本發(fā)明涉及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及環(huán)繞拍攝方法、裝置及無人機(jī)。

背景技術(shù)：

目前，無人機(jī)環(huán)繞目標(biāo)物體進(jìn)行拍攝時(shí)，均需用戶自定義圓心位置、半徑、相對(duì)高度等，對(duì)于很多用戶來說由于距離感不強(qiáng)、視角差等問題，會(huì)導(dǎo)致飛機(jī)很難進(jìn)行環(huán)繞目標(biāo)物體進(jìn)行拍攝，操作復(fù)雜，還容易導(dǎo)致重復(fù)操作，用戶體驗(yàn)感不佳。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種環(huán)繞拍攝方法、裝置及無人機(jī)，可以實(shí)時(shí)確定環(huán)繞的目標(biāo)物體，計(jì)算出飛機(jī)與興趣目標(biāo)的距離，等待指令開始以目標(biāo)物體為圓心，距離為半徑開始環(huán)繞飛行拍攝。

本發(fā)明實(shí)施例提供一種環(huán)繞拍攝方法，應(yīng)用于無人機(jī)，所述無人機(jī)包括攝像頭，所述攝像頭用于在所述無人機(jī)的飛行過程中拍攝圖像，所述方法包括：獲取所述攝像頭在第一位置拍攝的預(yù)覽圖像；通過所述預(yù)覽圖像確定目標(biāo)物體；控制所述無人機(jī)從第一位置飛行至第二位置；計(jì)算所述第二位置與所述目標(biāo)物體之間的距離；將所述距離作為半徑，所述目標(biāo)物體作為圓心或者軸心，生成環(huán)繞軌跡；控制所述無人機(jī)沿所述環(huán)繞軌跡飛行，并實(shí)時(shí)調(diào)整所述無人機(jī)的航向使所述目標(biāo)物體位于所述攝像頭實(shí)時(shí)拍攝的圖像的預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種環(huán)繞拍攝裝置，應(yīng)用于無人機(jī)，所述無人機(jī)包括攝像頭，所述攝像頭用于在所述無人機(jī)飛行過程中拍攝圖像，所述裝置包括：獲取模塊，用于獲取所述攝像頭在第一位置拍攝的預(yù)覽圖像；框選模塊，用于通過所述預(yù)覽圖像確定目標(biāo)物體；飛控模塊，用于控制所述無人機(jī)從第一位置飛行至第二位置；計(jì)算模塊，用于計(jì)算所述第二位置與所述目標(biāo)物體之間的距離；軌跡生成模塊，用于將所述距離作為半徑，所述目標(biāo)物體作為圓心或者軸心，生成環(huán)繞軌跡；所述飛控模塊還用于控制所述無人機(jī)沿所述環(huán)繞軌跡飛行，并實(shí)時(shí)調(diào)整所述無人機(jī)的航向使所述目標(biāo)物體位于所述攝像頭實(shí)時(shí)拍攝的圖像的預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種無人機(jī)，所述無人機(jī)包括攝像頭，所述攝像頭用于拍攝預(yù)覽圖像，所述無人機(jī)包括：存儲(chǔ)器；處理器；及環(huán)繞拍攝裝置；所述環(huán)繞拍攝裝置安裝于所述存儲(chǔ)器中并包括一個(gè)或多個(gè)由所述處理器執(zhí)行的軟件功能模塊，所述環(huán)繞拍攝裝置包括：獲取模塊，用于獲取所述攝像頭在第一位置拍攝的預(yù)覽圖像；框選模塊，用于通過所述預(yù)覽圖像確定目標(biāo)物體；飛控模塊，用于控制所述無人機(jī)從第一位置飛行至第二位置；計(jì)算模塊，用于計(jì)算所述第二位置與所述目標(biāo)物體之間的距離；軌跡生成模塊，用于將所述距離作為半徑，所述目標(biāo)物體作為圓心或者軸心，生成環(huán)繞軌跡；所述飛控模塊還用于控制所述無人機(jī)沿所述環(huán)繞軌跡飛行，并實(shí)時(shí)調(diào)整所述無人機(jī)的航向使所述目標(biāo)物體位于所述攝像頭實(shí)時(shí)拍攝的圖像的預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明實(shí)施例的環(huán)繞拍攝方法、裝置及無人機(jī)，通過控制所述無人機(jī)飛行至第一位置，從無人機(jī)在第一位置拍攝的圖像作為預(yù)設(shè)圖像，再從預(yù)覽圖像中選取目標(biāo)物體后，可以控制無人機(jī)飛行至第二位置，第二位置以無人機(jī)能夠較優(yōu)的拍攝目標(biāo)物體的位置為最佳，計(jì)算第二位置與所述目標(biāo)物體之間的距離，以目標(biāo)物體作為圓心或者軸心，生成目標(biāo)環(huán)繞軌跡，無人機(jī)可自動(dòng)沿所述環(huán)繞軌跡飛行。如此，無需用戶指定圓心坐標(biāo)，環(huán)繞半徑及環(huán)繞高度等，無人機(jī)可以自動(dòng)測算出無人機(jī)與目標(biāo)物體之間的距離，并自動(dòng)生成環(huán)繞軌跡，用戶的操作更加簡單，節(jié)省用戶時(shí)間，無人機(jī)拍攝的圖像更符合用戶的需求，方便實(shí)用。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對(duì)范圍的限定，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)的應(yīng)用環(huán)境圖。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)的結(jié)構(gòu)框圖。

