用于同時(shí)運(yùn)行至少兩個(gè)起重裝置，特別是起重機(jī)的方法與控制裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種方法和一種控制裝置，它們用于在組合運(yùn)行和正常運(yùn)行中運(yùn)行至少兩個(gè)起重裝置，特別是至少兩個(gè)起重機(jī)（1a，1b），其中每個(gè)起重裝置具有帶有配屬的、與控制開(kāi)關(guān)（9a，9b）連接的控制系統(tǒng)（3a，3b）的電動(dòng)提升機(jī)構(gòu)馬達(dá)（6a，6b），其中至少兩個(gè)起重裝置通過(guò)共同的總線（7）被控制，其中在組合運(yùn)行中所述至少兩個(gè)起重裝置被控制開(kāi)關(guān)（9a，9b）之一共同地通過(guò)總線（7）控制。為了提供一種用于安全地、同時(shí)運(yùn)行至少兩個(gè)起重裝置，特別是起重機(jī)的控制裝置，提出以下特征：在組合運(yùn)行中控制開(kāi)關(guān)（9a，9b）之一處于激活狀態(tài)中以及剩余的一個(gè)或多個(gè)控制開(kāi)關(guān)（9b，9a）處于惰性狀態(tài)中，為了準(zhǔn)備組合運(yùn)行，在組合運(yùn)行中那時(shí)處于激活狀態(tài)中的、其他的控制開(kāi)關(guān)（9a，9b）或其他的控制開(kāi)關(guān)（9a，9b）之一為了進(jìn)行登錄而開(kāi)啟之前，由所述處于正常運(yùn)行中的控制開(kāi)關(guān)（9a，9b）之一選擇正常運(yùn)行，以及為了準(zhǔn)備正常運(yùn)行，在處于惰性的組合運(yùn)行中的其他的控制開(kāi)關(guān)（9a，9b）或其他的多個(gè)控制開(kāi)關(guān)（9a，9b）為了進(jìn)行登錄轉(zhuǎn)換到正常運(yùn)行而開(kāi)啟之前，組合運(yùn)行中的激活的控制開(kāi)關(guān)（9a，9b）取消選擇組合運(yùn)行而選擇正常運(yùn)行。
【專利說(shuō)明】用于同時(shí)運(yùn)行至少兩個(gè)起重裝置，特別是起重機(jī)的方法與控制裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于在組合運(yùn)行和正常運(yùn)行中運(yùn)行至少兩個(gè)起重裝置，特別是至少兩個(gè)起重機(jī)的方法，其中每個(gè)起重裝置具有帶有配屬的、與控制開(kāi)關(guān)連接的控制系統(tǒng)的電動(dòng)提升機(jī)構(gòu)馬達(dá)，其中該至少兩個(gè)起重裝置通過(guò)共同的總線被控制，其中在組合運(yùn)行中所述至少兩個(gè)起重裝置被控制開(kāi)關(guān)之一共同地通過(guò)總線控制。
[0002]本發(fā)明還涉及一種用于在組合運(yùn)行和正常運(yùn)行中運(yùn)行至少兩個(gè)起重裝置，特別是至少兩個(gè)起重機(jī)的控制裝置，其中每個(gè)起重裝置具有帶有配屬的、與控制開(kāi)關(guān)連接的控制系統(tǒng)的電動(dòng)提升機(jī)構(gòu)馬達(dá)。
【背景技術(shù)】
[0003]眾所周知，為了提升和放下重的和/或長(zhǎng)的貨物在所謂的同軸同步運(yùn)行中同時(shí)使用兩個(gè)起重提升機(jī)構(gòu)。在這種情況下，貨物懸掛在兩個(gè)取物裝置上，這些取物裝置分別由自身的起重提升機(jī)構(gòu)提升或降下。由于各種不同的原因可能導(dǎo)致貨物失去水平狀態(tài)。在例如通常通過(guò)如襻的吊裝工具懸掛在取物裝置上的長(zhǎng)形物件的情況下，貨物的這樣的傾斜位置可能導(dǎo)致貨物從吊裝工具中滑出。需要防止這樣的危險(xiǎn)狀況。通常情況下，起重提升機(jī)構(gòu)中的每一個(gè)都可以通過(guò)一個(gè)控制開(kāi)關(guān)操作。于是兩個(gè)控制開(kāi)關(guān)之一被設(shè)計(jì)用于同軸同步運(yùn)行。然后只有利用這個(gè)控制開(kāi)關(guān)實(shí)施進(jìn)入同軸同步運(yùn)行和脫離同軸同步運(yùn)行的轉(zhuǎn)換。因此可能產(chǎn)生應(yīng)該被避免的危險(xiǎn)情況。首先，在無(wú)確認(rèn)的情況下實(shí)施運(yùn)行模式的轉(zhuǎn)換，因此操作者不得不相信同軸同步運(yùn)行已被激活，以及其次，由被設(shè)計(jì)用于同軸同步運(yùn)行的控制開(kāi)關(guān)直接介入另外的起重機(jī)的運(yùn)行中，這在那里可能導(dǎo)致危險(xiǎn)情況。
[0004]關(guān)于這個(gè)主題，例如由德國(guó)公開(kāi)文獻(xiàn)DE3147158A1公知如下:通過(guò)一個(gè)共同的控制裝置使用于同軸同步運(yùn)行的兩個(gè)起重提升機(jī)構(gòu)連接。這個(gè)控制裝置的目的是防止前述傾斜位置。為此在懸掛在兩個(gè)起重提升機(jī)構(gòu)的取物裝置上的負(fù)載橫梁上設(shè)置有一個(gè)傳感器。通過(guò)這個(gè)傳感器確定負(fù)載橫梁的狀態(tài)。在負(fù)載橫梁失去其所期望的水平狀態(tài)的情況下，脫離同軸同步運(yùn)行，兩個(gè)起重提升機(jī)構(gòu)之一被止動(dòng)以及負(fù)載橫梁利用另一個(gè)起重提升機(jī)構(gòu)重新移回水平狀態(tài)。
