專利名稱：集裝箱起重機(jī)及其裝箱和卸箱方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及起重機(jī)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種集裝箱起重機(jī)及其裝箱和卸箱方法。
背景技術(shù)：
近年來，為滿足港口集裝箱裝卸業(yè)快速發(fā)展對裝卸設(shè)備提出的越來越高的要求， 港口裝備制造商及相關(guān)科研研究機(jī)構(gòu)一直致力于提升岸邊集裝箱起重機(jī)裝卸作業(yè)效率的 研究與新產(chǎn)品的開發(fā)，但現(xiàn)有專利技術(shù)產(chǎn)品普遍存在能耗大、自重及輪壓大、成本高、對港 口碼頭基建要求高、對箱難、組合作業(yè)節(jié)點設(shè)置不合理、對結(jié)構(gòu)件沖擊影響大、司機(jī)操作舒 適程度差等不足。在現(xiàn)有的岸邊集裝箱起重機(jī)(以下簡稱岸橋)作業(yè)過程中，隨著船舶大型化的不 斷發(fā)展，對岸橋的裝卸效率要求越來越高，而由于岸橋整機(jī)金屬結(jié)構(gòu)自身及碼頭許用輪壓 的限制，導(dǎo)致岸橋不可能做得無限大，且受到司機(jī)操作舒適性的限制，也使岸橋機(jī)構(gòu)的工作 速度不可能無限的提升，所以我們必須從裝卸的方法和集裝箱起重機(jī)的自身結(jié)構(gòu)入手，努 力尋找新的裝卸工藝和方法。傳統(tǒng)的集裝箱起重機(jī)一般為單小車單吊具(或雙箱吊具)形式，它的作業(yè)流程為 小車在起重機(jī)最前端(從集裝箱船舶上)起吊集裝箱，然后小車運(yùn)行到集卡上部位置時，下 放集裝箱到集卡上；吊具鎖銷扭轉(zhuǎn)后，空吊具沿原行程返回繼續(xù)作業(yè)。這樣的作業(yè)過程存在 以下弊端若沒有集卡到來時，必須等待集卡到來，就會造成較長的等待時間；整個作業(yè)過 程中小車在滿載和空載行程中的時間沒有得到充分利用，導(dǎo)致效率低下；若為雙箱吊具形 式的起重機(jī)，對司機(jī)的操作技能要求較高，且高空作業(yè)同時對兩箱困難，而且當(dāng)下放到集卡 時對集卡的停車位置和司機(jī)操作都要求很高，同樣造成了調(diào)整時的等待時間。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明旨在提供一種集裝箱起重機(jī)及其裝箱和卸箱方法，合理優(yōu)化了組合作業(yè)節(jié) 點設(shè)置，最大可能地減少了裝卸作業(yè)時等待集卡時間的發(fā)生，提高了設(shè)備性價比，加快了工 作效率。為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種集裝箱起重機(jī)，包括起 重機(jī)大梁；主小車，設(shè)置在起重機(jī)大梁的第一端，可沿起重機(jī)大梁移動；主小車吊具，設(shè)置 在主小車下方，隨主小車運(yùn)動；以及支撐柱，還包括轉(zhuǎn)接升降平臺，轉(zhuǎn)接升降平臺可升降 地設(shè)置在支撐柱上，用于升降待裝卸集裝箱；副小車機(jī)構(gòu)，副小車機(jī)構(gòu)設(shè)置在起重機(jī)大梁的 第二端，包括沿起重機(jī)大梁可移動地設(shè)置的副小車和配置在副小車上的副小車吊具，副小 車吊具的運(yùn)動區(qū)域在主小車吊具運(yùn)動區(qū)域的下方，用于在轉(zhuǎn)接升降平臺上裝卸集裝箱。進(jìn)一步地，主小車吊具上還設(shè)置有高度傳感器，用于獲取主小車吊具的高度信號， 轉(zhuǎn)接升降平臺根據(jù)高度信號調(diào)整自身高度，與主小車吊具對準(zhǔn)。