圖3為本發(fā)明第一實(shí)施例提供的環(huán)繞拍攝裝置的方框圖。

圖4為本發(fā)明第一實(shí)施例提供的環(huán)繞拍攝方法的流程圖。

圖5為本發(fā)明第二實(shí)施例提供的環(huán)繞拍攝裝置的方框圖。

圖6為本發(fā)明第二實(shí)施例提供的環(huán)繞拍攝方法的流程圖。

圖標(biāo)：100-無人機(jī)；200-環(huán)繞拍攝裝置；300-目標(biāo)物體；101-存儲(chǔ)器；102-存儲(chǔ)控制器；103-處理器；104-外設(shè)接口；105-輸入輸出單元；106-攝像頭；201-獲取模塊；202-框選模塊；203-飛控模塊；204-計(jì)算模塊；205-軌跡生成模塊；206-計(jì)時(shí)模塊；207-記錄模塊；208-對(duì)比模塊。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計(jì)。因此，以下對(duì)在附圖中提供的本發(fā)明的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實(shí)施例。基于本發(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。同時(shí)，在本發(fā)明的描述中，術(shù)語“第一”、“第二”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

請(qǐng)參考圖1，是本發(fā)明的無人機(jī)100的應(yīng)用環(huán)境圖。本發(fā)明實(shí)施例的無人機(jī)100用于對(duì)目標(biāo)物體300進(jìn)行環(huán)繞拍攝，環(huán)繞拍攝的軌跡可以為圓形或螺旋形。下面對(duì)本發(fā)明的無人機(jī)100進(jìn)行詳細(xì)描述。

如圖2所示，是無人機(jī)100的結(jié)構(gòu)框圖。所述無人機(jī)100包括環(huán)繞拍攝裝置200、存儲(chǔ)器101、存儲(chǔ)控制器102、處理器103、外設(shè)接口104、輸入輸出單元105以及攝像頭106及其他。所述存儲(chǔ)器101、存儲(chǔ)控制器102、處理器103以及外設(shè)接口104、輸入輸出單元105以及攝像頭106各元件相互之間直接或間接地電性連接，以實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳輸或交互。例如，這些元件相互之間可通過一條或多條通訊總線或信號(hào)線實(shí)現(xiàn)電性連接。所述環(huán)繞拍攝裝置200包括至少一個(gè)可以軟件或固件(firmware)的形式存儲(chǔ)于所述存儲(chǔ)器101中的軟件功能模塊。所述處理器103用于執(zhí)行存儲(chǔ)器101中存儲(chǔ)的可執(zhí)行模塊，例如所述環(huán)繞拍攝裝置200包括的軟件功能模塊或計(jì)算機(jī)程序。

其中，存儲(chǔ)器101可以是，但不限于，隨機(jī)存取存儲(chǔ)器101(Random Access Memory，RAM)，只讀存儲(chǔ)器101(Read Only Memory，ROM)，可編程只讀存儲(chǔ)器101(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只讀存儲(chǔ)器101(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，電可擦除只讀存儲(chǔ)器101(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存儲(chǔ)器101用于存儲(chǔ)程序，所述處理器103在接收到執(zhí)行指令后，執(zhí)行所述程序，本發(fā)明實(shí)施例任一實(shí)施例揭示的流程定義的服務(wù)器/計(jì)算機(jī)所執(zhí)行的方法可以應(yīng)用于處理器103中，或者由處理器103實(shí)現(xiàn)。