[0005]另外，由歐洲專利EP1380533A1公知了一種車(chē)間用橋式起重機(jī)，其起重小車(chē)驅(qū)動(dòng)、起重機(jī)行走驅(qū)動(dòng)、提升機(jī)構(gòu)和控制開(kāi)關(guān)通過(guò)一個(gè)總線彼此連接。通過(guò)該總線發(fā)送和接收運(yùn)行信號(hào)和安全信號(hào)。
[0006]已經(jīng)由德國(guó)實(shí)用新型DE9115537U1公知了一種用于單獨(dú)的起重機(jī)的簡(jiǎn)易起重機(jī)控制系統(tǒng)和一種用于具有第一起重小車(chē)的第一起重機(jī)和具有第二起重小車(chē)的第二起重機(jī)的同步起重機(jī)控制系統(tǒng)。為同步起重機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)置有一個(gè)雙向的傳輸總線，通過(guò)該傳輸總線借助與其連接的控制開(kāi)關(guān)可以對(duì)兩個(gè)起重機(jī)及其起重小車(chē)進(jìn)行控制。沒(méi)有對(duì)在同步起重機(jī)控制系統(tǒng)內(nèi)控制兩個(gè)起重機(jī)中的一個(gè)單獨(dú)的起重機(jī)進(jìn)行介紹。
[0007]另外，德國(guó)專利申請(qǐng)DE102006040782A1公開(kāi)了一種在安全系統(tǒng)內(nèi)兩個(gè)起重機(jī)的同軸同步運(yùn)行以及在單獨(dú)運(yùn)行中對(duì)起重機(jī)的獨(dú)立控制。起重機(jī)中的每一個(gè)都具有機(jī)載的CAN-總線(控制區(qū)網(wǎng)絡(luò)-總線)，控制系統(tǒng)與該CAN-總線連接。為了同軸同步運(yùn)行內(nèi)的必要的修正，取消對(duì)同軸同步運(yùn)行的選擇，實(shí)施修正并且重新選擇同軸同步運(yùn)行。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]以這個(gè)現(xiàn)有技術(shù)為出發(fā)點(diǎn)，本發(fā)明的目的在于，提供一種安全地、同時(shí)運(yùn)行至少兩個(gè)起重裝置，特別是起重機(jī)的控制裝置。
[0009]這個(gè)目的通過(guò)具有權(quán)利要求1的特征的方法和具有權(quán)利要求3的特征的控制裝置得以實(shí)現(xiàn)。在權(quán)利要求2、4至8中對(duì)控制裝置的有益的實(shí)施例加以闡述。
[0010]根據(jù)本發(fā)明，一種用于在組合運(yùn)行和正常運(yùn)行中安全且簡(jiǎn)單地運(yùn)行至少兩個(gè)起重裝置，特別是至少兩個(gè)起重機(jī)的方法，其中每個(gè)起重裝置具有帶有配屬的、與控制開(kāi)關(guān)連接的控制系統(tǒng)的電動(dòng)提升機(jī)構(gòu)馬達(dá)，其中該至少兩個(gè)起重裝置通過(guò)共同的總線被控制，其中在組合運(yùn)行中所述至少兩個(gè)起重裝置被控制開(kāi)關(guān)之一共同地通過(guò)總線控制，該方法通過(guò)如下方式得以實(shí)現(xiàn):在組合運(yùn)行中控制開(kāi)關(guān)之一處于激活狀態(tài)中以及剩余的一個(gè)或多個(gè)控制開(kāi)關(guān)處于惰性狀態(tài)(Passiv-Zustand)中，為了準(zhǔn)備組合運(yùn)行，處于正常運(yùn)行的控制開(kāi)關(guān)中除了一個(gè)控制開(kāi)關(guān)以外均取消選擇正常運(yùn)行，然后由該剩余的控制開(kāi)關(guān)登錄組合運(yùn)行并且這個(gè)剩余的控制開(kāi)關(guān)然后在組合運(yùn)行中處于激活狀態(tài)，并且為了準(zhǔn)備正常運(yùn)行，由組合運(yùn)行中處于激活狀態(tài)中的控制開(kāi)關(guān)取消選擇組合運(yùn)行而選擇正常運(yùn)行，接著惰性組合運(yùn)行中的其他的控制開(kāi)關(guān)或者多個(gè)其他的控制開(kāi)關(guān)登錄進(jìn)入正常運(yùn)行。
[0011]特別有益地規(guī)定:在組合運(yùn)行中處于激活狀態(tài)中的控制開(kāi)關(guān)以三種運(yùn)行方式運(yùn)行，以及所述運(yùn)行方式被定義為多個(gè)起重裝置同時(shí)被處于激活狀態(tài)中的控制開(kāi)關(guān)控制的同軸同步運(yùn)行、所述起重裝置中的僅僅第一起重裝置被處于激活狀態(tài)中的控制開(kāi)關(guān)控制的第一單獨(dú)運(yùn)行和所述起重裝置中的僅僅第二起重裝置被處于激活狀態(tài)中的控制開(kāi)關(guān)控制的第二單獨(dú)運(yùn)行。
