監(jiān)視移動(dòng)體的裝置以及方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一邊自動(dòng)跟蹤監(jiān)視區(qū)域內(nèi)的移動(dòng)體一邊監(jiān)視該移動(dòng)體的裝置以及方法。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，公知使用激光測距儀等區(qū)域傳感器裝置掃描監(jiān)視區(qū)域來檢測移動(dòng)體，追隨于檢測到的移動(dòng)體的移動(dòng)通過攝像機(jī)裝置持續(xù)拍攝移動(dòng)體的系統(tǒng)。例如，在專利文獻(xiàn)1中，公開了追隨于侵入者的移動(dòng)使攝像機(jī)部旋轉(zhuǎn)，顯示侵入者的圖像數(shù)據(jù)的警備系統(tǒng)。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本專利第3011121號(hào)公報(bào)
[0006]然而，監(jiān)視區(qū)域一般設(shè)定為攝像機(jī)裝置能夠拍攝到的程度的大小的范圍，在對(duì)其整個(gè)區(qū)域進(jìn)行拍攝的狀態(tài)下，大多難以對(duì)單獨(dú)的移動(dòng)體可識(shí)別地進(jìn)行拍攝困難。另一方面，由于作為監(jiān)視裝置大多需要無遺漏地監(jiān)視存在于監(jiān)視區(qū)域內(nèi)的移動(dòng)體，因此在存在多個(gè)移動(dòng)體的情況下，需要進(jìn)行設(shè)定為跟蹤對(duì)象的移動(dòng)體的選擇以及切換。
[0007]然而，在上述專利文獻(xiàn)1的情況下，由于未假想監(jiān)視區(qū)域中存在多個(gè)移動(dòng)體，因此無法選擇設(shè)定為跟蹤對(duì)象的移動(dòng)體，另外也無法切換跟蹤對(duì)象。在這種情況下，雖然也假想依次切換跟蹤對(duì)象，但是若僅僅切換跟蹤對(duì)象，則存在監(jiān)視者希望跟蹤的移動(dòng)體未成為跟蹤對(duì)象的可能性，擔(dān)心無法充分發(fā)揮監(jiān)視裝置的以能夠識(shí)別移動(dòng)體的方式進(jìn)行自動(dòng)跟蹤的作用。
[0008]另外，若僅僅切換跟蹤對(duì)象，則無法無遺漏地自動(dòng)跟蹤監(jiān)視區(qū)域內(nèi)的移動(dòng)體，擔(dān)心無法充分發(fā)揮作為監(jiān)視裝置的作用(即，監(jiān)視性能降低)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]發(fā)明要解決的課題
[0010]本發(fā)明是鑒于上述情況而完成的，第一目的在于提供一種監(jiān)視移動(dòng)體的裝置以及方法，即便在監(jiān)視區(qū)域中存在多個(gè)移動(dòng)體的情況下，也能夠切換跟蹤對(duì)象，并且能夠?qū)⒈O(jiān)視者所希望跟蹤的移動(dòng)體設(shè)為跟蹤對(duì)象。
[0011]另外，本發(fā)明是為了解決上述課題而完成的，第二目的在于提供一種監(jiān)視移動(dòng)體的裝置以及方法，即便在監(jiān)視區(qū)域中存在多個(gè)移動(dòng)體的情況下，也能夠防止監(jiān)視性能降低。
[0012]用于解決課題的手段
[0013]為了實(shí)現(xiàn)上述第一目的，本發(fā)明的第一方式提供監(jiān)視移動(dòng)體的裝置以及方法。根據(jù)該裝置及方法，通過光學(xué)式測距儀對(duì)監(jiān)視區(qū)域內(nèi)進(jìn)行掃描，檢測物體，確定檢測到的物體中的移動(dòng)體，將在監(jiān)視區(qū)域內(nèi)最新確定的移動(dòng)體設(shè)定為跟蹤對(duì)象并通過攝像機(jī)裝置對(duì)設(shè)定為跟蹤對(duì)象的移動(dòng)體進(jìn)行自動(dòng)跟蹤。也就是說，在移動(dòng)體進(jìn)入監(jiān)視區(qū)域內(nèi)的時(shí)刻，將該移動(dòng)體設(shè)定為跟蹤對(duì)象。
[0014]由于監(jiān)視區(qū)域如上所述那樣設(shè)定為一定程度的大小，因此同時(shí)存在多個(gè)移動(dòng)體的可能性也增高。并且，在對(duì)一個(gè)移動(dòng)體進(jìn)行自動(dòng)跟蹤、即追隨于移動(dòng)體的移動(dòng)而放大拍攝移動(dòng)體的狀況下，其他移動(dòng)體不成為監(jiān)視對(duì)象，難以無遺漏地對(duì)監(jiān)視區(qū)域內(nèi)的移動(dòng)體進(jìn)行監(jiān)視。
