專利名稱：電梯控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及使轎廂的運行速度可變的電梯控制裝置。
背景技術(shù)：
以往，開發(fā)了一種根據(jù)轎廂的裝載量來變更提供給電動機的速度圖形，從而調(diào)整 加減速度和最高速度的電梯控制裝置。在這種電梯控制裝置中，有根據(jù)對應(yīng)于秤裝置等所 檢測的轎廂裝載量而預(yù)先設(shè)定的速度、或者基于轎廂裝載量所運算的速度來控制轎廂運行 的控制裝置，以及在運行中根據(jù)流入電動機的電流檢測對電動機施加的負荷來調(diào)整速度的 控制裝置。例如，有設(shè)置了檢測轎廂裝載量的單元，并根據(jù)轎廂的裝載量和移動距離來變更 速度圖形，從而調(diào)整加減速度和最高速度的電梯控制裝置(例如，參照專利公報1)。
專利文獻1 :日本特開2003-238037號公報 然而，在使用秤裝置等檢測轎廂裝載量來變更速度圖形的電梯控制裝置中，存在 以下問題，即在秤裝置的檢測誤差或運行時的損耗大的情況下，電動機或逆變器等的驅(qū)動 設(shè)備的負擔(dān)增大。 并且，存在以下問題，即當預(yù)先把秤裝置的誤差或損耗估計在內(nèi)來進行速度圖形 的運算時，在誤差或損耗少的情況下變得保守，以比本來能發(fā)揮的速度慢的速度進行運行， 其結(jié)果，不能充分發(fā)揮驅(qū)動設(shè)備的能力。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是為了解決上述問題而作成的，本發(fā)明的目的是提供一種不使用現(xiàn)有的秤
裝置等的負荷檢測單元而使用高效率的速度圖形來進行轎廂運轉(zhuǎn)的電梯控制裝置。 本發(fā)明的電梯控制裝置其利用由逆變器驅(qū)動的電動機來使轎廂升降，該轎廂與一
端經(jīng)由滑輪連接有平衡錘的繩索的另一端連接，其特征在于，該電梯控制裝置具有電流檢 測器，其檢測從上述逆變器提供給上述電動機的電流；速度檢測器，其檢測上述電動機的轉(zhuǎn)
速；速度圖形生成單元，其生成電梯的速度圖形；電動機速度控制裝置，其進行速度控制，
以使來自上述速度檢測器的速度檢測值追隨來自上述速度圖形生成單元的速度圖形的速
度指令值；電動機電流控制裝置，其根據(jù)來自上述電動機速度控制裝置的速度指令值，使用
來自上述電流檢測器的電流檢測值和來自上述速度檢測器的速度檢測值來對上述逆變器
進行提供給上述電動機的電流的控制；以及電壓運算單元，其根據(jù)來自上述電流檢測單元
的電流檢測值和來自上述速度檢測單元的速度檢測值來運算對上述電動機施加的電壓；上
述速度圖形生成單元根據(jù)上述電壓運算單元的輸出來變更上述電動機的速度圖形。 根據(jù)本發(fā)明，事先檢測由電動機的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩和速度產(chǎn)生的電壓飽和，變更電動機
的速度圖形，避免電動機的電壓飽和，可提供比以往更高速穩(wěn)定的電梯驅(qū)動控制，不使用現(xiàn)有的秤裝置等的負荷檢測單元，而使用高效率的速度圖形即可進行轎廂運轉(zhuǎn)。即使在母線 電壓由于交流電源的電壓變動而變動的情況下，也能高精度地求出電動機施加電壓，因而 可更高精度地生成速度圖形。并且，通過檢測母線電壓來提高由交流電源的變動引起的電 壓運算的精度，因而可提供更高速穩(wěn)定的電梯驅(qū)動控制。