進(jìn)一步地，副小車吊具和轉(zhuǎn)接升降平臺上均設(shè)有位置參數(shù)檢測裝置，副小車吊具 根據(jù)轉(zhuǎn)接升降平臺的位置參數(shù)進(jìn)行作業(yè)動作，轉(zhuǎn)接升降平臺根據(jù)副小車吊具的位置參數(shù)進(jìn)行作業(yè)動作。進(jìn)一步地，轉(zhuǎn)接升降平臺還包括導(dǎo)向板，導(dǎo)向板位于轉(zhuǎn)接升降平臺四周，相對于轉(zhuǎn) 接升降平臺的承載面傾斜設(shè)置，用于定位集裝箱。進(jìn)一步地，集裝箱起重機(jī)還包括防撞報警系統(tǒng)，防撞報警系統(tǒng)包括設(shè)置在主小車 和/或副小車上的紅外報警裝置或者超聲波報警裝置，用于防止主小車與副小車的干涉。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種應(yīng)用上述集裝箱起重機(jī)的卸箱方法，包括主 小車吊具從集裝箱船舶上抓取集裝箱，主小車沿起重機(jī)大梁將集裝箱運(yùn)送至轉(zhuǎn)接升降平 臺；轉(zhuǎn)接升降平臺接收集裝箱，并向下運(yùn)動至副小車吊具的高度；副小車吊具從轉(zhuǎn)接升降 平臺上卸載集裝箱，副小車將集裝箱運(yùn)送至指定卸載處，完成對箱卸載。進(jìn)一步地，轉(zhuǎn)接升降平臺接收集裝箱之前還包括轉(zhuǎn)接升降平臺根據(jù)所述主小車 吊具的高度信號調(diào)整自身高度，并與主小車吊具對準(zhǔn)。進(jìn)一步地，轉(zhuǎn)接升降平臺向下運(yùn)動至副小車吊具的高度包括副小車吊具根據(jù)轉(zhuǎn) 接升降平臺的位置參數(shù)確定的運(yùn)動路徑作業(yè)，轉(zhuǎn)接升降平臺根據(jù)副小車吊具的位置參數(shù)確 定的運(yùn)動路徑作業(yè)。根據(jù)本發(fā)明的再一方面，提供了一種應(yīng)用上述集裝箱起重機(jī)的裝箱方法，包括副 小車吊具從集裝箱存放處抓取集裝箱，副小車將集裝箱沿起重機(jī)大梁運(yùn)送至轉(zhuǎn)接升降平 臺；轉(zhuǎn)接升降平臺接收集裝箱，并上升至主小車吊具的高度；主小車吊具從轉(zhuǎn)接升降平臺 上抓取集裝箱，主小車將集裝箱運(yùn)送至集裝箱船舶處，并對箱裝載。進(jìn)一步地，轉(zhuǎn)接升降平臺接收集裝箱，并上升至主小車吊具的高度包括轉(zhuǎn)接升降 平臺接收集裝箱之前，副小車吊具通過高度傳感器將高度信號傳遞給轉(zhuǎn)接升降平臺，轉(zhuǎn)接 升降平臺根據(jù)高度信號調(diào)整自身高度，迎合副小車吊具的動作；轉(zhuǎn)接升降平臺在接收到集 裝箱后，根據(jù)主小車吊具的高度信號調(diào)整自身高度，并與主小車吊具對準(zhǔn)。根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案的集裝箱起重機(jī)，具有以下優(yōu)點1.在總結(jié)現(xiàn)有技術(shù)諸多不足的基礎(chǔ)上，合理優(yōu)化了組合作業(yè)節(jié)點設(shè)置，最大可能 地減少了裝卸作業(yè)時等待集卡時間的發(fā)生；2.在有效提升岸邊集裝箱起重機(jī)裝卸作業(yè)效率的同時，大幅降低了設(shè)備成本及海 陸兩側(cè)最大輪壓，可大大減低港口碼頭基建投入，同時適合在原有碼頭使用；3.提高了設(shè)備性價比，降低了設(shè)備使用維護(hù)成本；4.便于舊設(shè)備改造提升；5.理論設(shè)計生產(chǎn)率有較大提升。


