基板搬運裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明的課題在于提高基板搬運裝置的帶式輸送機的運轉(zhuǎn)停止控制的實用性。在主輸送機的搬運方向的上游側(cè)端和中央位置上設(shè)置基板傳感器，在基板長度為設(shè)定長度以下的情況下選擇第二運轉(zhuǎn)控制，根據(jù)由設(shè)于中央位置的下游側(cè)基板傳感器檢測出基板下游側(cè)端而停止主輸送機(S7)。在基板長度比設(shè)定長度大且不需要較高的定位精度的情況下選擇無校正第一運轉(zhuǎn)控制，在由上游側(cè)基板傳感器檢測出基板上游側(cè)端后，使主輸送機運轉(zhuǎn)設(shè)定運轉(zhuǎn)量并停止，使電路基板停止在電路基板的搬運方向的中點應該與下游側(cè)基板傳感器對應的位置(S3)。在需要較高的定位精度的情況下，選擇帶校正第一運轉(zhuǎn)控制，從檢測出基板下游側(cè)端開始對輸出脈沖數(shù)進行計數(shù)，與理論運轉(zhuǎn)量進行比較，取得停止位置誤差，停止后，再次運轉(zhuǎn)主輸送機，從而校正位置誤差(S5、S6)。
【專利說明】基板搬運裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及基板搬運裝置，特別是涉及構(gòu)成基板搬運裝置的帶式輸送機的運轉(zhuǎn)停止控制。

【背景技術(shù)】
[0002]在下述專利文獻I中記載有從由基板傳感器檢測出電路基板的搬運方向上的下游側(cè)端的時刻開始使帶式輸送機運轉(zhuǎn)設(shè)定運轉(zhuǎn)量并停止的基板搬運裝置。另外，在下述專利文獻2中記載有對應由基板傳感器檢測出電路基板的下游側(cè)端而停止帶式輸送機的運轉(zhuǎn)的基板搬運裝置。
[0003]專利文獻1:日本特開2004-228326號公報
[0004]專利文獻2:日本特開平8-316697號公報


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明是將以上情況作為背景而研發(fā)的，其課題在于提高基板搬運裝置的帶式輸送機的運轉(zhuǎn)停止控制的實用性。
[0006]上述的課題通過以下方案而解決，S卩，使基板搬運裝置包括:(a)帶式輸送機，由輸送帶從下方支撐電路基板并在搬運方向上搬運該電路基板；(b)上游側(cè)基板傳感器及下游側(cè)基板傳感器，分別設(shè)于該帶式輸送機的在上述搬運方向上相隔開的兩處，在檢測出電路基板的狀態(tài)和未檢測出電路基板的狀態(tài)下輸出不同的信號；(C)第一運轉(zhuǎn)控制部，在上述上游側(cè)基板傳感器檢測出電路基板的上述搬運方向上的上游側(cè)端或下游側(cè)端的瞬間之后，使上述帶式輸送機運轉(zhuǎn)設(shè)定運轉(zhuǎn)量并停止；(d)第二運轉(zhuǎn)控制部，對應由上述下游側(cè)基板傳感器檢測出電路基板的下游側(cè)端而停止上述帶式輸送機的運轉(zhuǎn)；及(e)運轉(zhuǎn)控制選擇部，能夠選擇這些第一運轉(zhuǎn)控制部和第二運轉(zhuǎn)控制部。
[0007]發(fā)明效果
[0008]通過選擇第一運轉(zhuǎn)控制部和第二運轉(zhuǎn)控制部，能夠使電路基板選擇性地停止在檢測出電路基板的上游側(cè)端或下游端后移動由設(shè)定運轉(zhuǎn)量確定的距離后的位置和由下游側(cè)基板傳感器檢測出電路基板的下游側(cè)端的位置中的任一位置上，得到使用便利性良好的基板搬運裝置。而且，能夠通過由運轉(zhuǎn)控制選擇部選擇第一、第二運轉(zhuǎn)控制部來切換帶式輸送機的運轉(zhuǎn)停止控制，不需要更換、組裝元件等，切換容易。
[0009]發(fā)明方式
[0010]以下，示例了若干認為在本申請中可申請專利的發(fā)明(以下，有時稱為“可申請的發(fā)明”。可申請的發(fā)明有時包括權(quán)利要求書中所記載的發(fā)明即本發(fā)明的下位概念發(fā)明、本發(fā)明的上位概念或其他概念的發(fā)明)的方式，并對這些進行說明。各方式與權(quán)利要求同樣地區(qū)分為項，并對各項標注編號，根據(jù)需要以引用其他項的編號的形式進行記載。這僅僅是為了易于理解可申請的發(fā)明，構(gòu)成可申請的發(fā)明的結(jié)構(gòu)要素的組合并不限于以下各項所記載的內(nèi)容。即，可申請的發(fā)明應該考慮各項的記載、實施方式的記載、現(xiàn)有技術(shù)、技術(shù)常識等而進行解釋，在該解釋的范圍內(nèi)，在各項的方式上進一步附加了其他結(jié)構(gòu)要素的方式、或從各項的方式刪除了結(jié)構(gòu)要素的方式也能夠成為可申請的發(fā)明的方式。
[0011](I)、一種基板搬運裝置，其特征在于，包括:
[0012]帶式輸送機，由輸送帶從下方支撐電路基板并在搬運方向上搬運上述電路基板；
[0013]上游側(cè)基板傳感器及下游側(cè)基板傳感器，分別設(shè)于該帶式輸送機的在上述搬運方向上相隔開的兩處，在檢測出電路基板的狀態(tài)和未檢測出電路基板的狀態(tài)下輸出不同的信號;
[0014]第一運轉(zhuǎn)控制部，在上述上游側(cè)基板傳感器檢測出電路基板的上述搬運方向上的上游側(cè)端或下游側(cè)端的瞬間之后，使上述帶式輸送機運轉(zhuǎn)設(shè)定運轉(zhuǎn)量并停止；
[0015]第二運轉(zhuǎn)控制部，對應上述下游側(cè)基板傳感器檢測出電路基板的下游側(cè)端而停止上述帶式輸送機的運轉(zhuǎn)；及
[0016]運轉(zhuǎn)控制選擇部，能夠選擇這些第一運轉(zhuǎn)控制部和第二運轉(zhuǎn)控制部。
[0017]基板搬運裝置例如用于電子電路元件安裝機、絲網(wǎng)印刷機、粘接劑涂敷機、基板檢查機等對電路基板作業(yè)機中的基板搬運。