處理器103可能是一種集成電路芯片，具有信號(hào)的處理能力。上述的處理器103可以是通用處理器，包括中央處理器(Central Processing Unit，簡稱CPU)、網(wǎng)絡(luò)處理器(Network Processor，簡稱NP)等；還可以是數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)、專用集成電路(ASIC)、現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件?？梢詫?shí)現(xiàn)或者執(zhí)行本發(fā)明實(shí)施例中的公開的各方法、步驟及邏輯框圖。處理器103可以是微處理器或者該處理器103也可以是任何常規(guī)的處理器等。

外設(shè)接口104將各種輸入/輸出裝置耦合至處理器103以及存儲(chǔ)器101。在一些實(shí)施例中，外設(shè)接口104，處理器103以及存儲(chǔ)控制器102可以在單個(gè)芯片中實(shí)現(xiàn)。在其他一些實(shí)例中，他們可以分別由獨(dú)立的芯片實(shí)現(xiàn)。

輸入輸出單元105用于提供給用戶輸入數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)用戶與該無人機(jī)100的交互。所述輸入輸出單元105可以是，但不限于，按鍵，用于響應(yīng)用戶的操作而輸出對(duì)應(yīng)的信號(hào)。

攝像頭106安裝于無人機(jī)100的云臺(tái)，攝像頭106用于在無人機(jī)100的飛行過程中實(shí)時(shí)拍攝圖像，拍攝的圖像可以發(fā)送至所述處理器103后，經(jīng)處理器103處理后可通過無線通訊模塊發(fā)送至地面移動(dòng)端，例如用戶的手機(jī)，用戶可通過手機(jī)查看拍攝的圖像。

可以理解，圖2所示的結(jié)構(gòu)僅為示意，無人機(jī)100還可包括比圖2中所示更多或者更少的組件，或者具有與圖2所示不同的配置。圖2中所示的各組件可以采用硬件、軟件或其組合實(shí)現(xiàn)。

第一實(shí)施例

請(qǐng)參考圖3，是本實(shí)施例提供的環(huán)繞拍攝裝置200的方框圖，所述環(huán)繞拍攝裝置200應(yīng)用于無人機(jī)100。本實(shí)施例中，環(huán)繞拍攝裝置200應(yīng)用于第一拍攝模式，需要提到的是，在第一拍攝模式下，目標(biāo)物體300處于靜止?fàn)顟B(tài)。環(huán)繞拍攝裝置200包括：獲取模塊201、框選模塊202、飛控模塊203、計(jì)算模塊204以及軌跡生成模塊205。

獲取模塊201，用于獲取所述攝像頭106在第一位置拍攝的預(yù)覽圖像。

由于攝像頭106實(shí)時(shí)進(jìn)行圖像拍攝，用戶可以控制無人機(jī)100飛行至任意位置，當(dāng)然，獲取模塊201可以獲取無人機(jī)100在第一位置時(shí)所述攝像頭106拍攝的圖像，并作為預(yù)覽圖像。需要說明的是，用戶進(jìn)行環(huán)繞拍攝的目標(biāo)物體300需要在所述預(yù)覽圖像中。

框選模塊202，用于通過所述預(yù)覽圖像確定目標(biāo)物體300。

由于所述獲取模塊201已經(jīng)獲取預(yù)覽圖像，框選模塊202可以對(duì)所述目標(biāo)物體300進(jìn)行框選，用戶可確認(rèn)框選的區(qū)域是否包括目標(biāo)物體300對(duì)應(yīng)的圖像。如果框選的區(qū)域不包括目標(biāo)物體300對(duì)應(yīng)的圖像，則還可以通過所述框選模塊202重新進(jìn)行框選。

飛控模塊203，用于控制所述無人機(jī)100從第一位置飛行至第二位置。

飛控模塊203可以通過響應(yīng)用戶的操作指令來控制無人機(jī)100飛行，也可以自動(dòng)控制無人機(jī)100飛行。所述第二位置可以理解為，用戶根據(jù)個(gè)人需求定義的位置，該位置通過在現(xiàn)場拍攝的過程中確定。例如，當(dāng)無人機(jī)100從第一位置飛行至某一位置后，此時(shí)攝像頭106拍攝的圖像符合用戶的需求，則此位置可以為第二位置。優(yōu)選的，所述第二位置能夠使目標(biāo)物體300處于攝像頭106拍攝的圖像中的合適位置，例如，處于圖像的中央。所述目標(biāo)物體300即為無人機(jī)100待環(huán)繞拍攝的對(duì)象。

