圖像處理系統(tǒng)的制作方法
【技術領域】
[0001]本公開的示例性方面涉及一種圖像處理系統(tǒng)。
【背景技術】
[0002]如眾所周知地，人的視覺是用于獲得周圍環(huán)境信息的感官之一，并且可以通過兩只眼睛識別的物體的位置和遠近。也就是說，通過兩只眼睛輸入的視覺信息被合成為一個距離信息，以使得人能夠自由地活動。立體相機系統(tǒng)可以是用于將視覺結構實現(xiàn)到機器中的一種相機系統(tǒng)。
[0003]立體相機系統(tǒng)相對于通過使用兩個相機獲得的圖像執(zhí)行立體匹配，其中，立體相機系統(tǒng)在立體匹配處理中使用兩個相機的雙眼視差來獲得深度圖像。深度圖像數(shù)據(jù)被用于識別，并且可以使用該深度圖像數(shù)據(jù)來生成3D圖像。
[0004]同時，立體相機難以在低亮度級別下識別圖像，從而產(chǎn)生獲得深度圖像的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]技術問題
[0006]本公開的示例性方面要基本上至少解決了上述問題和/或缺點，并且要提供至少如下所述的優(yōu)點。因此，本公開旨在提供一種圖像處理系統(tǒng)，該圖像處理系統(tǒng)被配置成通過在低亮度級別下獲得IR(紅外)圖像來執(zhí)行立體匹配，并且輸出3D圖像。
[0007]問題的解決方案
[0008]在本公開的一個一般性方面中，可以提供一種圖像處理系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括:相機單元，該相機單元被配置成輸出左RGB(紅-綠-藍)圖像和右RGB圖像，以及IR(紅外)圖像；第一生成單元，該第一生成單元被配置成根據(jù)從相機單元接收的IR圖像生成深度圖像；以及第二生成單元，該第二生成單元被配置成根據(jù)從相機單元接收的RBG圖像生成彩色圖像。
[0009]在本發(fā)明的一些示例中，相機單元可以包括:第一傳感器單元，該第一傳感器單元被配置成獲得左RGB圖像和IR圖像；第二傳感器單元，該第二傳感器單元被配置成獲得右RGB圖像和IR圖像；以及至少一個發(fā)射單元，該至少一個發(fā)射單元被配置成發(fā)射IR。
[0010]在本發(fā)明的一些示例中，第一生成單元可以包括:同步單元，該同步單元被配置成對第一傳感器單元和第二傳感器單元的輸出進行同步；以及第三生成單元，該第三生成單元被配置成根據(jù)從同步單元接收的左IR圖像和右IR圖像生成深度圖像。
[0011 ] 在本發(fā)明的一些示例中，第二生成單元可以包括合成單元，該合成單元被配置成對從同步單元接收的左RGB圖像和右RGB圖像進行合成。
[0012]在本公開的另一一般性方面中，可以提供一種圖像處理系統(tǒng)，包括:相機單元，該相機單元被配置成生成左RGB圖像和右RGB圖像，或生成RGB圖像和IR圖像(RGB/IR圖像)；第一生成單元，該第一生成單元被配置成:控制相機單元以獲得RGB圖像和RGB/IR圖像中的任一個，以及根據(jù)從相機單元接收的圖像生成深度圖像；以及第二生成單元，該第二生成單元被配置成根據(jù)從相機單元接收的RBG圖像生成彩色圖像。
[0013]在本發(fā)明的一些示例中，相機單元可以包括:第一傳感器單元，該第一傳感器單元被配置成獲得左RGB圖像或RGB/IR圖像；第二傳感器單元，該第二傳感器單元被配置成獲得右RGB圖像或RGB/IR圖像；光接收單元，該光接收單元檢測光照；以及至少一個第一發(fā)射單元，該至少一個第一發(fā)射單元被配置成發(fā)射IR。
[0014]在本發(fā)明的一些示例中，第一生成單元可以包括:第一控制器，該第一控制器被配置成響應于由光接收單元檢測的光照控制第一發(fā)射單元的打開和關閉；第一同步單元，該第一同步單元被配置成對第一傳感器單元和第二傳感器單元的輸出進行同步；以及第三生成單元，該第三生成單元被配置成根據(jù)從第一同步單元接收的圖像生成深度圖像。
[0015]在本發(fā)明的一些示例中，第一生成單元還可以包括第一開關單元，該第一開關單元被配置成響應于第一控制器的控制來切換第一發(fā)射單元的打開和關閉。
[0016]在本發(fā)明的一些示例中，第二生成單元可以包括第一合成單元，該第一合成單元被配置成對從第一同步單元接收的左RGB圖像和右RGB圖像進行合成。