[0018]第一運轉(zhuǎn)控制部能夠在上游側(cè)基板傳感器檢測出電路基板的搬運方向上的上游側(cè)端的瞬間之后使帶式輸送機運轉(zhuǎn)設(shè)定運轉(zhuǎn)量并停止，也能夠在上游側(cè)基板傳感器檢測出電路基板的搬運方向上的下游側(cè)端的瞬間之后使帶式輸送機運轉(zhuǎn)設(shè)定運轉(zhuǎn)量并停止，但是前者的帶式輸送機的設(shè)定運轉(zhuǎn)量可以較少，在能夠使得由第一運轉(zhuǎn)控制部控制的電路基板的停止位置精度較高的方面上優(yōu)選。
[0019](2)、在(I)項記載的基板搬運裝置中，上述第一運轉(zhuǎn)控制部在上述上游側(cè)基板傳感器檢測出電路基板的上述搬運方向上的上游側(cè)端的瞬間之后使上述帶式輸送機運轉(zhuǎn)設(shè)定運轉(zhuǎn)量并停止，
[0020]該基板搬運裝置還包括:
[0021]實際運轉(zhuǎn)量檢測部，對通過上述第一運轉(zhuǎn)控制部使上述帶式輸送機進行運轉(zhuǎn)的期間從由上述下游側(cè)基板傳感器檢測出電路基板的下游側(cè)端的瞬間開始的上述帶式輸送機的實際運轉(zhuǎn)量進行檢測；及
[0022]校正運轉(zhuǎn)部，在通過上述第一運轉(zhuǎn)控制部使上述帶式輸送機停止運轉(zhuǎn)后使上述帶式輸送機再次運轉(zhuǎn)并停止，以消除由該實際運轉(zhuǎn)量檢測部檢測出的實際運轉(zhuǎn)量與理論運轉(zhuǎn)量之差，上述理論運轉(zhuǎn)量基于(a)上述設(shè)定運轉(zhuǎn)量、(b)電路基板的上游側(cè)端與下游側(cè)端之間的上述搬運方向上的距離即基板長度及(C)上述上游側(cè)基板傳感器與上述下游側(cè)基板傳感器之間的上述搬運方向上的距離而確定。
[0023]在由帶式輸送機搬運電路基板時，由于電路基板、輸送帶的振動、引導部件相對于電路基板的摩擦阻力、加減速時的電路基板的慣性力等，在電路基板與輸送帶之間產(chǎn)生相對移動，有時電路基板的實際停止位置會相對于由設(shè)定運轉(zhuǎn)量確定的理論停止位置偏移。根據(jù)第二運轉(zhuǎn)控制部，即使在電路基板與輸送帶之間產(chǎn)生相對移動，也能夠使電路基板精度良好地停止在是由下游側(cè)基板傳感器檢測出電路基板的下游側(cè)端的位置且預先設(shè)定的位置上。相對于此，在第一運轉(zhuǎn)控制部的情況下，不論是否由下游側(cè)基板傳感器檢測出電路基板的下游側(cè)端，均使帶式輸送機運轉(zhuǎn)設(shè)定運轉(zhuǎn)量并停止，所以有時電路基板的停止位置會產(chǎn)生偏移，但是通過檢測實際運轉(zhuǎn)量并推定、校正停止位置誤差，能夠提高電路基板的停止位置精度。對于以下項記載的基板搬運裝置也是同樣的。
[0024]由此，例如在基板搬運裝置設(shè)于對電路基板作業(yè)機且電路基板由基板支撐裝置從背面進行支撐的情況下，能夠避免基板支撐部件和安裝在背面的電子電路元件干涉?；蛘?，在使拍攝裝置拍攝設(shè)于電路基板的基準標記的情況下，拍攝裝置相對于基準標記的偏移降低，基準標記的檢測精度、檢測速度提高。或者，不需要由于基準標記超出拍攝裝置的視場而重新運行電路基板的搬運，避免基準標記的檢測效率的降低。
[0025](3)、在(I)項記載的基板搬運裝置中，上述第一運轉(zhuǎn)控制部在上述上游側(cè)基板傳感器檢測出電路基板的上述搬運方向上的下游側(cè)端的瞬間之后使上述帶式輸送機運轉(zhuǎn)設(shè)定運轉(zhuǎn)量并停止，
[0026]該基板搬運裝置還包括:
[0027]實際運轉(zhuǎn)量檢測部，對通過上述第一運轉(zhuǎn)控制部使上述帶式輸送機進行運轉(zhuǎn)的期間從由上述下游側(cè)基板傳感器檢測出電路基板的下游側(cè)端的瞬間開始的上述帶式輸送機的實際運轉(zhuǎn)量進行檢測；及
[0028]校正運轉(zhuǎn)部，在通過上述第一運轉(zhuǎn)控制部使上述帶式輸送機停止運轉(zhuǎn)后使上述帶式輸送機再次運轉(zhuǎn)并停止，以消除由該實際運轉(zhuǎn)量檢測部檢測出的實際運轉(zhuǎn)量與理論運轉(zhuǎn)量之差，上述理論運轉(zhuǎn)量基于(a)上述設(shè)定運轉(zhuǎn)量、(b)上述上游側(cè)基板傳感器與上述下游側(cè)基板傳感器之間的上述搬運方向上的距離而確定。
[0029](4)、在⑵項或(3)項記載的基板搬運裝置中，上述基板搬運裝置包括要求停止位置精度對應動作/不動作決定部，在由上述運轉(zhuǎn)控制選擇部選擇了第一運轉(zhuǎn)控制部的狀態(tài)下由上述帶式輸送機搬運的電路基板需要比設(shè)定精度高的停止定位精度的情況下，上述要求停止位置精度對應動作/不動作決定部決定使上述實際運轉(zhuǎn)量檢測部和上述校正運轉(zhuǎn)部動作，而在不需要比上述設(shè)定精度高的停止定位精度的情況下，上述要求停止位置精度對應動作/不動作決定部則決定不使上述實際運轉(zhuǎn)量檢測部和上述校正運轉(zhuǎn)部動作。
[0030]設(shè)定精度基于在對電路基板執(zhí)行作業(yè)、訪問(access)時所容許的偏移來設(shè)定。對電路基板進行的作業(yè)例如有電子電路元件的安裝、膏狀焊料等的涂敷等，訪問例如有由基板支撐裝置支撐電路基板。在不需要校正電路基板的停止位置的情況下，能夠與不進行校正的量相應地抑制電路基板的搬運所需要的時間的增大。
[0031](5)、在(I)項?(4)項中任一項記載的基板搬運裝置中，上述運轉(zhuǎn)控制選擇部包括電路基板長度依據(jù)選擇部，在電路基板的上游側(cè)端與下游側(cè)端之間的上述搬運方向上的距離即基板長度比設(shè)定長度長的情況下，上述電路基板長度依據(jù)選擇部選擇上述第一運轉(zhuǎn)控制部，而在上述基板長度為設(shè)定長度以下的情況下，上述電路基板長度依據(jù)選擇部則選擇上述第二運轉(zhuǎn)控制部。
