起重機(jī)的吊鉤安全運(yùn)行控制方法、裝置、系統(tǒng)及起重的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及起重機(jī)械【技術(shù)領(lǐng)域】，公開(kāi)了一種起重機(jī)的吊鉤安全運(yùn)行控制方法、裝置、系統(tǒng)及一種起重機(jī)。該起重機(jī)的吊鉤安全運(yùn)行控制方法包括：根據(jù)吊鉤的運(yùn)行時(shí)間以及在所述運(yùn)行時(shí)間內(nèi)拉力傳感器所檢測(cè)的吊臂對(duì)臂頭滑輪的拉力確定拉力的變化率；當(dāng)所述拉力的變化率超出變化率的允許范圍時(shí)，確定吊鉤處于異常運(yùn)行狀態(tài)。該控制方法可以實(shí)時(shí)確定吊鉤的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)，進(jìn)而采取相應(yīng)的應(yīng)急措施來(lái)有效防止安全事故的發(fā)生，從而提高起重機(jī)作業(yè)的安全性。
【專利說(shuō)明】起重機(jī)的吊鉤安全運(yùn)行控制方法、裝置、系統(tǒng)及起重機(jī)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及起重機(jī)械【技術(shù)領(lǐng)域】，特別是涉及一種起重機(jī)的吊鉤安全運(yùn)行控制方法、裝置、系統(tǒng)及一種起重機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]起重設(shè)備在運(yùn)行時(shí)，吊鉤經(jīng)常會(huì)發(fā)生沖頂或溜鉤等危險(xiǎn)事故，甚至可能造成財(cái)產(chǎn)損失、人員傷亡等事故，因此，在起重設(shè)備運(yùn)行時(shí)，有必要對(duì)吊鉤實(shí)施安全運(yùn)行進(jìn)行相應(yīng)的控制，以提高起重設(shè)備運(yùn)行的安全性。
[0003]如圖1所示，對(duì)于吊鉤的安全運(yùn)行控制，現(xiàn)有技術(shù)中采用通過(guò)吊鉤的高度變化情況來(lái)判斷吊鉤是否處于沖頂或溜鉤等異常狀態(tài)，從而在一定程度上防止了因吊鉤的異常運(yùn)行而導(dǎo)致的起重機(jī)安全事故。然而，該方法依賴于對(duì)吊鉤高度的標(biāo)定及檢測(cè)，當(dāng)標(biāo)定誤差過(guò)大甚至未進(jìn)行標(biāo)定時(shí)，仍然有可能出現(xiàn)因吊鉤的異常運(yùn)行而導(dǎo)致的安全事故。
[0004]另外，現(xiàn)有技術(shù)還采用通過(guò)制動(dòng)器的優(yōu)化控制方法來(lái)有效地防止起升電機(jī)失速且制動(dòng)器未制動(dòng)而導(dǎo)致吊鉤沖頂或溜鉤的安全事故。但是，本發(fā)明的 申請(qǐng)人:發(fā)現(xiàn)，當(dāng)起重機(jī)運(yùn)行過(guò)程中已經(jīng)出現(xiàn)吊鉤沖頂或溜鉤等異常情況時(shí)，該方法不能進(jìn)行有效地安全控制，仍然有可能出現(xiàn)因吊鉤的異常運(yùn)行而導(dǎo)致的安全事故。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明提供了一種起重機(jī)的吊鉤安全運(yùn)行控制方法、裝置、系統(tǒng)及一種起重機(jī)，可以實(shí)時(shí)確定吊鉤的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)，進(jìn)而采取相應(yīng)的應(yīng)急措施來(lái)有效防止安全事故的發(fā)生，以提高起重機(jī)作業(yè)的安全性。
[0006]本發(fā)明提供的起重機(jī)的吊鉤安全運(yùn)行控制方法，包括:
[0007]根據(jù)吊鉤的運(yùn)行時(shí)間以及在所述運(yùn)行時(shí)間內(nèi)拉力傳感器所檢測(cè)的吊臂對(duì)臂頭滑輪的拉力確定拉力的變化率；
