本發(fā)明涉及射箭類電子設(shè)備與系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種基于光路反射式的自校準(zhǔn)雙向掃描式射箭自動(dòng)報(bào)靶系統(tǒng)及自動(dòng)報(bào)靶方法。

背景技術(shù)：
目前射箭類(例如體育射箭比賽)的射箭靶一般采用草靶人工報(bào)靶方式。現(xiàn)在射箭類的射箭靶開始采用矩形射箭靶結(jié)構(gòu)的掃描式射箭自動(dòng)報(bào)靶方式獲取射箭結(jié)果數(shù)據(jù)。掃描式射箭自動(dòng)報(bào)靶方式通常是利用由發(fā)射機(jī)陣列組成的發(fā)射光帶的發(fā)射點(diǎn)發(fā)射的光線構(gòu)成垂直交叉光幕和與發(fā)射機(jī)對(duì)應(yīng)設(shè)置的可移動(dòng)的接收機(jī)接收光線以采集箭著點(diǎn)位置，如圖1所示，一種掃描式射箭自動(dòng)報(bào)靶系統(tǒng)包括沿水平方向設(shè)置的發(fā)射光帶I和與其對(duì)應(yīng)的有源X軸掃描頭1(有源X軸掃描頭1上配置接收機(jī)電路)，以及發(fā)射光帶II和與其對(duì)應(yīng)的有源Y軸掃描頭2(有源Y軸掃描頭1上配置接收機(jī)電路)，當(dāng)箭射入射箭靶時(shí)(如圖1中所示的黑色圓點(diǎn))，發(fā)射光帶I和發(fā)射光帶II分別發(fā)射的光線被箭體遮擋，有源X軸掃描頭1和有源Y軸掃描頭2分別在其各自所在的射箭靶邊框處移動(dòng)以通過(guò)其各自配置的接收機(jī)電路分別接收采集箭著點(diǎn)位置數(shù)據(jù)，即采集例如平面直角坐標(biāo)系下X軸和Y軸的坐標(biāo)值數(shù)據(jù)。由于在實(shí)際采集應(yīng)用中，各組件諸如有源掃描頭或控制裝置等由于外界環(huán)境溫度、組件自身制造工藝以及產(chǎn)品批次或各組件協(xié)調(diào)配合等原因造成一定的測(cè)量誤差，因此在實(shí)際掃描測(cè)量時(shí)無(wú)法精確確定掃描行程，故而極易導(dǎo)致系統(tǒng)采集出的箭著點(diǎn)位置與實(shí)際箭著點(diǎn)位置存在一定誤差，從而影響箭著點(diǎn)位置采集的可靠性和精度，同時(shí)影響了射箭自動(dòng)報(bào)靶系統(tǒng)的可靠性。此外，如圖1所示，目前現(xiàn)有的掃描式射箭自動(dòng)報(bào)靶系統(tǒng)主要采用固定發(fā)射機(jī)電路(即固定發(fā)射光帶I和II)但移動(dòng)接收機(jī)電路(即分別移動(dòng)有源X軸掃描頭1和有源Y軸掃描頭2)對(duì)整個(gè)射箭靶面進(jìn)行掃描，由于接收機(jī)電路需要配置電源(即如圖1中所示的通過(guò)電纜3與有源X軸掃描頭1相連接的電源I，以及通過(guò)電纜3與有源Y軸掃描頭2相連接的電源II)和信號(hào)，故當(dāng)有源X軸掃描頭1和有源Y軸掃描頭2分別在其各自所在的射箭靶邊框處移動(dòng)時(shí)，需要拖著電纜3進(jìn)行快速移動(dòng)，這種系統(tǒng)結(jié)構(gòu)長(zhǎng)時(shí)間工作極易導(dǎo)致電纜3疲勞，而且，掃描頭上的電路在頻繁掃描移動(dòng)和起停振動(dòng)時(shí)也會(huì)導(dǎo)致工作不穩(wěn)定，從而影響箭著點(diǎn)位置采集的有效性和可靠性，同時(shí)影響了射箭自動(dòng)報(bào)靶系統(tǒng)的安全性和可靠性，減少了系統(tǒng)使用年限，增加了系統(tǒng)維護(hù)檢修周期和成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷或不足，提供一種自校準(zhǔn)雙向掃描式射箭自動(dòng)報(bào)靶系統(tǒng)，在掃描頭的掃描行程兩端分別設(shè)置限位器以實(shí)現(xiàn)掃描行程自校準(zhǔn)，并且進(jìn)一步采用僅需均固定設(shè)置的兩個(gè)發(fā)射電路和兩個(gè)接收電路，利用帶光路反射鏡面的無(wú)源掃描頭構(gòu)成兩路掃描光路，分別掃描交叉布置在射箭靶面的坐標(biāo)光線，避免了有源掃描頭的電纜拖累，從而能夠有利于提高箭著點(diǎn)位置采集的有效性和可靠性，提高射箭自動(dòng)報(bào)靶系統(tǒng)的安全性和可靠性。