一種機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)發(fā)送的方法、裝置及系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)發(fā)送的方法、裝置及系統(tǒng)。其方法包括：配置數(shù)據(jù)幀，數(shù)據(jù)幀包括數(shù)據(jù)索引位、讀寫控制位、數(shù)據(jù)長度位和需要讀寫的數(shù)據(jù)位；將數(shù)據(jù)幀發(fā)送至機(jī)器人系統(tǒng)。本發(fā)明提供的方案能夠降低機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)發(fā)送的冗余度，在保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)目煽啃缘那疤嵯?，提高了?shù)據(jù)傳輸效率。
【專利說明】
一種機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)發(fā)送的方法、裝置及系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人控制領(lǐng)域，尤其涉及機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)發(fā)送的方法、裝置及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)機(jī)器人一般由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作;控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號，并進(jìn)行控制。
[0003]工業(yè)機(jī)器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計(jì)算機(jī)上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機(jī)器人控制柜。
[0004]示教輸入型的示教方法有兩種:一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒)，將指令信號傳給驅(qū)動系統(tǒng)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動作順序和運(yùn)動軌跡操演一遍;另一種是由操作者直接領(lǐng)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)，按要求的動作順序和運(yùn)動軌跡操演一遍。在示教過程的同時(shí)，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機(jī)器人自動工作時(shí)，控制系統(tǒng)從程序存儲器中檢出相應(yīng)信息，將指令信號傳給驅(qū)動機(jī)構(gòu)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動作。
[0005]隨著機(jī)器人復(fù)雜程度的提高，其控制技術(shù)的難度也越來越來大，這樣機(jī)器人系統(tǒng)的通信問題，特別是通信協(xié)議的選擇就變得非常重要了。所謂通信協(xié)議是指通信雙方的一種約定，約定包括對數(shù)據(jù)格式、同步方式、傳送速度、傳送步驟、檢糾錯(cuò)方式以及控制字符定義等問題做出的通信雙方必須共同遵守的統(tǒng)一規(guī)定。
[0006]在現(xiàn)有的機(jī)器人系統(tǒng)中，通信協(xié)議是多種的。由于TCP/IP(Transmiss1n ControlProtocol/Internet Protocol)協(xié)議是開放的協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)，獨(dú)立于硬件和操作系統(tǒng)，可運(yùn)行于各種局域網(wǎng)、廣域網(wǎng)、互聯(lián)網(wǎng)中，具有成本低、可靠性高、實(shí)用性強(qiáng)、性能好等特點(diǎn)，某些機(jī)器人系統(tǒng)中也選擇TCP/IP協(xié)議作為其通信協(xié)議。
[0007]TCP/IP協(xié)議不是TCP和IP這兩個(gè)協(xié)議的合稱，而是指因特網(wǎng)整個(gè)TCP/IP協(xié)議族。從協(xié)議分層模型方面來講，TCP/IP由四個(gè)層次組成:網(wǎng)絡(luò)接口層、網(wǎng)絡(luò)層、傳輸層和應(yīng)用層。每一層都呼叫它的下一層所提供的網(wǎng)絡(luò)來完成自己的需求。其中應(yīng)用層包括TFTP，HTTP，SNMP，F(xiàn)TP，SMTP，DNS，Telnet等協(xié)議，傳輸層包括TCP，UDP協(xié)議，網(wǎng)絡(luò)層包括IP，ICMP，OSPF，EIGRP，IGMP等協(xié)議，網(wǎng)絡(luò)層包括SLIP，CSLIP，PPP，MTU等協(xié)議。