[0012]根據(jù)本發(fā)明，一種用于在組合運(yùn)行和正常運(yùn)行中運(yùn)行至少兩個(gè)起重裝置，特別是至少兩個(gè)起重機(jī)的安全且簡(jiǎn)單的控制裝置，其中每個(gè)起重裝置具有帶有配屬的、與控制開(kāi)關(guān)連接的控制系統(tǒng)的電動(dòng)提升機(jī)構(gòu)馬達(dá)，其中至少兩個(gè)起重裝置能夠通過(guò)共同的總線被控制，其中在組合運(yùn)行中所述至少兩個(gè)起重裝置能夠被控制開(kāi)關(guān)之一共同地通過(guò)總線控制，該控制裝置通過(guò)如下方式得以實(shí)現(xiàn):在組合運(yùn)行中控制開(kāi)關(guān)之一處于激活狀態(tài)中而剩余的一個(gè)或多個(gè)控制開(kāi)關(guān)處于惰性狀態(tài)中，為了準(zhǔn)備組合運(yùn)行，在該剩余的控制開(kāi)關(guān)可以登錄組合運(yùn)行之前，所有處于正常運(yùn)行的控制開(kāi)關(guān)中除了一個(gè)控制開(kāi)關(guān)以外均取消選擇正常運(yùn)行并且這個(gè)控制開(kāi)關(guān)隨后在組合運(yùn)行處于激活狀態(tài)中，并且為了準(zhǔn)備正常運(yùn)行，在處于惰性的組合運(yùn)行中的其他的控制開(kāi)關(guān)或其他的多個(gè)控制開(kāi)關(guān)可以登錄進(jìn)入正常運(yùn)行之前，組合運(yùn)行中的激活的控制開(kāi)關(guān)可以取消選擇組合運(yùn)行而可以選擇正常運(yùn)行。因此，現(xiàn)有的控制系統(tǒng)和此時(shí)現(xiàn)有的開(kāi)關(guān)邏輯電路能夠用于組合運(yùn)行、正常運(yùn)行與組合運(yùn)行之間的轉(zhuǎn)換、控制開(kāi)關(guān)的登錄和退出以及控制開(kāi)關(guān)的閉鎖。由于這個(gè)正常運(yùn)行與組合運(yùn)行之間的、通過(guò)退出序列(Abmeldesequenz)和登錄序列的、安全的、兩步式的轉(zhuǎn)換,不需要為同軸同步運(yùn)行專門(mén)設(shè)置的控制開(kāi)關(guān)。特別安全的是:為了組合運(yùn)行與正常運(yùn)行之間的轉(zhuǎn)換始終需要兩個(gè)步驟。在控制開(kāi)關(guān)之一上退出序列被觸發(fā)，控制系統(tǒng)識(shí)別這個(gè)要求并等待來(lái)自另外的控制開(kāi)關(guān)的登錄序列。于是在控制系統(tǒng)彼此之間的相應(yīng)的核實(shí)與聯(lián)絡(luò)之后實(shí)施運(yùn)行模式轉(zhuǎn)換。
[0013]特別有益地規(guī)定如下:在組合運(yùn)行中處于激活狀態(tài)中的控制開(kāi)關(guān)能夠以三種運(yùn)行方式運(yùn)行，以及所述運(yùn)行方式被定義為處于激活狀態(tài)中的控制開(kāi)關(guān)同時(shí)控制多個(gè)起重裝置的同軸同步運(yùn)行、處于激活狀態(tài)中的控制開(kāi)關(guān)僅僅控制所述起重裝置中的第一起重裝置的第一單獨(dú)運(yùn)行和處于激活狀態(tài)中的控制開(kāi)關(guān)僅僅控制所述起重裝置中的第二起重裝置的第二單獨(dú)運(yùn)行。因此能夠在組合運(yùn)行中簡(jiǎn)單地實(shí)施負(fù)載的狀態(tài)修正，而無(wú)需重新返回正常運(yùn)行中。被選擇用于組合運(yùn)行的控制開(kāi)關(guān)在組合運(yùn)行中保持激活狀態(tài)。不再發(fā)生經(jīng)由退出序列和登錄序列的轉(zhuǎn)變。
[0014]在一個(gè)特別有益的設(shè)計(jì)中，總線按每個(gè)起重裝置分成導(dǎo)線連接的總線段和在起重裝置之間分成無(wú)線總線。
[0015]控制系統(tǒng)和控制開(kāi)關(guān)與總線結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)地與總線連接。
[0016]在一個(gè)特別有益的實(shí)施例中規(guī)定如下:所述至少兩個(gè)起重裝置構(gòu)造成起重機(jī)，這些起重機(jī)除了具有提升機(jī)構(gòu)馬達(dá)之外還具有起重機(jī)行走馬達(dá)和起重小車(chē)行走馬達(dá)，控制系統(tǒng)配屬給提升機(jī)構(gòu)馬達(dá)和起重小車(chē)行走馬達(dá)，起重機(jī)控制系統(tǒng)配屬給起重機(jī)行走馬達(dá)并且起重機(jī)控制系統(tǒng)與共同的總線相連。起重機(jī)的控制系統(tǒng)構(gòu)造成分散的并且被分配到起重機(jī)控制系統(tǒng)和起重小車(chē)控制系統(tǒng)的模塊內(nèi)，這些模塊分別各自對(duì)控制開(kāi)關(guān)的用于在正常運(yùn)行與組合運(yùn)行之間轉(zhuǎn)換的各個(gè)指令做出反應(yīng)。