此處所說明的附圖用來提供對本發(fā)明的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本發(fā)明的一部分，本發(fā) 明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的集裝箱起重機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；以及圖2示出了根據(jù)本發(fā)明的集裝箱起重機(jī)的作業(yè)流程圖。
具體實施例方式下文中將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細(xì)說明本發(fā)明。需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明的實施例的集裝箱起重機(jī)，包括起重機(jī)大梁3 ；主小車 1，設(shè)置在起重機(jī)大梁3的第一端，可沿起重機(jī)大梁3移動；主小車吊具2，設(shè)置在主小車1下 方，隨主 小車1運(yùn)動；以及支撐柱4，還包括轉(zhuǎn)接升降平臺5，轉(zhuǎn)接升降平臺5可升降地設(shè)置 在支撐柱4上，用于升降待裝卸集裝箱；副小車機(jī)構(gòu)，副小車機(jī)構(gòu)設(shè)置在起重機(jī)大梁3的第 二端，包括沿起重機(jī)大梁3可移動地設(shè)置的副小車6和配置在副小車6上的副小車吊具7， 副小車吊具7的運(yùn)動區(qū)域在主小車吊具2運(yùn)動區(qū)域的下方，用于在轉(zhuǎn)接升降平臺5上裝卸 集裝箱。轉(zhuǎn)接升降平臺5的升降驅(qū)動裝置為機(jī)械驅(qū)動或者液壓驅(qū)動。機(jī)械驅(qū)動方式為鏈條 驅(qū)動或者齒輪驅(qū)動。轉(zhuǎn)接升降平臺5的升降導(dǎo)引部分由剛性材料制成，可以確保平臺穩(wěn)定 升降作業(yè)。本實施例的集裝箱起重機(jī)，在原有岸邊集裝箱起重機(jī)的支撐柱4中間設(shè)置了一個 可以根據(jù)作業(yè)需要自動調(diào)整高度位置的轉(zhuǎn)接升降平臺5，轉(zhuǎn)接升降平臺5沿支撐柱4做上下 的升降運(yùn)動，以使集裝箱隨之升降，將集裝箱從主小車吊具2上轉(zhuǎn)運(yùn)到副小車7上。在主小 車1的沿起重機(jī)大梁3的運(yùn)行軌道的下游設(shè)置有特殊設(shè)計的副小車6，該副小車配置有與 主小車1的主小車吊具2同樣規(guī)格的副小車吊具7，副小車6與主小車1共用起重機(jī)大梁3 上的小車運(yùn)行軌道，具備與主小車1相同的起升和小車運(yùn)行功能。主小車1、副小車6運(yùn)行 速度及起升速度根據(jù)岸邊集裝箱起重機(jī)主參數(shù)的不同計算優(yōu)化確定。在本實施例中，由于 采用主小車1、副小車6結(jié)構(gòu)后，主小車1作業(yè)功能發(fā)生了大的變化，主、副小車運(yùn)行速度及 起升速度要小于原有起重機(jī)，可優(yōu)化機(jī)構(gòu)性能及成本。作為本發(fā)明的一種優(yōu)選實施方式，主小車吊具2上還設(shè)置有高度傳感器，用于獲 取主小車吊具2的高度信號，轉(zhuǎn)接升降平臺5根據(jù)高度信號調(diào)整自身高度，與主小車吊具2 對準(zhǔn)。更近一步地，高度傳感器包括高度采集觸發(fā)器和旋轉(zhuǎn)編碼器。