自動(dòng)化駕駛解決方案網(wǎng)關(guān)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本公開的各個(gè)方面涉及一種用于在車載系統(tǒng)與自主駕駛系統(tǒng)之間提供接口的網(wǎng)關(guān)模塊。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)代車輛包括通過控制器局域網(wǎng)(CAN)、以太網(wǎng)或其他車載網(wǎng)絡(luò)相互通信的系統(tǒng)和子系統(tǒng)。許多現(xiàn)代車輛還包括車載診斷II (0BD-1I)端口，所述車載診斷II端口提供對(duì)車載網(wǎng)絡(luò)的訪問以用于診斷或數(shù)據(jù)可視化目的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]在第一示意性實(shí)施例中，一種系統(tǒng)包括車輛的網(wǎng)關(guān)模塊，所述網(wǎng)關(guān)模塊通過車輛總線與車輛組件進(jìn)行通信，并通過非車輛總線連接與自主駕駛系統(tǒng)進(jìn)行通信，所述網(wǎng)關(guān)模塊被配置為:通過所述非車輛總線連接將來自車輛總線的數(shù)據(jù)發(fā)送到自主駕駛系統(tǒng)；通過所述非車輛總線連接從自主駕駛系統(tǒng)接收車輛動(dòng)作請(qǐng)求；向車輛總線提供所述車輛動(dòng)作請(qǐng)求以由所述車輛組件進(jìn)行處理，從而自主地駕駛車輛。
[0004]在第二示意性實(shí)施例中，一種系統(tǒng)包括自主駕駛計(jì)算裝置，所述自主駕駛計(jì)算裝置被配置為:通過非車輛總線連接來對(duì)車輛的網(wǎng)關(guān)模塊進(jìn)行認(rèn)證，所述車輛包括通過車輛總線連接到所述網(wǎng)關(guān)模塊的車輛組件；經(jīng)由所述非車輛總線連接接收來自車輛總線的數(shù)據(jù)；通過所述非車輛總線連接發(fā)送車輛動(dòng)作請(qǐng)求，所述車輛動(dòng)作請(qǐng)求包括將通過車輛總線被提供以命令車輛組件自主地駕駛車輛的指示。
[0005]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，自主駕駛計(jì)算裝置還可被配置為:基于從車輛總線接收的數(shù)據(jù)來確定車輛動(dòng)作請(qǐng)求。
[0006]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，自主駕駛計(jì)算裝置還可被配置為:從自主駕駛傳感器接收輸入；進(jìn)一步地基于從自主駕駛傳感器接收的輸入來確定車輛動(dòng)作請(qǐng)求。
[0007]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，自主駕駛計(jì)算裝置還可被配置為:從車輛連通性平臺(tái)接收輸入，所述車輛連通性平臺(tái)被配置為執(zhí)行與其他車輛之間的車輛到車輛的通信和與車輛基礎(chǔ)設(shè)施之間的車輛到基礎(chǔ)設(shè)施的通信中的至少一個(gè)；進(jìn)一步地基于從車輛連通性平臺(tái)接收的輸入來確定車輛動(dòng)作請(qǐng)求。
[0008]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，車輛動(dòng)作請(qǐng)求可包括將由車輛組件執(zhí)行的節(jié)氣門調(diào)整、轉(zhuǎn)向角調(diào)整和制動(dòng)調(diào)整中的至少一個(gè)。
[0009]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，自主駕駛計(jì)算裝置還可被配置為:通過非車輛總線連接從網(wǎng)關(guān)模塊接收指示車輛動(dòng)作請(qǐng)求的結(jié)果的車輛動(dòng)作響應(yīng)。
[0010]在第三示意性實(shí)施例中，一種計(jì)算機(jī)執(zhí)行的方法包括:由車輛的網(wǎng)關(guān)模塊通過非車輛總線連接將來自車輛總線的數(shù)據(jù)發(fā)送到自主駕駛系統(tǒng)，所述網(wǎng)關(guān)模塊通過車輛總線與車輛組件進(jìn)行通信并通過非車輛總線連接與自主駕駛系統(tǒng)進(jìn)行通信；通過非車輛總線連接從自主駕駛系統(tǒng)接收車輛動(dòng)作請(qǐng)求；向車輛總線提供所述車輛動(dòng)作請(qǐng)求以由所述車輛組件進(jìn)行處理，從而自主地駕駛車輛。
[0011 ] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述方法還可包括:對(duì)自主駕駛系統(tǒng)進(jìn)行認(rèn)證，以驗(yàn)證自主駕駛系統(tǒng)被授權(quán)與車輛進(jìn)行交互。
[0012]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述方法還可包括:與自主駕駛系統(tǒng)協(xié)商密鑰，以用于對(duì)通過非車輛總線連接而在自主駕駛系統(tǒng)與網(wǎng)關(guān)模塊之間發(fā)送的消息進(jìn)行加密。
[0013]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述方法還可包括:在通過非車輛總線連接將來自車輛總線的所述數(shù)據(jù)提供到自主駕駛系統(tǒng)之前對(duì)來自車輛總線的所述數(shù)據(jù)進(jìn)行驗(yàn)證。