計(jì)算模塊204，用于計(jì)算所述第二位置與所述目標(biāo)物體300之間的距離。

本發(fā)明實(shí)施例中，可以計(jì)算出無人機(jī)100處第二位置時(shí)和目標(biāo)物體300的距離，并將此距離作為無人機(jī)100環(huán)繞目標(biāo)物體300飛行軌跡的半徑。

所述環(huán)繞拍攝裝置200包括記錄模塊207，用于記錄所述無人機(jī)100在飛行過程中的坐標(biāo)和航向。

依據(jù)第一位置的坐標(biāo)和航向以及第二位置的坐標(biāo)和航向，可以計(jì)算出第二位置與目標(biāo)物體300之間的距離。具體的，通過第一位置的坐標(biāo)和第二位置的坐標(biāo)可以計(jì)算出第一位置和第二位置之間的距離，再通過航向角的變化便可計(jì)算出第二位置與目標(biāo)物體300之間的距離，可通過公式

R表示第二位置與目標(biāo)物體之間的距離，L₀表示第一位置和第二位置之間的距離，Yaw0表示所述無人機(jī)100在第一位置時(shí)的航向，Yaw1表示所述無人機(jī)100在所述第二位置時(shí)的航向，abs表示取絕對(duì)值。當(dāng)然，若abs(Yaw0-Yaw1)很小時(shí)，abs(Yaw0-Yaw1)與sin[abs(Yaw0-Yaw1)]近似相等。

優(yōu)選的，無人機(jī)100從第一位置飛向第二位置的軌跡與無人機(jī)100在第一位置時(shí)的航向垂直時(shí)，便于計(jì)算出所述半徑R。

軌跡生成模塊205，用于將所述距離作為半徑，所述目標(biāo)物體作為圓心或者軸心，生成環(huán)繞軌跡。

所述環(huán)繞軌跡的確定方式為：以所述第二位置與目標(biāo)物體300之間的距離為半徑，以目標(biāo)物體300為圓心，相對(duì)地面平行的平面作圓即環(huán)繞軌跡為圓形；或者以目標(biāo)物體300垂直地心的方向?yàn)檩S，以所述第二位置與目標(biāo)物體300之間的距離為半徑，作螺旋形狀軌跡飛行。

當(dāng)所述環(huán)繞軌跡確定后，所述飛控模塊203控制所述無人機(jī)100沿所述環(huán)繞軌跡飛行，并實(shí)時(shí)調(diào)整所述無人機(jī)100的航向使所述目標(biāo)物體300位于所述攝像頭106實(shí)時(shí)拍攝的圖像的預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)。

由于無人機(jī)100在第二位置開始飛行時(shí)的航向不一定與半徑方向垂直，可以將無人機(jī)100在空間范圍內(nèi)沿半徑方向的分向量抵消，使無人機(jī)100沿所述環(huán)繞軌跡飛行。抵消無人機(jī)100航向沿環(huán)繞軌跡的半徑方向的分向量的方式可以通過控制無人機(jī)100左旋或右旋。并且飛控模塊203可以實(shí)時(shí)控制無人機(jī)100的航向，使無人機(jī)100沿環(huán)環(huán)繞軌跡飛行，且攝像頭106始終正對(duì)目標(biāo)物體300，使目標(biāo)物體300位于所述攝像頭106實(shí)時(shí)拍攝的圖像的預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)。優(yōu)選的，所述預(yù)設(shè)區(qū)域?yàn)閿z像頭106拍攝的圖像的中央。

本實(shí)施例的環(huán)繞拍攝裝置200，可以通過無人機(jī)100進(jìn)行對(duì)目標(biāo)進(jìn)行環(huán)繞拍攝，并且無需人工確定環(huán)繞軌跡的圓心和半徑，可廣泛運(yùn)用與無人機(jī)航拍。

請(qǐng)參考圖4，是本發(fā)明實(shí)施例提供的環(huán)繞拍攝方法的流程圖。需要說明的是，本發(fā)明所述的環(huán)繞拍攝方法并不以圖4以及以下所述的具體順序?yàn)橄拗啤Ｋ霏h(huán)繞拍攝方法應(yīng)用于無人機(jī)100。下面將對(duì)圖4所示的具體流程進(jìn)行詳細(xì)闡述。請(qǐng)參閱圖4，所述環(huán)繞拍攝方法包括：