圖1是示出本發(fā)明的實施方式1的電梯控制裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。 圖2是對本發(fā)明的實施方式1的逆變器的占空比進行說明的圖。 圖3是對本發(fā)明的實施方式1的速度圖形生成進行說明的圖。 圖4是根據(jù)本發(fā)明的實施方式2的電梯控制裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。 圖5是示出本發(fā)明的實施方式3的電梯控制裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。 圖6是示出本發(fā)明的實施方式3的電梯速度圖形的例子的圖。 圖7是示出本發(fā)明的實施方式4的電梯控制裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。 圖8是示出本發(fā)明的實施方式5的電梯控制裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。 圖9是示出本發(fā)明的實施方式6的電梯控制裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。
具體實施方式

實施方式l 圖1是示出本發(fā)明的實施方式1的電梯控制裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。圖1所示的電梯 控制裝置具有換流器2，其把來自交流電源1的交流轉(zhuǎn)換成直流；平滑電容器3，其對來自 換流器2的直流輸出進行平滑；串聯(lián)連接體，其由與平滑電容器3并聯(lián)連接的再生電阻4和 再生開關(guān)5構(gòu)成；以及逆變器6，其把由平滑電容器3所平滑的換流器2的直流輸出轉(zhuǎn)換成 交流來提供給電動機8 ;該電梯控制裝置驅(qū)動電動機8來使轎廂12升降，該轎廂12與一端 經(jīng)由滑輪10連接有平衡錘13的繩索11的另一端連接。 并且，圖1所示的電梯控制裝置具有電流檢測器7，其檢測從逆變器6提供給電 動機8的電流；速度檢測器9，其檢測電動機8的轉(zhuǎn)速；速度圖形生成單元15，其運算生成電 梯的速度圖形21 ;電動機速度控制裝置16 ，其輸出速度指令值22 ，用于進行速度控制，以使 來自速度檢測器9的速度檢測值24追隨來自速度圖形生成單元15的速度圖形；以及電動 機電流控制裝置17，其為了根據(jù)來自電動機速度控制裝置16的速度指令值22，使用來自電 流檢測器7的電流檢測值23和來自速度檢測器9的速度檢測值24對逆變器6提供給電動 機8的電流進行控制，將電流指令值25作為逆變器6的驅(qū)動信號來輸出。
這里，電動機電流控制裝置17內(nèi)置有占空比檢測單元，該占空比檢測單元檢測規(guī) 定的取樣周期內(nèi)的逆變器6的接通時間的比例即占空比，速度圖形生成單元15根據(jù)由占空 比檢測單元檢測的占空比檢測值25來變更電動機的速度圖形。
下面，對上述結(jié)構(gòu)的電梯控制裝置的動作進行說明。 轎廂12和平衡錘13經(jīng)由滑輪10與繩索11的兩端連接，上述滑輪10由電動機8 旋轉(zhuǎn)，使轎廂12升降。電動機8由逆變器6驅(qū)動。 并且，一般情況下，逆變器6由電動機8的電流控制裝置17進行電流控制。此時， 在電流控制裝置17的電流控制中大多使用矢量控制，使用由速度檢測器9檢測的電動機的
4速度和磁極位置、以及由電流檢測器7檢測的電動機電流來進行電流控制，電流控制裝置 17根據(jù)電動機8所需要的電流，向內(nèi)置于逆變器6中的晶體管發(fā)出導(dǎo)通/截止的開關(guān)動作 圖形的指令。 在電動機電流控制裝置17的上位設(shè)置有控制電動機速度的電動機速度控制裝置 16，電動機速度控制裝置16進行速度控制，以使由速度檢測器9檢測的電動機速度追隨由 速度圖形生成單元15生成的速度指令值。 來自交流電源1的交流由換流器2轉(zhuǎn)換成直流，由平滑電容器3對該直流進行了 平滑的直流電壓成為逆變器6的輸入。并且，再生開關(guān)5和再生電阻4的串聯(lián)連接體與平 滑電容器3并聯(lián)連接。 該再生電阻4是為了把在電動機8再生運轉(zhuǎn)時再生的功率作為熱來消耗而設(shè)置 的。這是通過在平滑電容器3的電壓超過了某個基準值時接通再生開關(guān)5，以使平滑電容 器3和再生電阻4成為閉合電路，使電流流入再生電阻4來進行的。在再生開關(guān)5接通時， 電流流入再生電阻4，平滑電容器3的電壓下降。然后，當平滑電容器3的電壓低于某個值 時，再生開關(guān)5斷開，從而停止對再生電阻4的通電，平滑電容器3的電壓下降停止。