[0017]特別安全和簡(jiǎn)單的運(yùn)行是:能夠由控制系統(tǒng)對(duì)控制開(kāi)關(guān)的登錄和退出進(jìn)行監(jiān)視。為了使登錄與退出相互協(xié)調(diào)，此處控制系統(tǒng)也可以具有一個(gè)相應(yīng)的邏輯電路。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0018]下文參照附圖中示出的實(shí)施例進(jìn)一步對(duì)本發(fā)明加以闡述。其中:
[0019]圖1為兩個(gè)為了組合運(yùn)行而連接起來(lái)的橋式起重機(jī)的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0020]在圖1中示意性地示出的是第一起重機(jī)Ia和第二起重機(jī)lb。第一和第二起重機(jī)IaUb分別構(gòu)造成橋式起重機(jī)，該橋式起重機(jī)可以沿未示出的起重機(jī)走行軌道移動(dòng)。通常，橋式起重機(jī)具有水平的起重機(jī)梁，具有提升機(jī)構(gòu)的起重小車(chē)可以沿著該起重機(jī)梁移動(dòng)。第一起重機(jī)Ia具有第一起重機(jī)控制系統(tǒng)2a和第一起重小車(chē)控制系統(tǒng)3a ;第二起重機(jī)Ib相應(yīng)地具有第二起重機(jī)控制系統(tǒng)2b和第二起重小車(chē)控制系統(tǒng)3b。第一和第二起重機(jī)控制系統(tǒng)2a、2b具有的任務(wù)分別為對(duì)第一和第二起重機(jī)行走馬達(dá)4a、4b進(jìn)行控制。借助第一和第二起重小車(chē)行走控制系統(tǒng)3a、3b對(duì)第一和第二起重小車(chē)行走馬達(dá)5a、5b以及第一和第二提升機(jī)構(gòu)馬達(dá)6a、6b進(jìn)行控制。配屬給提升機(jī)構(gòu)馬達(dá)6a、6b的提升機(jī)構(gòu)(未示出)構(gòu)造成鋼繩滑車(chē)。原則上也可以將提升機(jī)構(gòu)構(gòu)造成鏈滑車(chē)。也可以考慮鏈滑車(chē)與鋼繩滑車(chē)的混合驅(qū)動(dòng)。上述馬達(dá)4a、4b、5a、5b、6a和6b構(gòu)造成電動(dòng)機(jī)。
[0021]為了能夠發(fā)出和接收運(yùn)行信號(hào)和安全信號(hào)，起重機(jī)控制系統(tǒng)2a、2b和起重小車(chē)控制系統(tǒng)3a、3b分別通過(guò)未示出的總線耦合器模塊與總線7連接。這個(gè)總線7優(yōu)選以CAN-協(xié)議(CAN-Protokoll)運(yùn)行。另外，總線7由第一起重機(jī)Ia的區(qū)域內(nèi)局部的第一有線總線段7a、第二起重機(jī)Ib的區(qū)域內(nèi)局部的第二有線總線段7b和無(wú)線總線7c構(gòu)成，該無(wú)線總線使第一總線段7a與第二總線段7b相互連接。為此，第一耦合模塊8a與第一總線段7a連接以及第二耦合模塊8b與第二總線段7b連接。第一總線段7a和第二總線段7b上的信號(hào)借助耦合模塊8a、8b轉(zhuǎn)換為無(wú)線信號(hào)并且通過(guò)發(fā)射模塊和接收模塊在耦合模塊8a、8b之間傳遞。因此所有的總線使用者如起重機(jī)控制系統(tǒng)2a、2b、起重小車(chē)控制系統(tǒng)3a、3b以及還有直接或間接的第一和第二控制開(kāi)關(guān)9a、9b與共有的總線7連接。優(yōu)選無(wú)線總線7c構(gòu)造成遙控總線。同樣可以提供紅外總線。
[0022]起重機(jī)控制系統(tǒng)2a、2b和起重小車(chē)控制系統(tǒng)3a、3b設(shè)置有未示出的和通常眾所周知的功率開(kāi)關(guān)、安全開(kāi)關(guān)、傳感器、開(kāi)關(guān)邏輯電路和總線耦合器模塊。該總線耦合器模塊可以是開(kāi)關(guān)邏輯電路的組成部分。
[0023]另外，提供配屬給第一起重機(jī)Ia的第一無(wú)線控制開(kāi)關(guān)9a和配屬給第二起重機(jī)Ib的第二無(wú)線控制開(kāi)關(guān)％?？刂崎_(kāi)關(guān)9a通過(guò)第一無(wú)線連接IOa與第一開(kāi)關(guān)耦合模塊Ila連接。無(wú)線連接IOa為雙向的。這相應(yīng)地適用于第二控制開(kāi)關(guān)％，該第二控制開(kāi)關(guān)配屬有第二無(wú)線連接IOb和第二開(kāi)關(guān)耦合模塊lib。第一開(kāi)關(guān)耦合模塊IIa和第二開(kāi)關(guān)耦合模塊Ilb作為其他的總線使用者與總線7連接?？刂崎_(kāi)關(guān)9a、9b通常配備有大量的按鍵控制元件，以便對(duì)起重機(jī)行走馬達(dá)4a、4b的各個(gè)運(yùn)動(dòng)方向以及可能的情況下現(xiàn)有的速度級(jí)、起重小車(chē)行走馬達(dá)5a、5b的各個(gè)運(yùn)動(dòng)方向以及可能的情況下現(xiàn)有的速度級(jí)和提升機(jī)構(gòu)馬達(dá)6a、6b的各個(gè)運(yùn)動(dòng)方向以及可能的情況下現(xiàn)有的速度級(jí)進(jìn)行控制。