[0032]由第一、第二運轉(zhuǎn)控制部的至少一方進行的控制能夠應對受到基板長度的限制的情況。
[0033](6)、在(5)項記載的基板搬運裝置中，上述下游側(cè)基板傳感器在上述基板長度比上述設(shè)定長度長的電路基板應該停止的位置處設(shè)置于與該電路基板的上述上游側(cè)端和上述下游側(cè)端的上述搬運方向上的中點對應的位置上，上述設(shè)定運轉(zhuǎn)量設(shè)定為上述中點處于與上述下游側(cè)基板傳感器對應的位置的運轉(zhuǎn)量。
[0034]能夠使電路基板停止在相對于下游側(cè)基板傳感器在搬運方向上對稱的位置上。由此，例如在由基板搬運裝置在正反兩方向上搬運電路基板的情況下，能夠共用正向搬運用的下游側(cè)基板傳感器和反向搬運用的下游側(cè)基板傳感器，在沿任一方向搬運時都能夠使電路基板停止在相對于下游側(cè)基板傳感器在搬運方向上同樣的位置上，在基板搬運裝置設(shè)于對電路基板作業(yè)機的情況下，能夠共用作業(yè)頭的移動范圍，避免作業(yè)機的大型化。若將電路基板應該停止的位置設(shè)為電路基板的中點位于帶式輸送機的中點的位置，則在正向搬運時和反向搬運時設(shè)定運轉(zhuǎn)量相同，能夠同樣地控制帶式輸送機。或者，能夠縮小對電路基板作業(yè)機中的作業(yè)頭的可移動范圍而實現(xiàn)對電路基板作業(yè)機的小型化，或者能夠縮短作業(yè)頭的總移動距離而實現(xiàn)作業(yè)效率的提高。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0035]圖1是表示具備了作為可申請的發(fā)明的一實施方式的基板搬運裝置的電子電路元件安裝機的俯視圖。
[0036]圖2是表示上述基板搬運裝置的后視圖(局部剖面)。
[0037]圖3是概念性地表示上述電子電路元件安裝機的控制裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0038]圖4是表示構(gòu)成上述控制裝置的主體的計算機的ROM中存儲的主輸送機運轉(zhuǎn)控制選擇例程的流程圖。
[0039]圖5是表示上述計算機的ROM中存儲的基板搬入例程的流程圖。
[0040]圖6是說明通過第二運轉(zhuǎn)控制來控制主輸送機的情況下的電路基板的搬運、停止的圖。
[0041]圖7是表示上述計算機的ROM中存儲的第二運轉(zhuǎn)控制例程的流程圖。
[0042]圖8是說明用于進行上述主輸送機的加速和減速的電動馬達的驅(qū)動脈沖輸出的圖。
[0043]圖9是說明通過無校正第一運轉(zhuǎn)控制來控制主輸送機的情況下的電路基板的搬運、停止的圖。
[0044]圖10是說明通過無校正第一運轉(zhuǎn)控制來控制主輸送機的情況下的其他電路基板的搬運、停止的圖。
[0045]圖11是表示上述計算機的ROM中存儲的無校正第一運轉(zhuǎn)控制例程的流程圖。
[0046]圖12是說明通過特長基板用帶校正第一運轉(zhuǎn)控制來控制主輸送機的情況下的電路基板的搬運、停止、停止位置誤差的校正的圖。
[0047]圖13是表示上述計算機的ROM中存儲的特長基板用帶校正第一運轉(zhuǎn)控制例程的流程圖。
[0048]圖14是說明通過長基板用帶校正第一運轉(zhuǎn)控制來控制主輸送機的情況下的電路基板的搬運、停止、停止位置誤差的校正的圖。
[0049]圖15是表示上述計算機的ROM中存儲的長基板用帶校正第一運轉(zhuǎn)控制例程的流程圖。
[0050]圖16是說明通過作為其他實施方式的無校正第一運轉(zhuǎn)控制來控制主輸送機的情況下的電路基板的搬運、停止的圖。
[0051]圖17是表示用于實施圖16所示的無校正第一運轉(zhuǎn)控制的無校正第一運轉(zhuǎn)控制例程的流程圖。
[0052]圖18是說明通過作為其他實施方式的帶校正第一運轉(zhuǎn)控制來控制主輸送機的情況下的電路基板的搬運、停止、停止位置誤差的校正的圖。
[0053]圖19是表示用于實施圖18所示的帶校正第一運轉(zhuǎn)控制的帶校正第一運轉(zhuǎn)控制例程的流程圖。

【具體實施方式】
[0054]以下，參照附圖，詳細說明可申請的發(fā)明的若干實施方式。另外，可申請的發(fā)明除了下述實施方式之外，以上述發(fā)明的方式的項記載的方式為首，能夠以基于本領(lǐng)域技術(shù)人員的知識實施了各種變更后的方式來實施。
[0055]如圖1所示，本實施方式的電子電路元件安裝機包含:作為安裝機主體的頭10、基板輸送機組12、基板保持裝置14、元件供給裝置16、18、作為作業(yè)裝置的安裝裝置20、基準標記拍攝裝置22、元件拍攝裝置24和控制裝置26。
[0056]基板輸送機組12在本實施方式中包含基板搬入或搬出用的輸送機30、主輸送機32和基板搬入或搬出用的輸送機34。輸送機30、32、34均為帶式輸送機,分別包含一對環(huán)形的輸送帶36和帶旋繞裝置38。帶旋繞裝置38包含:分別可旋轉(zhuǎn)地安裝在側(cè)框40、42(圖2中表示主輸送機32的一側(cè)的側(cè)框40)的彼此對置的內(nèi)側(cè)面上的驅(qū)動帶輪44 ;多個引導帶輪46 ;及側(cè)框40、42的各驅(qū)動帶輪44共用的電動馬達50。
[0057]帶輪44、46為同步帶輪,輸送帶36為同步帶,一對輸送帶36通過帶旋繞裝置38而同時旋繞，由這些輸送帶36從下方支撐彼此平行的兩側(cè)端部的電路基板52 (以后，簡稱為基板52)通過作為引導部件的導軌56在寬度方向的兩側(cè)被引導并以水平姿勢被搬運。寬度方向是在是與基板52的作為被作業(yè)面的被安裝面平行的平面且水平的一平面內(nèi)與搬運方向正交的方向。在本實施方式中，以基板52的搬運方向為X軸方向，以寬度方向為Y軸方向。電動馬達50在本實施方式中為脈沖馬達。
