排爆機(jī)器人遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及遠(yuǎn)程控制技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種排爆機(jī)器人遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]排爆機(jī)器人的主要用戶是軍隊或者警察，用途是排除爆炸物或疑似爆炸物，將這些危險物品轉(zhuǎn)移到安全區(qū)域。在排爆機(jī)器人工作時工作人員應(yīng)當(dāng)位于安全地帶，盡量遠(yuǎn)離危險物品，對排爆機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程操控，避免人員傷亡。
[0003]傳統(tǒng)的排爆機(jī)器人遠(yuǎn)程操作方式是將排爆機(jī)器人采集得到的影音數(shù)據(jù)分多路分別傳輸至控制臺，工作人員通過控制臺上的機(jī)械按鈕和搖桿控制排爆機(jī)器人工作，并顯示接收的影音數(shù)據(jù)。由于多路影音分別傳輸需要多個發(fā)送接收設(shè)備，各個傳輸信號之間相互干擾，影響接收的圖像和聲音質(zhì)量，傳統(tǒng)的排爆機(jī)器人遠(yuǎn)程操作方式存在數(shù)據(jù)可靠性低的缺點(diǎn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]基于此，有必要針對上述問題，提供一種可提高數(shù)據(jù)傳輸可靠性的排爆機(jī)器人遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)。
[0005]—種排爆機(jī)器人遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)，包括遠(yuǎn)程控制設(shè)備和車體數(shù)據(jù)收發(fā)設(shè)備，所述車體數(shù)據(jù)收發(fā)設(shè)備設(shè)置于排爆機(jī)器人并與所述遠(yuǎn)程控制設(shè)備進(jìn)行遠(yuǎn)程通信，
[0006]所述車體數(shù)據(jù)收發(fā)設(shè)備包括音視頻編碼裝置和數(shù)據(jù)傳輸裝置，所述音視頻編碼裝置連接所述數(shù)據(jù)傳輸裝置，用于接收所述排爆機(jī)器人生成的多路音視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行編碼，得到傳輸信號并發(fā)送至所述數(shù)據(jù)傳輸裝置，所述數(shù)據(jù)傳輸裝置用于以無線或有線方式將所述傳輸信號發(fā)送至所述遠(yuǎn)程控制設(shè)備；
[0007]所述遠(yuǎn)程控制設(shè)備包括音視頻處理裝置、控制器和顯示屏，所述控制器連接所述音視頻處理裝置和顯示屏；所述音視頻處理裝置用于接收所述傳輸信號，對所述傳輸信號進(jìn)行解碼得到多路音視頻數(shù)據(jù)并發(fā)送至所述控制器，所述控制器用于將多路音視頻數(shù)據(jù)發(fā)送至所述顯示屏，并控制所述顯示屏在對應(yīng)顯示區(qū)域進(jìn)行顯示。
[0008]上述排爆機(jī)器人遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)，音視頻編碼裝置接收排爆機(jī)器人生成的多路音視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行編碼，得到傳輸信號并發(fā)送至數(shù)據(jù)傳輸裝置，數(shù)據(jù)傳輸裝置以無線或有線方式將傳輸信號發(fā)送至遠(yuǎn)程控制設(shè)備的音視頻處理裝置。音視頻處理裝置接收傳輸信號，對傳輸信號進(jìn)行解碼得到多路音視頻數(shù)據(jù)并發(fā)送至控制器，控制器將多路音視頻數(shù)據(jù)發(fā)送至顯示屏，并控制顯示屏在對應(yīng)顯示區(qū)域進(jìn)行顯示。獲取排爆機(jī)器人拍攝得到的多路音視頻數(shù)據(jù)后通過編碼后，利用無線或有線的方式統(tǒng)一進(jìn)行傳輸，減少傳輸設(shè)備和天線數(shù)量，結(jié)構(gòu)更緊湊，減少信號之間的相互干擾，且可根據(jù)實際使用環(huán)境選擇具體的傳輸方式，降低環(huán)境對數(shù)據(jù)傳輸?shù)挠绊懀岣吡藬?shù)據(jù)傳輸可靠性和傳輸效率。
【附圖說明】
[0009]圖1為一實施例中排爆機(jī)器人遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖；
[0010]圖2為一實施例中數(shù)據(jù)傳輸裝置的結(jié)構(gòu)圖；
[0011]圖3為一實施例中音視頻處理裝置的結(jié)構(gòu)圖；
