技術(shù)特征：

1.一種地下密閉空間內(nèi)nlos場景下pdr輔助uwb協(xié)同定位方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，建立四元狀態(tài)假設(shè)模型包括以下步驟：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，計(jì)算測距誤差和相對(duì)定位誤差包括以下步驟：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于cmd行列式識(shí)別每個(gè)所述固定基站或所述移動(dòng)基站是否處于nlos狀態(tài)包括以下步驟：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于pdr技術(shù)獲取待定位標(biāo)簽的位置信息包括以下步驟：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，建立狀態(tài)方程包括以下步驟：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，建立量測方程之前包括以下步驟：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，建立量測方程包括以下步驟：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，預(yù)測階段包括以下步驟：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，更新階段包括以下步驟：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種地下密閉空間內(nèi)NLOS場景下PDR輔助UWB協(xié)同定位方法，屬于定位技術(shù)領(lǐng)域，包括：建立四元狀態(tài)假設(shè)模型，包括固定基站的LOS狀態(tài)和NLOS狀態(tài)、移動(dòng)基站的LOS狀態(tài)和NLOS狀態(tài)；基于CMD行列式識(shí)別每個(gè)基站是否處于NLOS狀態(tài)，將處于LOS狀態(tài)的固定基站和移動(dòng)基站分別定義為第一固定基站和第一移動(dòng)基站；基于PDR技術(shù)獲取待定位標(biāo)簽的位置信息，融合UWB獲取第一固定基站和第一移動(dòng)基站到待定位標(biāo)簽的第一距離信息，建立擴(kuò)展卡爾曼濾波的狀態(tài)方程和量測方程；將定位產(chǎn)生的誤差作為系統(tǒng)狀態(tài)向量進(jìn)行預(yù)測和更新，獲得后驗(yàn)估計(jì)信息，對(duì)待定位標(biāo)簽位置進(jìn)行實(shí)時(shí)矯正。通過本發(fā)明提升了地下密閉場景的定位精度。

技術(shù)研發(fā)人員：李美玲,劉寧,申陳寧,劉宏,韓賀永,路兆銘,張凱敏,傅彬
受保護(hù)的技術(shù)使用者：太原科技大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19