[0008]—般而言，TCP/IP的數(shù)據(jù)幀具有復(fù)雜的格式。幀包含幀頭、數(shù)據(jù)、幀尾、源端和目的端的IP地址以及MAC地址等信息。采用這種復(fù)雜的數(shù)據(jù)格式進(jìn)行機(jī)器人控制系統(tǒng)的通信存在數(shù)據(jù)傳輸速度相對較慢，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)相對復(fù)雜等缺點(diǎn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]本發(fā)明的主要目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，一種機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)發(fā)送的方法和裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)中TCP/IP數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)復(fù)雜、冗余度高的問題，在保證了數(shù)據(jù)傳輸可靠性的前提下，提高了數(shù)據(jù)傳輸效率。
[0010]本發(fā)明的一個(gè)方面提供了一種機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)發(fā)送的方法，包括:配置數(shù)據(jù)幀，所述數(shù)據(jù)幀包括數(shù)據(jù)索引位、讀寫控制位、數(shù)據(jù)長度位和需要讀寫的數(shù)據(jù)位;將所述數(shù)據(jù)幀發(fā)送至機(jī)器人系統(tǒng)。
[0011 ]可選的，所述數(shù)據(jù)幀在示教器與機(jī)器人控制器之間傳輸。
[0012]可選的，根據(jù)所述數(shù)據(jù)幀中數(shù)據(jù)位承載數(shù)據(jù)的類型，采用TCP協(xié)議進(jìn)行傳輸。
[0013]可選的，所述數(shù)據(jù)索引位是十六進(jìn)制表示，長度為2字節(jié);所述讀寫控制位是十進(jìn)制表示，長度為2字節(jié);所述數(shù)據(jù)長度位是十進(jìn)制表示，長度為2字節(jié);所述需要讀寫的數(shù)據(jù)位是十進(jìn)制表示，長度為4字節(jié)。
[0014]本發(fā)明的另一方面提供了一種機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)發(fā)送的系統(tǒng)，包括:數(shù)據(jù)幀生成單元，用于配置數(shù)據(jù)幀，所述數(shù)據(jù)幀包括數(shù)據(jù)索引位、讀寫控制位、數(shù)據(jù)長度位和需要讀寫的數(shù)據(jù)位;發(fā)送單元，用于發(fā)送所述數(shù)據(jù)幀至機(jī)器人系統(tǒng)。
[0015]可選的，所述數(shù)據(jù)幀在示教器與機(jī)器人控制器之間傳輸。
[0016]可選的，所述發(fā)送單元，還用于根據(jù)數(shù)據(jù)幀中數(shù)據(jù)位承載數(shù)據(jù)的類型，采用TCP協(xié)議進(jìn)行傳輸。
[0017]可選的，所述數(shù)據(jù)索引位是十六進(jìn)制表示，長度為2字節(jié);所述讀寫控制位是十進(jìn)制表示，長度為2字節(jié);所述數(shù)據(jù)長度位是十進(jìn)制表示，長度為2字節(jié);所述需要讀寫的數(shù)據(jù)位是十進(jìn)制表示，長度為4字節(jié)。
[0018]本發(fā)明的又一方面提供了一種機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)發(fā)送的裝置，包括:處理器，所述處理器用于執(zhí)行以下步驟:配置數(shù)據(jù)幀，所述數(shù)據(jù)幀包括數(shù)據(jù)索引位、讀寫控制位、數(shù)據(jù)長度位和需要讀寫的數(shù)據(jù)位;將所述數(shù)據(jù)幀發(fā)送至機(jī)器人系統(tǒng)。
[0019]可選的，所述數(shù)據(jù)幀在示教器與機(jī)器人控制器之間傳輸。
[0020]可選的，根據(jù)所述數(shù)據(jù)幀中數(shù)據(jù)位承載數(shù)據(jù)的類型，采用TCP協(xié)議進(jìn)行傳輸。
[0021 ]可選的，所述數(shù)據(jù)索引位是十六進(jìn)制表示，長度為2字節(jié);所述讀寫控制位是十進(jìn)制表示，長度為2字節(jié);所述數(shù)據(jù)長度位是十進(jìn)制表示，長度為2字節(jié);所述需要讀寫的數(shù)據(jù)位是十進(jìn)制表示，長度為4字節(jié)。