[0014]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，對(duì)來自車輛總線的所述數(shù)據(jù)進(jìn)行驗(yàn)證可包括下述中的至少一個(gè):(i)調(diào)整來自車輛總線的所述數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)格式以符合自主駕駛系統(tǒng)的至少一個(gè)數(shù)據(jù)格式要求；(ii)對(duì)來自車輛總線的所述數(shù)據(jù)進(jìn)行篩選以僅將通過車輛總線發(fā)送的消息類型的子集提供到自主駕駛系統(tǒng)。
[0015]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述方法還可包括:將把車輛動(dòng)作請(qǐng)求識(shí)別為自動(dòng)化命令的指示包括在車輛動(dòng)作請(qǐng)求中。
[0016]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述方法還可包括:通過非車輛總線連接將指示車輛動(dòng)作請(qǐng)求的結(jié)果的車輛動(dòng)作響應(yīng)發(fā)送到自主駕駛系統(tǒng)。
【附圖說明】
[0017]圖1示出了包括用于處理自主駕駛組件與基礎(chǔ)車輛組件之間的消息傳送的網(wǎng)關(guān)模塊的示例性車輛的框圖；
[0018]圖2示出了將車載數(shù)據(jù)從基礎(chǔ)車輛組件提供到自主駕駛計(jì)算裝置的示例性數(shù)據(jù)流；
[0019]圖3示出了將請(qǐng)求從自主駕駛計(jì)算裝置發(fā)送到系統(tǒng)組件的示例性數(shù)據(jù)流；
[0020]圖4示出了向車輛提供自動(dòng)化命令的示例性處理；
[0021]圖5示出了將接收的自動(dòng)化命令傳送到車輛的示例性處理。
【具體實(shí)施方式】
[0022]根據(jù)需要，在此公開本發(fā)明的詳細(xì)實(shí)施例；然而，將理解的是，所公開的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明的示例，其中，本發(fā)明可以以各種替代形式來實(shí)現(xiàn)。附圖無需按比例繪制；一些特征可被夸大或最小化以示出特定組件的細(xì)節(jié)。因此，在此公開的具體結(jié)構(gòu)和功能細(xì)節(jié)不應(yīng)被解釋為具有限制性，而僅僅是用于教導(dǎo)本領(lǐng)域技術(shù)人員以多種方式利用本發(fā)明的代表性基礎(chǔ)。
[0023]車輛可與自主駕駛組件集成，以便將半自主或自主駕駛功能添加到車輛。這些自主駕駛組件可連接到車輛網(wǎng)絡(luò)，并可利用車輛的現(xiàn)有功能發(fā)送和接收信息。在示例中，車輛可包括基礎(chǔ)車輛系統(tǒng)、自主駕駛車輛系統(tǒng)以及被配置為在基礎(chǔ)車輛系統(tǒng)與自主駕駛系統(tǒng)之I司提供訪冋的網(wǎng)關(guān)。
[0024]自主駕駛系統(tǒng)可包括用于自動(dòng)化駕駛功能的電氣架構(gòu)和控制系統(tǒng)。自主駕駛系統(tǒng)可從各種傳感器接收輸入，并可利用駕駛算法來命令車輛的制動(dòng)、轉(zhuǎn)向、加速和其他功能?；A(chǔ)車輛系統(tǒng)可包括用于基礎(chǔ)車輛的電氣架構(gòu)和控制系統(tǒng)。基礎(chǔ)車輛系統(tǒng)可包括被配置為基于從駕駛員或從自主駕駛系統(tǒng)接收的輸入來控制車輛的系統(tǒng)的各種傳感器和致動(dòng)器。
[0025]自主駕駛系統(tǒng)還可包括自主駕駛組件與基礎(chǔ)車輛組件之間的網(wǎng)關(guān)模塊。網(wǎng)關(guān)模塊可被配置為在自主駕駛組件的架構(gòu)與基礎(chǔ)車輛組件的架構(gòu)之間提供電氣接口。在示例中，網(wǎng)關(guān)模塊可被配置為將來自自主駕駛系統(tǒng)的信號(hào)和命令轉(zhuǎn)化為可被基礎(chǔ)車輛電氣系統(tǒng)理解的信號(hào)和命令。相反地，網(wǎng)關(guān)模塊可被配置為將來自基礎(chǔ)車輛電氣系統(tǒng)的信號(hào)和命令轉(zhuǎn)化為可被自主駕駛系統(tǒng)理解的信號(hào)和命令。
[0026]通過使用網(wǎng)關(guān)模塊，自主駕駛系統(tǒng)能夠與車輛關(guān)聯(lián)并對(duì)車輛進(jìn)行認(rèn)證，從基礎(chǔ)車輛系統(tǒng)接收數(shù)據(jù)，并向基礎(chǔ)車輛系統(tǒng)提供自動(dòng)化命令。另外，使用網(wǎng)關(guān)模塊，自主駕駛系統(tǒng)可接收被提供到基礎(chǔ)車輛系統(tǒng)的命令的確認(rèn)以及其他車輛狀態(tài)信息的指示。
[0027]圖1示出了包括用于處理自主駕駛組件108與基礎(chǔ)車輛組件102之間的消息傳送的網(wǎng)關(guān)模塊110的示例性車輛100的框圖。基礎(chǔ)車輛組件102包括多個(gè)系統(tǒng)組件106，所述多個(gè)系統(tǒng)組件106通過一個(gè)或更多個(gè)車輛總線104進(jìn)行通信并被配置為執(zhí)行各種車輛(100)功能。自主駕駛組件108包括便于以自動(dòng)化方式命令基礎(chǔ)車輛組件102的各種類型的計(jì)算設(shè)備。
[0028]車輛總線104可包括可用于系統(tǒng)組件106之間以及系統(tǒng)組件106與網(wǎng)關(guān)模塊110之間的各種通信方法。作為一些非限制性示例，車輛總線104可包括控制器局