[0058]在本實施方式中，主輸送機32構(gòu)成作為可申請的發(fā)明的一實施方式的基板搬運裝置，如圖1所示，在主輸送機32的搬運方向上的上游端設(shè)有基板傳感器60，在下游端設(shè)有基板傳感器62,在基板傳感器60、62之間設(shè)有基板傳感器64?；鍌鞲衅?4在本實施方式中設(shè)于主輸送機32的搬運方向上的中央的位置上。
[0059]傳感器60、62、64在本實施方式中由作為非接觸式傳感器的一種的光電傳感器的透射式光電傳感器構(gòu)成，如圖1所示，包含在寬度方向上相隔開并對置而設(shè)置的發(fā)光部68和感光部70，在感光部70感光的狀態(tài)下輸出接通信號，在未感光的狀態(tài)下輸出斷開信號。
[0060]如圖1所示，基板保持裝置14設(shè)于主輸送機32的搬運方向的中央部，如圖2(a)和圖2(b)所示，包含基板支撐裝置80和夾緊部件82，將基板52保持為水平姿勢?；逯窝b置80通過作為支撐部件的支撐銷84而從下方支撐基板52的作為被支撐面的背面。
[0061]如圖1所示，安裝裝置20包含作為作業(yè)頭的安裝頭100和頭移動裝置102。頭移動裝置102包含X軸方向移動裝置104和Y軸方向移動裝置106，使安裝頭100向水平面內(nèi)的任意位置移動。X軸方向移動裝置104包含作為可動部件的X軸滑動件110和X軸滑動件移動裝置112。X軸滑動件移動裝置112具備電動馬達114和包含作為進給絲杠的滾珠絲桿116和螺母(省略圖示)的進給絲杠機構(gòu)118。Y軸方向移動裝置106在本實施方式中設(shè)于X軸滑動件110上，包含作為可動部件的Y軸滑動件120和Y軸滑動件移動裝置122。Y軸滑動件移動裝置122具備電動馬達124和進給絲杠機構(gòu)(省略圖示)。電動馬達114,124由帶編碼器的伺服馬達、脈沖馬達構(gòu)成。安裝頭100通過作為元件保持件的吸嘴來保持電子電路元件，搭載在Y軸滑動件120上。
[0062]基準標記拍攝裝置22搭載在Y軸滑動件120上，通過頭移動裝置102而向水平面內(nèi)的任意位置移動，拍攝設(shè)于基板52的被安裝面上的基準標記130。拍攝裝置22、24例如包含作為攝影機的一種的CCD照相機或CMOS照相機。
[0063]如圖3所示，控制裝置26以安裝控制計算機140為主體而構(gòu)成，經(jīng)由驅(qū)動電路142而對輸送機30、32、34的各電動馬達50等電子電路元件安裝機的各種裝置的驅(qū)動源等進行控制。通過拍攝裝置22、24的拍攝而得到的數(shù)據(jù)由圖像處理計算機144處理，由此得到的數(shù)據(jù)向安裝控制計算機140供給。而且，在安裝控制計算機140的ROM中存儲有在圖4等以流程圖所示的程序等。
[0064]說明由主輸送機32進行的基板52的搬運。輸送機30、32、34能夠通過變更輸送帶36的旋繞方向而在正反兩方向上搬運基板52。在此，以在圖1中從左向右搬運基板52的情況為例進行說明。在這種情況下，輸送機30作為搬入輸送機而發(fā)揮功能，輸送機34作為搬出輸送機而發(fā)揮功能，基板傳感器60作為上游側(cè)基板傳感器而發(fā)揮功能，基板傳感器64作為下游側(cè)基板傳感器而發(fā)揮功能,基板傳感器62檢測基板52從主輸送機32向搬出輸送機34的搬出。以后，將基板傳感器60稱作上游側(cè)基板傳感器60，將基板傳感器64稱作下游側(cè)基板傳感器64。在將基板52向相反方向搬運的情況下，輸送機34作為搬入輸送機而發(fā)揮功能，輸送機30作為搬出輸送機而發(fā)揮功能，基板傳感器62作為上游側(cè)基板傳感器而發(fā)揮功能。
[0065]在一連串的電子電路元件向基板52的安裝開始之前，執(zhí)行圖4所示的主輸送機運轉(zhuǎn)控制選擇例程。首先，在步驟1(以后，簡記為Si。對于其他步驟也相同。)中，進行基板52的上游側(cè)端與下游側(cè)端之間的搬運方向上的距離即基板長度是否比設(shè)定長度長的判定?；彘L度基于基板52的種類而得到。對于設(shè)定長度的確定方法在后面進行說明。
[0066]若基板長度為設(shè)定長度以下，則SI的判定成為否，在S7中，在搬入基板52時對主輸送機32進行的控制選擇第二運轉(zhuǎn)控制，將其存儲在設(shè)于安裝控制計算機140的RAM的運轉(zhuǎn)控制選擇存儲器中。如圖6(b)所示，第二運轉(zhuǎn)控制是若由下游側(cè)基板傳感器64檢測出基板52的搬運方向上的下游側(cè)端(以后，簡記為基板下游側(cè)端)則停止主輸送機32的運轉(zhuǎn)的控制。運轉(zhuǎn)控制選擇存儲器構(gòu)成存儲單元。對于以后說明的其他存儲器也是同樣的。
[0067]在基板長度比設(shè)定長度長的情況下，SI的判定成為是，在S2中判定基板52是否需要較高的停止定位精度。例如，若安裝在基板52的背面上的電子電路元件較多，基板52的停止位置產(chǎn)生誤差，相對于基板支撐裝置80的位置偏移，則在可能會與支撐銷84發(fā)生干涉的情況下需要較高的停止定位精度。對基板52的每個種類，基于基板52的背面中的電子電路元件的有無安裝、安裝數(shù)量、安裝位置等而設(shè)定所容許的停止位置誤差，若該容許停止位置誤差為設(shè)定值以下，則需要較高的停止定位精度。該設(shè)定值為設(shè)定精度?；?2是否需要較高的停止定位精度根據(jù)基板52的種類來預先設(shè)定，并存儲在設(shè)于RAM的基板停止定位精度設(shè)定存儲器中。
[0068]若基板52不需要較高的停止定位精度，則S2的判定成為否，執(zhí)行S3，選擇無校正第一運轉(zhuǎn)控制，將其存儲在運轉(zhuǎn)控制選擇存儲器中。如圖9和圖10所示，第一運轉(zhuǎn)控制是在由上游側(cè)基板傳感器60檢測出基板上游側(cè)端之后使主輸送機32運轉(zhuǎn)設(shè)定運轉(zhuǎn)量并停止的控制，無校正第一運轉(zhuǎn)控制是不進行基板52的停止位置誤差的校正的控制。在本實施方式中，如圖9(b)和圖10(b)所示，基板52的搬運方向上的中點位于主輸送機32的搬運方向上的中央的位置為基板長度比設(shè)定長度長的基板52應該停止的位置。下游側(cè)基板傳感器64設(shè)于主輸送機32的搬運方向上的中央位置上，設(shè)置在與基板52的上述中點對應的位置上，在第一運轉(zhuǎn)控制中，與有無校正無關(guān)地，設(shè)定運轉(zhuǎn)量設(shè)定為基板52的上述中點處于與下游側(cè)基板傳感器64對應的位置的運轉(zhuǎn)量。