這樣，通過根據(jù)平滑電容器3的電壓來接通和斷開再生開關(guān)5，從而把對逆變器6 的直流輸入電壓控制在規(guī)定的范圍內(nèi)。另外， 一般情況下，再生開關(guān)5使用半導(dǎo)體開關(guān)。
圖2示出隨著轎廂12在動力運行狀態(tài)(例如，在定員乘梯進行上升的情況)下開 始運行而且速度增加而變化的對逆變器6的指令的占空比Ti。這里，占空比Ti是規(guī)定的取 樣周期T內(nèi)的對逆變器6的指令的有效狀態(tài)的時間比例，例如，可使用ATi/T來計算。在 圖2中表示隨著轎廂12的速度增加有效時間的比例增加的狀態(tài)。當該占空比乘以母線電 壓的檢測輸出時，可運算對電動機8施加的電壓。進行如下動作根據(jù)該運算電壓事先檢測 由電動機8的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩和速度產(chǎn)生的電壓飽和，并且當母線電壓不怎么變動時，根據(jù)占空 比事先檢測電壓飽和，使用速度圖形生成單元15變更電動機8的速度圖形。
g卩，圖3對速度圖形生成單元15的速度圖形生成進行說明。這里，占空比的閾值 Al是根據(jù)不使逆變器6過負荷的容許值B1來設(shè)定的，并且考慮到由從加速狀態(tài)切換到恒速 狀態(tài)的加速變圓開始時刻tl到恒速運行之間增加的占空比以及從減速開始時刻t2臨時增 加的占空比，設(shè)定成不超過容許值B1 。 如圖3所示，在轎廂12根據(jù)轎廂速度的速度圖形在加速狀態(tài)下運行中，在時刻tl 逆變器6的有效時間的占空比達到閾值A(chǔ)1時，速度圖形生成單元15中止加速，運算以恒速 運行的速度圖形，并輸出到電動機速度控制裝置16中。由于電動機速度控制裝置16根據(jù) 上述速度圖形控制電動機8，因而轎廂以恒速運行。另外，在切換到恒速時，考慮轎廂12內(nèi) 的乘客的乘坐感覺，以平滑曲線從加速狀態(tài)切換到恒速狀態(tài)。然后，當轎廂12到達時刻t2 的減速開始地點時，速度圖形生成單元15生成進行減速的速度圖形，轎廂12減速并停止。
從加速變圓開始到恒速運行所增加的占空比依賴于加速度和當從加速轉(zhuǎn)移到恒 速時的加速變圓圖形。如果加速度越大并且加速變圓時間越大，則占空比的增加就越大。并 且，減速開始時臨時增加的占空比依賴于減速度或從恒速轉(zhuǎn)移到減速時的減速變圓圖形， 且減速度越大并且減速變圓時間越小，則占空比的增加量就越大。 另外，可以根據(jù)加速度或加速變圓圖形把閾值A(chǔ)1設(shè)定成使占空比不超過容許值 B1，也可以根據(jù)閾值A(chǔ)1把加速度或加速變圓圖形設(shè)定成使占空比不超過容許值B1。
并且，可以在設(shè)定了減速度和減速變圓圖形之后，把閾值A(chǔ)1設(shè)定成使占空比不超過容許值Bl ，也可以在設(shè)定了閾值A(chǔ)l之后，把減速度和減速變圓圖形設(shè)定成使占空比不超過容許值B1。然后，可以按照每次運行重新設(shè)定閾值A(chǔ)1。而且，上述閾值可以在電動機8的動力運行與再生之間切換。如果例如再生電阻4有余熱，則在再生運轉(zhuǎn)時，與動力運轉(zhuǎn)時相比，可把最高速度或驅(qū)動轉(zhuǎn)矩取得較大，可生成更高速的速度圖形。 并且，閾值A(chǔ)1越大，則越能進行電梯的高速運轉(zhuǎn)，然而閾值A(chǔ)1越大，則減速度就越不能大，減速變圓時間有必要延長。