[0008]當(dāng)所述拉力的變化率超出變化率的允許范圍時(shí)，確定吊鉤處于異常運(yùn)行狀態(tài)。
[0009]在本發(fā)明技術(shù)方案中，根據(jù)吊臂對(duì)臂頭滑輪的拉力確定拉力的變化率，并確定吊鉤是否處于異常運(yùn)行狀態(tài)，將該技術(shù)方案應(yīng)用于吊鉤的安全運(yùn)行控制時(shí)，進(jìn)一步可以采取相應(yīng)的應(yīng)急措施來(lái)有效防止吊鉤異常運(yùn)行狀態(tài)時(shí)安全事故的發(fā)生，從而大大地提高了起重機(jī)作業(yè)的安全性。
[0010]優(yōu)選的，所述吊鉤處于異常運(yùn)行狀態(tài)包括:吊鉤處于沖頂、起吊過(guò)急或溜鉤的運(yùn)行狀態(tài)，所述確定吊鉤處于異常運(yùn)行狀態(tài)，具體為:
[0011]當(dāng)所述拉力的變化率大于所述變化率的允許范圍的最大值時(shí)，吊鉤處于沖頂或起吊過(guò)急的運(yùn)行狀態(tài)；當(dāng)所述拉力的變化率小于所述變化率的允許范圍的最小值時(shí)，吊鉤處于溜鉤的運(yùn)行狀態(tài)。
[0012]上述技術(shù)方案可進(jìn)一步確定吊鉤具體處于沖頂、起吊過(guò)急或溜鉤等異常運(yùn)行狀態(tài)，進(jìn)一步提高了吊鉤的安全運(yùn)行控制的可操作性，能夠根據(jù)具體的異常運(yùn)行狀態(tài)采取不同的應(yīng)急措施，以提高起重機(jī)作業(yè)的安全性。
[0013]優(yōu)選的，所述拉力傳感器所檢測(cè)的信號(hào)為模擬量信號(hào)，所述根據(jù)吊鉤的運(yùn)行時(shí)間以及在所述運(yùn)行時(shí)間內(nèi)拉力傳感器所檢測(cè)的吊臂對(duì)臂頭滑輪的拉力確定拉力的變化率，具體為:
[0014]對(duì)拉力傳感器所檢測(cè)的吊臂對(duì)臂頭滑輪的模擬量的拉力數(shù)據(jù)信號(hào)進(jìn)行濾波處理；對(duì)經(jīng)濾波處理后的拉力數(shù)據(jù)信號(hào)求運(yùn)行時(shí)間的導(dǎo)數(shù)得到拉力的變化率。
[0015]通過(guò)對(duì)吊臂對(duì)臂頭滑輪的模擬量的拉力數(shù)據(jù)信號(hào)進(jìn)行濾波處理，能夠提高該控制方法數(shù)據(jù)處理的精度，進(jìn)一步提高起重機(jī)作業(yè)的安全性。
[0016]優(yōu)選的，在所述確定吊鉤處于異常運(yùn)行狀態(tài)之后，還包括:輸出吊載鎖定控制信號(hào)，控制起重機(jī)的吊載機(jī)構(gòu)處于鎖定狀態(tài)，并輸出報(bào)警信號(hào)。
[0017]基于相同的發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明還提供了一種起重機(jī)的吊鉤安全運(yùn)行控制裝置，包括第一控制設(shè)備，用于根據(jù)吊鉤的運(yùn)行時(shí)間以及在所述運(yùn)行時(shí)間內(nèi)拉力傳感器所檢測(cè)的吊臂對(duì)臂頭滑輪的拉力確定拉力的變化率；
[0018]第二控制設(shè)備，用于當(dāng)所述拉力的變化率超出變化率的允許范圍時(shí)，確定吊鉤處于異常運(yùn)行狀態(tài)。
[0019]該吊鉤安全運(yùn)行控制裝置可以實(shí)時(shí)確定吊鉤是否處于異常運(yùn)行狀態(tài)，在吊鉤的安全運(yùn)行控制時(shí)，可以進(jìn)一步采取相應(yīng)的應(yīng)急措施來(lái)有效防止吊鉤異常運(yùn)行狀態(tài)時(shí)安全事故的發(fā)生，從而大大地提高了起重機(jī)作業(yè)的安全性。
[0020]基于相同的發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明還提供了一種起重機(jī)的吊鉤安全運(yùn)行控制系統(tǒng)，包括:
[0021]拉力傳感器，用于檢測(cè)吊鉤運(yùn)行時(shí)吊臂對(duì)臂頭滑輪的拉力；