[0015]因此，考慮到移動(dòng)體不突然出現(xiàn)于監(jiān)視區(qū)域，而是經(jīng)由邊界侵入，通過將在監(jiān)視區(qū)域內(nèi)最新確定的移動(dòng)體設(shè)定為跟蹤對(duì)象，能夠?qū)⑷恳苿?dòng)體設(shè)定為跟蹤對(duì)象。由此，能夠?qū)⑦M(jìn)入監(jiān)視區(qū)域R1內(nèi)的移動(dòng)體、即監(jiān)視者希望監(jiān)視的所希望跟蹤的移動(dòng)體設(shè)定為跟蹤對(duì)象。在這種情況下，由于每當(dāng)新確定移動(dòng)體時(shí)將其設(shè)定為跟蹤對(duì)象，即伴隨著移動(dòng)體的移動(dòng)而依次切換跟蹤對(duì)象，因此，能夠無遺漏地對(duì)監(jiān)視區(qū)域內(nèi)的移動(dòng)體進(jìn)行監(jiān)視。
[0016]另外，為了實(shí)現(xiàn)所述第二目的，本發(fā)明的第二方式提供監(jiān)視移動(dòng)體的方法。根據(jù)該方法，在控制監(jiān)視裝置時(shí)，對(duì)于在監(jiān)視區(qū)域內(nèi)確定了多個(gè)移動(dòng)體的情況，若判斷為用于解除自動(dòng)跟蹤的跟蹤解除條件成立，則放大監(jiān)視區(qū)域內(nèi)的包括重點(diǎn)監(jiān)視對(duì)象的預(yù)先設(shè)定的重點(diǎn)監(jiān)視區(qū)域，通過攝像機(jī)裝置進(jìn)行定點(diǎn)監(jiān)視，所述監(jiān)視裝置通過光學(xué)式測距儀對(duì)監(jiān)視區(qū)域內(nèi)進(jìn)行掃描，檢測物體，確定檢測到的物體中的移動(dòng)體，將所確定的移動(dòng)體設(shè)定為跟蹤對(duì)象并通過攝像機(jī)裝置進(jìn)行自動(dòng)跟蹤。
[0017]由于監(jiān)視區(qū)域如上所述設(shè)定為一定程度的大小，因此同時(shí)存在多個(gè)移動(dòng)體的可能性也增高。并且，在對(duì)一個(gè)移動(dòng)體進(jìn)行自動(dòng)跟蹤、即追隨于移動(dòng)體的移動(dòng)放大拍攝移動(dòng)體的情況下，其他移動(dòng)體不成為監(jiān)視對(duì)象，難以無遺漏地對(duì)監(jiān)視區(qū)域內(nèi)的移動(dòng)體進(jìn)行監(jiān)視。
[0018]因此，在確定了多個(gè)移動(dòng)體的情況下，通過對(duì)重點(diǎn)監(jiān)視區(qū)域進(jìn)行定點(diǎn)監(jiān)視，能夠至少掌握重點(diǎn)監(jiān)視區(qū)域中的移動(dòng)體的移動(dòng)狀況等。由此，在監(jiān)視區(qū)域中存在多個(gè)移動(dòng)體的情況下，也能夠識(shí)別存在于重點(diǎn)監(jiān)視對(duì)象的附近的移動(dòng)體，能夠防止應(yīng)當(dāng)重要監(jiān)視的范圍內(nèi)的監(jiān)視性能降低的情況。
【附圖說明】
[0019]圖1是示意性地示出第一實(shí)施方式的監(jiān)視裝置的結(jié)構(gòu)的圖。
[0020]圖2是示意性地示出監(jiān)視裝置作為監(jiān)視對(duì)象的監(jiān)視區(qū)域的圖。
[0021]圖3是示出由監(jiān)視裝置執(zhí)行的監(jiān)視處理的流程的圖。
[0022]圖4是示出由監(jiān)視裝置執(zhí)行的判斷處理的流程的圖。
[0023]圖5是示意性地示出時(shí)刻tl時(shí)的移動(dòng)體的位置關(guān)系的圖。
[0024]圖6是示意性地示出時(shí)刻t2時(shí)的移動(dòng)體的位置關(guān)系的圖。
[0025]圖7是示意性地示出時(shí)刻t3時(shí)的移動(dòng)體的位置關(guān)系的圖。
[0026]圖8是示意性地示出監(jiān)視區(qū)域內(nèi)的移動(dòng)體的位置關(guān)系的圖。
[0027]圖9是示意性地示出設(shè)定在監(jiān)視區(qū)域內(nèi)的重點(diǎn)監(jiān)視區(qū)域的圖。
[0028]圖10是示出由第二實(shí)施方式的監(jiān)視裝置執(zhí)行的監(jiān)視處理的流程的圖。
[0029]圖11是示意性地示出監(jiān)視區(qū)域內(nèi)的移動(dòng)體的位置關(guān)系的圖。
[0030]圖12是示意性地示出時(shí)刻tl時(shí)的移動(dòng)體的位置關(guān)系的圖。
[0031]圖13是示意性地示出時(shí)刻t2時(shí)的移動(dòng)體的位置關(guān)系的圖。
[0032]圖14是示意性地示出時(shí)刻t3時(shí)的移動(dòng)體的位置關(guān)系的圖。
[0033]圖15是示意性地示出時(shí)刻t3后的移動(dòng)體的位置關(guān)系與設(shè)定在監(jiān)視區(qū)域內(nèi)的重點(diǎn)監(jiān)視區(qū)域的圖。
[0034]圖16是示意性地示出第三實(shí)施方式的監(jiān)視裝置的結(jié)構(gòu)的圖。
[0035]圖17是示出由監(jiān)視裝置執(zhí)行的監(jiān)視處理的流程的圖。
