專利名稱：電梯驅動電機與制動器的協(xié)同控制裝置及電梯的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種電梯控制裝置，特別是一種電梯驅動電機與制動器的協(xié)同控制裝置。本發(fā)明還涉及一種應用該協(xié)同控制裝置的電梯。
背景技術：
電梯驅動系統(tǒng)的電氣容量的設定通常是以額定速度和/或加速度移動載有額定負載的電梯轎廂為基準，因此可以利用曳引式電梯在非滿載或非空載時其所需驅動轉矩小于其驅動單元(通常是電梯驅動單元的電氣容量)所能提供的最大轉矩這一特性、通過增大電梯的速度和/或加速度來縮短電梯的運行時間，以此實現(xiàn)電梯驅動效率的提高，稱之為可變速電梯技術，如中國發(fā)明專利申請公布說明書CN1302975C(申請?zhí)?02804733.8，授權日:2007年03月07日)。顯然該技術方案是通過縮短電梯運送時間來提高電梯運送效率，僅適用于負載小于額定負載這一特定場合。但在電梯的使用過程中，常常會出現(xiàn)電梯驅動電機連續(xù)制動再生運行的狀況，特別是電梯處于滿載下行中，常常會因電梯驅動電機所能提供的制動力矩的限制使得電梯不能通過提高其最大速度和/或最大加速度來縮短電梯轎廂移動時間，不能通過增大電梯轎廂負載來提高電梯的載客能力。如:住宅樓的早晨上班和商務樓的晚下班高峰會常常出現(xiàn)這樣的現(xiàn)象:層站有候梯乘客數(shù)，但因轎廂已達到其額定負載而不開門直接以額定速度下行至底樓大廳，層站乘客只能繼續(xù)長時間等待。目前為止在現(xiàn)有技術中尚未發(fā)現(xiàn)可以可通過增大電梯轎廂負載和/或提高其最大速度和/或最大加速度來提高電梯運送效率的現(xiàn)有技術。因此，開發(fā)一種能夠在客流高峰時段可通過增大電梯轎廂負載來提高電梯的載客能力、通過提高電梯的最大速度和/或最大加速度來縮短電梯轎廂移動時間從而有效提高電梯的運送效率、減少客流高峰時段候梯人數(shù)、縮短乘客候梯時間、緩解候梯廳擁擠狀況的電梯就成為一個有待解決的重要課題。

發(fā)明內容
本發(fā)明要解決的技術問題是提供一種電梯驅動電機與制動器的協(xié)同控制裝置，它可以對電梯驅動電機和制動器進行協(xié)同控制。為解決上述技術問題，本發(fā)明電梯驅動電機與制動器的協(xié)同控制裝置的技術解決方案為:包括:為電梯轎廂在井道中升降提供驅動力矩的驅動電機；為電梯轎廂在井道中升降提供制動力矩且制動力矩的大小可控的制動器；根據(jù)所述驅動電機或轎廂的速度指令和所述驅動電機或轎廂的實際速度來生成總力矩指令的總力矩指令生成單元；將所述總力矩指令生成單元生成的總力矩指令進行分配并生成所述驅動電機力矩指令和所述制動器制動力矩指令的總力矩指令分配單元；根據(jù)所述總力矩指令分配單元生成的所述驅動電機力矩指令對所述驅動電機進行控制使其輸出力矩跟蹤其力矩指令的驅動電機控制器；根據(jù)所述總力矩指令分配 單元生成的所述制動器制動力矩指令對所述制動器進行控制使其所產生制動力矩跟蹤其制動力矩指令的制動控制器；所述總力矩指令分配單元將所述總力矩指令的全部或部分分配給所述驅動電機作為其力矩指令，且當所述總力矩指令分配單元將部分所述總力矩指令分配給所述驅動電機作為其力矩指令時，其余部分則作為所述制動器制動力矩指令。進一步，所述總力矩指令分配單元依照如下原則對所述總力矩指令進行分配:當所述總力矩指令生成單元生成的總力矩指令為驅動電梯電機轉動或轎廂在井道中升降的驅動力矩指令時，所述總力矩指令分配單元將所述總力矩指令的全部分配給所述驅動電機作為其力矩指令，同時將所述制動器制動力矩指令置零；當所述總力矩指令生成單元生成的總力矩指令為制動力矩指令時，所述總力矩指令分配單元將所述總力矩指令的全部或部分分配給所述驅動電機作為其力矩指令，且當所述總力矩指令分配單元將部分所述總力矩指令分配給所述驅動電機作為其力矩指令時，其余部分則作為所述制動器制動力矩指令。