[0069]若基板52需要較高的停止定位精度，則S2的判定成為是，執(zhí)行S4,判定基板長度是否比上游側(cè)基板傳感器60與下游側(cè)基板傳感器64之間的搬運方向上的距離(以后，簡記為傳感器間距離)長。預先設(shè)定傳感器間距離。若基板長度比傳感器間距離大(將該基板52在“長基板”中為特別長的基板的意思上稱作“特長基板”)，則S4的判定成為是，執(zhí)行S5，選擇特長基板用帶校正第一運轉(zhuǎn)控制，將其存儲在運轉(zhuǎn)控制選擇存儲器中。若基板長度比上述設(shè)定長度長但為傳感器間距離以下，則S4的判定成為否，在S6中選擇通常的長基板用即長基板用帶校正第一運轉(zhuǎn)控制，將其存儲在運轉(zhuǎn)控制選擇存儲器中。在帶校正第一運轉(zhuǎn)控制中，如后所說明的那樣，基于由下游側(cè)基板傳感器64檢測出基板下游側(cè)端而取得主輸送機32的實際運轉(zhuǎn)量，算出基板52的停止位置誤差，但是根據(jù)基板長度是否比傳感器間距離長，由基板傳感器60、64檢測出基板端的順序相反，所以生成兩種帶校正第一運轉(zhuǎn)控制例程，根據(jù)基板長度來進行選擇。
[0070]每向主輸送機32搬入一張基板52，就執(zhí)行圖5所示的基板搬入例程。在該例程中，基于存儲在運轉(zhuǎn)控制選擇存儲器中的運轉(zhuǎn)控制，進行Sll、S13、S15的判定,依據(jù)所選擇的運轉(zhuǎn)控制來運轉(zhuǎn)主輸送機32 (S12、S14、S16、S17)。
[0071]若選擇第二運轉(zhuǎn)控制，則主輸送機32通過執(zhí)行圖7所示的第二運轉(zhuǎn)控制例程而運轉(zhuǎn)。在搬運基板52時，電動馬達50由包含加速、恒速和減速的速度控制模式進行控制。電動馬達50的驅(qū)動脈沖每經(jīng)過設(shè)定時間T就輸出一個，脈沖寬度恒定(S21、S22)，但是在加速時每輸出一個脈沖，設(shè)定時間T就會縮短ΔΤ，使基板搬運速度增大(S25)。根據(jù)第一計數(shù)器的計數(shù)值Cl的增加而對輸出脈沖數(shù)進行計數(shù)(S23)，達到設(shè)定數(shù)CA之前(S24)，反復執(zhí)行S21?S25，使基板搬運速度增大。如圖8 (a)所示，設(shè)定數(shù)CA是基板搬運速度達到恒速行駛速度之前所需要的輸出脈沖數(shù)，其被預先設(shè)定。
[0072]若輸出脈沖數(shù)到達設(shè)定數(shù)CA，則之后每經(jīng)過該時刻的設(shè)定時間T就輸出脈沖，以恒速搬運基板52 (S26、S27)，由上游側(cè)基板傳感器60檢測出基板上游側(cè)端之前，反復執(zhí)行S26?S29。從基板52阻止上游側(cè)基板傳感器60的感光部68的感光且上游側(cè)基板傳感器60輸出斷開信號的狀態(tài)變?yōu)槿鐖D6(a)所示地基板52從上游側(cè)基板傳感器60脫離且輸出接通信號的狀態(tài)，若檢測出基板52的上游側(cè)端，則標志Fl設(shè)置為1(S30)。由此檢測被存儲，之后S28的判定成為是，S29、S30被旁通。另外，每輸出脈沖，第二計數(shù)器的計數(shù)值C2就會增加I (S32)，對檢測出基板上游側(cè)端后的輸出脈沖數(shù)進行計數(shù)。
[0073]主輸送機32的運轉(zhuǎn)減速而停止，圖8 (b)所示的減速所需的脈沖數(shù)⑶和減速斜度預先設(shè)定。另外，減速是在由上游側(cè)基板傳感器60檢測出基板52的上游側(cè)端之后、設(shè)定量的恒速控制后進行的?；诿}沖數(shù)CD、傳感器間距離以及基板長度而對基板52的每個種類預先設(shè)定作為該設(shè)定量的脈沖數(shù)CF，脈沖數(shù)CF、CD由第二計數(shù)器計數(shù)。計數(shù)值C2到達設(shè)定數(shù)CF之前，反復執(zhí)行S26?S28、S32、S31。若計數(shù)值C2到達設(shè)定數(shù)CF，則之后每輸出一個脈沖，設(shè)定時間T就會增長AT(S33、S34)，使基板搬運速度減小。另外，輸出脈沖數(shù)由第二計數(shù)器計數(shù)(S36)，計數(shù)值C2成為設(shè)定數(shù)CF與⑶之和以上之前，反復執(zhí)行S33?S37。
[0074]由此，主輸送機32減速至預定的低速度，S37的判定成為是之后，反復執(zhí)行S38、S39、S40，等待由下游側(cè)基板傳感器64檢測出基板下游側(cè)端。以在主輸送機32減速至上述低速度之前、即由上游側(cè)基板傳感器60檢測出基板上游側(cè)端之后的輸出脈沖數(shù)成為設(shè)定數(shù)CF與CD之和之前不會由下游側(cè)基板傳感器64檢測出基板下游側(cè)端、另外在該低速度下的主輸送機32的運轉(zhuǎn)不會無用且較長地進行的方式設(shè)定有上述脈沖數(shù)CF，所以在主輸送機32達到預定的低速度之后，在比較短的時間內(nèi)S38的判定成為是，執(zhí)行S41，結(jié)束輸出脈沖。由此，主輸送機32的運轉(zhuǎn)停止，使基板52停止。在S41中，計數(shù)值C1、C2清零，標志Fl設(shè)置為0，并且設(shè)定時間T返回到初始值，結(jié)束執(zhí)行例程。