[0012]圖4為另一實施例中排爆機(jī)器人遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖；
[0013]圖5為一實施例中第一命令收發(fā)裝置的結(jié)構(gòu)圖；
[0014]圖6為一實施例中第二命令收發(fā)裝置的結(jié)構(gòu)圖。
【具體實施方式】
[0015]—種排爆機(jī)器人遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)，如圖1所示，包括車體數(shù)據(jù)收發(fā)設(shè)備100和遠(yuǎn)程控制設(shè)備200，車體數(shù)據(jù)收發(fā)設(shè)備100設(shè)置于排爆機(jī)器人并與遠(yuǎn)程控制設(shè)備200進(jìn)行遠(yuǎn)程通
?目O
[0016]車體數(shù)據(jù)收發(fā)設(shè)備100包括音視頻編碼裝置110和數(shù)據(jù)傳輸裝置120，音視頻編碼裝置110連接數(shù)據(jù)傳輸裝置120，用于接收排爆機(jī)器人生成的多路音視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行編碼，得到傳輸信號并發(fā)送至數(shù)據(jù)傳輸裝置120，數(shù)據(jù)傳輸裝置120用于以無線或有線方式將傳輸信號發(fā)送至遠(yuǎn)程控制設(shè)備200。排爆機(jī)器人通過多個拍攝模組拍攝現(xiàn)場畫面并進(jìn)行錄音，將得到的多路音視頻數(shù)據(jù)發(fā)送至車體數(shù)據(jù)收發(fā)設(shè)備100，音視頻編碼裝置110進(jìn)行編碼后由數(shù)據(jù)傳輸裝置120發(fā)送至遠(yuǎn)程控制設(shè)備200。音視頻編碼裝置110對各個攝像頭采集的圖像和聲音信號按照一定的方式進(jìn)行組合、拼接，壓縮成適宜傳輸?shù)牧髅襟w，不僅可以減少數(shù)據(jù)量，提高數(shù)據(jù)傳輸?shù)膶崟r性，而且可以對數(shù)據(jù)傳輸裝置120進(jìn)行集成整合，降低成本，減少不同傳輸設(shè)備之間的干擾，減少傳輸信號對危險物的影響，在后續(xù)解碼過程中還便于對視頻進(jìn)行刻錄和回放。
[0017]遠(yuǎn)程控制設(shè)備200包括音視頻處理裝置210、控制器220和顯示屏230，控制器220連接音視頻處理裝置210和顯示屏230。音視頻處理裝置210用于接收傳輸信號，對傳輸信號進(jìn)行解碼得到多路音視頻數(shù)據(jù)并發(fā)送至控制器220，控制器220用于將多路音視頻數(shù)據(jù)發(fā)送至顯示屏230，并控制顯示屏230在對應(yīng)顯示區(qū)域進(jìn)行顯示?？刂破?20將音視頻處理裝置210解析得到的多路音視頻數(shù)據(jù)發(fā)送至顯示屏230的對應(yīng)顯示區(qū)域進(jìn)行顯示，同一界面可以同時顯示多幅視頻畫面，實現(xiàn)多路影音信息的分屏顯示。
[0018]在其中一個實施例中，如圖2所示，數(shù)據(jù)傳輸裝置120包括發(fā)送選擇模塊122、無線音視頻發(fā)送模塊124和有線音視頻發(fā)送模塊126，發(fā)送選擇模塊122連接無線音視頻發(fā)送模塊124和有線音視頻發(fā)送模塊126，無線音視頻發(fā)送模塊124和有線音視頻發(fā)送模塊126均連接音視頻編碼裝置110。無線音視頻發(fā)送模塊124和有線音視頻發(fā)送模塊126用于接收音視頻編碼裝置110輸出的傳輸信號，發(fā)送選擇模塊122用于控制無線音視頻發(fā)送模塊124或有線音視頻發(fā)送模塊126發(fā)送傳輸信號至音視頻處理裝置210。
[0019]具體可通過外部檢測儀對現(xiàn)場環(huán)境的無線信號強(qiáng)度進(jìn)行檢測并輸出檢測結(jié)果，操作人員根據(jù)檢測結(jié)果通過發(fā)送選擇模塊122來控制無線音視頻發(fā)送模塊124和有線音視頻發(fā)送模塊126工作。例如，當(dāng)無線信號強(qiáng)度較高時可控制無線音視頻發(fā)送模塊124發(fā)送傳輸信號，具體可采用RF、微波、3G/4G、WIFI等方式進(jìn)行信號傳輸，但是不限于以上方式；當(dāng)無線信號強(qiáng)度較弱時可控制有線音視頻發(fā)送模塊126輸送傳輸信號。操作人員可根據(jù)實際使用環(huán)境選擇具體的傳輸方式，降低環(huán)境對數(shù)據(jù)傳輸?shù)挠绊憽?br>[0020]在其中一個實施例中，如圖3所示，音視頻處理裝置210包括無線音視頻接收模塊212、有線音視頻接收模塊214、音視頻輸入切換模塊216和音視頻解碼模塊218，音視頻輸入切換模塊216連接無線音視頻接收模塊212、有線音視頻接收模塊214和音視頻解碼模塊218，音視頻解碼模塊218連接控制器220。音視頻輸入切換模塊216用于接入無線音視頻接收模塊212或有線音視頻接收模塊214接收的傳輸信號并輸送至音視頻解碼模塊218，音視頻解碼模塊218用于對傳輸信號進(jìn)行解碼得到多路音視頻數(shù)據(jù)并發(fā)送至控制器220。