[0036]圖18是示出由第四實(shí)施方式的監(jiān)視裝置執(zhí)行的監(jiān)視處理的流程的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0037]以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的多個(gè)實(shí)施方式進(jìn)行說明。此外，對(duì)各實(shí)施方式中的實(shí)質(zhì)上共用的結(jié)構(gòu)標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記，并省略其詳細(xì)說明。
[0038](第一實(shí)施方式)
[0039]以下，參照?qǐng)D1?圖9說明本發(fā)明的第一實(shí)施方式。
[0040]如圖1所示，應(yīng)用本實(shí)施方式的控制方法的監(jiān)視裝置1包括區(qū)域傳感器裝置2、攝像機(jī)裝置3以及顯示器裝置4。
[0041]如圖1所示，該區(qū)域傳感器裝置2具備控制部10、存儲(chǔ)部11、輸入輸出部12、激光掃描部13、物體檢測部14、移動(dòng)體確定部15、移動(dòng)體計(jì)數(shù)部16以及跟蹤對(duì)象設(shè)定部17等?？刂撇?0由未圖示的具有CPU、ROM以及RAM等的微型計(jì)算機(jī)構(gòu)成，通過執(zhí)行存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部11等的計(jì)算機(jī)程序來控制激光掃描部13等。此外，在本實(shí)施方式中，物體檢測部14、移動(dòng)體確定部15、移動(dòng)體計(jì)數(shù)部16以及跟蹤對(duì)象設(shè)定部17通過由控制部10執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序在軟件方面實(shí)現(xiàn)。區(qū)域傳感器裝置2相當(dāng)于權(quán)利要求書所記載的光學(xué)式測距儀。
[0042]存儲(chǔ)部11由未圖示的存儲(chǔ)器元件等構(gòu)成，存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序等各種信息、檢測到的物體的檢測距離、檢測角度等測定結(jié)果。輸入輸出部12作為進(jìn)行來自未圖示的上位的控制裝置的指令信號(hào)的輸入、物體的檢測結(jié)果的報(bào)告輸出等入輸出機(jī)構(gòu)而發(fā)揮功能。
[0043]激光掃描部13具備激光照射部13a、將從激光照射部13a照射的激光朝向監(jiān)視區(qū)域反射并且對(duì)被監(jiān)視區(qū)域內(nèi)的物體反射的光進(jìn)行感光的反射鏡13b、以預(yù)先決定的角度分辨率以及掃描周期對(duì)反射鏡13b進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的馬達(dá)13c、以及對(duì)反射光進(jìn)行感光的激光感光部13d。此外，該結(jié)構(gòu)僅是一例，也可以采用驅(qū)動(dòng)激光照射部13a的結(jié)構(gòu)(照射時(shí)不利用反射鏡13b的結(jié)構(gòu))。通過從該激光照射部13a照射激光并且通過馬達(dá)13c對(duì)反射鏡13b進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，由此如箭頭A所示那樣，在規(guī)定的掃描方向(在圖2的情況下，是俯視時(shí)的逆時(shí)針方向)上向掃描區(qū)域R0內(nèi)照射激光。被存在于掃描區(qū)域R0內(nèi)的移動(dòng)體(在圖2的情況下，例如是移動(dòng)體Ml)反射的反射光被激光感光部13d感光。
[0044]物體檢測部14根據(jù)通過激光感光部13d對(duì)反射光進(jìn)行感光時(shí)的距離(所述檢測距離)與掃描角度(所述檢測角度)，如公知那樣檢測物體。并且，根據(jù)與檢測到的物體對(duì)應(yīng)的檢測距離以及檢測角度在多次掃描中如何變化的時(shí)間變化，通過移動(dòng)體確定部15確定該物體是否為移動(dòng)體。
[0045]移動(dòng)體計(jì)數(shù)部16確定通過移動(dòng)體確定部15確定的移動(dòng)體的數(shù)量。跟蹤對(duì)象設(shè)定部17在所確定的移動(dòng)體是多個(gè)的情況下，將任一移動(dòng)體設(shè)定為跟蹤對(duì)象。在本實(shí)施方式的情況下，跟蹤對(duì)象設(shè)定部17將多個(gè)移動(dòng)體中的、最靠近設(shè)定在監(jiān)視區(qū)域R1內(nèi)的重點(diǎn)監(jiān)視對(duì)象(在本實(shí)施方式中，是圖2所示的進(jìn)出口 G)的移動(dòng)體設(shè)定為跟蹤對(duì)象。設(shè)定為跟蹤對(duì)象的移動(dòng)體的位置信息被發(fā)送至攝像機(jī)裝置3。該位置信息中包括根據(jù)檢測距離求出的與移動(dòng)體相距的距離和從檢測角度求出的角度