進一步，當所述總力矩指令分配單元將部分所述總力矩指令分配給所述驅動電機作為其力矩指令、其余部分則作為所述制動器制動力矩指令時，所述總力矩指令分配單元依照如下方法中的任意一種對所述總力矩指令進行分配:方法1:將所述總力矩指令的一定比例分配給所述驅動電機力矩指令和所述制動器制動力矩指令中的一方，其余則分配給另一方；方法2:當所述總力矩指令小于等于某一閾值時，將所述總力矩指令的全部分配給所述驅動電機力矩指令和所述制動器制動力矩指令中的一方，另一方置零；當所述總力矩指令大于該閾值時，將所述總力矩指令中等于該閾值的部分分配給所述驅動電機力矩指令和所述制動器制動力矩指令中的一方，其余部分分配給另一方；其中，上述方法中的比例和閾值為預先設定的固定常數(shù)，或是能夠根據(jù)電梯運行狀況而變化的可變參數(shù)。所述閾值決定于包括 電源、電力變換裝置、所述驅動電機中的全部或部分在內的電梯驅動系統(tǒng)所允許的最大電流、最高電壓、最大功率、最大允許溫升和電梯負載中的一種或多種。所述閾值或比例決定于電梯向電網(wǎng)回饋電能的總量和/或當前的回饋功率。所述總力矩指令分配單元將對應于電梯不平衡力矩作為所述制動器制動力矩指令，將對應于所述電梯轎廂實際速度與其指令間差值的動力矩作為所述驅動電機力矩指令。所述制動器通過對電梯驅動滑輪、繩索或電梯轎廂中的一種或多種施加制動力來實現(xiàn)對電梯轎廂的制動。本發(fā)明還提供一種應用電梯驅動電機與制動器的協(xié)同控制裝置的電梯，其技術解決方案為:包括用于確定電梯轎廂的負載的稱量單元；用于確定電梯轎廂下次?？繕菍拥南麓瓮？看_定單元；用于生成電梯轎廂由當前位置運行至所述下次?？看_定單元確定的電梯轎廂下次?？繕菍拥乃俣戎噶钌蓡卧贿€包括前述的電梯驅動電機與制動器的協(xié)同控制裝置；電梯驅動電機與制動器的協(xié)同控制裝置通過驅動單元控制電梯轎廂；下次?？看_定單元輸出的電梯轎廂下次?？繕菍有盘柡头Q量單元輸出的電梯轎廂負載信號作為輸入信號被送至速度指令生成單元，速度指令生成單元根據(jù)輸入的電梯轎廂下次停靠樓層信號和電梯轎廂負載信號來生成電梯轎廂運行的速度指令，并將其作為輸出信號送至電梯驅動電機與制動器的協(xié)同控制裝置，電梯驅動電機與制動器的協(xié)同控制裝置根據(jù)速度指令生成單元生成的速度指令分別對驅動電機和制動器進行控制，使得轎廂按照速度指令生成單元生成的速度指令運行；當轎廂輕載上行或重載下行時，所述速度指令生成單元根據(jù)來自所述稱量單元的轎廂負載在所述驅動電機所能產生的最大力矩和所述制動器所能產生的最大制動力矩之和范圍內生成使轎廂能夠以最短時間由當前位置運行至其下次?？繕菍拥乃俣戎噶?。本發(fā)明還提供另一種應用電梯驅動電機與制動器的協(xié)同控制裝置的電梯，其技術解決方案為:包括前述的電梯驅動電機與制動器的協(xié)同控制裝置；電梯驅動電機與制動器的協(xié)同控制裝置通過驅動單元控制電梯轎廂；用于生成電梯轎廂速度指令的速度指令生成單元；通過比較制動力矩和由所述驅動電機所能產生的最大力矩和所述制動器所能產生的最大制動力矩之和確定的極限制動力矩來判定轎廂加速度是否達到極限制動力矩的加速度限制單元；速度指令生成單元輸出的速度指令信號和加速度限制單元輸出的加速度限制值被作為輸入信號送至電梯驅動電機與制動器的協(xié)同控制裝置，電梯驅動電機與制動器的協(xié)同控制裝置根據(jù)輸入的速度指令信號和加速度限制值分別對驅動電機和制動器進行控制，使得轎廂按照速度指令生成單元生成的速度指令運行；當轎廂輕載上行或重載下行時，所述速度指令生成單元以不超過所述加速度限制單元的加速度來生成速度指令。