本實施例的主小車機(jī) 構(gòu)在A區(qū)域內(nèi)實現(xiàn)集裝箱從集裝箱船舶10到轉(zhuǎn)接升降平臺5的轉(zhuǎn)運(yùn)作業(yè)，主小車機(jī)構(gòu)包括 主小車1和主小車吊具2，當(dāng)主小車機(jī)構(gòu)移動到目標(biāo)集裝箱，通過主小車吊具2的導(dǎo)板裝置 導(dǎo)引吊具對箱后，鎖銷機(jī)構(gòu)動作，將集裝箱與主小車吊具2連接，當(dāng)鎖銷扭轉(zhuǎn)時觸發(fā)在鎖銷 機(jī)構(gòu)上設(shè)置的觸發(fā)器，發(fā)出觸發(fā)指令信號給PLC控制電路，PLC控制電路將安裝在主起升機(jī) 構(gòu)上的旋轉(zhuǎn)編碼器采集到的集裝箱高度信息處理后傳遞到轉(zhuǎn)接升降平臺5及副小車6的控 制系統(tǒng)；轉(zhuǎn)接升降平臺5根據(jù)從主小車1上接收到的目標(biāo)集裝箱的位置信息，自動調(diào)整自身 高度到目標(biāo)位置迎接主小車吊具2運(yùn)送來的集裝箱，調(diào)整轉(zhuǎn)接升降平臺5高度位置的目的 是迎合主小車機(jī)構(gòu)的吊運(yùn)作業(yè)，使主小車機(jī)構(gòu)的運(yùn)動以小車水平運(yùn)行作業(yè)為主，保證主小 車機(jī)構(gòu)以最短路徑及最少時間將吊運(yùn)的集裝箱放置在轉(zhuǎn)接升降平臺5上，省去了主小車吊 具2的升降作業(yè)，使主小車吊具2與轉(zhuǎn)接升降平臺5之間的集裝箱轉(zhuǎn)送簡單快速，有助于主 小車機(jī)構(gòu)快速完成在A作業(yè)區(qū)的裝卸作業(yè)。為了便于在轉(zhuǎn)接升降平臺5上對集裝箱進(jìn)行快 速定位，在轉(zhuǎn)接升降平臺5上還包括有導(dǎo)向板，該導(dǎo)向板相對于轉(zhuǎn)接升降平臺5的承載面傾 斜設(shè)置，當(dāng)主小車吊具2將集裝箱放入轉(zhuǎn)接升降平臺5時，集裝箱可以沿導(dǎo)向板的傾斜面滑 入轉(zhuǎn)接升降平臺5的正確安裝位置，節(jié)省了主小車吊具2的找準(zhǔn)時間。作為本實施例的進(jìn)一步改進(jìn)，副小車吊具7和轉(zhuǎn)接升降平臺5上均設(shè)有位置參數(shù) 檢測裝置，副小車吊具7根據(jù)轉(zhuǎn)接升降平臺5的位置參數(shù)進(jìn)行作業(yè)動作，轉(zhuǎn)接升降平臺5根 據(jù)副小車吊具7的位置參數(shù)進(jìn)行作業(yè)動作。轉(zhuǎn)接升降平臺5在B區(qū)內(nèi)沿垂直方向進(jìn)行升降作業(yè)，轉(zhuǎn)接升降平臺5與副小車6根據(jù)各自獲取的對方的位置參數(shù)信息相互實時監(jiān)視。轉(zhuǎn) 接升降平臺5在接到來自主小車1的集裝箱后，根據(jù)副小車6的位置信息判斷下一步作業(yè) 動作；若副小車6在卸完上一只集裝箱后已返回到目標(biāo)位置，則轉(zhuǎn)接升降平臺5維持原接箱 位置不動，等待副小車6吊取集裝箱；若副小車6在卸完上一只集裝箱后尚未返回到目 標(biāo)位 置，轉(zhuǎn)接升降平臺5立即啟動下降動作，迎合副小車6的取箱作業(yè)，有效減少了等待時間，提 高了作業(yè)效率。副小車機(jī)構(gòu)在C區(qū)域內(nèi)實現(xiàn)集裝箱從轉(zhuǎn)接升降平臺5到指定卸載處的吊裝作業(yè)， 這里的指定卸載處指的是集卡9，副小車6根據(jù)檢測到的轉(zhuǎn)接升降平臺5的位置參數(shù)信息 確定其運(yùn)動路徑，便于在主小車1將集裝箱卸載到轉(zhuǎn)接升降平臺5并離開卸載位置時，或在 轉(zhuǎn)接升降平臺5下降的合適位置上，副小車6能及時從轉(zhuǎn)接升降平臺5上吊取目標(biāo)集裝箱， 并在其工作區(qū)域內(nèi)快速將集裝箱放置在集卡9上，完成吊裝作業(yè)。