本發(fā)明涉及無(wú)線控制生技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種智能手機(jī)作為控制中心人形機(jī)器人。

背景技術(shù)：

兩足仿人機(jī)器人是具有類似于人類的外貌基本特征和肢體運(yùn)動(dòng)功能，還具有視、聽(tīng)、觸等五感，在一定的環(huán)境中能夠自主運(yùn)動(dòng)，上肢能夠靈活完成一些動(dòng)作，下肢能像人的雙腿一樣步行自如的機(jī)器人，它應(yīng)該具備以下特點(diǎn)：有多自由度的上下肢結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，可以完成靈活的肢體動(dòng)作，并有較大的活動(dòng)范圍；有高性能的步態(tài)規(guī)劃和姿態(tài)控制系統(tǒng)，可以保證機(jī)器人運(yùn)動(dòng)中的穩(wěn)定性，保證使用者的安全；有友好的人機(jī)交互界面，使用者可以通過(guò)極為簡(jiǎn)便的操作，來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的靈活控制；有對(duì)外界環(huán)境變化快速反應(yīng)的控制系統(tǒng)，可以針對(duì)性地自動(dòng)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行調(diào)整，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)不同環(huán)境條件的自適應(yīng)；有較小的能耗，以滿足長(zhǎng)時(shí)間使用要求等，現(xiàn)階段仿人機(jī)器人控制大都采用數(shù)字舵機(jī)，每個(gè)舵機(jī)需要一個(gè)單片機(jī)io口輸出信號(hào)控制，占用有限的io資源，同時(shí)連接線路復(fù)雜，容易出現(xiàn)故障，在舵機(jī)控制上采用有線連接控制數(shù)字舵機(jī)方式，無(wú)法控制多個(gè)控制系統(tǒng)，同時(shí)由于采用線路連接方式，無(wú)法避免線路損耗影響信號(hào)傳遞。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問(wèn)題，本文提供了一種新型人形機(jī)器人設(shè)計(jì)制作方案，使用智能手機(jī)作為仿人機(jī)器人機(jī)器人控制處理中心，使用自主設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)手機(jī)app通過(guò)使用wifi遠(yuǎn)程連接串口轉(zhuǎn)單總線控制板可以實(shí)現(xiàn)對(duì)單總線舵機(jī)回讀數(shù)據(jù)遠(yuǎn)程控制等操作，同時(shí)手機(jī)app支持可視化對(duì)機(jī)器人動(dòng)作組編輯與儲(chǔ)存功能，可以在連接后，運(yùn)行編寫(xiě)完成動(dòng)作組，使機(jī)器人進(jìn)行舞蹈等其他動(dòng)作，支持無(wú)線wifi連接通信方式，可以實(shí)現(xiàn)控制從機(jī)部分無(wú)需使用mcu控制芯片，可以由控制主機(jī)部分三種連接控制方式之一進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，從而簡(jiǎn)化電路，境降低成本，同時(shí)無(wú)線連接方式使用于更多場(chǎng)景。

本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：一種智能手機(jī)作為控制中心人形機(jī)器人，包括串口轉(zhuǎn)單總線控制板、esp8266wifi模塊、單總線舵機(jī)組，且所述串口轉(zhuǎn)單線控制板通過(guò)電源模塊供電，所述單總線舵機(jī)組(3)包括第一總線舵機(jī)、第二總線舵機(jī)、第三總線舵機(jī)、第四總線舵機(jī)和其他舵機(jī)，所述單總線舵機(jī)組通過(guò)內(nèi)部的mcu處理器接收控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述esp8266wifi模塊通過(guò)wifi無(wú)線連接手機(jī)app。

作為本發(fā)明一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述電源模塊采用7.2v航模鋰電池。

作為本發(fā)明一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述單總線電機(jī)組包括十七個(gè)緊密數(shù)字總線舵機(jī)，組成機(jī)器人的控制模塊。