[0022]本發(fā)明的方案，在TCP/IP通信協(xié)議的基礎(chǔ)上，重新定義了一種專門用于機(jī)器人的通信協(xié)議，通過相關(guān)功能指令來達(dá)到機(jī)器人的技術(shù)和功能要求，從而很好地解決了本地示教器系統(tǒng)與遠(yuǎn)程控制器之間的通信問題，同時(shí)也加快了通信的傳播速度。
【附圖說明】
[0023]此處所說明的附圖用來提供對本發(fā)明的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本發(fā)明的一部分，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中:
[0024]圖1是本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】提供的示教器和控制器之間的通信過程示意圖；
[0025]圖2是本發(fā)明【具體實(shí)施方式】提供的數(shù)據(jù)幀示意圖；
[0026]圖3是本發(fā)明【具體實(shí)施方式】提供的Windowsx64平臺下的數(shù)據(jù)幀示意圖；
[0027]圖4是本發(fā)明【具體實(shí)施方式】提供的機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)發(fā)送的方法的示意圖；
[0028]圖5是本發(fā)明【具體實(shí)施方式】提供的一種機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)發(fā)送的系統(tǒng)的示意圖；
[0029]圖6是本發(fā)明【具體實(shí)施方式】提供的一種機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)發(fā)送的裝置的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0030]為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明具體實(shí)施例及相應(yīng)的附圖對本發(fā)明技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。顯然，所描述的實(shí)施例僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0031]本發(fā)明是基于TCP/IP的一種用于機(jī)器人系統(tǒng)的通信協(xié)議，旨在針對示教器端和控制器端的通信問題，給出一種優(yōu)化的通信協(xié)議，更好更快地解決機(jī)器人系統(tǒng)的通信問題。
[0032]圖1是本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】提供的示教器和控制器之間的通信過程示意圖。
[0033]在本實(shí)施方式中，示教式機(jī)器人系統(tǒng)是機(jī)器人系統(tǒng)中的一種。示教式機(jī)器人系統(tǒng)包括機(jī)器人示教器、控制器、機(jī)器人本體三個(gè)部分。用戶通過操作機(jī)器人示教器輸入命令任務(wù)，經(jīng)過網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)綑C(jī)器人控制器中，進(jìn)而控制機(jī)器人本體完成相應(yīng)任務(wù)。
[0034]示教器和控制器之間可以采取網(wǎng)線連接，采用以太網(wǎng)或無線WiFi等通信的方式，基于TCP/IP協(xié)議完成示教器與控制器之間的通信。
[0035]示教器與控制器之前的通信采用客戶端/服務(wù)端模式，控制器為服務(wù)端，示教器為客戶端。示教器作為客戶端向作為服務(wù)端的控制器發(fā)出請求，控制器接收到該請求后，提供相應(yīng)的服務(wù)。
[0036]TCP/IP協(xié)議，是傳輸控制協(xié)議/因特網(wǎng)互聯(lián)協(xié)議，又名網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議。協(xié)議采用了四層的層級結(jié)構(gòu)，每一層都呼叫它的下一層所提供的協(xié)議來完成自己的需求。
[0037]示教器向控制器間傳送多種數(shù)據(jù)，例如按鍵信息，用戶命令(修改參數(shù)、程序載入等)，程序文本等?？刂破飨蚴窘唐鱾魉臀恢米鴺?biāo)，速度等數(shù)據(jù)。兩個(gè)方向傳輸?shù)臄?shù)據(jù)格式可以是相同。示教器和控制器之間的數(shù)據(jù)包傳輸采用TCP/IP協(xié)議的。
