專利名稱：用于輸送用傳送帶承載的電構(gòu)件的機構(gòu)和方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于在一個輸送機構(gòu)中輸送用傳送帶承載的電構(gòu)件的機構(gòu)，該機構(gòu)具有一個使承載構(gòu)件的傳送帶步進進給的傳動機構(gòu)，其中構(gòu)件容納在傳送帶的袋囊中，并且可將該構(gòu)件運輸?shù)揭粋€確定的拾取位置中。
這種類型的輸送模件通常設(shè)有一個針刺輪(Stachelrad)，該針刺輪用其突出的銷釘嵌入傳送帶的運輸孔中，并且以確定的角度步進地相應(yīng)于傳送帶的袋囊的分布距離而旋轉(zhuǎn)。袋囊對于運輸孔具有一種確定的位置關(guān)系。在輸送模件上，定中心標記在制造過程的結(jié)束時布置在拾取位置的部位上，該定中心標記位于相對銷釘?shù)囊粋€確定的位置關(guān)系中，并且應(yīng)該抵消制造公差。另外在制造輸送模件之后可以借助于一個由可移動的夾裝頭安裝的照相機來測量在輸送模件上的定中心標記的位置，以便可以抵消安裝公差。在這種情況下，輸送模件的傳動系統(tǒng)中的操作條件的偏差不能完全消除。
在現(xiàn)代技術(shù)的過程中，待夾裝的構(gòu)件一直在進行小型化。通常，夾裝頭設(shè)置一個吸抓器(Sauggreifer)，該吸抓器安放在構(gòu)件的上方，并且在該構(gòu)件的端側(cè)面上對其吸氣。在這種情況下，吸抓器必須進入到袋囊中，以便可以安放到構(gòu)件的上方。在運輸孔和袋囊之間的容許公差如此大，以致于拾取用的吸抓器不能保證精確地安放到待拾取的構(gòu)件的上方，因此會錯過該構(gòu)件。在這里當然至少在傳送帶的一個較長的部分上涉及一種系統(tǒng)誤差。
輸送機構(gòu)如此設(shè)計該裝置可以例如根據(jù)EP 0 589 275 A1以不同的分布距離進行操作，其中在傳動軸朝向一個旋轉(zhuǎn)擋塊移動之前，一個傳動馬達在每一進給步驟中進行一個不同量的轉(zhuǎn)動。根據(jù)構(gòu)件的長度，可以使在拾取位置中的構(gòu)件袋囊的中間位置在拾取范圍中變化?？梢酝ㄟ^對于夾裝頭的相應(yīng)的位置更正來考慮這種偏差。
例如根據(jù)WO98/37744 A1，另外通常如此布置一個用于引導(dǎo)夾裝頭的定位臂(Positionierarm)該定位臂沿著互相排列成行的輸送機構(gòu)的列方向進行延伸。在從單獨的輸送機構(gòu)中拾取不同的構(gòu)件時，必須根據(jù)待拾取的構(gòu)件的位置來執(zhí)行相應(yīng)于定位臂的更正步驟。
本發(fā)明的任務(wù)是，簡化對于構(gòu)件的拾取。
這個任務(wù)通過根據(jù)權(quán)利要求1的發(fā)明來解決。
通過精細地改變進給距可以不根據(jù)其大小和其縱向偏差在輸送帶中精確地調(diào)節(jié)到某一拾取位置。這種調(diào)節(jié)步驟可以例如根據(jù)每一種傳送帶的變化而進行，通過借助于安裝在夾裝頭上的照相機來測量構(gòu)件或者構(gòu)件袋囊的實際位置。如果尤其是在特別小的構(gòu)件的情況下拾取時的誤差率明顯增加，那么這種過程也可以在兩種傳送帶的交換之間進行。一個特殊的優(yōu)點是，以這種方式可以將一組輸送機構(gòu)的全部拾取位置在一條直線上對齊，這樣在將多重夾裝頭移動到不同的拾取位置時可以將定位臂放置在一個固定的位置中，以此減少了相應(yīng)的傳動-和時間消耗。精細地改變進給距導(dǎo)致無需附加的裝置費用而可以使特別不同長的構(gòu)件調(diào)節(jié)到相同的拾取位置上。
根據(jù)本發(fā)明的一種優(yōu)選的改進方案，傳動機構(gòu)具有一個與傳送帶相連的傳動輪，該傳動輪設(shè)置一個角度測量刻度盤，輸送機構(gòu)設(shè)置有一個相應(yīng)的掃描機構(gòu)。通過將這種編碼器直接對應(yīng)于傳動輪，在緊挨著的傳動元件上進行位置測量。在這種情況下完全消除馬達和傳動機構(gòu)的公差。該編碼器可以具有例如一種光學(xué)的或者磁的標記，該標記用一種相應(yīng)的讀數(shù)頭來掃描。
根據(jù)本發(fā)明的另一種改進方案，多個輸送機構(gòu)在一個支座上垂直于進給方向互相排列成行，單個輸送機構(gòu)的拾取位置可以在一條直線上對齊。通過這樣可以使一個夾裝頭在拾取位置上方、在一條縱向?qū)к壣弦苿?，這如同例如在EP 0373373 B1(圖5至7)中所描述的，在這種情況下無需使吸移管的位置沿著輸送方向適應(yīng)于實際的拾取位置。
根據(jù)按權(quán)利要求4的一種用于輸送構(gòu)件的方法，在拾取位置中的構(gòu)件的位置借助于一個測量機構(gòu)來獲得，構(gòu)件的拾取位置通過改變傳動機構(gòu)的停止位置進行修正。通過測量所擺放的構(gòu)件或者所配置的傳送帶袋囊可以獲得在輸送機構(gòu)中的位置偏差，也可以獲得在傳送帶中自身的位置偏差，并且可以通過跟蹤停止位置而對上述偏差進行補償。