進一步,所述電梯的最大負載滿足:LoadnOTm ( Loadm ( Loadlimit,其中Loadm是該電梯的最大負載，Loadnorm是其額定負載，Loadlifflit是其極限負載，即轎廂所允許負載的極限值。本發(fā)明可以達到的有益效果是:I)通過增大電梯轎廂的最大負載，能夠提高電梯在客流高峰時段的載客能力；2)通過提高電梯的最大速度和/或最大加速度，縮短電梯轎廂移動時間，從而有效提高電梯的運送效率；3)在不增加電梯數(shù)量、不增大電梯井道的前提下，減少客流高峰時段候梯人數(shù)，緩解候梯廳的擁擠狀況；4)大幅縮短負載上限增大所對應乘客的候梯時間。


圖1是本發(fā)明電梯驅動電機與制動器的協(xié)同控制裝置的總體結構示意圖；圖2是本發(fā)明應用電梯驅動電機與制動器的協(xié)同控制裝置的電梯的整體結構示意圖；圖3是本發(fā)明應用電梯驅動電機與制動器的協(xié)同控制裝置的另一種電梯的整體結構示意圖。下面結合附圖與具體實施方 式對本發(fā)明作進一步詳細的說明:
具體實施方式
實施例一參見圖1所示的本發(fā)明電梯驅動電機與制動器的協(xié)同控制裝置的總體結構示意圖，本發(fā)明電梯驅動電機與制動器的協(xié)同控制裝置包括:為電梯轎廂在井道中升降提供驅動力矩的驅動電機，為電梯轎廂在井道中升降提供制動力矩且制動力矩的大小可控的制動器，根據(jù)所述驅動電機或轎廂的速度指令和所述驅動電機或轎廂的實際速度來生成總力矩指令的總力矩指令生成單元，將所述總力矩指令生成單元生成的總力矩指令進行分配并生成所述驅動電機力矩指令和所述制動器制動力矩指令的總力矩指令分配單元，根據(jù)所述總力矩指令分配單元生成的所述驅動電機力矩指令對所述驅動電機進行控制使其輸出力矩跟蹤其力矩指令的驅動電機控制器，根據(jù)所述總力矩指令分配單元生成的所述制動器制動力矩指令對所述制動器進行控制使其所產生制動力矩跟蹤其制動力矩指令的制動控制器。本發(fā)明電梯驅動電機與制動器的協(xié)同控制裝置的工作原理如下:將驅動電機或轎廂的實際速度及其指令值作為輸入送至總力矩指令生成單元，總力矩指令生成單元根據(jù)輸入的驅動電機或轎廂的實際速度及其指令值通過計算得到總力矩指令并送至總力矩指令分配單元作為其輸入信號，總力矩指令生成單元可采用常見的PI控制器算法或其它算法進行計算；總力矩指令分配單元依照一定方式將輸入的總力矩指令進行分配，并生成驅動電機力矩指令和制動器制動力矩指令，同時作為輸入信號分別送至驅動電機控制器和制動控制器；驅動電機控制器根據(jù)總力矩指令分配單元生成的驅動電機力矩指令對驅動電機進行控制，使其輸出力矩跟蹤其力矩指令；制動控制器根據(jù)總力矩指令分配單元生成的制動器制動力矩指令對制動器進行控制，使其所產生制動力矩跟蹤其制動力矩指令。驅動電機控制器可以是采用電流反饋的PI控制器或其它形式的控制器；同樣，制動控制器可以采用開環(huán)控制方式或是閉環(huán)控制方式，在采用閉環(huán)控制方式其反饋量可以是制動器的制動線圈電流或其它可以調節(jié)制動器制動力矩的物理量。上述制動器的制動力矩大小可控，通過對電梯驅動滑輪、繩索或電梯轎廂中的一種或多種方式施加制動力來實現(xiàn)對電梯轎廂的制動，可以是對曳弓I輪施加制動力的抱閘，或是安裝在轎廂上通過抱緊導軌來對轎廂施加制動力的安全鉗，或是通過抱緊等方式對懸吊轎廂的繩索加制動力的繩索抱緊裝置。 