述目標(biāo)對(duì)象位置的最大像素偏移差。
[0040]具體的，以的目標(biāo)對(duì)象為車牌為例，視頻采集設(shè)備可以獲取監(jiān)控畫面中每幀圖像中車牌左上角坐標(biāo)(X，Y)，并分析得出抖動(dòng)過(guò)程中的Xmax、Xmin、Ymax、Ymin，其意圖可以如圖2B所示，進(jìn)而，視頻采集設(shè)備可以確定當(dāng)前狀態(tài)下的監(jiān)控畫面中車牌位置的最大像素偏移差:AX = Xmax-Xmin，AY = Ymax-Ymin0
[0041]值得說(shuō)明的是，在本發(fā)明實(shí)施例中，若未特殊說(shuō)明，所提及的像素偏移差、抖動(dòng)幅度均可分為水平方向(對(duì)應(yīng)X方向)和垂直方向(對(duì)應(yīng)Y方向)，相應(yīng)地，防抖處理也分別包括水平方向的防抖處理和垂直方向的防抖處理，本發(fā)明實(shí)施例后續(xù)不再?gòu)?fù)述。
[0042]步驟104、根據(jù)該最大像素偏移差，以及預(yù)先存儲(chǔ)的像素偏移差與抖動(dòng)幅度的映射關(guān)系，確定對(duì)應(yīng)的第二抖動(dòng)幅度。
[0043]本發(fā)明實(shí)施例中，視頻采集設(shè)備獲取到第二像素偏移差之后，可以根據(jù)該最大像素偏移差，以及預(yù)先存儲(chǔ)的像素偏移差與抖動(dòng)幅度的映射關(guān)系，確定與該最大像素偏移差對(duì)應(yīng)的抖動(dòng)幅度(第二抖動(dòng)幅度)。
[0044]其中，像素偏移差與抖動(dòng)幅度的映射關(guān)系的確定的具體實(shí)現(xiàn)將在下文中描述，本發(fā)明實(shí)施例在此不做贅述。
[0045]步驟105、根據(jù)第二抖動(dòng)頻率以及第二抖動(dòng)幅度進(jìn)行機(jī)芯防抖。
[0046]本發(fā)明實(shí)施例中，視頻采集設(shè)備確定第二抖動(dòng)幅度之后，可以根據(jù)第二抖動(dòng)頻率和第二抖動(dòng)幅度確定對(duì)應(yīng)的防抖參數(shù)，進(jìn)而，根據(jù)該防抖參數(shù)進(jìn)行防抖處理。
[0047]需要注意的是，在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)視頻采集設(shè)備處于抖動(dòng)狀態(tài)時(shí)，若用戶(如監(jiān)控人員)正在控制云臺(tái)，則需要先停止云臺(tái)控制，然后再進(jìn)行防抖處理，其具體實(shí)現(xiàn)在此不再贅述。
[0048]在本發(fā)明實(shí)施例中，由于機(jī)械防抖方式(如云臺(tái)防抖方式)和機(jī)芯防抖方式均存在最大防抖振幅限定(通常云臺(tái)最大防抖振幅大于機(jī)芯最大防抖振幅)，因此，當(dāng)視頻采集設(shè)備的抖動(dòng)幅度超過(guò)第二幅度閾值(如云臺(tái)最大防抖振幅)時(shí)，通過(guò)云臺(tái)防抖方式或機(jī)芯防抖方式將無(wú)法消除抖動(dòng)造成的圖形不穩(wěn)定，此時(shí)，視頻采集設(shè)備可以發(fā)送告警信息，以上報(bào)異常，由人工進(jìn)行維修處理，其具體實(shí)現(xiàn)在此不再贅述。其中，第二幅度閾值大于上述第一幅度閾值。
[0049]進(jìn)一步地，在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)目標(biāo)對(duì)象為車牌時(shí)，視頻采集設(shè)備進(jìn)行機(jī)芯防抖之后，可以采集機(jī)芯防抖后的監(jiān)控畫面中的車牌圖像，并將該車牌圖像上傳給服務(wù)器，以使服務(wù)器根據(jù)該車牌圖像進(jìn)行車牌識(shí)別。
[0050]為了使本領(lǐng)域技術(shù)人員更好地理解本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案，下面對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中像素偏差與抖動(dòng)幅度的映射關(guān)系的確定方式進(jìn)行說(shuō)明。