本發(fā)明還提供一種自校準(zhǔn)雙向掃描式射箭自動(dòng)報(bào)靶方法。本發(fā)明的技術(shù)方案如下：自校準(zhǔn)雙向掃描式射箭自動(dòng)報(bào)靶系統(tǒng)，其特征在于，包括掃描測(cè)量裝置、至少兩個(gè)限位器和控制裝置，所述掃描測(cè)量裝置包括兩個(gè)發(fā)射裝置和兩個(gè)掃描頭且發(fā)射裝置和掃描頭一一對(duì)應(yīng)設(shè)置，所述兩個(gè)發(fā)射裝置分別固定設(shè)置于矩形的相鄰的兩邊上，所述兩個(gè)掃描頭分別設(shè)置于與其各自對(duì)應(yīng)的發(fā)射裝置所在的邊相對(duì)應(yīng)的邊上且通過(guò)控制裝置控制分別在其各自所在的邊上移動(dòng)，所述兩個(gè)限位器分別設(shè)置在任意一個(gè)掃描頭的掃描行程中的任意兩點(diǎn)，所述控制裝置包括驅(qū)動(dòng)掃描頭的主動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪，所述主動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪步進(jìn)量參數(shù)為所述掃描行程中的任意兩點(diǎn)之間的距離與所述主動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)的相應(yīng)步數(shù)之比。所述發(fā)射裝置為發(fā)射光帶，所述掃描頭為有源掃描頭，所述控制裝置還包括電纜，所述系統(tǒng)還包括兩個(gè)接收機(jī)，所述兩個(gè)接收機(jī)分別一一對(duì)應(yīng)設(shè)置在所述兩個(gè)有源掃描頭上，所述兩個(gè)掃描頭分別設(shè)置于與其各自對(duì)應(yīng)的發(fā)射裝置所在的邊相對(duì)應(yīng)的邊上是指所述兩個(gè)有源掃描頭分別設(shè)置于與其各自對(duì)應(yīng)的發(fā)射裝置所在的邊的對(duì)邊上，通過(guò)電纜連接控制所述兩個(gè)有源掃描頭分別在其各自所在的邊上移動(dòng)，所述兩個(gè)限位器分別設(shè)置在任意一個(gè)有源掃描頭的掃描行程中的任意兩點(diǎn)。所述兩個(gè)發(fā)射裝置為水平光路發(fā)射電路和垂直光路發(fā)射電路，所述掃描頭為無(wú)源掃描頭，所述系統(tǒng)還包括水平光路接收電路和垂直光路接收電路以及兩路掃描光路，所述水平光路發(fā)射電路和水平光路接收電路設(shè)置于所述矩形的一垂直邊上且分別固定設(shè)置于所述垂直邊的兩端，所述垂直光路發(fā)射電路和垂直光路接收電路設(shè)置于所述矩形的一水平邊上且分別固定設(shè)置于所述水平邊的兩端；第一路掃描光路位于所述矩形的上水平邊與下水平邊之間且由第一水平光路反射鏡面和第二水平光路反射鏡面通過(guò)反射形成，所述第一水平光路反射鏡面固定設(shè)置在第一水平光路無(wú)源掃描頭上，第二水平光路反射鏡面固定設(shè)置在第二水平光路無(wú)源掃描頭上，所述第一水平光路無(wú)源掃描頭和第二水平光路無(wú)源掃描頭分別設(shè)置于所述矩形的兩水平邊上且通過(guò)控制裝置控制分別在其各自所在的邊上移動(dòng)；第二路掃描光路位于所述矩形的左垂直邊與右垂直邊之間且由第一垂直光路反射鏡面和第二垂直光路反射鏡面通過(guò)反射形成，所述第一垂直光路反射鏡面和第二垂直光路反射鏡面分別固定設(shè)置在第一垂直光路無(wú)源掃描頭和第二垂直光路無(wú)源掃描頭上，所述第一垂直光路無(wú)源掃描頭和第二垂直光路無(wú)源掃描頭分別設(shè)置于所述矩形的兩垂直邊上且通過(guò)控制裝置控制分別在其各自所在的邊上移動(dòng)，所述兩個(gè)限位器分別設(shè)置在第一水平光路無(wú)源掃描頭或第二水平光路無(wú)源掃描頭或第一垂直光路無(wú)源掃描頭或第二垂直光路無(wú)源掃描頭的掃描行程中的任意兩點(diǎn)。