作為本發(fā)明一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述串口轉(zhuǎn)單總線控制板包括vs端、5v端、gnd端、txd端和rxd端，且所述串口轉(zhuǎn)單總線控制板的txd端連接有esp8266wifi模塊的rxd端，所述口轉(zhuǎn)單總線控制板的rxd端連接有esp8266wifi模塊的txd端，所述口轉(zhuǎn)單總線控制板的5v端連接esp8266wifi模塊的5v端，所述gnd端連接陰極。

作為本發(fā)明一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述單總線舵機(jī)組的每個(gè)舵機(jī)設(shè)置有三種角度工作模式：180度、270度、和360度。

作為本發(fā)明一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述單總線舵機(jī)組無(wú)需編寫(xiě)pwm驅(qū)動(dòng)程序。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：本文提供了一種新型人形機(jī)器人設(shè)計(jì)制作方案，使用智能手機(jī)作為仿人機(jī)器人機(jī)器人控制處理中心，使用自主設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)手機(jī)app通過(guò)使用wifi遠(yuǎn)程連接串口轉(zhuǎn)單總線控制板可以實(shí)現(xiàn)對(duì)單總線舵機(jī)回讀數(shù)據(jù)遠(yuǎn)程控制等操作，同時(shí)手機(jī)app支持可視化對(duì)機(jī)器人動(dòng)作組編輯與儲(chǔ)存功能，可以在連接后，運(yùn)行編寫(xiě)完成動(dòng)作組，使機(jī)器人進(jìn)行舞蹈等其他動(dòng)作，支持無(wú)線wifi連接通信方式，可以實(shí)現(xiàn)控制從機(jī)部分無(wú)需使用mcu控制芯片，可以由控制主機(jī)部分三種連接控制方式之一進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，從而簡(jiǎn)化電路，境降低成本，同時(shí)無(wú)線連接方式使用于更多場(chǎng)景。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：1-串口轉(zhuǎn)單總線控制板；2-esp8266wifi模塊；3-單總線舵機(jī)組；4-電源模塊；5-mcu處理器；6-手機(jī)app；31-第一總線舵機(jī)；32-第二總線舵機(jī)；33-第三總線舵機(jī)；34-第四總線舵機(jī)。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

實(shí)施例：

如圖1所示，本發(fā)明提供一種技術(shù)解決方案，本專利目標(biāo)設(shè)計(jì)一款支持使用智能手機(jī)作為機(jī)器人控制處理中心，使用自主設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)手機(jī)app6通過(guò)使用藍(lán)牙遠(yuǎn)程連接串口轉(zhuǎn)單總線控制板1可以實(shí)現(xiàn)對(duì)單總線舵機(jī)組3回讀數(shù)據(jù)遠(yuǎn)程控制等操作的仿人機(jī)器人系統(tǒng)。此系統(tǒng)包括，一個(gè)esp8266wifi模塊2用來(lái)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程連接控制和一個(gè)串口轉(zhuǎn)單總線控制板1用來(lái)轉(zhuǎn)換串口信號(hào)匹配為單總線協(xié)議，從而控制單總線舵機(jī)組3。上述三部分由7.2v航模鋰電池的電源模塊4提供電源。

功能實(shí)現(xiàn)，將esp8266wifi模塊2設(shè)為串口透?jìng)鞴δ?，使用自主開(kāi)發(fā)手機(jī)app6無(wú)線連接esp8266wifi模塊2，發(fā)送控制指令，經(jīng)esp8266wifi模塊2接收傳送到串口轉(zhuǎn)單總線控制板1進(jìn)行對(duì)命令解析轉(zhuǎn)換為單總線協(xié)議，再由總線舵機(jī)內(nèi)部mcu處理器5接收控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。實(shí)現(xiàn)了舵機(jī)控制運(yùn)行部分與主控部分分離，從而簡(jiǎn)化電路，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制舵機(jī)運(yùn)行功能。從而控制機(jī)器人運(yùn)行。