步驟S101，獲取所述攝像頭106在第一位置拍攝的預(yù)覽圖像。

在本發(fā)明實(shí)施例中，步驟S101可以由獲取模塊201執(zhí)行。由于攝像頭106實(shí)時(shí)進(jìn)行圖像拍攝，獲取模塊201可以獲取無人機(jī)100在第一位置時(shí)攝像頭106拍攝的圖像，并作為預(yù)覽圖像。需要提到是，用戶需要進(jìn)行環(huán)繞拍攝的物體需要在所述預(yù)覽圖像中。

步驟S102，通過所述預(yù)覽圖像確定所述目標(biāo)物體300。

在本發(fā)明實(shí)施例中，步驟S102可以由框選模塊202執(zhí)行。由于所述獲取模塊201已經(jīng)獲取預(yù)覽圖像，框選模塊202可以對(duì)所述目標(biāo)物體300進(jìn)行框選，用戶可確認(rèn)框選的區(qū)域是否包括目標(biāo)物體300對(duì)應(yīng)的圖像。如果框選的區(qū)域不包括目標(biāo)物體300對(duì)應(yīng)的圖像，則可以通過所述框選模塊202重新進(jìn)行框選。所述目標(biāo)物體300即為無人機(jī)100待環(huán)繞拍攝的對(duì)象。

步驟S103，控制無人機(jī)100從第一位置飛行至第二位置。

在本發(fā)明實(shí)施例中，步驟S103可以由飛控模塊203執(zhí)行。飛控模塊203可以通過響應(yīng)用戶的操作指令來控制無人機(jī)100飛行，也可以自動(dòng)控制無人機(jī)100飛行。所述第二位置可以理解為，用戶根據(jù)個(gè)人需求定義的位置，該位置通過在現(xiàn)場拍攝的過程中確定。例如，當(dāng)無人機(jī)100從第一位置飛行至某一位置后，此時(shí)攝像頭106拍攝的圖像符合用戶的需求，則此位置可以為第二位置。優(yōu)選的，所述第二位置能夠使目標(biāo)物體300處于攝像頭106拍攝的圖像中的合適位置，例如，處于圖像的中央。

步驟S104，計(jì)算第二位置與所述目標(biāo)物體之間的距離。

本發(fā)明實(shí)施例中，步驟S104可以由計(jì)算模塊204執(zhí)行。計(jì)算出無人機(jī)100處于第二位置時(shí)和目標(biāo)物體300的距離，并將此距離作為無人機(jī)100環(huán)繞目標(biāo)物體300飛行軌跡的半徑。

步驟S105，生成環(huán)繞軌跡。

本發(fā)明實(shí)施例中，步驟S105可以由軌跡生成模塊205執(zhí)行。軌跡生成模塊205依據(jù)所述第二位置與目標(biāo)物體300之間的距離和目標(biāo)物體300生成環(huán)繞軌跡。所述環(huán)繞軌跡的確定方式為：以所述第二位置與目標(biāo)物體300之間的距離為半徑，以目標(biāo)物體300為圓心，相對(duì)地面平行的平面作圓即環(huán)繞軌跡為圓形；或者以目標(biāo)物體300垂直地心的方向?yàn)檩S，以所述第二位置與目標(biāo)物體300之間的距離為半徑，作螺旋形狀軌跡飛行。

步驟S106，控制無人機(jī)100沿所述環(huán)繞軌跡飛行，調(diào)整無人機(jī)100航向，使攝像頭106對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)物體300。

本發(fā)明實(shí)施例中，步驟S106可以由飛控模塊203執(zhí)行。當(dāng)所述環(huán)繞軌跡確定后，飛控模塊203控制所述無人機(jī)100沿所述環(huán)繞軌跡飛行，并實(shí)時(shí)調(diào)整所述無人機(jī)100的航向使所述目標(biāo)物體300位于所述攝像頭106實(shí)時(shí)拍攝的圖像的預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)。飛控模塊203可以控制無人機(jī)100左旋或右旋來控制無人機(jī)100的航向，使無人機(jī)100在環(huán)環(huán)繞軌跡飛行，且攝像頭106始終正對(duì)目標(biāo)物體300，使目標(biāo)物體300位于所述攝像頭106實(shí)時(shí)拍攝的圖像的預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)。優(yōu)選的，所述預(yù)設(shè)區(qū)域?yàn)閿z像頭106拍攝的圖像的中央。