副小車6根據(jù)轉(zhuǎn)接升降 平臺5的實時位置自動調(diào)整副小車吊具7的高度及位置。在主小車機(jī)構(gòu)將集裝箱放置在轉(zhuǎn) 接升降平臺5上，空載沿原行程返回進(jìn)行下一次吊裝作業(yè)過程中，副小車6從轉(zhuǎn)接升降平臺 5上起吊集裝箱，并將集裝箱吊運(yùn)到集卡9上，實現(xiàn)將集裝箱從轉(zhuǎn)接升降平臺5上轉(zhuǎn)運(yùn)到集 卡9的吊裝作業(yè)全過程。副小車機(jī)構(gòu)還設(shè)置有極限、超載、超速等安全保護(hù)系統(tǒng)，使副小車 機(jī)構(gòu)能夠安全運(yùn)行。主副小車運(yùn)行、主副小車升降及轉(zhuǎn)接升降平臺5升降的作業(yè)動作，通過內(nèi)置的控 制系統(tǒng)實現(xiàn)了吊運(yùn)路徑最優(yōu)，有效重疊了各工作區(qū)域的作業(yè)時間，實現(xiàn)了吊裝過程的優(yōu)化， 較大地提高了裝卸效率。主小車1的水平作業(yè)范圍位于最大外伸距到轉(zhuǎn)接升降平臺5之間(即A區(qū)域內(nèi))， 副小車6的水平作業(yè)范圍位于轉(zhuǎn)接升降平臺到最大后伸距之間(即C區(qū)域內(nèi))，根據(jù)本發(fā) 明的實施例的集裝箱起重機(jī)，將原有岸橋小車方向的水平作業(yè)區(qū)域分成兩大作業(yè)區(qū)，分別 由主小車機(jī)構(gòu)、副小車機(jī)構(gòu)承擔(dān)兩大作業(yè)區(qū)的作業(yè)，主小車機(jī)構(gòu)承擔(dān)集裝箱船舶10與轉(zhuǎn)接 升降平臺5之間的集裝箱的裝(卸)作業(yè)，副小車6承擔(dān)轉(zhuǎn)接升降平臺5與集卡9之間的 集裝箱的裝(卸)作業(yè)。在主小車機(jī)構(gòu)和副小車機(jī)構(gòu)之間還設(shè)置有接觸式或非接觸式防撞 報警系統(tǒng)，可確保主、副小車在不相互干涉情況下安全作業(yè)，防撞報警系統(tǒng)包括設(shè)置在主小 車1和/或副小車6上的紅外報警裝置或者超聲波裝置，當(dāng)主副小車之間的距離過近，超過 了控制裝置限定的最小距離時，控制裝置就會發(fā)出警報，提醒工作人員注意，從而避免主副 小車相撞事件的發(fā)生。同時采用專有的防搖、自動對位及自動識別與控制技術(shù)，實現(xiàn)自動化 或半自動化組合作業(yè)。正常作業(yè)狀態(tài)下，轉(zhuǎn)接升降平臺5及主小車機(jī)構(gòu)、副小車機(jī)構(gòu)均采用自動作業(yè)模 式，也可以根據(jù)實際情況單獨或全部切換為手動或半自動作業(yè)模式。主小車1上設(shè)置有司 機(jī)室，司機(jī)在自動作業(yè)模式下主要監(jiān)控主小車1吊箱時的對箱動作，在半自動或手動作業(yè) 模式下負(fù)責(zé)主小車ι的裝卸操作。在副小車6上設(shè)置有作業(yè)監(jiān)控室8 (或副駕駛室)，在自 動作業(yè)模式下監(jiān)控副小車6及轉(zhuǎn)接升降平臺5的作業(yè)情況，在其它作業(yè)模式下進(jìn)行副小車 6及轉(zhuǎn)接升降平臺5的短時操作控制。如圖2所示，為根據(jù)本發(fā)明的集裝箱起重機(jī)的作業(yè)流程圖。