[0051]在本發(fā)明實(shí)施例中，考慮到視頻采集設(shè)備的抖動(dòng)通常包括平移和轉(zhuǎn)動(dòng)兩種情況，而在這兩種情況下視頻采集設(shè)備的抖動(dòng)幅度與視頻采集設(shè)備的監(jiān)控畫面中像素偏移差(針對(duì)同一目標(biāo)對(duì)象)是成線性關(guān)系的，其表達(dá)式可以如下:
[0052]f = aF+b
[0053]其中，f為實(shí)際抖動(dòng)幅度，F(xiàn)為視頻采集設(shè)備的監(jiān)控畫面中的像素偏移差，a、b為未知系數(shù)；
[0054]而a會(huì)滿足以下條件:
[0055]a=(Z(B)/ff)*0
[0056]其中，Z(B)為視頻采集設(shè)備的水平視角，W為水平畫面總像素(即視頻采集設(shè)備的水平分辨率)，β為未知系數(shù)。
[0057]因而，像素偏移差與抖動(dòng)幅度的映射關(guān)系的表達(dá)式可以如下所示:
[0058]f= (z(B)/W)*P*F+b
[0059]進(jìn)一步地，考慮到當(dāng)監(jiān)控畫面中目標(biāo)對(duì)象位置的像素偏移差最大時(shí)，其對(duì)應(yīng)的應(yīng)該是視頻采集設(shè)備抖動(dòng)的最大幅度，因而，當(dāng)視頻采集設(shè)備通過(guò)傳感器采集到當(dāng)前狀態(tài)下的抖動(dòng)幅度dHmax(水平方向)、dVmax(垂直方向)，并獲取到監(jiān)控畫面中目標(biāo)對(duì)象位置(以左上角為參考點(diǎn))的最大坐標(biāo)(Xmax，Ymax)，以及最小坐標(biāo)(Xmin，Ymin)后，可以得到以下關(guān)系式(以水平方向?yàn)槔?，垂直方向同理可?:
[0060]dHmax=(Z(B)/ff)*P*Xmax+b
[0061]-dHmax = (Z(B)/ff) *β*Χηι i n+b
[0062]根據(jù)上述兩個(gè)等式，可以求出該β和b的值，進(jìn)而可以確定像素偏移差與抖動(dòng)幅度的映射關(guān)系(包括水平方向的像素偏移差與抖動(dòng)幅度的映射關(guān)系，以及垂直方向的像素偏移差與抖動(dòng)幅度的映射關(guān)系)。
[0063]值得說(shuō)明的是，在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)視頻采集設(shè)備確定自身處于抖動(dòng)狀態(tài)，但未查詢到像素偏移差與抖動(dòng)幅度的映射關(guān)系時(shí)，視頻采集設(shè)備也可以根據(jù)上述方式實(shí)時(shí)建立像素偏移差與抖動(dòng)幅度的映射關(guān)系，并存儲(chǔ)該像素偏移差與抖動(dòng)幅度的映射關(guān)系。此外，由于視頻采集設(shè)備使用不同倍率時(shí)，相同抖動(dòng)所造成的像素偏移是不一樣的，因此，視頻采集設(shè)備可以分別建立自身所允許的各種倍率對(duì)應(yīng)的像素偏移差與抖動(dòng)幅度的映射關(guān)系，且視頻采集設(shè)備可以定時(shí)或周期性更新自身存儲(chǔ)的像素偏移差與抖動(dòng)幅度的映射關(guān)系，其具體實(shí)現(xiàn)方式在此不再贅述。
[0064]需要說(shuō)明的是，本發(fā)明中的機(jī)械防抖主要用于處理抖動(dòng)頻率大于第一閾值且振幅大于第一閾值造成無(wú)法看到監(jiān)控畫面中目標(biāo)物體的情況，這種情況下，視頻采集設(shè)備無(wú)法智能地抓取圖像中目標(biāo)物體的位置，因此需要直接對(duì)姿態(tài)傳感器獲取的頻率和振幅變化量進(jìn)行補(bǔ)償調(diào)整。
[0065]而機(jī)芯防抖用于處理已能夠智能跟蹤到目標(biāo)物體，但目標(biāo)物體仍然有抖動(dòng)的情況。這種情況下，視頻采集設(shè)備能夠跟蹤到目標(biāo)物體的位置，根據(jù)監(jiān)控畫面中目標(biāo)物體的偏移像素來(lái)校正頻率和振幅。
[0066]當(dāng)初始獲取的視頻采集設(shè)備存在下列情況時(shí)，可直接進(jìn)行機(jī)芯防抖:
[0067](I)抖動(dòng)的振幅小于設(shè)定的振幅閾值(即第一振幅閾值，下同)，且頻率小于設(shè)定的頻率閾值(即第一頻率閾值，下同)；
[0068](2)抖動(dòng)的振幅小于設(shè)定的振幅閾值，但頻率大于等于設(shè)定的頻率閾值；
[0069](3)抖動(dòng)的振幅大于等于設(shè)定的振幅閾值，但頻率小于設(shè)定的頻率閾值。
[0070]當(dāng)出現(xiàn)上述三種情形時(shí)，可通過(guò)連續(xù)使用兩次或多次機(jī)芯防抖的方式進(jìn)行圖像消抖。
[0071]在這里，視頻采集設(shè)備抖動(dòng)的振幅可通過(guò)上述描述的方式校正，視頻采集設(shè)備抖動(dòng)的頻率可通過(guò)調(diào)節(jié)電機(jī)扭矩校正，具體方法為現(xiàn)有技術(shù)，在此不再贅述。
[0072]通過(guò)以上描述可以看出，在本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案中，當(dāng)通過(guò)傳感器檢測(cè)到自身處于抖動(dòng)狀態(tài)時(shí)，通過(guò)傳感器獲取第一抖動(dòng)頻率以及第一抖動(dòng)幅度，并當(dāng)?shù)谝欢秳?dòng)頻率大于等于第一頻率閾值且第一抖動(dòng)幅度大于等于第一幅度閾值時(shí)，根據(jù)該第一抖動(dòng)頻率以及第一抖動(dòng)幅度進(jìn)行機(jī)械防抖，進(jìn)而，獲取機(jī)械防抖后的監(jiān)控畫面中目標(biāo)對(duì)象上任意位置移動(dòng)的最大像素偏移差，并通過(guò)傳感器獲取機(jī)械防抖后的第二抖動(dòng)頻率，根據(jù)該最大像素偏移差，以及預(yù)先存儲(chǔ)的像素偏移差與抖動(dòng)幅度的映射關(guān)系，確定對(duì)應(yīng)的第二抖動(dòng)幅度，并根據(jù)第二抖動(dòng)頻率以及第二抖動(dòng)幅度進(jìn)行機(jī)芯防抖，提高了圖像的穩(wěn)定性。
[0073]請(qǐng)參見圖3，為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種機(jī)芯防抖處理裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，其中，該機(jī)芯防抖處理裝置可以應(yīng)用于上述方法實(shí)施例中的視頻采集設(shè)備中，如圖3所示，該機(jī)芯防抖處理裝置可以包括:
[0074]第一獲取單元310，用于當(dāng)通過(guò)傳感器檢測(cè)到自身處于抖動(dòng)狀態(tài)時(shí)，通過(guò)所述傳感器獲取第一抖動(dòng)頻率以及第一抖動(dòng)幅度；
[0075]防抖處理單元320，用于當(dāng)?shù)谝欢秳?dòng)頻率大于等于第一頻率閾值且第一抖動(dòng)幅度大于等于第一幅度閾值時(shí)，根據(jù)所述第一抖動(dòng)頻率以及第一抖動(dòng)幅度機(jī)械防抖；
[0076]第二獲取單元330，用于獲取機(jī)械防抖后的監(jiān)控畫面中目標(biāo)對(duì)象位置的最大像素偏移差；
[0077]所述第一獲取單元310，還用于通過(guò)所述傳感器獲取機(jī)械防抖后的第二抖動(dòng)頻率；
[0078]第一確定單元340，用于根據(jù)所述最大像素偏移差，以及預(yù)先存儲(chǔ)的像素偏移差與抖動(dòng)幅度的映射關(guān)系，確定對(duì)應(yīng)的第二抖動(dòng)幅度；
[0079]所述防抖處理單元320，還用于根據(jù)所述第二抖動(dòng)頻率以及所述第二抖動(dòng)幅度進(jìn)行機(jī)芯防抖。
[0080]在可選實(shí)施例中，所述第二獲取單元330，具體用于根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象中任一目標(biāo)點(diǎn)在機(jī)械防抖后的監(jiān)控畫面中的坐標(biāo)的最大值和最小值，確定所述目標(biāo)對(duì)象位置的最大像素偏移差。
[0081 ]在可選實(shí)施例中，所述像素偏移差與抖動(dòng)幅度的映射關(guān)系為:
[0082]f=(Z(B)/ff)*0*F+b
[008