由上述說明可知，對于采用速度電流雙閉環(huán)控制結構的電機調速系統(tǒng)而言，總力矩指令生成單元相當于速度控制器，驅動電機控制器相當于電流控制器?？偭刂噶罘峙鋯卧獙斎氲目偭刂噶钸M行分配的原則為:當所述總力矩指令生成單元生成的總力矩指令為驅動電梯電機轉動或轎廂在井道中升降的驅動力矩指令時，所述總力矩指令分配單元將所述總力矩指令的全部分配給所述驅動電機作為其力矩指令，同時將所述制動器制動力矩指令置零；當所述總力矩指令生成單元生成的總力矩指令為制動力矩指令時，所述總力矩指令分配單元將所述總力矩指令的全部或部分分配給所述驅動電機作為其力矩指令，且當所述總力矩指令分配單元將部分所述總力矩指令分配給所述驅動電機作為其力矩指令時，其余部分則作為所述制動器制動力矩指令。當所述總力矩指令分配單元將部分所述總力矩指令分配給所述驅動電機作為其力矩指令、其余部分則作為所述制動器制動力矩指令時，所述總力矩指令分配單元依照如下方法中的任意一種對所述總力矩指令進行分配:方法1:將所述總力矩指令的一定比例分配給所述驅動電機力矩指令和所述制動器制動力矩指令中的一方，其余則分配給另一方；方法2:當所述總力矩指令小于等于某一閾值時，將所述總力矩指令的全部分配給所述驅動電機力矩指令和所述制動器制動力矩指令中的一方，另一方置零；當所述總力矩指令大于該閾值時，將所述總力矩指令中等于該閾值的部分分配給所述驅動電機力矩指令和所述制動器制動力矩指令中的一方，其余部分分配給另一方。上述方法中的比例和閾值為預先設定的固定常數(shù)，或是可根據(jù)電梯運行狀況而變化的可變參數(shù)，如:閾值或比例的大小決定于電梯向電網(wǎng)回饋電能的總量和/或電梯向電網(wǎng)回饋電能的回饋功率。此外，閾值的大小還可由包括電源、電力變換裝置、所述驅動電機中的全部或部分在內的電梯驅動系統(tǒng)所允許的最大電流、最高電壓、最大功率、最大允許溫升和電梯負載中的一種或多種來決定?；蛘撸偭刂噶罘峙鋯卧苯訉陔娞莶黄胶饬?即靜力矩)作為所述制動器制動力矩指令，將對應于所述電梯轎廂實際速度與其指令間差值的動力矩作為所述驅動電機力矩指令。所述總力矩指令生成單元生成的總力矩指令是否為制動力矩指令的判定，可采取如下方式中的任意一種:方式1:根據(jù)總力矩指令值的正負極性和轎廂運行方向；方式2:根據(jù)所述驅動電機的工作狀態(tài)；方式3:根據(jù)轎廂負載情況和其運行方向。實施例二

參見圖2所示的本發(fā)明應用電梯驅動電機與制動器的協(xié)同控制裝置的電梯的整體結構示意圖，可見，該電梯包括用于確定電梯轎廂的負載的稱量單元、用于確定電梯轎廂下次?？繕菍拥南麓瓮？看_定單元、用于生成電梯轎廂由當前位置運行至所述下次?？看_定單元確定的電梯轎廂下次?？繕菍拥乃俣戎噶钌蓡卧蛯嵤├恢械碾娞蒡寗与姍C與制動器的協(xié)同控制裝置。下次?？看_定單元輸出的電梯轎廂下次?？繕菍有盘柡头Q量單元輸出的電梯轎廂負載信號作為輸入信號被送至速度指令生成單元，速度指令生成單元根據(jù)輸入的電梯轎廂下次?？繕菍有盘柡碗娞蒉I廂負載信號來生成電梯轎廂運行的速度指令，并將其作為輸出信號送至電梯驅動電機與制動器的協(xié)同控制裝置，電梯驅動電機與制動器的協(xié)同控制裝置根據(jù)速度指令生成單元生成的速度指令分別對驅動電機和制動器進行控制，使得轎廂按照速度指令生成單元生成的速度指令運行。當電梯轎廂負載大于其平衡負載(即重載)且上行或轎廂負載小于其平衡負載(即輕載)且下行時，速度指令生成單元以電梯的額定速度和加速度、或是根據(jù)稱量單元輸出的電梯轎廂負載信號采用可變速技術來生成電梯轎廂運行的速度指令；當轎廂輕載上行或重載下行時，速度指令生成單元根據(jù)來自所述稱量單元的轎廂負載信號在所述驅動電機所能產生的最大力矩和所述制動器所能產生的最大制動力矩之和范圍內生成使轎廂能夠以最短時間由當前位置運行至其下次?？