本發(fā)明涉及一種3d全景掃描和成像設(shè)備，尤其是一種具有多個(gè)深度攝像頭的小體積緊湊型全景掃描裝置。

背景技術(shù)：

虛擬現(xiàn)實(shí)(vr)技術(shù)中經(jīng)常需要進(jìn)行真實(shí)環(huán)境的3d全景建模，其中有很多的環(huán)境空間狹小，例如轎車的車廂內(nèi)部、飛機(jī)的駕駛室等。對(duì)這些狹小環(huán)境的掃描或拍攝均不太方便。例如使用手持的設(shè)備時(shí)，可能會(huì)出現(xiàn)掃描到持著設(shè)備的人體，或者出現(xiàn)某些地方拍攝不到的情況，并且操作不夠靈活快速。

vr中實(shí)現(xiàn)全景建模的設(shè)備包括全景攝像機(jī)，通常使用多個(gè)攝像頭的方案，例如公告號(hào)cn106506925a的中國發(fā)明專利“一種全景攝像球”，采用多個(gè)攝像頭實(shí)現(xiàn)360°的全景攝像。這類全景攝像機(jī)結(jié)構(gòu)緊湊，可以在狹小環(huán)境內(nèi)使用；但一般只能拍攝照片或視頻，缺乏場(chǎng)景的深度信息，并非真正的3d全景模型；對(duì)狹小環(huán)境來說，缺乏景深會(huì)導(dǎo)致比較嚴(yán)重的失真，不利于vr的展示效果。

為獲得較完整的3d深度信息，可以使用3d激光掃描儀。通常的激光掃描儀具有單個(gè)激光器，通過手持或者配備轉(zhuǎn)臺(tái)/滑臺(tái)來工作，但掃描速度較慢。為了增加復(fù)用性和掃描速度，也有使用多個(gè)激光器的方案，例如公告號(hào)cn106500628a的中國發(fā)明專利“一種含有多個(gè)不同波長激光器的三維掃描方法及掃描儀”，包括了至少兩個(gè)激光器。這類激光掃描儀適合精度要求很高的工業(yè)場(chǎng)所，對(duì)于消費(fèi)級(jí)vr應(yīng)用來說價(jià)格偏貴，且對(duì)狹小環(huán)境掃描來說體積偏大。

基于深度攝像頭(例如kinect等)的3d成像設(shè)備對(duì)非工業(yè)級(jí)精度的vr應(yīng)用場(chǎng)合具有更好的性價(jià)比。常見的也是采用單個(gè)深度攝像頭的方案；若采用多個(gè)深度攝像頭則大多配備多個(gè)支架進(jìn)行支撐，例如公告號(hào)cn202293994u的中國發(fā)明專利“基于三維深度攝像頭實(shí)時(shí)人體掃描三維雕塑裝置”，使用了三根豎直設(shè)置的支架，并在每根支架上安裝有多個(gè)深度攝像頭。類似這樣的配置不夠緊湊，不適合在狹小環(huán)境中使用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有的3d掃描設(shè)備不太適合于狹小環(huán)境的全景建模，以及全景攝像機(jī)只能拍攝全景照片或視頻而無3d深度信息的問題，本發(fā)明提供了一種多深度攝像頭緊湊型全景掃描設(shè)備，集成了多個(gè)小型深度攝像頭并配合單軸伺服轉(zhuǎn)臺(tái)來實(shí)現(xiàn)3d全景掃描，在綜臺(tái)考慮性價(jià)比的情況下，使設(shè)備結(jié)構(gòu)盡量緊湊，適合對(duì)狹小環(huán)境進(jìn)行3d全景建模，使用方便。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種多深度攝像頭緊湊型全景掃描設(shè)備，利用深度攝像頭實(shí)現(xiàn)3d成像，包括至少一組從上到下緊密排列的三個(gè)深度攝像頭，這些深度攝像頭固連在殼體內(nèi)腔的側(cè)面，并和一個(gè)集線器電性連接，該集線器再與一個(gè)片上系統(tǒng)電性連接；該片上系統(tǒng)內(nèi)包含了對(duì)深度和彩色圖像的處理單元；該片上系統(tǒng)又與一個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器電性連接，該伺服驅(qū)動(dòng)器再與單軸伺服轉(zhuǎn)臺(tái)電性連接，該伺服轉(zhuǎn)臺(tái)的定于固連在殼體內(nèi)腔的底面。