因此，關(guān)于運轉(zhuǎn)時間的縮短，在閾值A(chǔ)1、減速度和減速變圓圖形之間存在折衷關(guān)系。因此，可以把閾值A(chǔ)1、減速度和減速變圓圖形設(shè)定成使運行時間減小。 在現(xiàn)有例中，設(shè)置有檢測轎廂裝載量的單元，根據(jù)由該單元所檢測的轎廂裝載量來運算速度圖形，然而此時有必要針對轎廂裝載量的檢測誤差把設(shè)計余量估計在內(nèi)來進行速度圖形的運算。然而，在本發(fā)明中，由于不需要檢測轎廂裝載量的單元，因而沒有必要為了運算速度圖形而設(shè)置針對裝載量的設(shè)計余量，即使在有轎廂裝載量的檢測誤差的情況下，也能在電動機的可容許范圍內(nèi)以最大速度運行。 因此，根據(jù)實施方式1 ，根據(jù)逆變器6的占空比運算對電動機8施加的電壓，并事先檢測由電動機8的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩和速度產(chǎn)生的電壓飽禾P，變更對電動機8的速度圖形，避免電動機8的電壓飽和，可提供比以往更高速穩(wěn)定的電梯驅(qū)動控制，不使用現(xiàn)有的秤裝置等的負荷檢測單元，可使用高效率的速度圖形進行轎廂運轉(zhuǎn)。
實施方式2 圖4是示出本發(fā)明的實施方式2的電梯控制裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。在圖4所示的實施方式2的結(jié)構(gòu)中，與圖l所示的實施方式l相同的部分附上相同符號，并省略其說明。在該圖4中，針對圖1所示的實施方式1的結(jié)構(gòu)，還具有母線電壓檢測單元26，其測量由平滑電容器3所平滑的直流電壓；以及電壓運算單元27，其根據(jù)母線電壓檢測單元26的輸出信號和占空比運算對電動機8施加的電壓；速度圖形生成單元15根據(jù)該電壓運算單元27的輸出來變更電動機8的速度圖形。 S卩，使用速度圖形生成單元15把電壓運算單元27的輸出與圖3所示的閾值進行比較，取得與實施方式1相同的效果，即使在母線電壓由于交流電源1的電壓變動而變動的情況下，也能高精度地求出電動機施加電壓，因而可更高精度地生成速度圖形。
因此，根據(jù)實施方式2，根據(jù)逆變器6的母線電壓和占空比運算對電動機8施加的電壓，事先檢測由電動機8的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩和速度產(chǎn)生的電壓飽和，變更對電動機8的速度圖形，可避免電動機8的電壓飽和，檢測母線電壓來提高由交流電源1的變動引起的電壓運算
的精度，因而可提供更高速穩(wěn)定的電梯驅(qū)動控制。
實施方式3 圖5是示出本發(fā)明的實施方式3的電梯控制裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。在圖5所示的實施方式3的結(jié)構(gòu)中，與圖l所示的實施方式l相同的部分附上相同符號，并省略其說明。在該圖5中，針對圖1所示的實施方式1的結(jié)構(gòu)，在速度圖形生成單元15的前級還設(shè)置有目標層設(shè)定單元28，該目標層設(shè)定單元28生成使電梯從當前層移動到目標層的指令，速度圖形生成單元15變更根據(jù)由目標層設(shè)定單元28設(shè)定的到目標層的移動距離而生成的速度圖形的加速度大小。
6
g卩，目標層設(shè)定單元28根據(jù)其移動距離進行如下動作如圖6所示，例如在不能生成距離速度恒定圖形的短距離移動時，選擇圖6所示的高加速圖形SPI，并且在除此以外的長距離移動時，選擇低加速圖形SP2。由此，可提供能以最短時間到達目標層的電梯控制裝置。 因此，根據(jù)實施方式3，可提供以下的電梯控制裝置，即在速度圖形生成中，根據(jù)基于目標層設(shè)定單元28的輸出的移動距離，對于在驅(qū)動中電動機8未達到可生成的最高速度的移動距離以下的移動距離，把加速度設(shè)定得高，而在上述以外的移動距離時，把加速度設(shè)定得比上述設(shè)定低，從而能以最短時間到達目標層。