繕菍拥乃俣戎噶睿匆运鲵寗与姍C所能產生的最大力矩和所述制動器所能產生的最大制動力矩之和以及電梯的最大允許速度、最大允許加速度為約束條件，以電梯轎廂由當前位置運行至下次?？看_定單元確定的下次?？繕菍铀钑r間為目標，經優(yōu)化求解即可得到一條時間最優(yōu)的速度指令曲線。電梯驅動電機與制動器的協(xié)同控制裝置中的總力矩指令生成單元根據(jù)這條時間最優(yōu)的速度指令曲線生成總力矩指令，該總力矩指令經總力矩指令分配單元分配后生成驅動電機力矩指令和制動器力矩指令，驅動電機控制器和制動器控制器分別根據(jù)各自的指令對驅動電機和制動器進行控制，使得轎廂按照速度指令生成單元生成的速度指令運行?？偭刂噶罘峙鋯卧獙偭刂噶畹姆峙浞椒▍⒁妼嵤├唬?，總力矩指令分配單元可根據(jù)稱量單元輸出的電梯轎廂負載計算電梯的不平衡力矩，并將該不平衡力矩(即靜力矩)作為所述制動器制動力矩指令，將對應于所述電梯轎廂實際速度與其指令間差值的動力矩作為所述驅動電機力矩指令。實施例三參見圖3所示的本發(fā)明應用電梯驅動電機與制動器的協(xié)同控制裝置的另一種電梯的整體結構示意圖，可見，該電梯包括用于生成電梯轎廂速度指令的速度指令生成單元、實施例一中的電梯驅動電機與制動器的協(xié)同控制裝置和通過比較制動力矩和由所述驅動電機所能產生的最大力矩和所述制動器所能產生的最大制動力矩之和確定的極限制動力矩來判定轎廂加速度是否達到極限制動力矩的加速度限制單元。速度指令生成單元輸出的速度指令信號和加速度限制單元輸出的加速度限制值被作為輸入信號送至電梯驅動電機與制動器的協(xié)同控制裝置，電梯驅動電機與制動器的協(xié)同控制裝置根據(jù)輸入的速度指令信號和加速度限制值分別對驅動電機和制動器進行控制，使得轎廂按照速度指令生成單元生成的速度指令運行。當轎廂輕載上行或重載下行時，其所需轉矩為制動轉矩，且該轉矩小于電梯驅動電機所能提供的最大轉矩與制動器所能提供的最大制動轉矩之和，因此當電梯驅動電機與制動器向電梯提供超過電梯所需制動轉矩且小于等于電梯驅動電機所能提供的最大轉矩與制動器所能提供的最大制動轉矩之和的制動轉矩時，電梯將可獲得超過額定加速度但小于等于所述加速度限制單元的加速度限制值的加速度，因此所述速度指令生成單元可根據(jù)電梯驅動電機所能提供的最大轉矩與制動器所能提供的最大制動轉矩之和以不超過所述加速度限制單元的加速度來生成速度指令，藉此即可實現(xiàn)電梯運送效率的提高。
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其余部分與實施例二相同，此處不作贅述。實施例四在上述實施例二、三的基礎上，增加如下特性以形成新的電梯:所述電梯的最大負載滿足:Load_ ( Loadm ( Loadlimit,其中Loadm是該電梯的最大負載，Loadnorm是其額定負載，Loadlifflit是其極限負載，即轎廂所允許負載的極限值。在上述新形成的電梯中，當轎廂輕載上行或重載下行時，通過將電梯轎廂的實際負載增加至極限負載Loadlimit，并利用本發(fā)明的電梯驅動電機與制動器協(xié)同控制裝置來為輕載上行或重載下行的電梯提供足夠的制動力矩，從而通過擴大電梯轎廂負載上限實現(xiàn)電梯運送效率的提高，有助于電梯應對連續(xù)大客流再生運行的場合。需要指出的是，本發(fā)明的核心思想在于通過對驅動電機的制動力矩和制動器的制動力矩進行協(xié)同控制，實現(xiàn)電梯制動力矩最大值的提高和基于特定目的的優(yōu)化組合，任何不脫離本發(fā)明的核心思想而在本發(fā)明基礎上的簡單變化和延伸均應視為本發(fā)明的自然延伸，均屬本發(fā)明的保護范圍。