所述反射鏡面與其各自對(duì)應(yīng)的無(wú)源掃描頭之間的角度為45°。所述主動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪連接控制所述第一水平光路無(wú)源掃描頭和第二水平光路無(wú)源掃描頭同步移動(dòng)；所述主動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪連接控制所述第一垂直光路無(wú)源掃描頭和第二垂直光路無(wú)源掃描頭同步移動(dòng)。所述控制裝置還包括若干個(gè)被動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪，所述主動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)繞線帶動(dòng)被動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪連接控制所述第一水平光路無(wú)源掃描頭、第二水平光路無(wú)源掃描頭、第一垂直光路無(wú)源掃描頭和第二垂直光路無(wú)源掃描頭同步移動(dòng)。所述發(fā)射電路包括激光或紅外發(fā)射器，所述接收電路包括至少一個(gè)激光或紅外接收二極管。所述射箭自動(dòng)報(bào)靶系統(tǒng)還包括矩形靶框，所述發(fā)射電路和接收電路均設(shè)置在矩形靶框上，所述矩形靶框四邊上均設(shè)置有掃描頭導(dǎo)軌，所述無(wú)源掃描頭在所述掃描頭導(dǎo)軌上移動(dòng)。自校準(zhǔn)雙向掃描式射箭自動(dòng)報(bào)靶方法，其特征在于，將兩個(gè)發(fā)射裝置分別固定設(shè)置于矩形的相鄰的兩邊上，將兩個(gè)掃描頭分別設(shè)置于與其各自對(duì)應(yīng)的發(fā)射裝置所在的邊相對(duì)應(yīng)的邊上且通過(guò)控制裝置控制分別在其各自所在的邊上移動(dòng)，將兩個(gè)限位器分別設(shè)置在任意一個(gè)掃描頭的掃描行程中的任意兩點(diǎn)，所述控制裝置包括驅(qū)動(dòng)掃描頭的主動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪，所述主動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪步進(jìn)量參數(shù)為所述掃描行程中的任意兩點(diǎn)之間的距離與所述主動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)的相應(yīng)步數(shù)之比。將所述發(fā)射裝置為發(fā)射光帶，將所述掃描頭為有源掃描頭，將兩個(gè)接收機(jī)分別一一對(duì)應(yīng)設(shè)置在所述兩個(gè)有源掃描頭上，將所述兩個(gè)有源掃描頭分別設(shè)置于與其各自對(duì)應(yīng)的發(fā)射裝置所在的邊相對(duì)的邊上且通過(guò)電纜連接控制所述兩個(gè)有源掃描頭分別在其各自所在的邊上移動(dòng)，將所述兩個(gè)限位器分別設(shè)置在任意一個(gè)有源掃描頭的掃描行程中的任意兩點(diǎn)；或，將水平光路發(fā)射電路和水平光路接收電路設(shè)置于所述矩形的一垂直邊上且分別固定設(shè)置于所述垂直邊的兩端，將垂直光路發(fā)射電路和垂直光路接收電路設(shè)置于所述矩形的一水平邊上且分別固定設(shè)置于所述水平邊的兩端，第一路掃描光路位于所述矩形的上水平邊與下水平邊之間且由第一水平光路反射鏡面和第二水平光路反射鏡面通過(guò)反射形成，將第一水平光路反射鏡面固定設(shè)置在第一水平光路無(wú)源掃描頭上，第二水平光路反射鏡面固定設(shè)置在第二水平光路無(wú)源掃描頭上，將第一水平光路無(wú)源掃描頭和第二水平光路無(wú)源掃描頭分別設(shè)置于所述矩形的兩水平邊上且通過(guò)控制裝置控制分別在其各自所在的邊上移動(dòng)；將第二路掃描光路位于所述矩形的左垂直邊與右垂直邊之間且由第一垂直光路反射鏡面和第二垂直光路反射鏡面通過(guò)反射形成，將第一垂直光路反射鏡面固定設(shè)置在第一垂直光路無(wú)源掃描頭上，第二垂直光路反射鏡面固定設(shè)置在第二垂直光路無(wú)源掃描頭上，將第一垂直光路無(wú)源掃描頭和第二垂直光路無(wú)源掃描頭分別設(shè)置于所述矩形的兩垂直邊上且通過(guò)控制裝置控制分別在其各自所在的邊上移動(dòng)，將所述兩個(gè)限位器分別設(shè)置在第一水平光路無(wú)源掃描頭或第二水平光路無(wú)源掃描頭或第一垂直光路無(wú)源掃描頭或第二垂直光路無(wú)源掃描頭的掃描行程中的任意兩點(diǎn)。