[0022]控制裝置，與所述拉力傳感器信號(hào)連接，用于根據(jù)吊鉤的運(yùn)行時(shí)間以及在所述運(yùn)行時(shí)間內(nèi)拉力傳感器所檢測(cè)的吊臂對(duì)臂頭滑輪的拉力確定拉力的變化率；當(dāng)所述拉力的變化率超出變化率的允許范圍時(shí)，確定吊鉤處于異常運(yùn)行狀態(tài)。
[0023]所提供的吊鉤安全運(yùn)行控制系統(tǒng)可以實(shí)時(shí)確定吊鉤是否處于異常運(yùn)行狀態(tài)，在吊鉤的安全運(yùn)行控制時(shí)，可以進(jìn)一步采取相應(yīng)的應(yīng)急措施來(lái)有效防止吊鉤異常運(yùn)行狀態(tài)時(shí)安全事故的發(fā)生，從而大大地提高了起重機(jī)作業(yè)的安全性。
[0024]本發(fā)明還提供了一種起重機(jī)，包括前述任一技術(shù)方案所述的起重機(jī)的吊鉤安全運(yùn)行控制系統(tǒng)，該起重機(jī)在運(yùn)行過(guò)程中，能夠確定吊鉤是否處于異常運(yùn)行狀態(tài)，進(jìn)而可以采取應(yīng)急措施來(lái)有效防止吊鉤異常狀態(tài)運(yùn)行時(shí)事故的發(fā)生，從而大大地提高了起重機(jī)作業(yè)的安全性。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0025]圖1為現(xiàn)有吊鉤安全運(yùn)行控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖2為本發(fā)明一實(shí)施例吊鉤安全運(yùn)行控制方法流程示意圖；
[0027]圖3為起重機(jī)的吊鉤正常運(yùn)行時(shí)吊鉤的受力分析示意圖；
[0028]圖4為起重機(jī)的吊鉤沖頂時(shí)吊鉤的受力分析示意圖；
[0029]圖5為起重機(jī)的吊鉤起吊重物，重物離地但未完全離地時(shí)，吊鉤的受力分析示意圖；[0030]圖6為本發(fā)明另一實(shí)施例吊鉤安全運(yùn)行控制方法流程示意圖；
[0031]圖7為本發(fā)明一實(shí)施例吊鉤安全運(yùn)行控制裝置結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖8為本發(fā)明另一實(shí)施例吊鉤安全運(yùn)行控制裝置結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖9為本發(fā)明一實(shí)施例吊鉤安全運(yùn)行控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0034]圖10為本發(fā)明另一實(shí)施例吊鉤安全運(yùn)行控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0035]附圖標(biāo)記:
[0036]10-第一控制設(shè)備 11-第二控制設(shè)備 12-第三控制設(shè)備
[0037]13-拉力傳感器 14-控制裝置15-報(bào)警裝置
[0038]16-吊載機(jī)構(gòu)17-顯示裝置
【具體實(shí)施方式】
[0039]為了提高起重機(jī)作業(yè)的安全性，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種起重機(jī)的吊鉤安全運(yùn)行控制方法、裝置、系統(tǒng)及起重機(jī)。在該技術(shù)方案中，根據(jù)吊鉤的運(yùn)行時(shí)間以及在所述運(yùn)行時(shí)間內(nèi)拉力傳感器所檢測(cè)的吊臂對(duì)臂頭滑輪的拉力確定拉力的變化率，進(jìn)而確定吊鉤是否處于異常運(yùn)行狀態(tài)，將該技術(shù)方案應(yīng)用于吊鉤的安全運(yùn)行控制時(shí)，進(jìn)一步可以根據(jù)吊鉤處于的異常狀態(tài)采取相應(yīng)的應(yīng)急措施來(lái)有效防止安全事故的發(fā)生，從而大大地提高了起重機(jī)作業(yè)的安全性。下面以具體實(shí)施例并結(jié)合附圖詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明。