[0024]作為兩個(gè)無(wú)線控制開(kāi)關(guān)9a、9b和兩個(gè)開(kāi)關(guān)耦合模塊IlaUlb以外的可選，可以提供在圖1中用虛線畫(huà)出的有線控制開(kāi)關(guān)9c。有線控制開(kāi)關(guān)9c構(gòu)造成懸掛式開(kāi)關(guān)并且直接通過(guò)其引線作為總線使用者與總線7連接。
[0025]前述起重機(jī)la、lb可以通過(guò)它們的控制開(kāi)關(guān)9a、9b分別單獨(dú)地和彼此獨(dú)立地運(yùn)行。這個(gè)運(yùn)行模式在下文中稱為正常運(yùn)行。那么在正常運(yùn)行中，第一控制開(kāi)關(guān)9a配屬給第一起重機(jī)Ia和第二控制開(kāi)關(guān)9b配屬給第二起重機(jī)lb。兩個(gè)控制開(kāi)關(guān)9a、9b處于激活狀態(tài)中。
[0026]同樣也可以選擇地借助兩個(gè)控制開(kāi)關(guān)9a、9b之一在所謂的組合運(yùn)行中同時(shí)或同樣單獨(dú)地運(yùn)行兩個(gè)起重機(jī)la、lb。于是在組合運(yùn)行中第一或第二控制開(kāi)關(guān)9a、9b之一處于激活狀態(tài)中以及第一或第二控制開(kāi)關(guān)9a、9b中的剩余的一個(gè)處于惰性狀態(tài)中。在惰性狀態(tài)中，各個(gè)控制開(kāi)關(guān)9a、9b被鎖住禁止操作，就是說(shuō)無(wú)視所有輸入的信號(hào)。與此相反，可以通過(guò)處于激活狀態(tài)中的一個(gè)控制開(kāi)關(guān)9a、9b將控制指令發(fā)送到一個(gè)或兩個(gè)配屬的起重機(jī)la、lb。于是在組合運(yùn)行中可以有三種運(yùn)行方式更確切地說(shuō)是同軸同步運(yùn)行、第一單獨(dú)運(yùn)行和第二單獨(dú)運(yùn)行。在同軸同步運(yùn)行中處于激活狀態(tài)中的控制開(kāi)關(guān)9a、9b同時(shí)配屬給兩個(gè)起重機(jī)la、lb，因此控制指令由處于激活狀態(tài)中的控制開(kāi)關(guān)9a、9b同時(shí)發(fā)送到馬達(dá)4a、4b、5a、5b、6a和6b。于是第一起重機(jī)Ia的馬達(dá)4a、4b、5a、5b、6a和6b與第二起重機(jī)Ib的馬達(dá)同步地運(yùn)動(dòng)。利用同軸同步運(yùn)行中的兩個(gè)起重機(jī)la、lb可以共同地吊起并移動(dòng)長(zhǎng)而重的貨物。于是在同軸同步運(yùn)行中起重機(jī)la、lb分別同步地由兩個(gè)控制開(kāi)關(guān)9a、9b之一控制。在同軸同步運(yùn)行中和因此同樣在組合運(yùn)行中可能出現(xiàn)馬達(dá)4a、4b、5a、5b、6a和6b必須停止同時(shí)運(yùn)行的運(yùn)行狀況，以便不久或者以后重新實(shí)施同軸同步運(yùn)行。于是利用處于激活狀態(tài)中的共同的控制開(kāi)關(guān)9a的組合運(yùn)行沒(méi)有被結(jié)束。這可以是如下的情況:在兩個(gè)起重機(jī)la、lb在同軸同步運(yùn)行中的移動(dòng)過(guò)程中需要對(duì)貨物的狀況進(jìn)行修正，以防止傾斜位置。對(duì)起重機(jī)la、lb，特別是其起重機(jī)梁和/或其起重小車(chē)的彼此的相對(duì)位置的修正也是預(yù)料內(nèi)的。為了這樣的修正，從同軸同步運(yùn)行轉(zhuǎn)換到第一單獨(dú)運(yùn)行或第二單獨(dú)運(yùn)行。按照組合運(yùn)行，在第一單獨(dú)運(yùn)行中控制開(kāi)關(guān)9a、9b之一繼續(xù)處于激活狀態(tài)中而另一個(gè)控制開(kāi)關(guān)9b、9a則處于惰性狀態(tài)中。另外，只有第一起重機(jī)Ia接收控制指令并處于激活狀態(tài)中而第二起重機(jī)Ib不接收控制指令且處于惰性狀態(tài)中。因此第一起重機(jī)Ia可以相對(duì)第二起重機(jī)Ib運(yùn)動(dòng)。第二單獨(dú)運(yùn)行與第一單獨(dú)運(yùn)行相對(duì)應(yīng)而不同之處在于:第一起重機(jī)Ia處于惰性狀態(tài)中而第二起重機(jī)Ib處于激活狀態(tài)中。
[0027]為了能夠在正常運(yùn)行與組合運(yùn)行之間轉(zhuǎn)換，在兩個(gè)控制開(kāi)關(guān)上設(shè)置有登錄按鈕12a和退出按鈕12b。代替確切的登錄按鈕和退出按鈕12a、12b，事先確定的按鈕順序也可以觸發(fā)登錄過(guò)程和退出過(guò)程。