esp8266：esp8266ex專為移動(dòng)設(shè)備、可穿戴電子產(chǎn)品和物聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用設(shè)計(jì)，并與其他幾項(xiàng)專利技術(shù)一起使機(jī)器實(shí)現(xiàn)最低能耗。這種節(jié)能的構(gòu)造以三種模式運(yùn)行：激活模式、睡眠模式和深度模睡眠式，esp8266ex使用高端電源管理技術(shù)和邏輯系統(tǒng)調(diào)低非必需功能的功率，調(diào)控睡眠模式與工作模式之間的轉(zhuǎn)換，在睡眠模式下，其消耗的電流小于12ua,處于連接狀態(tài)時(shí)，其消耗的功率少于1.0mw(dtim＝3)或0.5mw(dtim＝10)，睡眠模式下，只有校準(zhǔn)的實(shí)時(shí)時(shí)鐘和watchdog處于工作狀態(tài)?？梢酝ㄟ^(guò)編程使實(shí)時(shí)時(shí)鐘在特定的時(shí)間內(nèi)喚醒esp8266ex，通過(guò)編程，esp8266ex會(huì)在檢測(cè)到某種特定情況發(fā)生的時(shí)候自動(dòng)喚醒。esp8266ex在最短時(shí)間內(nèi)自動(dòng)喚醒，這一特征可以應(yīng)用到移動(dòng)設(shè)備的soc上，這樣soc在開(kāi)啟wi-fi之前均處于低功耗待機(jī)狀態(tài)，為滿足移動(dòng)設(shè)備和可穿戴性電子產(chǎn)品的功率需求，esp8266ex在近距離時(shí)可以通過(guò)軟件編程減少pa的輸出功率來(lái)降低整體功耗，以適應(yīng)不同的應(yīng)用方案。

優(yōu)選的是，所述電源模塊(4)采用7.2v航模鋰電池；所述單總線電機(jī)組(3)包括十七個(gè)緊密數(shù)字總線舵機(jī)，組成機(jī)器人的控制模塊；所述串口轉(zhuǎn)單總線控制板(1)包括vs端、5v端、gnd端、txd端和rxd端，且所述串口轉(zhuǎn)單總線控制板(1)的txd端連接有esp8266wifi模塊(2)的rxd端，所述口轉(zhuǎn)單總線控制板(1)的rxd端連接有esp8266wifi模塊(2)的txd端，所述口轉(zhuǎn)單總線控制板(1)的5v端連接esp8266wifi模塊(2)的5v端，所述gnd端連接陰極；所述單總線舵機(jī)組(3)的每個(gè)舵機(jī)設(shè)置有三種角度工作模式：180度、270度、和360度。

串口轉(zhuǎn)單總線控制板，所述單總線舵機(jī)組(3)無(wú)需編寫(xiě)pwm驅(qū)動(dòng)程序，用戶只需要根據(jù)總線協(xié)議通過(guò)串口發(fā)送對(duì)應(yīng)協(xié)議即可，單總線控制板對(duì)接收刀的串口命令解析轉(zhuǎn)換為單總線協(xié)議，再由總線舵機(jī)內(nèi)部mcu處理器控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。

本發(fā)明的主要特點(diǎn)在于，本文提供了一種新型人形機(jī)器人設(shè)計(jì)制作方案，使用智能手機(jī)作為仿人機(jī)器人機(jī)器人控制處理中心，使用自主設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)手機(jī)app通過(guò)使用wifi遠(yuǎn)程連接串口轉(zhuǎn)單總線控制板可以實(shí)現(xiàn)對(duì)單總線舵機(jī)回讀數(shù)據(jù)遠(yuǎn)程控制等操作，同時(shí)手機(jī)app支持可視化對(duì)機(jī)器人動(dòng)作組編輯與儲(chǔ)存功能，可以在連接后，運(yùn)行編寫(xiě)完成動(dòng)作組，使機(jī)器人進(jìn)行舞蹈等其他動(dòng)作，支持無(wú)線wifi連接通信方式，可以實(shí)現(xiàn)控制從機(jī)部分無(wú)需使用mcu控制芯片，可以由控制主機(jī)部分三種連接控制方式之一進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，從而簡(jiǎn)化電路，境降低成本，同時(shí)無(wú)線連接方式使用于更多場(chǎng)景。

對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。因此，無(wú)論從哪一點(diǎn)來(lái)看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說(shuō)明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。