[0040]如圖2所示，本發(fā)明第一實(shí)施例所提供的吊鉤安全運(yùn)行控制方法，包括:
[0041]步驟201:接收拉力 傳感器所檢測(cè)的吊臂對(duì)臂頭滑輪的拉力；
[0042]步驟202:根據(jù)吊鉤的運(yùn)行時(shí)間以及在所述運(yùn)行時(shí)間內(nèi)的吊臂對(duì)臂頭滑輪的拉力確定拉力的變化率；
[0043]步驟203:判斷拉力的變化率是否超出變化率的允許范圍，如果是，執(zhí)行步驟204，否則，返回步驟201 ；
[0044]步驟204:確定吊鉤處于異常運(yùn)行狀態(tài)。
[0045]如圖3所示，當(dāng)起重機(jī)的吊鉤在正常狀態(tài)運(yùn)行時(shí)，分析吊鉤的受力情況，可得
[0046]T a G+ma (I)
[0047]其中，G為重物的重量；T為鋼絲繩所受拉力，m為吊鉤的重量，a為吊鉤的加速度。
[0048]且由圖3可知，F(xiàn) a T (2)
[0049]其中，F(xiàn)為吊臂對(duì)臂頭滑輪的拉力。
[0050]將式(I)對(duì)吊鉤的運(yùn)行時(shí)間t求導(dǎo)，可得T’ Ocma' (3)
[0051]即T的變化率與吊鉤的加速度a的變化率成正比，兩者的變化趨勢(shì)一致；由式(2)可得 F’ - T' (4)。
[0052]由式(3)和(4)可得，F(xiàn)，αT’ a ma’ (5)
[0053]由此可知，當(dāng)?shù)蹉^處于正常運(yùn)行狀態(tài)時(shí)，為了起重設(shè)備的安全穩(wěn)定可靠的運(yùn)行，吊鉤的加速度變化率在一定的加速度的允許范圍[a/，a2’]內(nèi)，即吊臂對(duì)臂頭滑輪的拉力的變化率在變化率的允許范圍[F/，F(xiàn)2’]內(nèi)，其中，F(xiàn)1'為負(fù)，表示拉力減小時(shí)變化率的最大值，F(xiàn)2’為正，表示拉力增大時(shí)變化率的最大值。具體的，加速度的允許范圍可以通過(guò)對(duì)起重機(jī)吊鉤正常運(yùn)行的實(shí)驗(yàn)得到，根據(jù)加速度變化率與拉力變化率的對(duì)應(yīng)關(guān)系得到拉力變化率的允許范圍。[0054]如圖4所示，當(dāng)起重機(jī)的吊鉤處于沖頂狀態(tài)運(yùn)行時(shí)，分析吊鉤的受力情況，可得T a G+ma+Ni (6)
[0055]其中，N1為沖頂點(diǎn)對(duì)吊鉤的作用力。
[0056]由于吊鉤沖頂時(shí)，其速度在極短時(shí)間內(nèi)減速至0，因此，此時(shí)的a=0，代人式(6)，得到 TaG+K (7)
[0057]同理,進(jìn)一步得到F’ T' N1 ’ (8)
[0058]由于吊鉤在該狀態(tài)運(yùn)行時(shí)，F(xiàn)與N1在極短時(shí)間急劇增大，使得F’較大，且F’為正值。
[0059]如圖5所示，當(dāng)起重機(jī)的吊鉤起吊重物，重物離地但未完全離地時(shí)，處于起吊過(guò)急狀態(tài)運(yùn)行時(shí)，分析吊鉤的受力情況，可得
[0060]T G-N2 (9)
[0061]其中，N2為重物受到地面的作用力。
[0062]同理,進(jìn)一步得到F’ T' 00-N2’ (10)
[0063]當(dāng)起吊過(guò)急時(shí)，N2在短時(shí)間內(nèi)減小過(guò)快，導(dǎo)致F在極短時(shí)間急劇增大，使得F’較大，且F’為正值。
[0064]當(dāng)?shù)蹉^處于溜鉤狀態(tài)運(yùn)行時(shí)，參照?qǐng)D1所示，分析吊鉤的受力情況，可得式
P' Oc X' Oc [Jla' (5)
[0065]由于溜鉤時(shí)，T急劇減小，吊鉤向下的加速度急劇增大，由此可知，F(xiàn)急劇減小，使得F，較小，F(xiàn)’為負(fù)值。
[0066]綜上可知，根據(jù)吊臂對(duì)臂頭滑輪的拉力的變化率能夠確定吊鉤的加速度的變化信息，由此能夠確定吊鉤的運(yùn)行狀態(tài)。