上述的多深度攝像頭緊湊型全景掃描設(shè)備，所述的深度攝像頭，是滿足緊湊型要求的小型化成像設(shè)備，其中集成有深度傳感器和彩色傳感器，可同時(shí)拍攝深度圖像和彩色圖像。所述深度傳感器包括紅外發(fā)射器和紅外接收器，而所述彩色傳感器通常使用cmos感光芯片。本發(fā)明可選用primcsense深度攝像頭，或者intel公司的realsense深度攝像頭等型號(hào)；其中realsense深度攝像頭的體積更小，作為優(yōu)選方案。

所述一組三個(gè)深度攝像頭的相互位置關(guān)系由深度攝像頭的光心和光軸來確定。在本發(fā)明中，深度攝像頭的光心是指深度攝像頭中彩色傳感器的感光中心；而光軸是指通過光心，垂直于彩色傳感器感光平面并且指向拍攝方向的射線。深度攝像頭中深度傳感器的光心和光軸與彩色傳感器的不同，但可以通過圖像后處理操作將深度圖像配準(zhǔn)到彩色圖像上，從而在邏輯上使兩個(gè)光心和兩個(gè)光軸相互重合。

所述一組三個(gè)深度攝像頭的相互位置關(guān)系是：三個(gè)深度攝像頭的光軸位于同一個(gè)豎直平面內(nèi)，并且都指向同一個(gè)半平面；位于上方的第一深度攝像頭的光軸指向該半平面的斜下方向，位于中間的第二深度攝像頭的光軸指向該半平面的水平方向，位于下方的第三深度攝像頭的光軸指向該半平面的斜上方向，從而保證三個(gè)深度攝像頭在有部分視野相互重疊的前提下，總視野盡可能大。三個(gè)深度攝像頭的相互位置關(guān)系將作為深度攝像頭標(biāo)定數(shù)據(jù)的一部分；另一部分標(biāo)定數(shù)據(jù)包括深度攝像頭的焦距等內(nèi)參數(shù)。

上述的多深度攝像頭緊湊型全景掃描設(shè)備，所述的集線器使用了星型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)來連接每個(gè)深度攝像頭以及片上系統(tǒng)，將一個(gè)深度攝像頭接口擴(kuò)展成多個(gè)獨(dú)立工作的深度攝像頭接口，其中對(duì)深度攝像頭接口的類型不做限制；作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，深度攝像頭可采用usb接口，而該集線器則相應(yīng)的采用usb集線器。

上述的多深度攝像頭緊湊型全景掃描設(shè)備，所述的片上系統(tǒng)(soc)就是在芯片上集成了處理器、存儲(chǔ)器以及外圍電路等器件在內(nèi)的完整的嵌入式系統(tǒng)。所述片上系統(tǒng)內(nèi)固化了對(duì)深度/彩色圖像的處理單元。所述片上系統(tǒng)的實(shí)施方式不做限制，可以采用基于arm、dsp、fpga、gpu或intelcpu芯片的片上系統(tǒng)。作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，采用基于arm和gpu芯片的片上系統(tǒng)。

所述片上系統(tǒng)中所包含的深度/彩色圖像處理單元，具體包括電性串聯(lián)的定點(diǎn)全景拼接單元、移動(dòng)位置估算單元以及整體網(wǎng)格生成單元，這三個(gè)單元又各自與數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器電性連接。

所述片上系統(tǒng)中所包含的定點(diǎn)全景拼接單元，在本發(fā)明的設(shè)備放置于某一個(gè)地點(diǎn)時(shí)，將通過片上系統(tǒng)發(fā)出令設(shè)備旋轉(zhuǎn)一周并同時(shí)進(jìn)行掃描的指令，利用可預(yù)知的旋轉(zhuǎn)角度以及預(yù)存在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中的深度攝像頭標(biāo)定數(shù)據(jù)，把接收到的深度/彩色圖像掃描數(shù)據(jù)拼接起來，得到該固定點(diǎn)處的深度/彩色全景圖，并把全景圖的結(jié)果以及原始的深度/彩色圖像數(shù)據(jù)緩存到數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中。