第二實(shí)施例

請(qǐng)參考圖5，是本實(shí)施例提供的環(huán)繞拍攝裝置200的方框圖。本實(shí)施例中，環(huán)繞拍攝裝置200應(yīng)用于第二拍攝模式，需要提到的是，在第二拍攝模式下，目標(biāo)物體300處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。本實(shí)施例的環(huán)繞拍攝裝置200與第一實(shí)施例的區(qū)別在于，所述環(huán)繞拍攝裝置200還包括：計(jì)時(shí)模塊206和對(duì)比模塊208。

計(jì)時(shí)模塊206，用于在所述無人機(jī)100沿所述環(huán)繞軌跡飛行時(shí)開始計(jì)時(shí)，并且計(jì)無人機(jī)100開始沿環(huán)繞軌跡飛行時(shí)為初始時(shí)刻。

所述計(jì)算模塊204，還用于計(jì)算所述無人機(jī)100在預(yù)設(shè)時(shí)間點(diǎn)與所述目標(biāo)物體300的距離。

所述預(yù)設(shè)時(shí)間點(diǎn)可以從計(jì)時(shí)模塊206計(jì)時(shí)的初始時(shí)刻開始，每隔0.1秒就為設(shè)一個(gè)預(yù)設(shè)時(shí)間點(diǎn)，即預(yù)設(shè)時(shí)間點(diǎn)包括0.1、0.2、0.3、0.4秒等。當(dāng)然所述預(yù)設(shè)時(shí)間點(diǎn)還可以為其他，例如1、2、3、4秒等。

計(jì)算模塊204還用于從所述記錄模塊207獲取所述無人機(jī)100在預(yù)設(shè)時(shí)間點(diǎn)的坐標(biāo)和航向及所述無人機(jī)100在初始時(shí)刻的坐標(biāo)和航向，計(jì)算在預(yù)設(shè)時(shí)間點(diǎn)時(shí)，所述無人機(jī)100與所述目標(biāo)物體300的距離。

具體的，本實(shí)施例中，可以通過公式

計(jì)算在預(yù)設(shè)時(shí)間點(diǎn)時(shí)，所述無人機(jī)100與所述目標(biāo)物體300的距離。其中，d表示所述無人機(jī)100與所述目標(biāo)物體300的距離，L表示所述無人機(jī)100在所述預(yù)設(shè)時(shí)間點(diǎn)的位置與所述無人機(jī)100在初始時(shí)刻的位置之間的距離，L可以通過無人機(jī)100在預(yù)設(shè)時(shí)間點(diǎn)的坐標(biāo)和所述無人機(jī)100在初始時(shí)刻的坐標(biāo)來確定，Yaw1表示所述無人機(jī)100在初始時(shí)刻的航向，Yaw2表示所述無人機(jī)100在所述預(yù)設(shè)時(shí)間點(diǎn)的航向，abs表示取絕對(duì)值，可以理解的是，在Yaw1和Yaw2很小時(shí)，abs(Yaw1-Yaw2)近似等于sin[abs(Yaw1-Yaw2)]。

對(duì)比模塊208，用于將所述無人機(jī)100在預(yù)設(shè)時(shí)間點(diǎn)與所述目標(biāo)物體300的距離與半徑作對(duì)比，判斷無人機(jī)100在預(yù)設(shè)時(shí)間點(diǎn)與所述目標(biāo)物體300的距離是否等于所述半徑。若所述無人機(jī)100在預(yù)設(shè)時(shí)間點(diǎn)與所述目標(biāo)物體300的距離等于所述半徑，所述飛控模塊203控制所述無人機(jī)100則按所述環(huán)繞軌跡飛行；若所述無人機(jī)100在預(yù)設(shè)時(shí)間點(diǎn)與所述目標(biāo)物體300的距離不等于所述半徑時(shí)，對(duì)比無人機(jī)100在預(yù)設(shè)時(shí)間點(diǎn)與所述目標(biāo)物體300的距離和半徑之間的大小。