[0067]本發(fā)明實(shí)施例提供的控制方法，根據(jù)吊鉤的運(yùn)行時(shí)間以及在所述運(yùn)行時(shí)間內(nèi)拉力傳感器所檢測(cè)的吊臂對(duì)臂頭滑輪的拉力確定拉力的變化率；當(dāng)拉力的變化率超出變化率的允許范圍時(shí)，確定吊鉤處于異常運(yùn)行狀態(tài)，將該技術(shù)方案應(yīng)用于吊鉤的安全運(yùn)行控制時(shí)，可以進(jìn)一步采取相應(yīng)的應(yīng)急措施來(lái)有效防止吊鉤異常狀態(tài)運(yùn)行時(shí)事故的發(fā)生。相較于現(xiàn)有技術(shù)主要從預(yù)防的角度進(jìn)行簡(jiǎn)單的吊鉤安全控制保護(hù)，當(dāng)?shù)蹉^處于異常狀態(tài)時(shí)，現(xiàn)有的控制系統(tǒng)無(wú)法做出有效的安全控制，因此，大大地提高了起重機(jī)作業(yè)的安全性。
[0068]由前述分析可知，吊鉤處于異常運(yùn)行狀態(tài)包括:吊鉤處于沖頂、起吊過(guò)急或溜鉤的運(yùn)行狀態(tài)，因此，確定處于異常運(yùn)行狀態(tài)，具體包括:
[0069]當(dāng)拉力的變化率大于變化率的允許范圍的最大值時(shí)，吊鉤處于沖頂或起吊過(guò)急的運(yùn)行狀態(tài)；當(dāng)拉力的變化率小于變化率的允許范圍的最小值時(shí)，吊鉤處于溜鉤的運(yùn)行狀態(tài)。由此，可進(jìn)一步確定吊鉤具體處于沖頂、起吊過(guò)急或溜鉤等異常運(yùn)行狀態(tài)，進(jìn)一步提高了吊鉤的安全運(yùn)行控制的可操作性，能夠根據(jù)具體的異常運(yùn)行狀態(tài)采取不同的應(yīng)急措施，以提高起重機(jī)作業(yè)的安全性。
[0070]拉力傳感器所檢測(cè)的信號(hào)可以為模擬量信號(hào)或者數(shù)字量信號(hào)。
[0071]作為本發(fā)明的一優(yōu)選實(shí)施例，拉力傳感器所檢測(cè)的信號(hào)為模擬量信號(hào)，根據(jù)吊鉤的運(yùn)行時(shí)間以及拉力傳感器所檢測(cè)的吊臂對(duì)臂頭滑輪的拉力確定拉力的變化率，具體為:
[0072]對(duì)拉力傳感器所檢測(cè)的吊臂對(duì)臂頭滑輪的模擬量的拉力數(shù)據(jù)信號(hào)進(jìn)行濾波處理；對(duì)經(jīng)濾波處理后的拉力數(shù)據(jù)信號(hào)求運(yùn)行時(shí)間的導(dǎo)數(shù)得到拉力的變化率。[0073]由于拉力傳感器所檢測(cè)的吊臂對(duì)臂頭滑輪的模擬量的拉力數(shù)據(jù)信號(hào)，通常會(huì)存在環(huán)境的干擾或者其他一些正常擾動(dòng)，通過(guò)對(duì)吊臂對(duì)臂頭滑輪的模擬量的拉力數(shù)據(jù)信號(hào)進(jìn)行濾波處理，能夠提高該控制方法數(shù)據(jù)處理的精度，進(jìn)一步提高起重機(jī)作業(yè)的安全性。
[0074]為了進(jìn)一步提高起重機(jī)作業(yè)的安全性，確定吊鉤處于異常運(yùn)行狀態(tài)之后，可以采取應(yīng)急措施來(lái)有效防止吊鉤異常狀態(tài)運(yùn)行時(shí)事故的發(fā)生。應(yīng)急措施的種類有多種，在此不做具體限制，例如圖6所示，作為本發(fā)明的又一優(yōu)選實(shí)施例，包括:
[0075]步驟601:接收力傳感器所檢測(cè)的吊臂對(duì)臂頭滑輪的拉力；
[0076]步驟602:根據(jù)吊鉤的運(yùn)行時(shí)間以及在所述運(yùn)行時(shí)間內(nèi)的吊臂對(duì)臂頭滑輪的拉力確定拉力的變化率；
[0077]步驟603:判斷拉力的變化率是否超出變化率的允許范圍，如果是，執(zhí)行步驟604，否則，返回步驟601 ；
[0078]步驟604:確定吊鉤處于異常運(yùn)行狀態(tài)；
[0079]步驟605:輸出吊載鎖定控制信號(hào)，控制起重機(jī)的吊載機(jī)構(gòu)處于鎖定狀態(tài)，并輸出