所述片上系統(tǒng)中所包含的移動(dòng)位置估算單元，在本發(fā)明的設(shè)備移動(dòng)到一個(gè)新的臨近地點(diǎn)后，將調(diào)用定點(diǎn)全景拼接單元所輸出的當(dāng)前點(diǎn)的全景圖，并調(diào)用數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中緩存的已有點(diǎn)的全景圖和深度攝像頭標(biāo)定數(shù)據(jù)，通過圖像匹配操作來估算當(dāng)前點(diǎn)和已有點(diǎn)之間的相對(duì)位置，并把結(jié)果緩存到數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中。如果無法估算當(dāng)前點(diǎn)和已有點(diǎn)之間相對(duì)位置，則放棄當(dāng)前點(diǎn)并重新移動(dòng)到一個(gè)新地點(diǎn)。如果僅需要在一個(gè)地點(diǎn)進(jìn)行全景掃描，則此單元不工作；

所述片上系統(tǒng)中所包含的整體網(wǎng)格生成單元，將調(diào)用移動(dòng)位置估算單元所輸出的當(dāng)前點(diǎn)的位置，并調(diào)用數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中緩存的深度/彩色圖像數(shù)據(jù)和已有點(diǎn)的位置，通過深度圖像的融合和網(wǎng)格化操作來生成整個(gè)已掃描場(chǎng)景的3d網(wǎng)格，并以彩色圖像作為該網(wǎng)格的表面紋理；生成的3d整體網(wǎng)格及表面紋理將存入數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中。如果僅需要在一個(gè)地點(diǎn)進(jìn)行全景掃描，則所述整體網(wǎng)格就是由該地點(diǎn)處所掃描的深度和彩色圖像所生成的3d網(wǎng)格。

上述的多深度攝像頭緊湊型全景掃描設(shè)備，所述的伺服驅(qū)動(dòng)器(又稱伺服控制器)用來控制伺服轉(zhuǎn)臺(tái)的旋轉(zhuǎn)，即控制旋轉(zhuǎn)角度、角速度和角加速度，實(shí)現(xiàn)高精度的傳動(dòng)定位。伺服驅(qū)動(dòng)器的啟動(dòng)指令由所述片上系統(tǒng)發(fā)出，具體的控制邏輯可預(yù)先設(shè)置，例如設(shè)置成勻速旋轉(zhuǎn)一周，邊旋轉(zhuǎn)邊掃描；或者旋轉(zhuǎn)固定角度后暫停并拍攝，并重復(fù)這一過程直至滿一周。

上述的多深度攝像頭緊湊型全景掃描設(shè)備，所述的單軸伺服轉(zhuǎn)臺(tái)，其唯一的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線位于所述深度攝像頭的光軸所在的豎直平面內(nèi)，并保持豎直。該伺服轉(zhuǎn)臺(tái)固定在殼體內(nèi)腔的底面，即轉(zhuǎn)臺(tái)的定子與殼體固連，而轉(zhuǎn)臺(tái)的轉(zhuǎn)子則伸出殼體之外，將與三腳架等外接支撐設(shè)備通過螺絲來固連；當(dāng)伺服轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)時(shí)，將帶動(dòng)本發(fā)明的設(shè)備相對(duì)于固定的外接支撐設(shè)備作旋轉(zhuǎn)?？赏ㄟ^三腳架等外接支撐設(shè)備來調(diào)整水準(zhǔn)，使伺服轉(zhuǎn)臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線接近于垂直地面，但這不是強(qiáng)制性的，本發(fā)明在轉(zhuǎn)動(dòng)軸線不垂直地面的情況下仍可正常工作，因?yàn)槎c(diǎn)全景拼接單元和移動(dòng)位置估算單元等部件均基于相對(duì)角度和相對(duì)位置來做運(yùn)算。