[0075]通過以上的第二運轉(zhuǎn)控制，基板52減速至預定的低速度之后，停止在圖6 (b)所示的位置上，但是需要滿足(I)在該停止位置之前主輸送機32能夠減速至預定的低速度(具體而言，后述設(shè)定長度為從傳感器間距離減去主輸送機32的減速控制所需要的移動距離所得的大小以下)和(2)電子電路元件安裝機能夠?qū)νＶ购蟮幕?2進行預定的元件安裝作業(yè)這兩個條件。因此，上述的主輸送機運轉(zhuǎn)控制選擇例程的SI中使用的設(shè)定長度應該設(shè)定為滿足這兩個條件。
[0076]若選擇無校正第一運轉(zhuǎn)控制，則執(zhí)行圖11所示的例程。在無校正第一運轉(zhuǎn)控制中，由上游側(cè)基板傳感器60檢測出基板上游側(cè)端之后，為了恒速控制用而輸出設(shè)定數(shù)CF的脈沖之后，為了減速控制用而輸出設(shè)定數(shù)CD的脈沖，主輸送機32在恒速控制之后，減速至預定的低速度而停止。設(shè)定數(shù)CD對種類不同的基板52是共用的，與第二運轉(zhuǎn)控制中的減速控制用的設(shè)定數(shù)CD相同。設(shè)定數(shù)CF通過從規(guī)定設(shè)定運轉(zhuǎn)量的脈沖數(shù)減去設(shè)定數(shù)CD而得到，設(shè)定為在減速控制進行了脈沖數(shù)⑶量的狀態(tài)下主輸送機32的運轉(zhuǎn)量正好成為設(shè)定運轉(zhuǎn)量而停止運轉(zhuǎn)的數(shù)。如圖9或圖10所示，設(shè)定運轉(zhuǎn)量基于傳感器間距離和基板長度而設(shè)定，對基板52的每個種類設(shè)定設(shè)定數(shù)CF。
[0077]如此，在無校正第一運轉(zhuǎn)控制中，不使用下游側(cè)基板傳感器64，無校正第一運轉(zhuǎn)控制例程為在圖7所示的第二運轉(zhuǎn)控制例程中除去S38?S40所得的結(jié)構(gòu)。另外，無論基板長度如圖9和圖10所示地比傳感器間距離或長或短，都通過執(zhí)行圖11所示的無校正第一運轉(zhuǎn)控制例程而控制主輸送機32的運轉(zhuǎn)。
[0078]在基板52為圖12所示的特長基板且選擇帶校正第一運轉(zhuǎn)控制的情況下(在圖4中S2、S4為是的情況下)，執(zhí)行圖13所示的特長基板用帶校正第一運轉(zhuǎn)控制例程。如圖12(a)所示，由于在由上游側(cè)基板傳感器60檢測出特長基板的上游側(cè)端之前由下游側(cè)基板傳感器64檢測出特長基板的下游側(cè)端，所以在加速后，首先，在S59中判定下游側(cè)基板傳感器64是否檢測出基板下游側(cè)端，若檢測出，則在設(shè)置標志F2之后，判定上游側(cè)基板傳感器60是否檢測出基板上游側(cè)端(S60、S61)。之后，由上游側(cè)基板傳感器60檢測出基板上游側(cè)端之前，執(zhí)行S56?S58、S64、S65、S61，通過第三計數(shù)器對由下游側(cè)基板傳感器64檢測出基板下游側(cè)端后的輸出脈沖數(shù)進行計數(shù)，并等待由上游側(cè)基板傳感器60檢測出基板上游側(cè)端。
[0079]如圖12(b)所示，若由上游側(cè)基板傳感器60檢測出基板上游側(cè)端，則S61的判定成為是，設(shè)置標志Fl (S62)，之后執(zhí)行S56?S58、S64、S66，每隔設(shè)定時間T輸出脈沖，并且由第二計數(shù)器對由上游側(cè)基板傳感器60檢測出基板上游側(cè)端后的輸出脈沖數(shù)進行計數(shù)。也繼續(xù)由第三計數(shù)器對檢測出基板下游側(cè)端后的輸出脈沖數(shù)進行計數(shù)(S66)。若檢測出基板上游側(cè)端后的輸出脈沖數(shù)為設(shè)定數(shù)CF以上，則S63的判定成為是，執(zhí)行S67?S71，減速運轉(zhuǎn)主輸送機32。帶校正第一運轉(zhuǎn)控制用的設(shè)定數(shù)CF、⑶與無校正第一運轉(zhuǎn)控制同樣地設(shè)定。
[0080]若檢測出基板上游側(cè)端后的輸出脈沖數(shù)為設(shè)定數(shù)CF與⑶之和以上且主輸送機32運轉(zhuǎn)設(shè)定運轉(zhuǎn)量，則在S72中進行計數(shù)值C1、C2、C3的清零和標志F1、F2的重置等，并且算出基板52的停止位置誤差。如圖12 (c)所示，停止位置誤差Λ L通過算出由計數(shù)值C3表示的主輸送機32的實際運轉(zhuǎn)量與理論運轉(zhuǎn)量之差而得到。理論運轉(zhuǎn)量通過從設(shè)定運轉(zhuǎn)量與基板長度之和減去傳感器間距離而得到，在本實施方式中為基板長度的一半。計算是通過將傳感器間距離、基板長度、實際運轉(zhuǎn)量、設(shè)定運轉(zhuǎn)量和理論運轉(zhuǎn)量換算成脈沖數(shù)或距離而進行的，停止位置誤差被賦予正負符號而進行計算。并且，在S73中再次運轉(zhuǎn)主輸送機32，并向消除停止位置誤差的方向運轉(zhuǎn)消除停止位置誤差的量，如圖12(d)所示地校正停止位置誤差。校正可以與停止位置誤差的大小無關(guān)地進行，也可以在停止位置誤差比設(shè)定值大的情況下進行且在停止位置誤差為設(shè)定值以下的情況下不進行。
[0081]在基板52為圖14所示的長基板且選擇帶校正第一運轉(zhuǎn)控制的情況下(在圖4中S2為是、S4為否的情況下)，執(zhí)行圖15所示的長基板用帶校正第一運轉(zhuǎn)控制例程。在長基板的情況下，如圖14(a)所示，由下游側(cè)基板傳感器64檢測出長基板的下游側(cè)端之前由上游側(cè)基板傳感器60檢測出長基板的上游側(cè)端，首先，開始由第二計數(shù)器對輸出脈沖數(shù)進行計數(shù)(S86?S90、S95)。并且，等待由下游側(cè)基板傳感器64檢測出基板下游側(cè)端(S91)。