在本發(fā)明的集裝箱起 重機(jī)中，將起重機(jī)的作業(yè)區(qū)域分為主小車作業(yè)區(qū)域A和轉(zhuǎn)接升降平臺作業(yè)區(qū)域B，以及副小 車的作業(yè)區(qū)域C，主小車作業(yè)區(qū)域A與副小車作業(yè)區(qū)域C通過轉(zhuǎn)接升降平臺作業(yè)區(qū)域B連接在一起，其中主小車作業(yè)區(qū)域A始終是位于副小車作業(yè)區(qū)域C上方的。以將集裝箱從集 裝箱船舶10上搬運(yùn)至集卡9上為例，其具體實現(xiàn)過程如下主小車機(jī)構(gòu)運(yùn)行至集裝箱船舶 10上的待搬運(yùn)集裝箱處，與集裝箱完成對箱之后，主小車機(jī)構(gòu)中的主小車吊具2上的鎖銷 將集裝箱鎖住，設(shè)置在鎖銷上的觸發(fā)器向旋轉(zhuǎn)編碼器發(fā)出觸發(fā)信號，旋轉(zhuǎn)編碼器通過現(xiàn)場 計算機(jī)進(jìn)行計算，并獲取此時的主小車吊具2的對箱高度，然后將這一高度信號傳遞給轉(zhuǎn) 接升降平臺5上的PLC控制裝置，PLC控制裝置根據(jù)接收到的高度信號控制轉(zhuǎn)接升降平臺5 的驅(qū)動機(jī)構(gòu)，使升降平臺5處于與主小車吊具2對接的高度。然后主小車機(jī)構(gòu)在作業(yè)區(qū)域C 中沿起重機(jī)大梁3水平移動，當(dāng)其移動到轉(zhuǎn)接升降平臺5的位置時，將集裝箱從主小車吊具 2轉(zhuǎn)運(yùn)到升降平臺5上，然后主小車機(jī)構(gòu)沿原路返回，繼續(xù)吊運(yùn)作業(yè)。升降平臺5將集裝箱 下放到合適的位置，在監(jiān)控室7內(nèi)的工作人員操控副小車機(jī)構(gòu)運(yùn)動，使副小車吊具2抓取集 裝箱，然 后通過副小車機(jī)構(gòu)的PLC控制電路進(jìn)行控制，將副小車機(jī)構(gòu)上的集裝箱放置到集 卡9上，實現(xiàn)集裝箱從轉(zhuǎn)接升降平臺5到集卡9的轉(zhuǎn)運(yùn)。在副小車機(jī)構(gòu)上將集裝箱放入集 卡9的過程中，轉(zhuǎn)接升降平臺5根據(jù)獲取的主小車吊具2的高度信號以及與副小車機(jī)構(gòu)的 相互作業(yè)信號調(diào)整自身作業(yè)狀態(tài)選擇最優(yōu)吊裝作業(yè)路徑，進(jìn)行下一輪的吊運(yùn)。從集卡9到 集裝箱船舶10的轉(zhuǎn)運(yùn)過程為上述過程的逆過程，作業(yè)原理基本相同。從以上的描述中，可以看出，本發(fā)明上述的實施例實現(xiàn)了如下技術(shù)效果將原有岸 邊集裝箱起重機(jī)單一的作業(yè)過程，通過組合作業(yè)的方式分割為相互關(guān)聯(lián)但又相互獨立的三 個作業(yè)過程，即主小車機(jī)構(gòu)、副小車機(jī)構(gòu)的吊裝作業(yè)與轉(zhuǎn)接升降平臺5的上下移動作業(yè)過 程，優(yōu)化了集裝箱吊裝作業(yè)路徑，各作業(yè)過程又實現(xiàn)了交叉重合作業(yè)，最大可能地縮短了一 個吊裝作業(yè)循環(huán)的工作時間，裝卸作業(yè)效率提升顯著；完全改變了原有岸橋主小車機(jī)構(gòu)作 業(yè)范圍及作業(yè)模式，將主小車機(jī)構(gòu)的主起升機(jī)構(gòu)由原來的主要作業(yè)機(jī)構(gòu)改變?yōu)檩o助作業(yè)機(jī) 構(gòu)(采用可自動調(diào)整高度的轉(zhuǎn)接升降平臺5，較大地減少了主小車1起升作業(yè)距離)，使起 升速度大幅降低，從而降低了成本。