實施方式4 圖7是示出本發(fā)明的實施方式4的電梯控制裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。在圖7所示的實施方式4的結(jié)構(gòu)中，與圖1所示的實施方式1相同的部分附上相同符號，并省略其說明。在該圖7中，針對圖l所示的實施方式1的結(jié)構(gòu)，還具有電壓運算單元29，該電壓運算單元29根據(jù)來自電流檢測器7的電流檢測值和來自速度檢測器9的速度檢測值來運算對電動機8施加的電壓，速度圖形生成單元15根據(jù)電壓運算單元29的輸出來變更電動機8的速度圖形。 g卩，電壓運算單元29進行如下動作根據(jù)電流檢測器7和速度檢測器9的輸出信號運算來對電動機8施加的電壓，速度圖形生成單元15把該電壓運算單元29的輸出信號與圖3所示的閾值進行比較，取得與實施方式1相同的效果，具有能使用簡單結(jié)構(gòu)更高精度地生成速度圖形的效果。 另外，在該實施方式4中，根據(jù)電動機8的電壓切換和生成速度圖形，然而此外即使根據(jù)電動機電流、再生功率以及電動機功率來切換和生成速度圖形，當然也能取得相同效果。 因此，根據(jù)實施方式4，根據(jù)流入電動機8的電流和轉(zhuǎn)速運算對電動機8施加的電壓，事先檢測由電動機8的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩和速度產(chǎn)生的電動機的電壓飽和，變更對電動機8的速度圖形，可避免電動機8的電壓飽和，使用內(nèi)置于控制裝置中的電流檢測器7和速度檢測器9來實施電壓運算，因而可提供不發(fā)生成本上升、更高速穩(wěn)定的電梯驅(qū)動控制。
實施方式5 圖8是示出本發(fā)明的實施方式5的電梯控制裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。在圖8所示的實施方式5的結(jié)構(gòu)中，與圖l所示的實施方式l相同的部分附上相同符號，并省略其說明。在該圖8中，把速度檢測器9的輸出反饋到速度圖形生成單元15，在轎廂的加速中，來自速度檢測器9的速度檢測值與速度圖形的差或差的微分值超過了預(yù)先設(shè)定的閾值的情況下，使用速度圖形生成單元15把速度圖形切換到恒速運行。 S卩，在圖8所示的電梯控制裝置中構(gòu)成為，反饋速度檢測器9的輸出，由速度圖形生成單元15把該輸出與速度圖形相比較來進行控制。當電動機功率、電壓和電流根據(jù)電源容量或電動機能力而達到飽和時，進行如下動作使速度圖形和速度檢測器9的輸出的差增加，因而在本發(fā)明的實施方式5中，在轎廂12加速中，在速度圖形生成單元15中進行如下動作當速度圖形與來自速度檢測器9的信號的差超過事先設(shè)定的閾值時，停止加速，并把速度圖形切換到恒速運行。這樣，由于電動機8的轉(zhuǎn)速可到達能追隨速度圖形的極限附近，因而具有能以電梯裝置的極限最高速度來驅(qū)動轎廂12的效果。
或者，在速度圖形生成單元15中可以動作成，當速度圖形與來自速度檢測器9的信號的差的微分值超過事先設(shè)定的閾值時，停止加速，并把速度圖形切換到恒速運行。這樣，由于可檢測電動機8的轉(zhuǎn)速和速度圖形差的變化，因而可進行如下動作以更短時間把速度圖形切換到恒速運行，因此具有能以電梯裝置的極限最高速度更穩(wěn)定地驅(qū)動轎廂的效果。 因此，根據(jù)實施方式5，在轎廂的加速中，來自速度檢測器9的速度檢測值與速度圖形的差或差的微分值超過了預(yù)先設(shè)定的閾值的情況下，使用速度圖形生成單元15把速度圖形切換到恒速運行，因而能使用控制裝置內(nèi)的簡單結(jié)構(gòu)提供更高速穩(wěn)定的電梯驅(qū)動控制。 