[0038]當(dāng)示教器與控制器之間傳輸?shù)臄?shù)據(jù)更新較快，對實(shí)時(shí)性要求高，可以在傳輸層選擇面向無連接，不可靠的用戶數(shù)據(jù)報(bào)協(xié)議UDP，該協(xié)議無數(shù)據(jù)確認(rèn)和重傳機(jī)制，能夠很好的滿足實(shí)時(shí)性的要求。
[0039]當(dāng)示教器與控制器傳輸?shù)目刂乒芾頂?shù)據(jù)時(shí)，此類數(shù)據(jù)需要準(zhǔn)確的發(fā)送和接收，需要一種可靠的傳輸協(xié)議，TCP協(xié)議在建立通信通過三次握手來建立連接，同時(shí)還提供數(shù)據(jù)確認(rèn)和重傳機(jī)制，能夠保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)陌踩浴?br>[0040]圖1中，通過示教器提供的人機(jī)界面接口輸入對機(jī)器人的控制指令，該指令被打包成一個(gè)數(shù)據(jù)包發(fā)送給控制器?？刂破魇紫确治霾⑴袛嘣撝噶畹念愋筒凑罩噶铑愋蛡魉徒o相應(yīng)的模塊。相應(yīng)指令類型模塊再進(jìn)一步分析得到具體的指令信息，進(jìn)而控制機(jī)器人運(yùn)行。
[0041]另一方面，控制器能夠讀取機(jī)器人的任意運(yùn)行狀態(tài)信息，將狀態(tài)信息轉(zhuǎn)換為指令并將該指令信息打包成數(shù)據(jù)包。然后控制器將數(shù)據(jù)包反饋給示教器端，示教器端將數(shù)據(jù)包處理后顯示在屏幕上，方便操作人員掌握機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)。
[0042]在數(shù)據(jù)傳輸前，對待發(fā)送的數(shù)據(jù)進(jìn)行封裝，接收端接收到數(shù)據(jù)后，根據(jù)相應(yīng)的封裝方式對數(shù)據(jù)進(jìn)行解析，使得該數(shù)據(jù)得到正確的處理。
[0043]圖2是本發(fā)明【具體實(shí)施方式】提供的數(shù)據(jù)傳輸格式示意圖。該數(shù)據(jù)幀包括數(shù)據(jù)索引位Index、讀寫控制位w/r、數(shù)據(jù)長度位dataLength和需要讀寫的數(shù)據(jù)位Data。
[0044]圖3是本發(fā)明【具體實(shí)施方式】提供的Windowsx64平臺下的數(shù)據(jù)傳輸格式示意圖。
[0045]其中數(shù)據(jù)索引位(Index)表示待傳輸數(shù)據(jù)的索引號和/或類型。在本實(shí)施方式中數(shù)據(jù)索引位(Index)設(shè)置為2字節(jié)，為十六進(jìn)制表示。
[0046]例如:
[0047]0x0501: Ox表示數(shù)據(jù)格式為:16進(jìn)制。
[0048]05表示數(shù)據(jù)類型是:軸類數(shù)據(jù)
[0049]01表示數(shù)據(jù)具體索引號是:Jl位置信息。
[0050]讀寫控制位(w/r)表示數(shù)據(jù)的讀寫屬性。在本實(shí)施方式中讀寫控制位(w/r)設(shè)置為2字節(jié)，為十進(jìn)制表不。
[0051]例如:
[0052]O:表示讀寫屬性為:只讀
[0053]1:表示讀寫屬性為:只寫
[0054]2:表示讀寫屬性為:可讀可寫
[0055]數(shù)據(jù)長度位(dataLength)表示待傳輸數(shù)據(jù)的長度。在本實(shí)施方式中數(shù)據(jù)長度位(dataLength)設(shè)置為2字節(jié)，為十進(jìn)制表不。
[0056]例如:
[0057]4:表示，待傳數(shù)據(jù)長度為:4個(gè)字節(jié)即32位。
[0058]需要讀寫的數(shù)據(jù)位(Data)表示待傳輸數(shù)據(jù)的具體內(nèi)容。在本實(shí)施方式中需要讀寫的數(shù)據(jù)位(Data)設(shè)置為4字節(jié)，為十進(jìn)制表示。
[0059]例如:
[0060]3.1415。表示，傳輸?shù)臄?shù)據(jù)data內(nèi)容為:3.1415。格式為32位浮點(diǎn)數(shù)，如果傳輸數(shù)據(jù)為整數(shù)，則將其轉(zhuǎn)成32位浮點(diǎn)數(shù)之后再進(jìn)行傳輸。
[0061]圖4是本發(fā)明【具體實(shí)施方式】提供的機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)發(fā)送的方法的示意圖。該【具體實(shí)施方式】提供的方法包括:
[0062]步驟110，配置數(shù)據(jù)幀，數(shù)據(jù)幀包括數(shù)據(jù)索引位、讀寫控制位、數(shù)據(jù)長度位和需要讀寫的數(shù)據(jù)位。
[0063]步驟120，將數(shù)據(jù)幀發(fā)送至機(jī)器人系統(tǒng)。