本發(fā)明的技術(shù)效果如下：本發(fā)明提出的自校準(zhǔn)雙向掃描式射箭自動(dòng)報(bào)靶系統(tǒng)，在掃描頭的掃描行程中的任意兩點(diǎn)(即可以是掃描行程兩端或掃描行程中兩個(gè)固定的已知位置，也就是說(shuō)任意兩點(diǎn)之間的距離是一個(gè)已知參數(shù)或預(yù)設(shè)參數(shù))分別設(shè)置限位器，實(shí)現(xiàn)掃描行程自校準(zhǔn)，保證了在各種環(huán)境下的測(cè)量精度，同時(shí)實(shí)現(xiàn)了雙向掃描測(cè)量，極大地提高了系統(tǒng)的測(cè)量速度，并且進(jìn)一步采用僅需均固定設(shè)置的兩個(gè)發(fā)射電路和兩個(gè)接收電路，并在兩對(duì)發(fā)射電路和接收電路之間設(shè)置配置有無(wú)源掃描頭的光線交叉布置的兩路掃描光路的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，采用無(wú)源掃描頭，從而去除了有源掃描頭的長(zhǎng)電纜，故當(dāng)無(wú)源掃描頭快速移動(dòng)時(shí)，不會(huì)引起電纜疲勞和電路振動(dòng)，極大地提高了系統(tǒng)的可靠性，同時(shí)避免了現(xiàn)有掃描式射箭自動(dòng)報(bào)靶系統(tǒng)中需要的密集發(fā)射光帶或密集接收陣列，從而極大地簡(jiǎn)化了系統(tǒng)設(shè)計(jì)，提高了系統(tǒng)的可靠性。本發(fā)明具有以下特點(diǎn)：1.掃描行程自校準(zhǔn)且雙向掃描測(cè)量。2.發(fā)射電路和接收電路均固定設(shè)置。3.設(shè)置配置有無(wú)源掃描頭的光線交叉布置的兩路掃描光路。4.箭著點(diǎn)位置測(cè)量精度高、速度快，測(cè)量可靠性高。5.系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安裝、維護(hù)方便。附圖說(shuō)明圖1是現(xiàn)有技術(shù)掃描式射箭自動(dòng)報(bào)靶系統(tǒng)的一種結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是本發(fā)明自校準(zhǔn)雙向掃描式射箭自動(dòng)報(bào)靶系統(tǒng)的一種優(yōu)選結(jié)構(gòu)示意圖。附圖標(biāo)記列示如下：1-有源X軸掃描頭；2-有源Y軸掃描頭；3-電纜；4-水平光路發(fā)射電路；5-水平光路接收電路；601-第一無(wú)源X軸掃描頭；602-第二無(wú)源X軸掃描頭；701-第一水平光路反射鏡面；702-第二水平光路反射鏡面；8-垂直光路發(fā)射電路；9-垂直光路接收電路；1001-第一無(wú)源Y軸掃描頭；1002-第二無(wú)源Y軸掃描頭；1101-第一垂直光路反射鏡面；1102-第二垂直光路反射鏡面；12-主動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪；1301-第一被動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪；1302-第二被動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪；1303-第三被動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪；1304-第四被動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪；14-繞線；15-掃描頭導(dǎo)軌；16-矩形靶框；17-射箭靶；1801-第一限位器；1802-第二限位器。