合理地組合排列了各作業(yè)過程，使岸邊集裝箱起重機(jī)在 正常作業(yè)狀態(tài)下始終保持只有一個集裝箱的負(fù)荷(特殊情況短時承載兩只集裝箱)，同時 部件重量增加不大，輪壓增加較小，不需要增加碼頭基建費(fèi)用，可在原有碼頭安全使用。以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技 術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修 改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種集裝箱起重機(jī)，包括起重機(jī)大梁(3)；主小車(1)，設(shè)置在所述起重機(jī)大梁(3)的第一端，可沿所述起重機(jī)大梁C3)移動；主小車吊具O)，設(shè)置在所述主小車(1)下方，隨所述主小車(1)運(yùn)動；以及支撐柱G)，其特征在于，還包括轉(zhuǎn)接升降平臺(5)，可升降地設(shè)置在所述支撐柱(4)上，用于升降待裝卸集裝箱；副小車機(jī)構(gòu)，設(shè)置在所述起重機(jī)大梁C3)的第二端，包括沿所述起重機(jī)大梁C3)可移動 地設(shè)置的副小車(6)和配置在所述副小車(6)上的副小車吊具(7)，所述副小車吊具(7)的 運(yùn)動區(qū)域在所述主小車吊具( 運(yùn)動區(qū)域的下方，用于在所述轉(zhuǎn)接升降平臺( 上裝卸所 述集裝箱。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的集裝箱起重機(jī)，其特征在于，所述主小車吊具( 上還設(shè)置有 高度傳感器，用于獲取所述主小車吊具( 的高度信號，所述轉(zhuǎn)接升降平臺( 根據(jù)所述高 度信號調(diào)整自身高度，與所述主小車吊具( 對準(zhǔn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的集裝箱起重機(jī)，其特征在于，所述副小車吊具(7)和所述轉(zhuǎn)接 升降平臺(5)上均設(shè)有位置參數(shù)檢測裝置，所述副小車吊具(7)根據(jù)所述轉(zhuǎn)接升降平臺(5) 的位置參數(shù)進(jìn)行作業(yè)動作，所述轉(zhuǎn)接升降平臺( 根據(jù)所述副小車吊具(7)的位置參數(shù)進(jìn) 行作業(yè)動作。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項所述的集裝箱起重機(jī)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)接升降平臺 (5)還包括導(dǎo)向板，所述導(dǎo)向板位于所述轉(zhuǎn)接升降平臺(5)四周，相對于所述轉(zhuǎn)接升降平臺 (5)的承載面傾斜設(shè)置，用于定位所述集裝箱。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的集裝箱起重機(jī)，其特征在于，還包括防撞報警系統(tǒng)，包括設(shè) 置在所述主小車(1)和/或所述副小車(6)上的紅外報警裝置或者超聲波報警裝置，用于 防止所述主小車(1)與所述副小車(6)的干涉。