[0021]無線音視頻接收模塊212接收數(shù)據(jù)傳輸裝置120以無線方式發(fā)送的傳輸信號，有線音視頻接收模塊214接收數(shù)據(jù)傳輸裝置120以有線方式發(fā)送的傳輸信號。音視頻輸入切換模塊216具體可通過檢測無線音視頻接收模塊212和有線音視頻接收模塊214的信號強(qiáng)度進(jìn)行切換選擇，接入傳輸信號并傳輸至音視頻解碼模塊218進(jìn)行解碼處理，解碼音視頻輸入切換模塊216接入的信號，從數(shù)據(jù)流中分解出各個視頻信息。接收數(shù)據(jù)傳輸裝置120發(fā)送的傳輸信號進(jìn)行解碼處理，將不同攝像頭拍攝的視頻信息還原出來，在顯示屏230上通過畫面分割后同時進(jìn)行顯示。
[0022]在其中一個實施例中，如圖4所示，遠(yuǎn)程控制設(shè)備200還包括連接控制器220的第一命令收發(fā)裝置240，車體數(shù)據(jù)收發(fā)設(shè)備100還包括第二命令收發(fā)裝置130。
[0023]控制器220還用于控制第一命令收發(fā)裝置240發(fā)送控制命令至第二命令收發(fā)裝置130，以及在第二命令收發(fā)裝置130接收到通知指令后控制顯示屏輸出提示信息；第二命令收發(fā)裝置130在控制命令不符合預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)時，發(fā)送通知指令至第一命令收發(fā)裝置240。
[0024]第一命令收發(fā)裝置240發(fā)送的控制命令用于遠(yuǎn)程操作和控制排爆機(jī)器人，例如進(jìn)行行走和排除爆炸物等操作。具體可根據(jù)操作人員輸入的不同指令發(fā)送對應(yīng)的控制命令。其中，行走功能包括前進(jìn)、后臺和原地旋轉(zhuǎn)；控制排爆機(jī)器人腰部關(guān)節(jié)、肩部關(guān)節(jié)、肘部關(guān)節(jié)、手腕關(guān)節(jié)和手爪等關(guān)節(jié)等部位執(zhí)行一定的動作，抓取爆炸物并放置到指定的地方。
[0025]進(jìn)一步地，車體數(shù)據(jù)收發(fā)設(shè)備100還可包括連接第二命令收發(fā)裝置130的命令解析裝置，命令解析裝置用于對第二命令收發(fā)裝置130接收的控制命令進(jìn)行解析，判斷控制命令是否符合預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)，例如對控制命令的類型、格式、字符長度等屬性與預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行比較。如果控制命令不符合預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)，則可自動刪除錯誤命令，命令解析裝置輸出通知指令至第二命令收發(fā)裝置130，第二命令收發(fā)裝置130在接收到通知指令后發(fā)送至第一命令收發(fā)裝置240?？刂破?20在第二命令收發(fā)裝置130接收到通知指令后控制顯示屏230輸出提示信息，具體可輸出預(yù)設(shè)的圖片或文字信息，以告知操作人員命令出錯，以便及時對控制命令進(jìn)行修正后重發(fā)?？梢岳斫?，在其他實施例中，也可以是通過外部檢測裝置對第二命令收發(fā)裝置130接收的控制命令進(jìn)行解析檢測，若控制命令不符合預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)則輸出通知指令至第二命令收發(fā)裝置130。
[0026]進(jìn)一步地，在其中一個實施例中，如圖5所示，第一命令收發(fā)裝置240包括第一無線控制命令收發(fā)模塊242、第一有線控制命令收發(fā)模塊244和命令收發(fā)切換模塊246，命令收發(fā)切換模塊246連接第一無線控制命令收發(fā)模塊242、第一有線控制命令收發(fā)模塊244和控制器220。命令收發(fā)切換模塊246用于控制第一無線控制命令收發(fā)模塊242或第一有線控制命令收發(fā)模塊244發(fā)送控制命令至第二命令收發(fā)裝置130，以及接收第二命令收發(fā)裝置230返回的通知指令并返回至控制器220。
[0027]同樣可通過外部檢測儀對現(xiàn)場環(huán)境的無線信號強(qiáng)度進(jìn)行檢測并輸出檢測結(jié)果，操作人員根據(jù)檢測結(jié)果通過命令收發(fā)切換模塊246來控制第一無線控制命令收發(fā)模塊242和第一有線控制命令收發(fā)模塊244工作，選擇控制命令具體的發(fā)送方式。在接收第二命令收發(fā)裝置230返回的通知指令時，可通過命令收發(fā)切換模塊246檢測第一無線控制命令收發(fā)模塊242和第一有線控