具體實(shí)施方式下面結(jié)合附圖(圖1-圖2)對(duì)本發(fā)明進(jìn)行說(shuō)明。本發(fā)明涉及一種自校準(zhǔn)雙向掃描式射箭自動(dòng)報(bào)靶系統(tǒng)，包括掃描測(cè)量裝置、至少兩個(gè)限位器和控制裝置，掃描測(cè)量裝置包括兩個(gè)發(fā)射裝置和兩個(gè)掃描頭且發(fā)射裝置和掃描頭一一對(duì)應(yīng)設(shè)置，兩個(gè)發(fā)射裝置分別固定設(shè)置于矩形的相鄰的兩邊上，兩個(gè)掃描頭分別設(shè)置于與其各自對(duì)應(yīng)的發(fā)射裝置所在的邊相對(duì)應(yīng)的邊上且通過(guò)控制裝置控制分別在其各自所在的邊上移動(dòng)，兩個(gè)限位器分別設(shè)置在任意一個(gè)掃描頭的掃描行程中的任意兩點(diǎn)，控制裝置包括驅(qū)動(dòng)掃描頭的主動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪，主動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪步進(jìn)量參數(shù)為掃描行程中的任意兩點(diǎn)之間的距離與主動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)的相應(yīng)步數(shù)之比。上述掃描測(cè)量裝置可以是能夠?qū)崿F(xiàn)測(cè)量射入射箭靶的箭體的箭著點(diǎn)位置的任意一種掃描測(cè)量裝置，也即是說(shuō)，本發(fā)明涉及的限位器可以設(shè)置于包括在任意一種掃描測(cè)量裝置中的掃描頭的掃描行程中的任意兩點(diǎn)(即可以是掃描行程兩端或掃描行程中兩個(gè)固定的已知位置)即可，例如，設(shè)置于如圖1所示的掃描式射箭自動(dòng)報(bào)靶系統(tǒng)中，此時(shí)，上述發(fā)射裝置為發(fā)射光帶(即發(fā)射光帶I和發(fā)射光帶II)，掃描頭為有源掃描頭(即有源X軸掃描頭1和有源Y軸掃描頭2)，控制裝置包括電纜3，發(fā)射光帶I和發(fā)射光帶II分別固定設(shè)置于矩形的相鄰的兩邊上，有源X軸掃描頭1設(shè)置于與發(fā)射光帶I所在的邊相對(duì)的邊上，有源Y軸掃描頭2設(shè)置于與發(fā)射光帶II所在的邊相對(duì)的邊上，兩個(gè)接收機(jī)分別一一對(duì)應(yīng)設(shè)置在有源X軸掃描頭1和有源Y軸掃描頭2上(圖1中未示出)，通過(guò)電纜3連接控制有源X軸掃描頭1和有源Y軸掃描頭2分別在其各自所在的邊上移動(dòng)，此時(shí)，上述兩個(gè)限位器可以分別設(shè)置在任意一個(gè)有源掃描頭(即有源X軸掃描頭1和有源Y軸掃描頭2)的掃描行程的兩端或掃描行程中兩個(gè)固定的已知位置，且其中一個(gè)作為起點(diǎn)限位器，另一個(gè)作為終點(diǎn)限位器，以實(shí)現(xiàn)掃描行程自校準(zhǔn)以及雙向掃描測(cè)量。圖2是本發(fā)明自校準(zhǔn)雙向掃描式射箭自動(dòng)報(bào)靶系統(tǒng)的一種優(yōu)選結(jié)構(gòu)示意圖，如圖2所示，包括水平光路發(fā)射電路4、水平光路接收電路5、第一無(wú)源X軸掃描頭601、第二無(wú)源X軸掃描頭602、第一水平光路反射鏡面701、第二水平光路反射鏡面702、垂直光路發(fā)射電路8、垂直光路接收電路9、第一無(wú)源Y軸掃描頭1001、第二無(wú)源Y軸掃描頭1002、第一垂直光路反射鏡面1101、第二垂直光路反射鏡面1102、主動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪12、第一被動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪1301、第二被動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪1302、第三被動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪1303、第四被動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪1304、繞線14、掃描頭導(dǎo)軌15以及第一限位器1801和第二限位器1802，其中，水平光路發(fā)射電路4可以僅包括一個(gè)發(fā)射電路，發(fā)射電路可以包括激光或紅外發(fā)射器，即激光光源或紅外光源(點(diǎn)光源)，水平光路接收電路5可以僅包括一個(gè)接收電路，接收電路可以包括至少一個(gè)激光或紅外接收二極管，從而發(fā)射電路與接收電路構(gòu)成點(diǎn)―點(diǎn)的發(fā)射―接收光路，水平光路發(fā)射電路4和水平光路接收電路5設(shè)置于矩形的右邊上且分別固定設(shè)置于該右邊的兩端處，即水平光路發(fā)射電路4固定設(shè)置于該右邊的上端處，水平光路接收電路5固定設(shè)置于該右邊的下端處；垂直光路發(fā)射電路8可以僅包括一個(gè)發(fā)射電路，發(fā)射電路可以包括激光或紅外發(fā)射器，即激光光源或紅外光源(點(diǎn)光源)，垂直光路接收電路9可以僅包括一個(gè)接收電路，接收電路可以包括至少一個(gè)激光或紅外接收二極管，從而發(fā)射電路與接收電路構(gòu)成點(diǎn)―點(diǎn)的發(fā)射―接收光路，垂直光路發(fā)射電路8和垂直光路接收電路9設(shè)置于矩形的下邊上且分別固定設(shè)置于該下邊的兩端，即垂直光路發(fā)射電路8固定設(shè)置于該下邊的左端處，垂直光路接收電路9固定設(shè)置于該下邊的右端處；水平光路發(fā)射電路4和水平光路接收電路5之間設(shè)置第一路掃描光路I，即沿水平光路發(fā)射電路4依次設(shè)置第一水平光路反射鏡面701和第二水平光路反射鏡面702以通過(guò)反射產(chǎn)生水平光路，其中，第一水平光路反射鏡面701固定設(shè)置在第一水平光路無(wú)源掃描頭即第一無(wú)源X軸掃描頭601上，第二水平光路反射鏡面702固定設(shè)置在第二水平光路無(wú)源掃描頭即第二無(wú)源X軸掃描頭602上，并且第一水平光路反射鏡面701與其對(duì)應(yīng)的第一無(wú)源X軸掃描頭601之間的角度為45°，第二水平光路反射鏡面702與其對(duì)應(yīng)的第二無(wú)源X軸掃描頭602之間的角度為45°；第一無(wú)源X軸掃描頭601和第二無(wú)源X軸掃描頭602分別設(shè)置于矩形的上下兩邊上且通過(guò)控制裝置(主動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪12、第一被動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪1301、第二被動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪1302、第三被動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪1303和第四被動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪1304)控制分別在其各自所在的邊上移動(dòng)，以采集箭著點(diǎn)的水平位置即X軸位置數(shù)據(jù)；垂直光路發(fā)射電路8和垂直光路接收電路9之間設(shè)置第二路掃描光路II，即沿垂直光路發(fā)射電路8依次設(shè)置第一垂直光路反射鏡面1101和第二垂直光路反射鏡面1102以通過(guò)反射產(chǎn)生垂直光路，第一垂直光路反射鏡面1101固定設(shè)置在第一垂直光路無(wú)源掃描頭即第一無(wú)源Y軸掃描頭1001上，第二垂直光路反射鏡面1102固定設(shè)置在第二垂直光路無(wú)源掃描頭即第二無(wú)源Y軸掃描頭1002上，并且第一垂直光路反射鏡面1101與其對(duì)應(yīng)的第一無(wú)源Y軸掃描頭1001之間的角度為45°，第二垂直光路反射鏡面1102與其對(duì)應(yīng)的第二無(wú)源Y軸掃描頭1002之間的角度為45°，從而第一路掃描光路I與第二路掃描光路II形成光線垂直交叉布置的光路結(jié)構(gòu)；第一無(wú)