6.一種應(yīng)用權(quán)利要求1所述的集裝箱起重機(jī)的卸箱方法，其特征在于，包括主小車吊具⑵從集裝箱船舶(10)上抓取集裝箱，主小車⑴沿起重機(jī)大梁(3)將所 述集裝箱運(yùn)送至轉(zhuǎn)接升降平臺(5)；所述轉(zhuǎn)接升降平臺( 接收所述集裝箱，并向下運(yùn)動至副小車吊具(7)的高度；副小車吊具(7)從所述轉(zhuǎn)接升降平臺( 上卸載所述集裝箱，副小車(6)將所述集裝 箱運(yùn)送至指定卸載處，完成對箱卸載。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的卸箱方法，其特征在于，所述轉(zhuǎn)接升降平臺( 接收所述集 裝箱之前還包括所述轉(zhuǎn)接升降平臺( 根據(jù)所述主小車吊具O)的高度信號調(diào)整自身高 度，并與所述主小車吊具(2)對準(zhǔn)。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的卸箱方法，其特征在于，所述轉(zhuǎn)接升降平臺(5)向下運(yùn)動至副 小車吊具(7)的高度包括所述副小車吊具(7)根據(jù)所述轉(zhuǎn)接升降平臺(5)的位置參數(shù)確 定的運(yùn)動路徑作業(yè)，所述轉(zhuǎn)接升降平臺( 根據(jù)所述副小車吊具(7)的位置參數(shù)確定的運(yùn) 動路徑作業(yè)。
9.一種應(yīng)用權(quán)利要求1所述的集裝箱起重機(jī)的裝箱方法，其特征在于，包括副小車吊 具(7)從集裝箱存放處抓取集裝箱，副小車(6)將所述集裝箱沿起重機(jī)大梁( 運(yùn)送至轉(zhuǎn) 接升降平臺(5)；所述轉(zhuǎn)接升降平臺 接收所述集裝箱，并上升至主小車吊具O)的高度； 所述主小車吊具( 從所述轉(zhuǎn)接升降平臺( 上抓取所述集裝箱，主小車(1)將所述 集裝箱運(yùn)送至集裝箱船舶(10)處，并對箱裝載。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝箱方法，其特征在于，所述轉(zhuǎn)接升降平臺( 接收所述集 裝箱，并上升至主小車吊具O)的高度包括所述轉(zhuǎn)接升降平臺( 接收所述集裝箱之前，所述副小車吊具(7)通過高度傳感器將 高度信號傳遞給所述轉(zhuǎn)接升降平臺(5)，所述轉(zhuǎn)接升降平臺( 根據(jù)所述高度信號調(diào)整自 身高度，迎合所述副小車吊具(7)的動作；所述轉(zhuǎn)接升降平臺(5)在接收到所述集裝箱后， 根據(jù)所述主小車吊具O)的高度信號調(diào)整自身高度，并與所述主小車吊具( 對準(zhǔn)。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種集裝箱起重機(jī)及其裝箱和卸箱方法，其中該集裝箱起重機(jī)包括起重機(jī)大梁(3)；主小車(1)，可沿起重機(jī)大梁(3)移動；主小車吊具(2)，隨主小車(1)運(yùn)動；以及支撐柱(4)，還包括轉(zhuǎn)接升降平臺(5)，用于升降待裝卸集裝箱；副小車機(jī)構(gòu)，包括沿起重機(jī)大梁(3)可移動地設(shè)置的副小車(6)和配置在副小車(6)上的副小車吊具(7)，用于在轉(zhuǎn)接升降平臺(5)上裝卸集裝箱。根據(jù)本發(fā)明的集裝箱起重機(jī)，合理優(yōu)化了組合作業(yè)節(jié)點設(shè)置，最大可能地減少了裝卸作業(yè)時等待集卡時間的發(fā)生，提高了設(shè)備性價比，加快了工作效率。根據(jù)本發(fā)明的集裝箱起重機(jī)裝箱和卸箱方法，應(yīng)用了上述集裝箱起重機(jī)。
文檔編號B66C19/00GK102139831SQ20111002706
公開日2011年8月3日 申請日期2011年1月25日 優(yōu)先權(quán)日2011年1月25日
發(fā)明者呂國振, 彭國成, 李國杰 申請人:三一集團(tuán)有限公司