上述的多深度攝像頭緊湊型全景掃描設(shè)備，包含至少一組深度攝像頭(即至少三個(gè)深度攝像頭)，而具體的組數(shù)不做限制，但組數(shù)過多會(huì)增加設(shè)備的體積和成本。作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，采用一組三個(gè)深度攝像頭。如果多于一組，則各組深度攝像頭以所述單軸伺服轉(zhuǎn)臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線為旋轉(zhuǎn)對(duì)稱中心，平均分布在殼體內(nèi)腔的側(cè)面。例如有兩組深度攝像頭時(shí)，如果其中一組深度攝像頭繞著所述伺服轉(zhuǎn)臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線旋轉(zhuǎn)180°，則與另一組深度攝像頭的位置重合，依此類推。如果有多于一組深度攝像頭，則所述集線器的接口數(shù)量相應(yīng)增加，而所述伺服驅(qū)動(dòng)器所控制的旋轉(zhuǎn)角度則相應(yīng)減少。

本發(fā)明的有益效果是，在本發(fā)明中集成了至少一組的三個(gè)深度攝像頭，可以拼接成大視野，配合伺服轉(zhuǎn)臺(tái)的旋轉(zhuǎn)，適合做3d全景掃描；多個(gè)深度攝像頭通過前述的特定排列方式和位置關(guān)系，使整體結(jié)構(gòu)更加緊湊；所述伺服轉(zhuǎn)臺(tái)為單軸，比雙軸的成本低且體積小，使整個(gè)設(shè)備可放置在狹小環(huán)境內(nèi)，例如小轎車的車廂內(nèi)部：本發(fā)明中包含的片上系統(tǒng)對(duì)掃描的深度和彩色圖像進(jìn)行處理，計(jì)算出深度/彩色全景圖，并輸出帶有彩色紋理的3d網(wǎng)格，實(shí)現(xiàn)狹小環(huán)境的3d全景建模。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說明。

圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明各單元電性連接關(guān)系圖；

圖3為單個(gè)深度攝像頭結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為一組三個(gè)深度攝像頭的相對(duì)位置關(guān)系圖；

圖5為片上系統(tǒng)內(nèi)部結(jié)構(gòu)和工作流程圖；

圖6為伺服轉(zhuǎn)臺(tái)安裝位置示意圖；

圖中，

1.第一深度攝像頭，101.第一深度攝像頭的深度傳感器，102.第一深度攝像頭的彩色傳感器，103.第一深度攝像頭的光心，104.第一深度攝像頭的光軸，105.第一深度攝像頭的視野，

2.第二深度攝像頭，204.第二深度攝像頭的光軸，205.第二深度攝像頭的視野，

3.第三深度攝像頭，304.第三深度攝像頭的光軸，305.第三深度攝像頭的視野，

4.殼體，

5.集線器，

6.片上系統(tǒng)，601.定點(diǎn)全景拼接單元，602.移動(dòng)位置估算單元，603.整體網(wǎng)格生成單元，604.數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，

7.伺服驅(qū)動(dòng)器，

8.伺服轉(zhuǎn)臺(tái)，801.伺服轉(zhuǎn)臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線，802.伺服轉(zhuǎn)臺(tái)定子，803.伺服轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)子。

具體實(shí)施方式

【實(shí)施例1】

多深度攝像頭緊湊型全景掃描設(shè)備，如圖1所示，包括一組從上到下緊密排列的第一深度攝像頭1，第二深度攝像頭2，以及第三深度攝像頭3，這些深度攝像頭固連在殼體4內(nèi)腔的側(cè)面，并和一個(gè)集線器5電性連接(如圖2)，該集線器5再與一個(gè)片上系統(tǒng)6電性連接；該片上系統(tǒng)6內(nèi)包含了對(duì)深度和彩色圖像的處理單元；該片上系統(tǒng)6又與一個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器7電性連接，該伺服驅(qū)動(dòng)器7再與單軸伺服轉(zhuǎn)臺(tái)8電性連接，該伺服轉(zhuǎn)臺(tái)8的定子固連在殼體4內(nèi)腔的底面。

如圖3所示，第一深度攝像頭1集成了深度傳感器101和彩色傳感器102，可同時(shí)拍攝深度圖像和彩色圖像。第一深度攝像頭的光心103是指第一深度攝像頭中彩色傳感器102的感光中心，而第一深度攝像頭的光軸104是通過光心103，垂直于彩色傳感器感光平面并且指向拍攝方向的射線(如圖4)。第二深度攝像頭2、第三深度攝像頭3的結(jié)構(gòu)與圖3中的第一深度攝像頭1完全相同。