[0064]數(shù)據(jù)幀可以從示教器發(fā)送至機(jī)器人控制器。例如，數(shù)據(jù)幀攜帶按鍵信息，用戶命令(修改參數(shù)、程序載入等)，程序文本等由示教器發(fā)送至機(jī)器人控制器。
[0065]另一方面，數(shù)據(jù)幀可以從機(jī)器人控制器發(fā)送至示教器。例如，機(jī)器人控制器獲取傳送位置坐標(biāo)，速度等數(shù)據(jù)，將數(shù)據(jù)配置在數(shù)據(jù)幀中，由機(jī)器人控制器發(fā)送至示教機(jī)。
[0066]當(dāng)示教器與控制器之間傳輸?shù)臄?shù)據(jù)更新較快，對實(shí)時(shí)性要求高，可以在傳輸層選擇面向無連接，不可靠的用戶數(shù)據(jù)報(bào)協(xié)議UDP，該協(xié)議無數(shù)據(jù)確認(rèn)和重傳機(jī)制，能夠很好的滿足實(shí)時(shí)性的要求。
[0067]當(dāng)示教器與控制器傳輸?shù)目刂乒芾頂?shù)據(jù)時(shí)，此類數(shù)據(jù)需要準(zhǔn)確的發(fā)送和接收，需要一種可靠的傳輸協(xié)議，TCP協(xié)議在建立通信通過三次握手來建立連接，同時(shí)還提供數(shù)據(jù)確認(rèn)和重傳機(jī)制，能夠保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)陌踩浴?br>[0068]圖5是本發(fā)明【具體實(shí)施方式】提供的一種機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)發(fā)送的系統(tǒng)的示意圖。該實(shí)施方式提供的系統(tǒng)包括:
[0069]數(shù)據(jù)幀生成單元210，用于配置數(shù)據(jù)幀，數(shù)據(jù)幀包括數(shù)據(jù)索引位、讀寫控制位、數(shù)據(jù)長度位和需要讀寫的數(shù)據(jù)位；
[0070]發(fā)送單元220，用于發(fā)送數(shù)據(jù)幀至機(jī)器人系統(tǒng)。
[0071]數(shù)據(jù)幀可以從示教器發(fā)送至機(jī)器人控制器。例如，數(shù)據(jù)幀攜帶按鍵信息，用戶命令(修改參數(shù)、程序載入等)，程序文本等由示教器發(fā)送至機(jī)器人控制器。
[0072]另一方面，數(shù)據(jù)幀可以從機(jī)器人控制器發(fā)送至示教器。例如，機(jī)器人控制器獲取傳送位置坐標(biāo)，速度等數(shù)據(jù)，將數(shù)據(jù)配置在數(shù)據(jù)幀中，由機(jī)器人控制器發(fā)送至示教機(jī)。
[0073]可選的，發(fā)送單元220，還用于根據(jù)數(shù)據(jù)幀中數(shù)據(jù)位承載數(shù)據(jù)的類型，采用TCP協(xié)議進(jìn)行傳輸。
[0074]當(dāng)示教器與控制器之間傳輸?shù)臄?shù)據(jù)更新較快，對實(shí)時(shí)性要求高，可以在傳輸層選擇面向無連接，不可靠的用戶數(shù)據(jù)報(bào)協(xié)議UDP，該協(xié)議無數(shù)據(jù)確認(rèn)和重傳機(jī)制，能夠很好的滿足實(shí)時(shí)性的要求。
[0075]當(dāng)示教器與控制器傳輸?shù)目刂乒芾頂?shù)據(jù)時(shí)，此類數(shù)據(jù)需要準(zhǔn)確的發(fā)送和接收，需要一種可靠的傳輸協(xié)議，TCP協(xié)議在建立通信通過三次握手來建立連接，同時(shí)還提供數(shù)據(jù)確認(rèn)和重傳機(jī)制，能夠保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)陌踩浴?br>[0076]圖6是本發(fā)明【具體實(shí)施方式】提供的一種機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)發(fā)送的裝置的示意圖。該裝置包括:
[0077]處理器310，用于執(zhí)行以下步驟:
[0078]配置數(shù)據(jù)幀，數(shù)據(jù)幀包括數(shù)據(jù)索引位、讀寫控制位、數(shù)據(jù)長度位和需要讀寫的數(shù)據(jù)位；
[0079]將數(shù)據(jù)幀發(fā)送至機(jī)器人系統(tǒng)。
[0080]數(shù)據(jù)幀可以從示教器發(fā)送至機(jī)器人控制器。例如，數(shù)據(jù)幀攜帶按鍵信息，用戶命令(修改參數(shù)、程序載入等)，程序文本等由示教器發(fā)送至機(jī)器人控制器。
[0081]另一方面，數(shù)據(jù)幀可以從機(jī)器人控制器發(fā)送至示教器。例如，機(jī)器人控制器獲取傳送位置坐標(biāo)，速度等數(shù)據(jù)，將數(shù)據(jù)配置在數(shù)據(jù)幀中，由機(jī)器人控制器發(fā)送至示教機(jī)。