權利要求
1.一種電梯驅動電機與制動器的協(xié)同控制裝置，其特征在于，包括 為電梯轎廂在井道中升降提供驅動力矩的驅動電機； 為電梯轎廂在井道中升降提供制動力矩且制動力矩的大小可控的制動器； 根據(jù)所述驅動電機或轎廂的速度指令和所述驅動電機或轎廂的實際速度來生成總力矩指令的總力矩指令生成單元； 將所述總力矩指令生成單元生成的總力矩指令進行分配并生成所述驅動電機力矩指令和所述制動器制動力矩指令的總力矩指令分配單元； 根據(jù)所述總力矩指令分配單元生成的所述驅動電機力矩指令對所述驅動電機進行控制使其輸出力矩跟蹤其力矩指令的驅動電機控制器； 根據(jù)所述總力矩指令分配單元生成的所述制動器制動力矩指令對所述制動器進行控制使其所產生制動力矩跟蹤其制動力矩指令的制動控制器。
2.根據(jù)權利要求I所述的電梯驅動電機與制動器的協(xié)同控制系統(tǒng)，其特征在于，所述總力矩指令分配單元依照如下原則對所述總力矩指令進行分配 當所述總力矩指令生成單元生成的總力矩指令為驅動電梯電機轉動或轎廂在井道中升降的驅動力矩指令時，所述總力矩指令分配單元將所述總力矩指令的全部分配給所述驅動電機作為其力矩指令，同時將所述制動器制動力矩指令置零； 當所述總力矩指令生成單元生成的總力矩指令為制動力矩指令時，所述總力矩指令分配單元將所述總力矩指令的全部或部分分配給所述驅動電機作為其力矩指令，且當所述總力矩指令分配單元將部分所述總力矩指令分配給所述驅動電機作為其力矩指令時，其余部分則作為所述制動器制動力矩指令。
3.根據(jù)權利要求2所述的電梯驅動電機與制動器的協(xié)同控制系統(tǒng)，其特征在于，當所述總力矩指令分配單元將部分所述總力矩指令分配給所述驅動電機作為其力矩指令、其余部分則作為所述制動器制動力矩指令時，所述總力矩指令分配單元依照如下方法中的任意一種對所述總力矩指令進行分配 方法I :將所述總力矩指令的一定比例分配給所述驅動電機力矩指令和所述制動器制動力矩指令中的一方，其余則分配給另一方； 方法2 :當所述總力矩指令小于等于某一閾值時，將所述總力矩指令的全部分配給所述驅動電機力矩指令和所述制動器制動力矩指令中的一方，另一方置零；當所述總力矩指令大于該閾值時，將所述總力矩指令中等于該閾值的部分分配給所述驅動電機力矩指令和所述制動器制動力矩指令中的一方，其余部分分配給另一方； 其中，上述方法中的比例和閾值為預先設定的固定常數(shù)，或是能夠根據(jù)電梯運行狀況而變化的可變參數(shù)。
4.根據(jù)權利要求3所述的電梯驅動電機與制動器的協(xié)同控制系統(tǒng)，其特征在于，所述閾值決定于包括電源、電力變換裝置、所述驅動電機中的全部或部分在內的電梯驅動系統(tǒng)所允許的最大電流、最高電壓、最大功率、最大允許溫升和電梯負載中的一種或多種。
5.根據(jù)權利要求3所述的電梯驅動電機與制動器的協(xié)同控制裝置，其特征在于，所述閾值或比例決定于電梯向電網(wǎng)回饋電能的總量和/或當前的回饋功率。
6.根據(jù)權利要求I所述的電梯驅動電機與制動器的協(xié)同控制裝置，其特征在于，所述總力矩指令分配單元將對應于電梯不平衡力矩作為所述制動器制動力矩指令，將對應于所述電梯轎廂實際速度與其指令間差值的動力矩作為所述驅動電機力矩指令。
7.根據(jù)權利要求I所述的電梯驅動電機與制動器的協(xié)同控制裝置，其特征在于，所述制動器通過對電梯驅動滑輪、繩索或電梯轎廂中的一種或多種施加制動力來實現(xiàn)對電梯轎廂的制動。