三個(gè)深度攝像頭的光軸104、204和304位于同一個(gè)豎直平面內(nèi)，并且都指向同一個(gè)半平面，如圖4中的本發(fā)明的側(cè)視圖所示，位于上方的第一深度攝像頭1的光軸104指向該半平面的斜下方向，位于中間的第二深度攝像頭2的光軸204指向該半平面的水平方向，位于下方的第三深度攝像頭3的光軸304指向該半平面的斜上方向，保證了三個(gè)深度攝像頭的視野105、205和305在有部分重疊的前提下，總視野盡可能大，即總視野的邊緣貼近于殼體4的邊緣。

集線器5使用了星型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)連接深度攝像頭1、2、3以及片上系統(tǒng)6，如圖2所示，將片上系統(tǒng)6上的一個(gè)深度攝像頭接口擴(kuò)展成了多個(gè)獨(dú)立工作的深度攝像頭接口。本實(shí)施例中深度攝像頭采用usb接口，而集線器5則相應(yīng)的采用usb集線器。

如圖5所示，片上系統(tǒng)6中包含了深度/彩色圖像處理單元，具體包括電性串聯(lián)的定點(diǎn)全景拼接單元601、移動(dòng)位置估算單元602以及整體網(wǎng)格生成單元603，這三個(gè)單元又各自與數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器604電性連接。

定點(diǎn)全景拼接單元601在本發(fā)明的設(shè)備安放于某一地點(diǎn)時(shí)，通過片上系統(tǒng)6向伺服驅(qū)動(dòng)器7發(fā)出使伺服轉(zhuǎn)臺(tái)8旋轉(zhuǎn)一周的指令，并同時(shí)啟動(dòng)掃描，利用可預(yù)知的伺服轉(zhuǎn)臺(tái)8的旋轉(zhuǎn)角度以及預(yù)存在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器604中的深度攝像頭標(biāo)定數(shù)據(jù)，把接收到的深度/彩色圖像掃描數(shù)據(jù)拼接起來，得到該固定點(diǎn)處的深度/彩色全景圖；并把全景圖的結(jié)果以及原始的深度/彩色圖像數(shù)據(jù)緩存到數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器604中。

移動(dòng)位置估算單元602在本發(fā)明的設(shè)備移動(dòng)到一個(gè)新的地點(diǎn)后，調(diào)用定點(diǎn)全景拼接單元601所輸出當(dāng)前點(diǎn)的全景圖，以及數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器604中緩存的已有點(diǎn)的全景圖和深度攝像頭標(biāo)定數(shù)據(jù)，基于圖像匹配操作來估算當(dāng)前點(diǎn)和已有點(diǎn)之間的相對(duì)位置，并把結(jié)果緩存到數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器604中。

整體網(wǎng)格生成單元603調(diào)用移動(dòng)位置估算單元602所輸出的當(dāng)前點(diǎn)的位置，以及數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器604中緩存的深度/彩色圖像數(shù)據(jù)和已有點(diǎn)的位置，基于深度圖像融合以及網(wǎng)格化操作來生成整個(gè)已掃描場(chǎng)景的3d網(wǎng)格，并以彩色圖像作為該網(wǎng)格的表面紋理；生成的整體網(wǎng)格及表面紋理存入數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器604中。

伺服驅(qū)動(dòng)器7用來控制伺服轉(zhuǎn)臺(tái)8的旋轉(zhuǎn)，伺服驅(qū)動(dòng)器7的啟動(dòng)指令由片上系統(tǒng)6發(fā)出。在本實(shí)施例中，伺服驅(qū)動(dòng)器7的控制邏輯可設(shè)置為伺服轉(zhuǎn)臺(tái)8旋轉(zhuǎn)個(gè)固定角度(如60°)后暫停一次，同時(shí)啟用深度攝像頭1、2、3進(jìn)行拍攝，然后重復(fù)這一過程直至滿一周360。