報(bào)警信號(hào)。
[0080]如圖7所示，基于同一發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種起重機(jī)的吊鉤安全運(yùn)行控制裝置，包括:
[0081 ] 第一控制設(shè)備10，用于根據(jù)吊鉤的運(yùn)行時(shí)間以及在所述運(yùn)行時(shí)間內(nèi)的吊臂對(duì)臂頭滑輪的拉力確定拉力的變化率；
[0082]第二控制設(shè)備11，用于當(dāng)拉力的變化率超出變化率的允許范圍時(shí)，確定吊鉤處于異常運(yùn)行狀態(tài)。
[0083]本實(shí)施例提供的控制裝置可以實(shí)時(shí)確定吊鉤是否處于異常運(yùn)行狀態(tài)，在吊鉤的安全運(yùn)行控制時(shí)，可以進(jìn)一步采取相應(yīng)的應(yīng)急措施來(lái)有效防止吊鉤異常狀態(tài)運(yùn)行時(shí)安全事故的發(fā)生，從而大大地提高了起重機(jī)作業(yè)的安全性。
[0084]進(jìn)一步的，吊鉤處于異常運(yùn)行狀態(tài)包括:吊鉤處于沖頂、起吊過(guò)急或溜鉤的運(yùn)行狀態(tài)，第二控制設(shè)備11，具體用于當(dāng)拉力的變化率大于變化率的允許范圍的最大值時(shí)，吊鉤處于沖頂或起吊過(guò)急的運(yùn)行狀態(tài)；當(dāng)拉力的變化率小于變化率的允許范圍的最小值時(shí)，吊鉤處于溜鉤的運(yùn)行狀態(tài)。
[0085]作為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，拉力傳感器所檢測(cè)的信號(hào)為模擬量信號(hào)時(shí)，該控制裝置中的第一控制設(shè)備10，具體用于對(duì)拉力傳感器所檢測(cè)的吊臂對(duì)臂頭滑輪的模擬量的拉力數(shù)據(jù)信號(hào)進(jìn)行濾波處理；對(duì)經(jīng)濾波處理后的拉力數(shù)據(jù)信號(hào)求運(yùn)行時(shí)間的導(dǎo)數(shù)得到拉力的變化率。
[0086]如圖8所示，優(yōu)選的，該控制裝置還包括:第三控制設(shè)備12，用于在確定吊鉤處于異常運(yùn)行狀態(tài)之后，輸出吊載鎖定控制信號(hào)，控制起重機(jī)的吊載機(jī)構(gòu)處于鎖定狀態(tài)，并輸出
報(bào)警信號(hào)。
[0087]以上各實(shí)施例的有益效果同前，這里不再重復(fù)贅述。
[0088]另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理模塊中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)模塊中。上述集成的模塊既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)。所述集成的模塊如果以軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，也可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中。
[0089]如圖9所示，基于同一發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種起重機(jī)的吊鉤安全運(yùn)行控制系統(tǒng)，包括:
[0090]拉力傳感器13，用于檢測(cè)吊鉤運(yùn)行時(shí)吊臂對(duì)臂頭滑輪的拉力；
[0091]控制裝置14，與拉力傳感器13信號(hào)連接，用于根據(jù)吊鉤的運(yùn)行時(shí)間以及在所述運(yùn)行時(shí)間內(nèi)拉力傳感器所檢測(cè)的吊臂對(duì)臂頭滑輪的拉力確定拉力的變化率；當(dāng)拉力的變化率超出變化率的允許范圍時(shí)，確定吊鉤處于異常運(yùn)行狀態(tài)。