[0082]若檢測出基板下游側(cè)端，則由第三計數(shù)器對檢測出基板下游側(cè)端后的輸出脈沖數(shù)進行計數(shù)(S92、S94、S96)，并等待檢測出基板上游側(cè)端后的輸出脈沖數(shù)成為設(shè)定數(shù)CF(S93)。若計數(shù)值C2成為設(shè)定值CF，則S97?S103與上述S67?S73同樣地執(zhí)行，進行主輸送機32的減速控制、停止位置誤差的取得和校正。
[0083]如根據(jù)以上的說明而明確的那樣，在本實施方式中，執(zhí)行安裝控制計算機140的S1、S3、S5?S7的部分構(gòu)成作為運轉(zhuǎn)控制選擇部的電路基板長度依據(jù)選擇部，執(zhí)行S2、S3、S5、S6的部分構(gòu)成要求停止位置精度對應動作/不動作決定部，執(zhí)行S38?S40的部分構(gòu)成第二運轉(zhuǎn)控制部，執(zhí)行無校正第一運轉(zhuǎn)控制例程的S26?S37的部分構(gòu)成無校正第一運轉(zhuǎn)控制部，執(zhí)行S63?S71的部分構(gòu)成特長基板用帶校正第一運轉(zhuǎn)控制部，執(zhí)行S65、S66、S70的部分構(gòu)成實際運轉(zhuǎn)量檢測部，執(zhí)行S73的部分構(gòu)成校正運轉(zhuǎn)部。另外，執(zhí)行安裝控制計算機140的S86?S90、S93、S95?SlOl的部分構(gòu)成長基板用帶校正第一運轉(zhuǎn)控制部，執(zhí)行S96?SlOO的部分構(gòu)成實際運轉(zhuǎn)量檢測部，執(zhí)行S103的部分構(gòu)成校正運轉(zhuǎn)部。
[0084]第一運轉(zhuǎn)控制部也可以在上游側(cè)基板傳感器檢測出基板下游側(cè)端的瞬間之后使帶式輸送機運轉(zhuǎn)設(shè)定運轉(zhuǎn)量并停止。基于圖16?圖19說明其一實施方式。
[0085]在選擇了無校正第一運轉(zhuǎn)控制的情況下，執(zhí)行圖17所示的例程。該例程除了在S129中進行上游側(cè)基板傳感器60是否檢測出基板下游側(cè)端的判定之外，與圖11所示的無校正第一運轉(zhuǎn)控制例程同樣地構(gòu)成。如圖16(a)所示，在檢測出基板52的下游側(cè)端后，如圖16 (b)所示，基板52通過主輸送機32運轉(zhuǎn)設(shè)定運轉(zhuǎn)量而停止。設(shè)定運轉(zhuǎn)量基于傳感器間距離和基板長度而設(shè)定。
[0086]在選擇了帶校正第一運轉(zhuǎn)控制的情況下，執(zhí)行圖19所示的例程。由于由上游側(cè)基板傳感器60檢測出基板下游側(cè)端，所以與基板長度是否比傳感器間距離長無關(guān)地執(zhí)行共用的例程。并且，首先，基于由上游側(cè)基板傳感器60檢測出基板下游側(cè)端來進行設(shè)定運轉(zhuǎn)量的運轉(zhuǎn)(圖18(a))，之后，基于由下游側(cè)基板傳感器64檢測出基板下游側(cè)端來開始實際運轉(zhuǎn)量的計數(shù)(圖18(b))。因此，帶校正第一運轉(zhuǎn)控制例程除了取代上游側(cè)基板傳感器60是否檢測出基板上游側(cè)端的判定而進行上游側(cè)基板傳感器60是否檢測出基板下游側(cè)端的判定(S149)以及在S162的停止位置誤差的計算中理論運轉(zhuǎn)量通過從設(shè)定運轉(zhuǎn)量減去傳感器間距離而得到之外，與圖15所示的長基板用帶校正第一運轉(zhuǎn)控制過程同樣地構(gòu)成。
[0087]在本實施方式中，執(zhí)行安裝控制計算機140的S126?S137的部分構(gòu)成無校正第一運轉(zhuǎn)控制部，執(zhí)行S146?S150、S153、S155?S161的部分構(gòu)成帶校正第一運轉(zhuǎn)控制部，執(zhí)行S156、S160的部分構(gòu)成實際運轉(zhuǎn)量檢測部，執(zhí)行S163的部分構(gòu)成校正運轉(zhuǎn)部。
[0088]在以上說明的實施方式中，設(shè)于主輸送機32上的基板傳感器為基板傳感器60、62、64這三個，其中基板傳感器60和基板傳感器64 (或基板傳感器62和基板傳感器64)分別作為可申請的發(fā)明的上游側(cè)基板傳感器和下游側(cè)基板傳感器而發(fā)揮功能。共用這些傳感器作為用于實施第二運轉(zhuǎn)控制、無校正第一運轉(zhuǎn)控制、特長基板用帶校正第一運轉(zhuǎn)控制和長基板用帶校正第一運轉(zhuǎn)控制的基板傳感器。但是，也能夠?qū)⑸嫌蝹?cè)基板傳感器和下游側(cè)基板傳感器的至少一方專用于上述四個方式的控制的至少一個。例如，能夠?qū)⒆鳛樯嫌蝹?cè)基板傳感器而發(fā)揮功能的基板傳感器和作為下游側(cè)基板傳感器而發(fā)揮功能的基板傳感器的至少一方設(shè)置兩個以上，以根據(jù)基板52的長度而將其分開使用，或者將第二運轉(zhuǎn)控制用和第一運轉(zhuǎn)控制用的下游側(cè)基板傳感器分開，例如將第二運轉(zhuǎn)控制用的下游側(cè)基板傳感器設(shè)于比第一運轉(zhuǎn)控制用的下游側(cè)基板傳感器靠下游側(cè)，使通過第二運轉(zhuǎn)控制停止的基板相比于與第一運轉(zhuǎn)控制用的下游側(cè)基板傳感器共用的情況停止在靠近對電路基板作業(yè)機的作業(yè)區(qū)域的中央等。
[0089]另外，如以上所說明的那樣，帶式輸送機的基板搬運速度的加減速逐漸進行，但是從盡可能減小基板相對于輸送帶的滑動的觀點來看，優(yōu)選輸送帶的加減速度的絕對值為恒定。因此，例如考慮為每輸出一個對帶旋繞裝置的脈沖馬達進行驅(qū)動的脈沖則輸送帶就移動距離Stl、每經(jīng)過時間Tn就輸出一個脈沖，則這種情況下的平均速度視為ScZTn,由下記(I)式表示的平均速度差α (相當于加減速度)成為恒定值％即可。在加速時，平均速度差
為正值,在減速時,平均速度差為負值。
[0090]S0/Tn+1 — S0/Tn = α 0……(I)
[0091]S卩，在第二運轉(zhuǎn)控制、第一運轉(zhuǎn)控制的程序中，每輸出一個脈沖，脈沖輸出時間間隔T就通過(2)式而設(shè)定。