[0082]當(dāng)示教器與控制器之間傳輸?shù)臄?shù)據(jù)更新較快，對實(shí)時(shí)性要求高，可以在傳輸層選擇面向無連接，不可靠的用戶數(shù)據(jù)報(bào)協(xié)議UDP，該協(xié)議無數(shù)據(jù)確認(rèn)和重傳機(jī)制，能夠很好的滿足實(shí)時(shí)性的要求。
[0083]當(dāng)示教器與控制器傳輸?shù)目刂乒芾頂?shù)據(jù)時(shí)，此類數(shù)據(jù)需要準(zhǔn)確的發(fā)送和接收，需要一種可靠的傳輸協(xié)議，TCP協(xié)議在建立通信通過三次握手來建立連接，同時(shí)還提供數(shù)據(jù)確認(rèn)和重傳機(jī)制，能夠保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)陌踩浴?br>[0084]可選的，該實(shí)施例提供的裝置還包括存儲器320，存儲器320可以用于存儲處理器執(zhí)行的步驟相應(yīng)的程序代碼。
[0085]本文中所描述的功能可在硬件、由處理器執(zhí)行的軟件、固件或其任何組合中實(shí)施。如果在由處理器執(zhí)行的軟件中實(shí)施，那么可將功能作為一或多個(gè)指令或代碼存儲于計(jì)算機(jī)可讀媒體上或經(jīng)由計(jì)算機(jī)可讀媒體予以傳輸。其它實(shí)例及實(shí)施方案在本發(fā)明及所附權(quán)利要求書的范圍及精神內(nèi)。舉例來說，歸因于軟件的性質(zhì)，上文所描述的功能可使用由處理器、硬件、固件、硬連線或這些中的任何者的組合執(zhí)行的軟件實(shí)施。實(shí)施功能的特征還可物理地位于各種位置處，包含經(jīng)分布以使得功能的部分在不同物理位置處實(shí)施。并且，如本文中所使用(包括在權(quán)利要求書中)，“或”在用于以“中的至少一者”作為結(jié)尾的項(xiàng)目清單中時(shí)指示分離性清單，使得(例如)“A、B或C中的至少一者”的清單意謂A或B或C或AB或AC或BC或ABC(即，A和B和C)。
[0086]計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品或計(jì)算機(jī)可讀媒體兩者包含計(jì)算機(jī)可讀存儲媒體和通信媒體，包含促進(jìn)計(jì)算機(jī)程序從一個(gè)地方到另一地方的傳送的任何媒體。存儲媒體可以是可由通用或?qū)Ｓ糜?jì)算機(jī)存取的任何可用媒體。舉例來說而非限制，計(jì)算機(jī)可讀媒體可包括RAM、R0M、EEPR0M、⑶-ROM或其它光盤存儲裝置、磁盤存儲裝置或其它磁性存儲裝置，或可以用于以指令或數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的形式運(yùn)載或存儲所要的程序代碼裝置并且可以由通用或?qū)Ｓ糜?jì)算機(jī)或通用或?qū)Ｓ锰幚砥鞔嫒〉娜魏纹渌襟w。并且，可恰當(dāng)?shù)貙⑷魏芜B接稱作計(jì)算機(jī)可讀媒體。舉例來說，如果軟件是使用同軸電纜、光纖電纜、雙絞線、數(shù)字訂戶線(DSL)，或例如紅外線、無線電，微波等無線技術(shù)從網(wǎng)站、服務(wù)器或其它遠(yuǎn)程光源發(fā)射，那么同軸電纜、光纖電纜、雙絞線、DSL，或例如紅外線、無線電和微波等無線技術(shù)包含于媒體的定義中。如本文所使用，磁盤和光盤包含壓縮光盤(CD)、激光光盤、光學(xué)光盤、數(shù)字多功能光盤(DVD)、軟盤和藍(lán)光光盤，其中磁盤通常以磁性方式再現(xiàn)數(shù)據(jù)，而光盤用激光以光學(xué)方式再現(xiàn)數(shù)據(jù)。以上各項(xiàng)的組合也包含在計(jì)算機(jī)可讀媒體的范圍內(nèi)。
[0087]本發(fā)明的先前描述經(jīng)提供以使所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠制造或使用本發(fā)明。所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員將容易顯而易見對本發(fā)明的各種修改，且本文中界定的一般原理可應(yīng)用于其它變化而不脫離本發(fā)明的精神或范圍。貫穿本發(fā)明，術(shù)語“實(shí)施例”或“實(shí)施方式”指示實(shí)例或例子，并且不暗示或要求對于所提到的實(shí)例的任何偏好。因此，本發(fā)明不限于本文中所描述的實(shí)例和設(shè)計(jì)，但應(yīng)符合與本文中所揭示的原理和新穎特征相一致的最廣范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)發(fā)送的方法，其特征在于，包括: 配置數(shù)據(jù)幀，所述數(shù)據(jù)幀包括數(shù)據(jù)索引位、讀寫控制位、數(shù)據(jù)長度位和需要讀寫的數(shù)據(jù)位； 將所述數(shù)據(jù)幀發(fā)送至機(jī)器人系統(tǒng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)據(jù)發(fā)送的方法，其特征在于，所述數(shù)據(jù)幀在示教器與機(jī)器人控制器之間傳輸。