置系統(tǒng)時間， tg為電子=軸巧螺儀系統(tǒng)時間。對于視頻某一帖時刻，其對應的成像裝置旋轉(zhuǎn)角度為《(tg) = w(tEWd) (9)。在利用成像裝置對著細節(jié)豐富的場景拍攝一段視頻時，記錄下視頻帖{I (i)，i =0，1，2 A n} W及每一帖的時間戳{tc( i )，i = 0，l，2，An}，同時記錄下巧螺儀數(shù)據(jù) {>8(11)，11 = 0，1，2八似及時間戳扣(11)，11 = 0，1，2八}。利用公式(8)及公式(9)得到對應的 公式：
UW利用上述公式 可W計算得到該式值最小的一套參數(shù)(Ox, Oy，f，td)。即得到成像裝置系統(tǒng)時間與=軸巧螺 儀系統(tǒng)時間的差值。
[0077] 實施例四
[0078] 圖5是本發(fā)明第四實施例提供的穩(wěn)像裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖5所示，所述裝置包 括：
[0079] 運動數(shù)據(jù)獲取模塊410,用于通過內(nèi)置于成像裝置的=軸巧螺儀獲取所述成像裝 置拍攝時的運動數(shù)據(jù)；
[0080] 去噪模塊420，用于將所述運動數(shù)據(jù)進行去噪處理；
[0081] 反向補償模塊430,用于根據(jù)去噪處理后的運動數(shù)據(jù)對圖像中的像點進行反向補 償，去除所述圖像抖動。
[0082] 本實施例提供的穩(wěn)像裝置，通過內(nèi)置于成像裝置的=軸巧螺儀獲取成像裝置拍攝 時的運動數(shù)據(jù)，并根據(jù)去噪后的運動數(shù)據(jù)對當前圖像進行反向補償。在無需增加額外硬件 和拍攝圖像效果不佳時，可W實現(xiàn)對視頻進行穩(wěn)像處理。提高了用戶體驗。
[0083] 在上述各實施例的基礎上，所述裝置還包括:雙線性插值模塊，用于對反向補償后 圖像中的像點進行雙線性插值，并將雙線性插值后的數(shù)值作為所述像點的像素值。
[0084] 在上述各實施例的基礎上，所述裝置還包括:矩陣參數(shù)計算模塊，用于計算所述成 像裝置的最優(yōu)成像矩陣參數(shù)，所述成像矩陣參數(shù)包括:所述成像裝置的焦距及所述成像裝 置光軸與像平面的交點；
[0085] 所述反向補償模塊430,用于:根據(jù)去噪處理后的運動數(shù)據(jù)和所述最優(yōu)成像矩陣參 數(shù)對圖像中的像點進行反向補償。
[0086] 在上述各實施例的基礎上，所述矩陣參數(shù)計算模塊用于：
[0087] 提取任一圖像中的特征點W及所述圖像的相鄰帖中與所述特征點對應的匹配特 征點；
[0088] 根據(jù)特征點和匹配特征點的位置對應關系計算得到最優(yōu)成像矩陣參數(shù)。
[0089] 在上述各實施例的基礎上，所述矩陣參數(shù)計算模塊用于：
[0090] 計算成像裝置系統(tǒng)時間與S軸巧螺儀系統(tǒng)時間的差值。
[0091] 本實施例所提供的穩(wěn)像裝置可用于執(zhí)行本發(fā)明任意實施例提供的穩(wěn)像方法，具備 相應的功能模塊，實現(xiàn)相同的有益效果。
[0092] 顯然，本領域技術人員應該明白，上述的本發(fā)明的各模塊或各操作可W通過如上 所述的終端設備實施?？蛇x地，本發(fā)明實施例可W用計算機裝置可執(zhí)行的程序來實現(xiàn)，從而 可W將它們存儲在存儲裝置中由處理器來執(zhí)行，所述的程序可W存儲于一種計算機可讀存 儲介質(zhì)中，上述提到的存儲介質(zhì)可W是只讀存儲器，磁盤或光盤等;或者將它們分別制作成 各個集成電路模塊，或者將它們中的多個模塊或操作制作成單個集成電路模塊來實現(xiàn)。運 樣，本發(fā)明不限制于任何特定的硬件和軟件的結(jié)合。
[0093] W上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例，并不用于限制本發(fā)明，對于本領域技術人員 而言，本發(fā)明可W有各種改動和變化。凡在本發(fā)明的精神和原理之內(nèi)所作的任何修改、等同 替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
[0094] 注意，上述僅為本發(fā)明的較佳實施例及所運用技術原理。本領域技術人員會理解， 本發(fā)明不限于運里所述的特定實施例，對本領域技術人員來說能夠進行各種明顯的變化、 重新調(diào)整和替代而不會脫離本發(fā)明的保護范圍。因此，雖然通過W上實施例對本發(fā)明進行 了較為詳細的說明，但是本發(fā)明不僅僅限于W上實施例，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的情況下，還 可W包括更多其他等效實施例，而本發(fā)明的范圍由所附的權(quán)利要求范圍決定。