下面根據(jù)一個在附圖中示出的實施例對于本發(fā)明進行詳細說明。


圖1示出一個夾裝頭以及一個帶有一條構(gòu)件傳送帶的局部剖開的輸送機構(gòu)的側(cè)視圖，圖2根據(jù)圖1的輸送機構(gòu)的俯視圖。
根據(jù)圖1和圖2，帶式傳送帶1設(shè)置位于旁側(cè)的運輸孔2和袋囊3，該囊袋用于在其中放置構(gòu)件4；該傳送帶裝配到一個圓盤式平面的輸送機構(gòu)5中，并將該傳送帶固定在一個夾裝裝置的夾裝頭6的移動部位中的確定位置中。輸送機構(gòu)5具有一個可步進式傳動的傳動輪7，該傳動輪帶有周圍突出的運輸銷8，該運輸銷無縫隙地嵌入傳送帶1的運輸孔中。袋囊和運輸孔之間的位置關(guān)系通過有關(guān)的標準來確定。然而在這里附加的公差幾乎大到如同對于最小的構(gòu)件進行側(cè)面測量。
夾裝頭在其面對傳送帶的下側(cè)具有一個吸抓器9和一個以CCT照相機形式的掃描光學(xué)系統(tǒng)10，該系統(tǒng)的目標由一個照明機構(gòu)11所包圍，該照明機構(gòu)可以對掃描光學(xué)系統(tǒng)10的視野進行照明。照明機構(gòu)11可以例如由大量不同波長和不同定位的發(fā)光二極管所組成。通過匹配于傳送帶的類型可以如此來控制二極管的一種有利的選擇可以將傳送帶或者構(gòu)件的結(jié)構(gòu)特征反差較大地顯現(xiàn)出來，并可以可靠地辨認出。
掃描光學(xué)系統(tǒng)10在輸送機構(gòu)5中對準構(gòu)件的掃描位置12。該掃描光學(xué)系統(tǒng)在這個位置上可以辨認出結(jié)構(gòu)特征14、例如一個空的袋囊的邊緣。它與一個圖像處理單元相連接，該處理單元借助于這些數(shù)據(jù)計算出袋囊的中間位置。在傳送帶的一個縱向部分上，袋囊3的位置與運輸孔相關(guān)地發(fā)生較小變化。這就是說，所測量的值在袋囊的較長的序列上可以用于拾取的修改。如果拾取誤差的數(shù)量有所增加，那么可以將測量過程進行更新，以便可以獲得改變了的拾取位置。
傳動輪在其平的側(cè)面上設(shè)置一個以一個磁化薄膜形式的旋轉(zhuǎn)的角度刻度盤13。一個對準該刻度盤的固定布置的讀數(shù)頭14可以在該位置上探測傳動輪的角度位置，并傳輸給一個控制機構(gòu)15。這個控制機構(gòu)在接下來的傳動步驟中如此控制一個傳動馬達16將進給距以所獲得的修正值進行改變。在隨后的進給步驟中可以保持一個恒定的分配距離。
權(quán)利要求
1.用于在一個輸送機構(gòu)(5)中輸送用傳送帶承載的電構(gòu)件(1)的機構(gòu)，該機構(gòu)具有一個使承載構(gòu)件(4)的傳送帶(1)步進進給的傳動機構(gòu)，其中，構(gòu)件(4)容納在傳送帶(1)的袋囊中，并且可將該構(gòu)件運輸?shù)揭粋€確定的拾取位置中，其特征在于，傳動機構(gòu)設(shè)置一個用于精細地改變進給距的一個控制機構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1的機構(gòu)，其特征在于，傳動機構(gòu)具有一個可與傳送帶(1)相連的傳動輪(7)，該傳動輪設(shè)置一個角度刻度盤(13)，輸送機構(gòu)具有一個相應(yīng)的讀數(shù)頭(14)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或者2的機構(gòu)，其特征在于，在一個垂直于進給方向的支架上排列成行地布置多個輸送機構(gòu)(5)，單個輸送機構(gòu)(5)的拾取位置(12)可以對齊成一條直線。
4.借助于一個根據(jù)權(quán)利要求1、2或者3的輸送機構(gòu)用于輸送由傳送帶承載的電構(gòu)件(4)的方法，在一個用于夾裝具有構(gòu)件(4)的基底的裝置中，其中容納電構(gòu)件(4)的一條傳送帶(1)借助于輸送機構(gòu)(5)的傳動機構(gòu)以步進方式進給，其中借助于夾裝裝置的一個測量機構(gòu)(例如10)光學(xué)地掃描對應(yīng)于構(gòu)件(4)的結(jié)構(gòu)特征的拾取位置(12)，其特征在于，測量機構(gòu)直接指向輸送帶(1)的袋囊，并且獲得構(gòu)件(4)的精確的拾取位置，構(gòu)件(4)的拾取位置通過改變傳動機構(gòu)的停止位置來改變。
全文摘要
一種承載構(gòu)件(4)的傳送帶(1)的傳動輪(7)設(shè)置一個角度測量機構(gòu)(13，14)，借助于該機構(gòu)可以對傳動輪(7)進行精細級的角度調(diào)節(jié)。構(gòu)件(4)的拾取位置可以借助于一個掃描光學(xué)系統(tǒng)獲得，并且如此進行更正可以將袋囊中心調(diào)節(jié)到一個保持不變的進給位置上。
文檔編號H05K13/04GK1502219SQ02807650
公開日2004年6月2日 申請日期2002年3月19日 優(yōu)先權(quán)日2001年3月30日
發(fā)明者T·利貝克, T 利貝克 申請人:西門子公司