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的數(shù)據(jù)發(fā)送的方法，其特征在于，根據(jù)所述數(shù)據(jù)幀中數(shù)據(jù)位承載數(shù)據(jù)的類型，采用TCP協(xié)議進(jìn)行傳輸。4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一所述的數(shù)據(jù)發(fā)送的方法，其特征在于，所述數(shù)據(jù)索引位是十六進(jìn)制表示，長度為2字節(jié);所述讀寫控制位是十進(jìn)制表示，長度為2字節(jié);所述數(shù)據(jù)長度位是十進(jìn)制表示，長度為2字節(jié);所述需要讀寫的數(shù)據(jù)位是十進(jìn)制表示，長度為4字節(jié)。5.一種機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)發(fā)送的系統(tǒng)，其特征在于，包括: 數(shù)據(jù)幀生成單元，用于配置數(shù)據(jù)幀，所述數(shù)據(jù)幀包括數(shù)據(jù)索引位、讀寫控制位、數(shù)據(jù)長度位和需要讀寫的數(shù)據(jù)位； 發(fā)送單元，用于發(fā)送所述數(shù)據(jù)幀至機(jī)器人系統(tǒng)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的數(shù)據(jù)發(fā)送的系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)幀在示教器與機(jī)器人控制器之間傳輸。7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的數(shù)據(jù)發(fā)送的系統(tǒng)，其特征在于，所述發(fā)送單元，還用于根據(jù)數(shù)據(jù)幀中數(shù)據(jù)位承載數(shù)據(jù)的類型，采用TCP協(xié)議進(jìn)行傳輸。8.根據(jù)權(quán)利要求5至7任一所述的數(shù)據(jù)發(fā)送的系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)索引位是十六進(jìn)制表示，長度為2字節(jié);所述讀寫控制位是十進(jìn)制表示，長度為2字節(jié);所述數(shù)據(jù)長度位是十進(jìn)制表示，長度為2字節(jié);所述需要讀寫的數(shù)據(jù)位是十進(jìn)制表示，長度為4字節(jié)。9.一種機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)發(fā)送的裝置，其特征在于，包括: 處理器，所述處理器用于執(zhí)行以下步驟: 配置數(shù)據(jù)幀，所述數(shù)據(jù)幀包括數(shù)據(jù)索引位、讀寫控制位、數(shù)據(jù)長度位和需要讀寫的數(shù)據(jù)位； 將所述數(shù)據(jù)幀發(fā)送至機(jī)器人系統(tǒng)。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的數(shù)據(jù)發(fā)送的裝置，其特征在于，包括:所述數(shù)據(jù)幀在示教器與機(jī)器人控制器之間傳輸。11.根據(jù)權(quán)利要求9或10所述的數(shù)據(jù)發(fā)送的裝置，其特征在于，根據(jù)所述數(shù)據(jù)幀中數(shù)據(jù)位承載數(shù)據(jù)的類型，采用TCP協(xié)議進(jìn)行傳輸。12.根據(jù)權(quán)利要求9至11任一所述的數(shù)據(jù)發(fā)送的裝置，其特征在于，所述數(shù)據(jù)索引位是十六進(jìn)制表示，長度為2字節(jié);所述讀寫控制位是十進(jìn)制表示，長度為2字節(jié);所述數(shù)據(jù)長度位是十進(jìn)制表示，長度為2字節(jié);所述需要讀寫的數(shù)據(jù)位是十進(jìn)制表示，長度為4字節(jié)。
【文檔編號】H04L29/06GK105933299SQ201610229239
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2016年4月12日
【發(fā)明人】段堯, 王鑫, 曾奇, 楊欲才, 古鵬, 晏晚君, 王林冰, 李晨杰, 李健斌, 朱茂娟, 彭月, 薛冰梅, 韓冰
【申請人】珠海格力智能裝備有限公司