[0092]本實(shí)施例提供的控制系統(tǒng)可以實(shí)時(shí)確定吊鉤是否處于異常運(yùn)行狀態(tài)，在吊鉤的安全運(yùn)行控制時(shí)，可以進(jìn)一步采取相應(yīng)的應(yīng)急措施來(lái)有效防止吊鉤異常狀態(tài)運(yùn)行時(shí)安全事故的發(fā)生，從而大大地提高了起重機(jī)作業(yè)的安全性。
[0093]參照?qǐng)D10所示，作為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，該控制系統(tǒng)還包括:
[0094]報(bào)警裝置15和起重機(jī)的吊載機(jī)構(gòu)16 ；
[0095]控制裝置14，進(jìn)一步與報(bào)警裝置15和起重機(jī)的吊載機(jī)構(gòu)16信號(hào)連接，用于在確定吊鉤處于異常運(yùn)行狀態(tài)之后，輸出吊載鎖定控制信號(hào)，控制所述起重機(jī)的吊載機(jī)構(gòu)處于鎖定狀態(tài)，并輸出報(bào)警信號(hào)。
[0096]進(jìn)一步的，本發(fā)明的又一優(yōu)選實(shí)施例提供的控制系統(tǒng)，還包括顯示裝置17，控制裝置14進(jìn)一步與顯示裝置17信號(hào)連接，用于將吊鉤的異常運(yùn)行狀態(tài)輸出至顯示裝置17進(jìn)行顯示。這樣操作人員可以直觀的獲知吊鉤的運(yùn)行狀態(tài)，并且能夠及時(shí)方便地采取相應(yīng)的應(yīng)急措施，有利于提高起重機(jī)作業(yè)的安全性。
[0097]以上各實(shí)施例的有益效果同前，這里不再重復(fù)贅述。
[0098]本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種起重機(jī)，包括如前述任一實(shí)施例的起重機(jī)的吊鉤安全運(yùn)行控制系統(tǒng)。所提供的起重機(jī)在運(yùn)行過(guò)程中，能夠確定吊鉤是否處于異常運(yùn)行狀態(tài)，進(jìn)而采取應(yīng)急措施來(lái)有效防止吊鉤異常狀態(tài)運(yùn)行時(shí)事故的發(fā)生，從而大大地提高了起重機(jī)作業(yè)的安全性。
[0099]顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種起重機(jī)的吊鉤安全運(yùn)行控制方法，其特征在于，包括: 根據(jù)吊鉤的運(yùn)行時(shí)間以及在所述運(yùn)行時(shí)間內(nèi)拉力傳感器所檢測(cè)的吊臂對(duì)臂頭滑輪的拉力確定拉力的變化率； 當(dāng)所述拉力的變化率超出變化率的允許范圍時(shí)，確定吊鉤處于異常運(yùn)行狀態(tài)。
2.如權(quán)利要求1所述的吊鉤安全運(yùn)行控制方法，其特征在于，所述吊鉤處于異常運(yùn)行狀態(tài)包括:吊鉤處于沖頂、起吊過(guò)急或溜鉤的運(yùn)行狀態(tài)，所述確定吊鉤處于異常運(yùn)行狀態(tài)，具體為: 當(dāng)所述拉力的變化率大于所述變化率的允許范圍的最大值時(shí)，吊鉤處于沖頂或起吊過(guò)急的運(yùn)行狀態(tài)；當(dāng)所述拉力的變化率小于所述變化率的允許范圍的最小值時(shí)，吊鉤處于溜鉤的運(yùn)行狀態(tài)。
3.如權(quán)利要求1所述的吊鉤安全運(yùn)行控制方法，其特征在于，所述拉力傳感器所檢測(cè)的信號(hào)為模擬量信號(hào)，所述根據(jù)吊鉤的運(yùn)行時(shí)間以及拉力傳感器所檢測(cè)的吊臂對(duì)臂頭滑輪的拉力確定拉力的變化率，具體為: 對(duì)拉力傳感器所檢測(cè)的吊臂對(duì)臂頭滑輪的模擬量的拉力數(shù)據(jù)信號(hào)進(jìn)行濾波處理；對(duì)經(jīng)濾波處理后的拉力數(shù)據(jù)信號(hào)求運(yùn)行時(shí)間的導(dǎo)數(shù)得到拉力的變化率。
4.如權(quán)利要求1~3任一所述的吊鉤安全運(yùn)行控制方法，其特征在于，在所述確定吊鉤處于異常運(yùn)行狀態(tài)之后，還包括:輸出吊載鎖定控制信號(hào)，控制起重機(jī)的吊載機(jī)構(gòu)處于鎖定狀態(tài)，并輸出報(bào)警信號(hào)。