[0028]通過(guò)操作第一或第二控制開(kāi)關(guān)9a、9b的退出按鈕12b，在第一步中結(jié)束正常運(yùn)行和登錄組合運(yùn)行的信號(hào)傳遞給總線7以及向起重機(jī)行走控制系統(tǒng)2a、2b和起重小車(chē)控制系統(tǒng)3a、3b的方向傳遞，并且這個(gè)控制開(kāi)關(guān)9a、9b現(xiàn)在進(jìn)入惰性狀態(tài)。
[0029]作為操作退出按鈕12b的補(bǔ)充還可以優(yōu)選地按下緊急停止按鈕或者在退出序列結(jié)束時(shí)按下緊急停止按鈕。因此由于已經(jīng)按下緊急停止按鈕所以在控制開(kāi)關(guān)9a、9b處處還可以視覺(jué)地看出這個(gè)控制開(kāi)關(guān)9a、9b處于惰性狀態(tài)中。
[0030]然后在第二步中，通過(guò)操作其他的控制開(kāi)關(guān)9b、9a的登錄按鈕12a，實(shí)施的登錄進(jìn)入組合運(yùn)行通過(guò)總線7沿起重機(jī)行走控制系統(tǒng)2a、2b和起重小車(chē)控制系統(tǒng)3a、3b的方向被接受并且這個(gè)控制開(kāi)關(guān)9b、9a現(xiàn)在被所有的起重機(jī)行走控制系統(tǒng)2a、2b和起重小車(chē)控制系統(tǒng)3a、3b接受為控制信號(hào)和安全信號(hào)的來(lái)源。
[0031]通過(guò)退出兩個(gè)控制開(kāi)關(guān)9a、9b之一和登錄另一個(gè)控制開(kāi)關(guān)9b、9a，起重機(jī)行走控制系統(tǒng)2a、2b和起重小車(chē)控制系統(tǒng)3a、3b獲得信息:現(xiàn)在進(jìn)入組合運(yùn)行以及只有來(lái)自處于激活狀態(tài)的另一個(gè)控制開(kāi)關(guān)9b、9a的控制信號(hào)和安全信號(hào)被接受。由于兩個(gè)起重機(jī)la、Ib按計(jì)劃采納這樣的組合運(yùn)行，所以兩個(gè)起重機(jī)la、lb事先鑒于需處理的貨物進(jìn)行定向。通過(guò)組合運(yùn)行內(nèi)的前述單獨(dú)運(yùn)行，起重機(jī)la、lb還能夠彼此相對(duì)移動(dòng)而無(wú)需脫離組合運(yùn)行。也可以規(guī)定:只有在這個(gè)控制開(kāi)關(guān)9a、9b的按鈕中沒(méi)有任何按鈕被操作時(shí)，另一個(gè)控制開(kāi)關(guān)9b、9a才能進(jìn)入組合運(yùn)行的激活狀態(tài)。
[0032]在這個(gè)組合運(yùn)行中，然后所有的起重機(jī)控制系統(tǒng)2a、2b和起重小車(chē)控制系統(tǒng)3a、3b配屬給兩個(gè)控制開(kāi)關(guān)9a、9b中的一個(gè)處于激活狀態(tài)中的控制開(kāi)關(guān)，以及起重機(jī)行走馬達(dá)4a、4b、起重小車(chē)行走馬達(dá)5a、5b和提升機(jī)構(gòu)馬達(dá)6a和6b分別被同步控制從而兩個(gè)起重機(jī)IaUb能夠彼此同步地沿起重機(jī)行走方向和起重小車(chē)行走方向移動(dòng)并且貨物能夠同步地由兩個(gè)起重機(jī)la、Ib放下。
[0033]為了結(jié)束組合運(yùn)行，操作處于激活狀態(tài)中的控制開(kāi)關(guān)9a上的退出按鈕12b。一個(gè)相應(yīng)的退出信號(hào)通過(guò)總線7被發(fā)送到起重機(jī)行走控制系統(tǒng)2a、2b和起重小車(chē)控制系統(tǒng)3a、3b。接著在控制開(kāi)關(guān)9a、9b之前已經(jīng)處于惰性狀態(tài)的情形下，解除緊急/停止按鈕并操作登錄按鈕12a。一個(gè)相應(yīng)的登錄信號(hào)通過(guò)總線7被發(fā)送到起重機(jī)行走控制系統(tǒng)2a、2b和起重小車(chē)控制系統(tǒng)3a、3b。兩個(gè)控制開(kāi)關(guān)9a、9b然后重新處于單獨(dú)運(yùn)行狀態(tài)。因此兩個(gè)起重機(jī)la、lb在運(yùn)行方面彼此分離，但是為了能夠?qū)?lái)的組合運(yùn)行的要求做出反應(yīng)依然通過(guò)總線7彼此連接。[0034]與用于在正常運(yùn)行與組合運(yùn)行之間的和反過(guò)來(lái)的轉(zhuǎn)換的登錄序列和退出序列相關(guān)聯(lián)地，起重機(jī)行走控制系統(tǒng)2a、2b和起重小車(chē)控制系統(tǒng)3a、3b出于安全性而對(duì)兩個(gè)控制開(kāi)關(guān)9a、9b中一個(gè)控制開(kāi)關(guān)被取消選擇的步驟進(jìn)行監(jiān)視、辨別、控制和檢查，所述一個(gè)控制開(kāi)關(guān)之后通過(guò)兩個(gè)控制開(kāi)關(guān)9a、9b中的另一個(gè)控制開(kāi)關(guān)登錄。為此起重機(jī)行走控制系統(tǒng)2a、2b與起重小車(chē)控制系統(tǒng)3a、3b互換。為了實(shí)現(xiàn)安全的運(yùn)行模式轉(zhuǎn)換，只考慮事先確定類型的退出序列和登錄序列以及還對(duì)取消選擇和登錄步驟的順序進(jìn)行檢查。只有在在第一步驟中實(shí)施退出和在第二步驟中實(shí)施被接受的登錄之后才發(fā)生運(yùn)行模式的轉(zhuǎn)換。通過(guò)這種方式實(shí)現(xiàn)了高度安全性。在起重機(jī)行走控制系統(tǒng)2a、2b和起重小車(chē)控制系統(tǒng)3a、3b中對(duì)退出序列和登錄序列進(jìn)行了預(yù)調(diào)，這樣在退出序列和登錄序列的正確的順序和類型被識(shí)別后，可以在起重機(jī)行走控制系統(tǒng)2a、2b和起重小車(chē)控制系統(tǒng)3a、3b中立刻實(shí)施相應(yīng)的辨別、檢查和最后用于運(yùn)行模式轉(zhuǎn)換的真正轉(zhuǎn)變。