[0017]在本發(fā)明的一些示例中，第一控制器可以在由光接收單元檢測的光照小于預定光照時控制第一發(fā)射單元改變?yōu)榇蜷_狀態(tài)。
[0018]在本發(fā)明的一些示例中，相機單元可以包括:第三傳感器單元，該第三傳感器單元被配置成獲得左RGB圖像或RGB/IR圖像；第四傳感器單元，該第四傳感器單元被配置成獲得右RGB圖像或RGB/IR圖像；以及至少一個第二發(fā)射單元，該至少一個第二發(fā)射單元被配置成發(fā)射IR。
[0019]在本發(fā)明的一些示例中，第一生成單元可以包括:第二同步單元，該第二同步單元被配置成對第一傳感器單元和第二傳感器單元的輸出進行同步；第四生成單元，該第四生成單元被配置成根據(jù)從第二同步單元接收的圖像生成深度圖像；以及第二控制器，該第二控制器被配置成響應于第二同步單元的輸出圖像中的像素的平均亮度來控制第二發(fā)射單元的打開和關閉。
[0020]在本發(fā)明的一些示例中，第一生成單元還可以包括第二開關單元，該第二開關單元被配置成響應于第二控制器的控制來切換第二發(fā)射單元的打開和關閉。
[0021]在本發(fā)明的一些示例中，第二生成單元可以包括第二合成單元，該第二合成單元被配置成對從第二同步單元接收的左RGB圖像和右RGB圖像進行合成。
[0022]在本發(fā)明的一些示例中，第二控制器可以在RGB圖像的像素的平均值小于閾值時控制第二發(fā)射單元改變?yōu)榇蜷_狀態(tài)。
[0023]本發(fā)明的有益效果
[0024]根據(jù)本公開的示例性實施例的圖像處理系統(tǒng)的有益效果在于:即使在低亮度級別(光照)下可以通過向目標發(fā)射IR而同時獲得RGB圖像和IR圖像來生成精確的深度圖像。
[0025]根據(jù)本公開的示例性實施例的圖像處理系統(tǒng)的另一有益效果在于:系統(tǒng)可以檢測低亮度級別，同時在正常光水平下執(zhí)行通常操作，以除獲得RGB圖像以外還獲得IR圖像，或僅獲得IR圖像，由此可以使用IR圖像來生成精確的深度圖像。
【附圖說明】
[0026]圖1是示出根據(jù)本公開的第一示例性實施例的圖像處理系統(tǒng)的框圖。
[0027]圖2是示出根據(jù)本公開的第二示例性實施例的圖像處理系統(tǒng)的框圖。
[0028]圖3是示出根據(jù)本公開的第三示例性實施例的圖像處理系統(tǒng)的框圖。
【具體實施方式】
[0029]通過參考下面的示例性實施例的詳細描述和附圖可以更容易地理解本公開的優(yōu)點和特征。因此，本公開不限于下面將描述的示例性實施例，而是可以以其他形式被實施。相應地，描述的方面旨在包括落入本公開的范圍和新穎構思內(nèi)的所有變更、修改和變型。
[0030]現(xiàn)在，將參照附圖詳細地描述本公開的示例性實施例。
[0031]圖1是示出根據(jù)本公開的第一示例性實施例的圖像處理系統(tǒng)的框圖。
[0032]參照圖1，根據(jù)本公開的第一示例性實施例的圖像處理系統(tǒng)可以包括相機單元
(I)、深度圖像生成單元(2)以及彩色圖像生成單元(3)，其中由深度圖像生成單元(2)生成的立體圖像的深度圖像和從彩色圖像生成單元(3)輸出的彩色圖像可以被提供給編碼器單元(3)。例如，編碼器單元(3)用于按照H.264對接收的立體圖像進行編碼，在下文中將省略對H.264的詳細說明，因為與圖像編碼有關的技術是本領域技術人員所公知的，其同樣適用于本公開的其他接下來的示例性實施例。
[0033]盡管本公開的示例性實施例說明和示出相機單元(I)、深度圖像生成單元(2)、編碼器單元(3)和彩色圖像生成單元(4)形成為單獨的硬件配置，但是本公開不限于此，因此，相機單元(I)、深度圖像生成單元(2)、編碼器單元(3)和彩色圖像生成單元(4)可以實現(xiàn)為同一硬件(例如，相機等)內(nèi)的單獨的芯片，或可以實現(xiàn)在一個芯片中。
[0034]根據(jù)本公開的示例性實施例的相機單元(I)可以包括第一傳感器單元(11)、IR(紅外)發(fā)射單元(12)和第二傳感器單元(13)，并且可以獲得目標的RGB(紅-綠-藍)圖像和IR圖像。應清楚，根據(jù)本公開的示例性實施例的相機單元(I)的部件不限于附圖中示出的排列(alignment)。
[0035]例如，第一傳感器單元和第二傳感器單元(11和13)可以是相機傳感器，諸如CCD (電荷耦合裝置)傳感器或CMOS (互補金屬氧化物半導體)傳感器，并且分別獲得左RGB圖像和IR圖像以及右RGB圖像和IR圖像。然而，