5.一種起重機(jī)的吊鉤安全運(yùn)行控制裝置，其特征在于，包括: 第一控制設(shè)備，用于根據(jù)吊鉤的運(yùn)行時(shí)間`以及在所述運(yùn)行時(shí)間內(nèi)拉力傳感器所檢測(cè)的吊臂對(duì)臂頭滑輪的拉力確定拉力的變化率； 第二控制設(shè)備，用于當(dāng)所述拉力的變化率超出變化率的允許范圍時(shí)，確定吊鉤處于異常運(yùn)行狀態(tài)。
6.如權(quán)利要求5所述的吊鉤安全運(yùn)行控制裝置，其特征在于，所述吊鉤處于異常運(yùn)行狀態(tài)包括:吊鉤處于沖頂、起吊過(guò)急或溜鉤的運(yùn)行狀態(tài)，所述第二控制設(shè)備，具體用于當(dāng)所述拉力的變化率大于變化率的允許范圍的最大值時(shí)，吊鉤處于沖頂或起吊過(guò)急的運(yùn)行狀態(tài)；當(dāng)所述拉力的變化率小于變化率的允許范圍的最小值時(shí)，吊鉤處于溜鉤的運(yùn)行狀態(tài)。
7.如權(quán)利要求5所述的吊鉤安全運(yùn)行控制裝置，其特征在于，所述拉力傳感器所檢測(cè)的信號(hào)為模擬量信號(hào)，所述第一控制設(shè)備，具體用于對(duì)拉力傳感器所檢測(cè)的吊臂對(duì)臂頭滑輪的模擬量的拉力數(shù)據(jù)信號(hào)進(jìn)行濾波處理；對(duì)經(jīng)濾波處理后的拉力數(shù)據(jù)信號(hào)求運(yùn)行時(shí)間的導(dǎo)數(shù)得到拉力的變化率。
8.如權(quán)利要求5~7任一所述的吊鉤安全運(yùn)行控制裝置，其特征在于，還包括:第三控制設(shè)備，用于在確定吊鉤處于異常運(yùn)行狀態(tài)之后，輸出吊載鎖定控制信號(hào)，控制起重機(jī)的吊載機(jī)構(gòu)處于鎖定狀態(tài)，并輸出報(bào)警信號(hào)。
9.一種起重機(jī)的吊鉤安全運(yùn)行控制系統(tǒng)，其特征在于，包括: 拉力傳感器，用于檢測(cè)吊鉤運(yùn)行時(shí)吊臂對(duì)臂頭滑輪的拉力； 控制裝置，與所述拉力傳感器信號(hào)連接，用于根據(jù)吊鉤的運(yùn)行時(shí)間以及在所述運(yùn)行時(shí)間內(nèi)拉力傳感器所檢測(cè)的吊臂對(duì)臂頭滑輪的拉力確定拉力的變化率；當(dāng)所述拉力的變化率超出變化率的允許范圍時(shí)，確定吊鉤處于異常運(yùn)行狀態(tài)。
10.如權(quán)利要求9所述的吊鉤安全運(yùn)行控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括: 報(bào)警裝置和起重機(jī)的吊載機(jī)構(gòu)； 所述控制裝置，進(jìn)一步與所述報(bào)警裝置和起重機(jī)的吊載機(jī)構(gòu)信號(hào)連接，用于在確定吊鉤處于異常運(yùn)行狀態(tài)之后，輸出吊載鎖定控制信號(hào)，控制所述起重機(jī)的吊載機(jī)構(gòu)處于鎖定狀態(tài)，并輸出報(bào)警信號(hào)。
11.如權(quán)利要求9或10所述的吊鉤安全運(yùn)行控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括顯示裝置，所述控制裝置進(jìn)一步與所述顯示裝置信號(hào)連接，用于將所述吊鉤的異常運(yùn)行狀態(tài)輸出至顯示裝置進(jìn)行顯示。
12.—種起重機(jī)，其特征在于，包括如權(quán)利要求9~11任一項(xiàng)所述的起重機(jī)的吊鉤安全運(yùn)行控制系統(tǒng)。`
【文檔編號(hào)】B66C1/22GK103879881SQ201410085651
【公開(kāi)日】2014年6月25日 申請(qǐng)日期:2014年3月10日 優(yōu)先權(quán)日:2014年3月10日
【發(fā)明者】黃國(guó)勇, 陽(yáng)云華, 趙彪, 許名熠 申請(qǐng)人:中聯(lián)重科股份有限公司