[0035]起重機(jī)la、Ib的控制系統(tǒng)構(gòu)造成分散的并且被分配到起重機(jī)行走控制系統(tǒng)2a、2b和起重小車(chē)控制系統(tǒng)3a、3b的模塊內(nèi)，這些模塊分別各自對(duì)控制開(kāi)關(guān)9a、9b的用于在正常運(yùn)行與組合運(yùn)行之間轉(zhuǎn)換的各個(gè)指令做出反應(yīng)。因此現(xiàn)有的起重機(jī)行走控制系統(tǒng)2a、2b和現(xiàn)有的起重小車(chē)控制系統(tǒng)3a、3b被用于正常運(yùn)行與組合運(yùn)行之間的轉(zhuǎn)換以及在組合運(yùn)行內(nèi)用于同軸同步運(yùn)行和兩個(gè)單獨(dú)運(yùn)行模式。
[0036]雖然在本實(shí)施例中借助兩個(gè)起重機(jī)la、lb的組合運(yùn)行對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了闡述，但是本發(fā)明的原理也可以簡(jiǎn)單地應(yīng)用在兩個(gè)起重機(jī)la、lb以上的同時(shí)運(yùn)行中。
[0037]附圖標(biāo)記列表
[0038]Ia第一起重機(jī)
[0039]Ib第二起重機(jī)
[0040]2a第一起重機(jī)控制系統(tǒng)
[0041]2b第二起重機(jī)控制系統(tǒng)
[0042]3a第一起重小車(chē)控制系統(tǒng)
[0043]3b第二起重小車(chē)控制系統(tǒng)
[0044]4a第一起重機(jī)行走馬達(dá)
[0045]4b第二起重機(jī)行走馬達(dá)
[0046]5a第一起重小車(chē)行走馬達(dá)
[0047]5b第二起重小車(chē)行走馬達(dá)
[0048]6a第一提升機(jī)構(gòu)馬達(dá)
[0049]6b第二提升機(jī)構(gòu)馬達(dá)
[0050]7 總線
[0051]7a第一總線段
[0052]7b第二總線段
[0053]7 c無(wú)線總線
[0054]8a第一稱合模塊
[0055]8b第二耦合模塊
[0056]9a第一控制開(kāi)關(guān)
[0057]9b第二控制開(kāi)關(guān)[0058]9c可選的有線控制開(kāi)關(guān)
[0059]IOa第一無(wú)線連接
[0060]IOb第二無(wú)線連接
[0061]Ila第一開(kāi)關(guān)耦合模塊
[0062]Ilb第二開(kāi)關(guān)耦合模塊
[0063]12a登錄按鈕
[0064]12b退出按鈕
【權(quán)利要求】
1.用于在組合運(yùn)行和正常運(yùn)行中運(yùn)行至少兩個(gè)起重裝置，特別是至少兩個(gè)起重機(jī)(la, Ib)的方法，其中每個(gè)起重裝置具有帶有配屬的、與控制開(kāi)關(guān)(9a，9b)連接的控制系統(tǒng)(3a, 3b)的電動(dòng)提升機(jī)構(gòu)馬達(dá)(6a，6b)，其中該至少兩個(gè)起重裝置通過(guò)共同的總線(7)被控制，其中在組合運(yùn)行中所述至少兩個(gè)起重裝置被控制開(kāi)關(guān)(9a，9b)之一共同地通過(guò)總線(7)控制，其特征在于:在組合運(yùn)行中控制開(kāi)關(guān)(9a，9b)之一處于激活狀態(tài)中以及剩余的一個(gè)或多個(gè)控制開(kāi)關(guān)(9b，9a)處于惰性狀態(tài)中，為了準(zhǔn)備組合運(yùn)行，處于正常運(yùn)行中的所有控制開(kāi)關(guān)(9a，9b)中除了一個(gè)控制開(kāi)關(guān)以外均取消選擇正常運(yùn)行，然后由該剩余的控制開(kāi)關(guān)(9b,9a)登錄組合運(yùn)行并且這個(gè)剩余的控制開(kāi)關(guān)(9b，9a)然后在組合運(yùn)行中處于激活狀態(tài)中，以及為了準(zhǔn)備正常運(yùn)行，組合運(yùn)行中的處于激活狀態(tài)中的控制開(kāi)關(guān)(9a，9b)取消選擇組合運(yùn)行而選擇正常運(yùn)行，接著惰性組合運(yùn)行中的其他的控制開(kāi)關(guān)(9a，9b)或者多個(gè)其他的控制開(kāi)關(guān)(9a，9b)登錄進(jìn)入正常運(yùn)行。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于:在組合運(yùn)行中處于激活狀態(tài)中的控制開(kāi)關(guān)(9a，9b)以三種運(yùn)行方式運(yùn)行，以及所述運(yùn)行方式被定義為多個(gè)起重裝置同時(shí)被處于激活狀態(tài)中的控制開(kāi)關(guān)(9a，9b)控制的同軸同步運(yùn)行、所述起重裝置中的僅僅第一起重裝置被處于激活狀態(tài)中的控制開(kāi)關(guān)(9a，9b)控制的第一單獨(dú)運(yùn)行和所述起重裝置中的僅僅第二起重裝置被處于激活狀態(tài)中的控制開(kāi)關(guān)(9a，9b)控制的第二單獨(dú)運(yùn)行。