若所述無人機(jī)100在預(yù)設(shè)時(shí)間點(diǎn)與所述目標(biāo)物體300的距離大于所述半徑，所述飛控模塊203控制所述無人機(jī)100靠近所述目標(biāo)物體300，并以沿所述環(huán)繞軌跡切線的方向進(jìn)入此時(shí)以目標(biāo)物體300為圓心的環(huán)繞軌跡；若所述無人機(jī)100在預(yù)設(shè)時(shí)間點(diǎn)與所述目標(biāo)物體300的距離小于所述半徑，所述飛控模塊203控制所述無人機(jī)100遠(yuǎn)離所述目標(biāo)物體300，并以沿所述環(huán)繞軌跡切線的方向進(jìn)入此時(shí)以目標(biāo)物體300為圓心的環(huán)繞軌跡。

需要提到的是，在預(yù)設(shè)時(shí)間點(diǎn)與所述目標(biāo)物體300的距離不等于所述半徑是由于所述目標(biāo)物體300的位置發(fā)生變化。在目標(biāo)物體300的位置發(fā)生變化后，其環(huán)繞軌跡也會(huì)跟隨目標(biāo)物體300的改變而發(fā)生變化，所述飛控模塊203控制無人機(jī)100重新進(jìn)入位置發(fā)生改變后的環(huán)繞軌跡時(shí)，無人機(jī)100會(huì)根據(jù)目標(biāo)物體300運(yùn)動(dòng)的速度變化而變化，從而導(dǎo)致無人機(jī)100繞目標(biāo)物體300的角速度變化。為了保證攝像頭106拍攝的圖像的穩(wěn)定性，飛控模塊203可調(diào)整無人機(jī)100的飛行速度，使無人機(jī)100航行的角速度變化量盡可能較小，以使攝像頭106拍攝的圖像穩(wěn)定。

如此，在每隔一定時(shí)間段，進(jìn)行一次無人機(jī)100與目標(biāo)物體300 之間距離的計(jì)算，并和所述半徑作對(duì)比，當(dāng)此時(shí)間段很短時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)無人機(jī)100自動(dòng)跟隨目標(biāo)物體300的運(yùn)動(dòng)而發(fā)生軌跡改變，并始終以目標(biāo)物體300為圓心進(jìn)行飛行。通過此種方式，可以實(shí)現(xiàn)無人機(jī)100實(shí)時(shí)(在預(yù)設(shè)時(shí)間點(diǎn)之間差額很小可以忽略時(shí))跟隨目標(biāo)物體進(jìn)行環(huán)繞拍攝。

需要提到的是，在對(duì)目標(biāo)物體300進(jìn)行拍攝前用戶可以選取第一拍攝模式或第二拍攝模式，本實(shí)施例的環(huán)繞拍攝裝置200對(duì)處于靜止?fàn)顟B(tài)的目標(biāo)物體同樣適用。

請(qǐng)參考圖6，是本實(shí)施例環(huán)繞拍攝裝置200對(duì)應(yīng)的環(huán)繞拍攝方法的流程圖。本實(shí)施例的環(huán)繞拍攝方法與第一實(shí)施例的環(huán)繞拍攝方法的區(qū)別在于，在步驟S106之后還包括：

步驟S107，計(jì)算無人機(jī)100在預(yù)設(shè)時(shí)間點(diǎn)與目標(biāo)物體300的距離。

本發(fā)明實(shí)施例中，步驟S107可以由計(jì)算模塊204執(zhí)行。

在步驟S107之前還包括：以所述無人機(jī)進(jìn)入所述環(huán)繞軌跡時(shí)為初始時(shí)刻開始計(jì)時(shí)，并記錄所述無人機(jī)在飛行過程中的坐標(biāo)和航向。所述預(yù)設(shè)時(shí)間點(diǎn)可以從計(jì)時(shí)模塊206計(jì)時(shí)的初始時(shí)刻開始，每隔0.1秒就為一個(gè)預(yù)設(shè)時(shí)間點(diǎn)，即預(yù)設(shè)時(shí)間點(diǎn)為0.1、0.2、0.3、0.4秒等。

計(jì)算模塊204計(jì)算在預(yù)設(shè)時(shí)間點(diǎn)時(shí)，所述無人機(jī)100與所述目標(biāo)物體300的距離。

具體的，可以通過公式

計(jì)算在預(yù)設(shè)時(shí)間點(diǎn)時(shí)，所述無人機(jī)100與所述目標(biāo)物體300的距離。

步驟108，無人機(jī)100在預(yù)設(shè)時(shí)間點(diǎn)與目標(biāo)的距離是否等于半徑？

本發(fā)明實(shí)施例中，步驟S108可以由對(duì)比模塊208執(zhí)行。將所述無人機(jī)100在預(yù)設(shè)時(shí)間點(diǎn)與所述目標(biāo)物體300的距離與所述半徑作對(duì)比，判斷無人機(jī)100在預(yù)設(shè)時(shí)間點(diǎn)與所述目標(biāo)物體300的距離是否等于所述半徑？若是，則執(zhí)行步驟S106，若否，則執(zhí)行步驟S109。