8.一種應用權利要求I所述的協(xié)同控制裝置的電梯，包括 用于確定電梯轎廂的負載的稱量單元； 用于確定電梯轎廂下次停靠樓層的下次?？看_定單元； 用于生成電梯轎廂由當前位置運行至所述下次停靠確定單元確定的電梯轎廂下次?？繕菍拥乃俣戎噶钌蓡卧? 其特征在于，還包括 權利要求I所述的電梯驅動電機與制動器的協(xié)同控制裝置；電梯驅動電機與制動器的協(xié)同控制裝置通過驅動單元控制電梯轎廂； 下次停靠確定單元輸出的電梯轎廂下次?？繕菍有盘柡头Q量單元輸出的電梯轎廂負載信號作為輸入信號被送至速度指令生成單元，速度指令生成單元根據(jù)輸入的電梯轎廂下次?？繕菍有盘柡碗娞蒉I廂負載信號來生成電梯轎廂運行的速度指令，并將其作為輸出信號送至電梯驅動電機與制動器的協(xié)同控制裝置，電梯驅動電機與制動器的協(xié)同控制裝置根據(jù)速度指令生成單元生成的速度指令分別對驅動電機和制動器進行控制，使得轎廂按照速度指令生成單元生成的速度指令運行； 當轎廂輕載上行或重載下行時，所述速度指令生成單元根據(jù)來自所述稱量單元的轎廂負載在所述驅動電機所能產生的最大力矩和所述制動器所能產生的最大制動力矩之和范圍內生成使轎廂能夠以最短時間由當前位置運行至其下次停靠樓層的速度指令。
9.一種應用權利要求I所述的協(xié)同控制裝置的電梯，其特征在于，包括 權利要求I所述的電梯驅動電機與制動器的協(xié)同控制裝置；電梯驅動電機與制動器的協(xié)同控制裝置通過驅動單元控制電梯轎廂； 用于生成電梯轎廂速度指令的速度指令生成單元； 通過比較制動力矩和由所述驅動電機所能產生的最大力矩和所述制動器所能產生的最大制動力矩之和確定的極限制動力矩來判定轎廂加速度是否達到極限制動力矩的加速度限制單元； 速度指令生成單元輸出的速度指令信號和加速度限制單元輸出的加速度限制值被作為輸入信號送至電梯驅動電機與制動器的協(xié)同控制裝置，電梯驅動電機與制動器的協(xié)同控制裝置根據(jù)輸入的速度指令信號和加速度限制值分別對驅動電機和制動器進行控制，使得轎廂按照速度指令生成單元生成的速度指令運行； 當轎廂輕載上行或重載下行時，所述速度指令生成單元以不超過所述加速度限制單元的加速度來生成速度指令。
10.根據(jù)權利要求8或9所述的應用協(xié)同控制裝置的電梯，其特征在于，所述電梯的最大負載滿足LoadnOTm ( Loadm ( Loadlimit,其中Loadm是該電梯的最大負載,Loadnmi是其額定負載，Loadlifflit是其極限負載，即轎廂所允許負載的極限值。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種電梯驅動電機與制動器的協(xié)同控制裝置，包括驅動電機、制動器、總力矩指令生成單元、總力矩指令分配單元、驅動電機控制器、制動控制器，所述總力矩指令分配單元將總力矩指令的全部或部分分配給所述驅動電機作為其力矩指令，且當總力矩指令分配單元將部分所述總力矩指令分配給所述驅動電機作為其力矩指令時，其余部分則作為所述制動器制動力矩指令。本發(fā)明通過增大電梯轎廂負載、提高電梯的最大速度和/或最大加速度可提高電梯載客能力、縮短電梯轎廂移動時間，從而有效提高電梯的運送效率、減少客流高峰時段候梯人數(shù)、縮短乘客候梯時間、緩解候梯廳擁擠狀況。本發(fā)明還公開了一種應用該電梯驅動電機與制動器的協(xié)同控制裝置的電梯。
文檔編號B66B1/30GK103253564SQ20121003723
公開日2013年8月21日 申請日期2012年2月17日 優(yōu)先權日2012年2月17日
發(fā)明者陳玉東 申請人:上海三菱電梯有限公司