3.用于在組合運(yùn)行和正常運(yùn)行中運(yùn)行至少兩個(gè)起重裝置，特別是至少兩個(gè)起重機(jī)(la, Ib)的控制裝置，其中每個(gè)起重裝置具有帶有配屬的、與控制開(kāi)關(guān)(9a，9b)連接的控制系統(tǒng)(3a，3b)的電動(dòng)提升機(jī)構(gòu)馬達(dá)(6a，6b)，其中所述至少兩個(gè)起重裝置能夠通過(guò)共同的總線(7)被控制，其中在組合運(yùn)行中所述至少兩個(gè)起重裝置能夠被控制開(kāi)關(guān)(9a，9b)之一共同地通過(guò)總線(7)控制，其特征在于:在組合運(yùn)行中控制開(kāi)關(guān)(9a，9b)之一處于激活狀態(tài)中以及剩余的一個(gè)或多個(gè)控制開(kāi)關(guān)(9b，9a)處于惰性狀態(tài)中，為了準(zhǔn)備組合運(yùn)行，在所述剩余的控制開(kāi)關(guān)(9a，9b)可以登錄組合運(yùn)行之前，處于正常運(yùn)行中的所有控制開(kāi)關(guān)(9a，9b)中除了一個(gè)控制開(kāi)關(guān)以外均取消選擇正常運(yùn)行并且這個(gè)控制開(kāi)關(guān)(9b，9a)然后在組合運(yùn)行中激活，并且為了準(zhǔn)備正常運(yùn)行，在處于惰性的組合運(yùn)行中的其他的控制開(kāi)關(guān)(9a，9b)或其他的多個(gè)控制開(kāi)關(guān)(9a，9b)可以登錄進(jìn)入正常運(yùn)行之前，組合運(yùn)行中的處于激活狀態(tài)的控制開(kāi)關(guān)(9a，9b)可以取消選擇組合運(yùn)行`而選擇正常運(yùn)行。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制裝置，其特征在于:在組合運(yùn)行中處于激活狀態(tài)中的控制開(kāi)關(guān)(9a，9b)能夠以三種運(yùn)行方式運(yùn)行，以及所述運(yùn)行方式被定義為處于激活狀態(tài)中的控制開(kāi)關(guān)(9a，9b)同時(shí)控制多個(gè)起重裝置的同軸同步運(yùn)行、處于激活狀態(tài)中的控制開(kāi)關(guān)(9a，9b)僅僅控制所述起重裝置中的第一起重裝置的第一單獨(dú)運(yùn)行和處于激活狀態(tài)中的控制開(kāi)關(guān)(9a，9b)僅僅控制所述起重裝置中的第二起重裝置的第二單獨(dú)運(yùn)行。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的控制裝置，其特征在于:總線(7)按每個(gè)起重裝置分成導(dǎo)線連接的總線段(7a，7b)和在起重裝置之間分成無(wú)線總線(7c)。
6.根據(jù)權(quán)利要求3至5中任意一項(xiàng)所述的控制裝置，其特征在于:控制系統(tǒng)(3a，3b)和控制開(kāi)關(guān)(9a，9b)與共同的總線(7)相連。
7.根據(jù)權(quán)利要求3至6中任意一項(xiàng)所述的控制裝置，其特征在于:能夠由控制系統(tǒng)(3a, 3b)對(duì)控制開(kāi)關(guān)(9a，9b)的登錄和退出進(jìn)行監(jiān)控。
8.根據(jù)權(quán)利要求3至6中任意一項(xiàng)所述的控制裝置，其特征在于:所述至少兩個(gè)起重裝置構(gòu)造成起重機(jī)(la，lb)，這些起重機(jī)(la，lb)除了具有提升機(jī)構(gòu)馬達(dá)(6a，6b)之外還具有起重機(jī)行走馬達(dá)(4a，4b)和起重小車(chē)行走馬達(dá)(5a，5b)，控制系統(tǒng)(3a，3b)配屬給提升機(jī)構(gòu)馬達(dá)(6a，6b)和起重小車(chē)行走馬達(dá)(5a，5b)，起重機(jī)控制系統(tǒng)(2a，2b)配屬給起重機(jī)行走馬達(dá)(4a，4b)以 及起重機(jī)控制系統(tǒng)(2a，2b)與總線(7)相連。
【文檔編號(hào)】B66C13/18GK103781718SQ201280040674
【公開(kāi)日】2014年5月7日 申請(qǐng)日期:2012年8月23日 優(yōu)先權(quán)日:2011年8月26日
【發(fā)明者】克勞斯·本克 申請(qǐng)人:德馬格起重機(jī)及部件有限公司