步驟109，控制無人機(jī)100靠近或遠(yuǎn)離所述目標(biāo)物體300，并重新進(jìn)入環(huán)繞目標(biāo)物體300的環(huán)繞軌跡。

本發(fā)明實(shí)施例中，步驟S109可以由飛控模塊203執(zhí)行。

無人機(jī)100在預(yù)設(shè)時(shí)間點(diǎn)與所述目標(biāo)物體300的距離不等于所述半徑，可以分為無人機(jī)100在預(yù)設(shè)時(shí)間點(diǎn)與所述目標(biāo)物體300的距離大于或小于所述半徑兩種情況。

若所述無人機(jī)100在預(yù)設(shè)時(shí)間點(diǎn)與所述目標(biāo)物體300的距離大于所述半徑，所述飛控模塊203控制所述無人機(jī)100靠近所述目標(biāo)物體300，并以沿所述環(huán)繞軌跡切線的方向進(jìn)入所述環(huán)繞軌跡；若所述無人機(jī)100在預(yù)設(shè)時(shí)間點(diǎn)與所述目標(biāo)物體300的距離小于所述半徑，所述飛控模塊203控制所述無人機(jī)100遠(yuǎn)離所述目標(biāo)物體300，并以沿所述環(huán)繞軌跡切線的方向進(jìn)入所述環(huán)繞軌跡。

如此，無人機(jī)100自動(dòng)跟隨目標(biāo)物體300的運(yùn)動(dòng)而發(fā)生軌跡改變，并始終以目標(biāo)物體300為圓心進(jìn)行飛行。

綜上所述，本發(fā)明實(shí)施例的環(huán)繞拍攝方法、裝置及無人機(jī)，通過控制所述無人機(jī)飛行至第一位置，從無人機(jī)在第一位置拍攝的圖像作為預(yù)設(shè)圖像，再從預(yù)覽圖像中選取目標(biāo)物體后，可以控制無人機(jī)飛行至第二位置，第二位置以無人機(jī)能夠較優(yōu)的拍攝目標(biāo)物體的位置為最佳，計(jì)算第二位置與所述目標(biāo)物體之間的距離，以目標(biāo)物體作為圓心或者軸心，生成目標(biāo)環(huán)繞軌跡，無人機(jī)可自動(dòng)沿所述環(huán)繞軌跡飛行。如此，無需用戶指定圓心坐標(biāo)，環(huán)繞半徑及環(huán)繞高度等，無人機(jī)可以自動(dòng)測算出無人機(jī)與目標(biāo)物體之間的距離，并自動(dòng)生成環(huán)繞軌跡，用戶的操作更加簡單，節(jié)省用戶時(shí)間，無人機(jī)拍攝的圖像更符合用戶的需求，方便實(shí)用。并且，在目標(biāo)物體移動(dòng)時(shí)，無人機(jī)可以實(shí)時(shí)的計(jì)算自身與目標(biāo)物體的距離，并調(diào)整速度和航向，使無人機(jī)在短時(shí)間內(nèi)重新進(jìn)入環(huán)繞軌跡內(nèi)，使無人機(jī)上的攝像頭拍攝的圖像更加清晰穩(wěn)定。

在本申請(qǐng)所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的裝置和方法，也可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，附圖中的流程圖和框圖顯示了根據(jù)本發(fā)明的多個(gè)實(shí)施例的裝置、方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的可能實(shí)現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點(diǎn)上，流程圖或框圖中的每個(gè)方框可以代表一個(gè)模塊、程序段或代碼的一部分，所述模塊、程序段或代碼的一部分包含一個(gè)或多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意，在有些作為替換的實(shí)現(xiàn)方式中，方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，兩個(gè)連續(xù)的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時(shí)也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個(gè)方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或動(dòng)作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計(jì)算機(jī)指令的組合來實(shí)現(xiàn)。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能模塊可以集成在一起形成一個(gè)獨(dú)立的部分，也可以是各個(gè)模塊單獨(dú)存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上模塊集成形成一個(gè)獨(dú)立的部分。

所述功能如果以軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：U盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。