單軸伺服轉(zhuǎn)臺(tái)8的唯一轉(zhuǎn)動(dòng)軸線801位于三個(gè)深度攝像頭1、2、3的光軸所在的豎直平面內(nèi)，并且保持豎直，如圖6中的本發(fā)明的正視圖所示。伺服轉(zhuǎn)臺(tái)8固定在殼體4內(nèi)腔的底面，即伺服轉(zhuǎn)臺(tái)的定子802與殼體4固連，而伺服轉(zhuǎn)臺(tái)的轉(zhuǎn)子803則伸出殼體4之外。

在本實(shí)施例中，伺服轉(zhuǎn)臺(tái)的轉(zhuǎn)子803將與三腳架通過螺絲來固定；以支撐本發(fā)明的設(shè)備。當(dāng)伺服轉(zhuǎn)臺(tái)8旋轉(zhuǎn)時(shí)，將帶動(dòng)本發(fā)明的設(shè)備相對(duì)于三腳架作旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)在某個(gè)位置的全景掃描。然后可搬動(dòng)三腳架到下一個(gè)臨近位置，并再次啟動(dòng)旋轉(zhuǎn)和全景掃描過程，直至完成對(duì)整個(gè)場(chǎng)景的掃描。

【實(shí)施例2】

在本實(shí)施例中，伺服轉(zhuǎn)臺(tái)的轉(zhuǎn)子803將通過螺絲固定在一個(gè)移動(dòng)平臺(tái)之上，例如機(jī)器人之上。機(jī)器人可自動(dòng)或遙控移動(dòng)到某一位置停下，并自動(dòng)啟動(dòng)伺服控制器7，驅(qū)動(dòng)伺服轉(zhuǎn)臺(tái)8旋轉(zhuǎn)從而進(jìn)行該位置處的全景掃描；然后機(jī)器人自動(dòng)或遙控移動(dòng)到下一個(gè)位置停下，再次自動(dòng)啟動(dòng)伺服控制器7，重復(fù)旋轉(zhuǎn)及全景掃描的過程；依此類推。

本實(shí)施例中的各方面可以和實(shí)施例1中不沖突的任何方面相結(jié)合，以構(gòu)成進(jìn)一步的實(shí)施例，而不會(huì)丟失所要尋求的效果。

【實(shí)施例3】

本發(fā)明包含至少一組深度攝像頭(即至少三個(gè)深度攝像頭)，具體的組數(shù)不做限制，在本實(shí)施例中將使用兩組深度攝像頭。各組深度攝像頭以單軸伺服轉(zhuǎn)臺(tái)8的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線801為旋轉(zhuǎn)對(duì)稱中心，平均分布在殼體4內(nèi)腔的側(cè)面。即其中一組深度攝像頭如果繞伺服轉(zhuǎn)臺(tái)8的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線801旋轉(zhuǎn)180°，則與另一組深度攝像頭的位置重合。因?yàn)楸緦?shí)施例中有兩組深度攝像頭，則集線器5的接口數(shù)量相應(yīng)增加，即共有六個(gè)接口；而伺服驅(qū)動(dòng)器7所控制的旋轉(zhuǎn)角度則相應(yīng)減少，即只要旋轉(zhuǎn)半周180°即可。

本實(shí)施例中的各方面可以和實(shí)施例1和2中不沖突的任何方面相結(jié)合，以構(gòu)成進(jìn)一步的實(shí)施例，而不會(huì)丟失所要尋求的效果。

【實(shí)施例4】

在本實(shí)施例中可以為本發(fā)明的設(shè)備添加無線傳輸單元，例如添加wifi或藍(lán)牙模塊，該無線傳輸單元與所述片上系統(tǒng)6電性連接，其目的包括但不限于遠(yuǎn)程觀測(cè)全景掃描過程，遠(yuǎn)程讀取最終的全景掃描結(jié)果，以及遠(yuǎn)程發(fā)送遙控指令等，例如向片上系統(tǒng)6遠(yuǎn)程發(fā)送伺服控制器7的啟動(dòng)指令。但該無線傳輸單元并不是必需的，本發(fā)明的實(shí)現(xiàn)并不依賴于無線傳輸單元。

本實(shí)施例中的各方面可以和實(shí)施例1、2和3中不沖突的任何方面相結(jié)合，以構(gòu)成進(jìn)一步的實(shí)施例，而不會(huì)丟失所要尋求的效果。