【主權(quán)項】
1. 一種穩(wěn)像方法，其特征在于，所述方法包括： 通過內(nèi)置于成像裝置的三軸陀螺儀獲取所述成像裝置拍攝時的運動數(shù)據(jù)； 將所述運動數(shù)據(jù)進行去噪處理； 根據(jù)去噪處理后的運動數(shù)據(jù)對圖像中的像點進行反向補償，去除所述圖像抖動。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在根據(jù)去噪處理后的運動數(shù)據(jù)對圖像中的 像點進行反向補償，去除所述圖像抖動后，還包括： 對反向補償后圖像中的像點進行雙線性插值，并將雙線性插值后的數(shù)值作為所述像點 的像素值。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在通過內(nèi)置于成像裝置的三軸陀螺儀獲取 所述成像裝置拍攝時的運動數(shù)據(jù)之前，還包括： 計算所述成像裝置的最優(yōu)成像矩陣參數(shù)，所述成像矩陣參數(shù)包括:所述成像裝置的焦 距及所述成像裝置光軸與像平面的交點； 所述根據(jù)去噪處理后的運動數(shù)據(jù)對圖像中的像點進行反向補償，包括： 根據(jù)去噪處理后的運動數(shù)據(jù)和所述最優(yōu)成像矩陣參數(shù)對圖像中的像點進行反向補償。4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述計算所述成像裝置的最優(yōu)成像矩陣參 數(shù)，包括： 提取任一圖像中的特征點以及所述圖像的相鄰幀中與所述特征點對應的匹配特征點； 根據(jù)特征點和匹配特征點的位置對應關系計算得到最優(yōu)成像矩陣參數(shù)。5. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述成像矩陣參數(shù)還包括： 成像裝置系統(tǒng)時間與三軸陀螺儀系統(tǒng)時間的差值。6. -種穩(wěn)像裝置，其特征在于，所述裝置包括： 運動數(shù)據(jù)獲取模塊，用于通過內(nèi)置于成像裝置的三軸陀螺儀獲取所述成像裝置拍攝時 的運動數(shù)據(jù)； 去噪模塊，用于將所述運動數(shù)據(jù)進行去噪處理； 反向補償模塊，用于根據(jù)去噪處理后的運動數(shù)據(jù)對圖像中的像點進行反向補償，去除 所述圖像抖動。7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括： 雙線性插值模塊，用于對反向補償后圖像中的像點進行雙線性插值，并將雙線性插值 后的數(shù)值作為所述像點的像素值。8. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括： 矩陣參數(shù)計算模塊，用于計算所述成像裝置的最優(yōu)成像矩陣參數(shù)，所述成像矩陣參數(shù) 包括:所述成像裝置的焦距及所述成像裝置光軸與像平面的交點； 所述反向補償模塊，用于： 根據(jù)去噪處理后的運動數(shù)據(jù)和所述最優(yōu)成像矩陣參數(shù)對圖像中的像點進行反向補償。9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述矩陣參數(shù)計算模塊用于： 提取任一圖像中的特征點以及所述圖像的相鄰幀中與所述特征點對應的匹配特征點； 根據(jù)特征點和匹配特征點的位置對應關系計算得到最優(yōu)成像矩陣參數(shù)。10. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述矩陣參數(shù)計算模塊用于： 計算成像裝置系統(tǒng)時間與三軸陀螺儀系統(tǒng)時間的差值。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種穩(wěn)像方法及裝置，所述方法包括：通過內(nèi)置于成像裝置的三軸陀螺儀獲取所述成像裝置拍攝時的運動數(shù)據(jù)；將所述運動數(shù)據(jù)進行去噪處理；根據(jù)去噪處理后的運動數(shù)據(jù)對圖像中的像點進行反向補償,去除所述圖像抖動。本發(fā)明實施例提供的穩(wěn)像方法及裝置，通過內(nèi)置于成像裝置的三軸陀螺儀獲取成像裝置拍攝時的運動數(shù)據(jù)，并根據(jù)運動數(shù)據(jù)對當前圖像進行反向補償。在無需增加額外硬件和拍攝圖像效果不佳時，可以實現(xiàn)對視頻進行穩(wěn)像處理。提高了用戶體驗。
【IPC分類】H04N5/232, H04N5/217
【公開號】CN105635588
【申請?zhí)枴緾N201610105355
【發(fā)明人】王鼎, 謝衍濤
【申請人】杭州格像科技有限公司
【公開日】2016年6月1日
【申請日】2016年2月25日