[0092]T = T/[(a0/S0).T+1]……(2)
[0093]另外，可申請的發(fā)明如日本特開2004-104075號公報記載的那樣，也能夠適用為是模塊化后的電子電路元件安裝機且多個排列成一列而構(gòu)成安裝系統(tǒng)的電子電路元件安裝機的基板搬運裝置。
[0094]附圖標記說明
[0095]26控制裝置
[0096]32主輸送機
[0097]60、62、64基板傳感器
【權(quán)利要求】
1.一種基板搬運裝置，其特征在于，包括: 帶式輸送機，由輸送帶從下方支撐電路基板并在搬運方向上搬運所述電路基板；上游側(cè)基板傳感器及下游側(cè)基板傳感器，分別設(shè)于所述帶式輸送機的在所述搬運方向上相隔開的兩處，在檢測出電路基板的狀態(tài)和未檢測出電路基板的狀態(tài)下輸出不同的信號; 第一運轉(zhuǎn)控制部，在所述上游側(cè)基板傳感器檢測出電路基板的所述搬運方向上的上游側(cè)端或下游側(cè)端的瞬間之后，使所述帶式輸送機運轉(zhuǎn)設(shè)定運轉(zhuǎn)量并停止； 第二運轉(zhuǎn)控制部，對應由所述下游側(cè)基板傳感器檢測出電路基板的下游側(cè)端而停止所述帶式輸送機的運轉(zhuǎn)；以及 運轉(zhuǎn)控制選擇部，能夠選擇這些第一運轉(zhuǎn)控制部和第二運轉(zhuǎn)控制部。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基板搬運裝置，其中， 所述第一運轉(zhuǎn)控制部在所述上游側(cè)基板傳感器檢測出電路基板的所述搬運方向上的上游側(cè)端的瞬間之后使所述帶式輸送機運轉(zhuǎn)設(shè)定運轉(zhuǎn)量并停止， 所述基板搬運裝置還包括: 實際運轉(zhuǎn)量檢測部，對通過所述第一運轉(zhuǎn)控制部使所述帶式輸送機進行運轉(zhuǎn)的期間從由所述下游側(cè)基板傳感器檢測出電路基板的下游側(cè)端的瞬間開始的所述帶式輸送機的實際運轉(zhuǎn)量進行檢測；以及 校正運轉(zhuǎn)部，在通過所述第一運轉(zhuǎn)控制部使所述帶式輸送機停止運轉(zhuǎn)后使所述帶式輸送機再次運轉(zhuǎn)并停止，以消除由所述實際運轉(zhuǎn)量檢測部檢測出的實際運轉(zhuǎn)量與理論運轉(zhuǎn)量之差，所述理論運轉(zhuǎn)量基于(a)所述設(shè)定運轉(zhuǎn)量、(b)電路基板的上游側(cè)端與下游側(cè)端之間的所述搬運方向上的距離即基板長度及(C)所述上游側(cè)基板傳感器與所述下游側(cè)基板傳感器之間的所述搬運方向上的距離而確定。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基板搬運裝置，其中， 所述第一運轉(zhuǎn)控制部在所述上游側(cè)基板傳感器檢測出電路基板的所述搬運方向上的下游側(cè)端的瞬間之后使所述帶式輸送機運轉(zhuǎn)設(shè)定運轉(zhuǎn)量并停止， 所述基板搬運裝置還包括: 實際運轉(zhuǎn)量檢測部，對通過所述第一運轉(zhuǎn)控制部使所述帶式輸送機進行運轉(zhuǎn)的期間從由所述下游側(cè)基板傳感器檢測出電路基板的下游側(cè)端的瞬間開始的所述帶式輸送機的實際運轉(zhuǎn)量進行檢測；以及 校正運轉(zhuǎn)部，在通過所述第一運轉(zhuǎn)控制部使所述帶式輸送機停止運轉(zhuǎn)后使所述帶式輸送機再次運轉(zhuǎn)并停止，以消除由所述實際運轉(zhuǎn)量檢測部檢測出的實際運轉(zhuǎn)量與理論運轉(zhuǎn)量之差，所述理論運轉(zhuǎn)量基于(a)所述設(shè)定運轉(zhuǎn)量及(b)所述上游側(cè)基板傳感器與所述下游側(cè)基板傳感器之間的所述搬運方向上的距離而確定。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的基板搬運裝置，其中， 所述基板搬運裝置包括要求停止位置精度對應動作/不動作決定部，在由所述運轉(zhuǎn)控制選擇部選擇了第一運轉(zhuǎn)控制部的狀態(tài)下由所述帶式輸送機搬運的電路基板需要比設(shè)定精度高的停止定位精度的情況下，所述要求停止位置精度對應動作/不動作決定部決定使所述實際運轉(zhuǎn)量檢測部和所述校正運轉(zhuǎn)部動作，而在不需要比所述設(shè)定精度高的停止定位精度的情況下，所述要求停止位置精度對應動作/不動作決定部則決定不使所述實際運轉(zhuǎn)量檢測部和所述校正運轉(zhuǎn)部動作。
5.根據(jù)權(quán)利要求1?4中任一項所述的基板搬運裝置，其中， 所述運轉(zhuǎn)控制選擇部包括電路基板長度依據(jù)選擇部，在電路基板的上游側(cè)端與下游側(cè)端之間的所述搬運方向上的距離即基板長度比設(shè)定長度長的情況下，所述電路基板長度依據(jù)選擇部選擇所述第一運轉(zhuǎn)控制部，而在所述基板長度為設(shè)定長度以下的情況下，所述電路基板長度依據(jù)選擇部則選擇所述第二運轉(zhuǎn)控制部。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基板搬運裝置，其中， 所述下游側(cè)基板傳感器在所述基板長度比所述設(shè)定長度長的電路基板應該停止的位置處設(shè)置于與所述電路基板的所述上游側(cè)端和所述下游側(cè)端的所述搬運方向上的中點對應的位置上，所述設(shè)定運轉(zhuǎn)量設(shè)定為所述中點處于與所述下游側(cè)基板傳感器對應的位置的運轉(zhuǎn)量。
【文檔編號】H05K13/02GK104137666SQ201280070251
【公開日】2014年11月5日 申請日期:2012年2月21日 優(yōu)先權(quán)日:2012年2月21日
【發(fā)明者】清水利律, 前田文隆 申請人:富士機械制造株式會社