實施方式6 圖9是示出本發(fā)明的實施方式6的電梯控制裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。在圖9所示的實施方式6的結(jié)構(gòu)中，與圖l所示的實施方式l相同的部分附上相同符號，并省略其說明。在該圖9中，在轎廂的加速中，來自電流檢測器7的電流檢測值與電流指令值的差或差的微分值超過了預(yù)先設(shè)定的閾值的情況下，電動機電流控制裝置17把控制指令輸出到速度圖形生成單元15，以便停止加速，并把速度圖形切換到恒速運行；速度圖形生成單元15根據(jù)來自電動機電流控制裝置17的控制指令把速度圖形切換到恒速運行。 在圖9所示的電梯控制裝置中構(gòu)成為，在電動機電流控制裝置17中反饋電流檢測器7的輸出，與電流指令值相比較來進行控制，因而當電動機功率、電壓和電流根據(jù)電源容量和電動機能力達到飽和時，進行動作使電流指令值與電流檢測器7的輸出的差增加。
因此，在該實施方式6中，在轎廂12加速中，在電動機電流控制裝置17中進行如下動作當電流指令值與來自電流檢測器7的信號的差超過了事先設(shè)定的閾值時，或者當電流指令值與來自電流檢測器7的信號的差的微分值超過了事先設(shè)定的閾值時，停止加速，并把速度圖形切換到恒速運行。 一般情況下，由于電流控制系統(tǒng)的響應(yīng)速度比速度控制系統(tǒng)快，因而可進行動作使更高精度且高速地把速度圖形切換到恒速運行。由此，具有能以電梯裝置的極限最高速度驅(qū)動轎廂的效果。 因此，根據(jù)實施方式6，在轎廂的加速中，來自電流檢測器7的電流檢測值與電流指令值的差或差的微分值超過了預(yù)先設(shè)定的閾值的情況下，停止加速，并把速度圖形切換到恒速運行，因而可使用控制裝置內(nèi)的簡單結(jié)構(gòu)提供更高速穩(wěn)定的電梯驅(qū)動控制。
權(quán)利要求
一種電梯控制裝置，其利用由逆變器驅(qū)動的電動機來使轎廂升降，該轎廂與一端經(jīng)由滑輪連接有平衡錘的繩索的另一端連接，其特征在于，該電梯控制裝置具有電流檢測器，其檢測從上述逆變器提供給上述電動機的電流；速度檢測器，其檢測上述電動機的轉(zhuǎn)速；速度圖形生成單元，其生成電梯的速度圖形；電動機速度控制裝置，其進行速度控制，以使來自上述速度檢測器的速度檢測值追隨來自上述速度圖形生成單元的速度圖形的速度指令值；電動機電流控制裝置，其根據(jù)來自上述電動機速度控制裝置的速度指令值，使用來自上述電流檢測器的電流檢測值和來自上述速度檢測器的速度檢測值來對上述逆變器進行提供給上述電動機的電流的控制；以及電壓運算單元，其根據(jù)來自上述電流檢測單元的電流檢測值和來自上述速度檢測單元的速度檢測值來運算對上述電動機施加的電壓；上述速度圖形生成單元根據(jù)上述電壓運算單元的輸出來變更上述電動機的速度圖形。
全文摘要
一種電梯控制裝置，該電梯控制裝置不使用秤裝置等的負荷檢測單元而使用高效率的速度圖形進行轎廂運轉(zhuǎn)。該電梯控制裝置具有電流檢測器，其檢測從逆變器提供給電動機的電流；檢測電動機轉(zhuǎn)速的速度檢測器；生成電梯的速度圖形的速度圖形生成單元；電動機速度控制裝置，其進行速度控制，以使來自速度檢測器的速度檢測值追隨來自速度圖形生成單元的速度圖形的速度指令值；電動機電流控制裝置，其根據(jù)該速度指令值，使用上述電流檢測值和速度檢測值來對逆變器進行提供給電動機的電流的控制；以及電壓運算單元，其根據(jù)上述電流檢測值和速度檢測值來運算對電動機施加的電壓；速度圖形生成單元根據(jù)電壓運算單元的輸出來變更電動機的速度圖形。
文檔編號B66B1/28GK101723214SQ200910146110
公開日2010年6月9日 申請日期2005年11月14日 優(yōu)先權(quán)日2005年11月14日
發(fā)明者上田隆美, 柴田益誠, 酒井雅也 申請人:三菱電機株式會社