源Y軸掃描頭1001和第二無(wú)源Y軸掃描頭1002分別設(shè)置于矩形的左右兩邊上且通過(guò)控制裝置(主動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪12、第一被動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪1301、第二被動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪1302、第三被動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪1303和第四被動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪1304)控制分別在其各自所在的邊上移動(dòng)，以采集箭著點(diǎn)的垂直位置即Y軸位置數(shù)據(jù)。在實(shí)際應(yīng)用中，主動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪12通過(guò)繞線14帶動(dòng)第一被動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪1301、第二被動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪1302、第三被動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪1303和第四被動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪1304進(jìn)而通過(guò)繞線14連接控制第一無(wú)源X軸掃描頭601、第二無(wú)源X軸掃描頭602、第一無(wú)源Y軸掃描頭1001和第二無(wú)源Y軸掃描頭1002同步移動(dòng)，以同時(shí)同步采集箭著點(diǎn)的位置即X軸和Y軸數(shù)據(jù)，保證了箭著點(diǎn)位置測(cè)量采集的穩(wěn)定性和精度；第一限位器1801和第二限位器1802同樣設(shè)置于矩形的右邊上且分別固定設(shè)置于該右邊的兩端，即第一限位器1801固定設(shè)置于該右邊的上端處并緊鄰水平光路發(fā)射電路4，且水平光路發(fā)射電路4和第一限位器1801從上至下依次并排設(shè)置，第二限位器1802固定設(shè)置于該右邊的下端處并緊鄰水平光路接收電路5，且第二限位器1802和水平光路接收電路5從上至下依次并排設(shè)置，第一限位器1801可以作為起點(diǎn)限位器，此時(shí)第二限位器1802作為終點(diǎn)限位器，當(dāng)然第一限位器1801也可以作為終點(diǎn)限位器，此時(shí)第二限位器1802作為起點(diǎn)限位器，以實(shí)現(xiàn)掃描行程自校準(zhǔn)以及雙向掃描測(cè)量，第一限位器1801和第二限位器1802可以是能夠?qū)崿F(xiàn)位置檢測(cè)功能的器件或裝置，例如機(jī)械限位器，也可以是光電位置傳感器。此外如圖2中所示的射箭自動(dòng)報(bào)靶系統(tǒng)還包括矩形靶框16，上述水平光路發(fā)射電路4、水平光路接收電路5、垂直光路發(fā)射電路8、垂直光路接收電路9以及第一限位器1801和第二限位器1802均設(shè)置在矩形靶框16上，矩形靶框16的四邊即四個(gè)邊沿/邊框上均設(shè)置有掃描頭導(dǎo)軌15，上述第一無(wú)源X軸掃描頭601、第二無(wú)源X軸掃描頭602、第一無(wú)源Y軸掃描頭1001和第二無(wú)源Y軸掃描頭1002分別設(shè)置在其各自所在的邊沿/邊框的掃描頭導(dǎo)軌15上，且在主動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪協(xié)同被動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪控制下分別在其各自所在的掃描頭導(dǎo)軌15上同步移動(dòng)。如圖2所示，第一限位器1801和第二限位器1802的功能和工作原理具體說(shuō)明如下：當(dāng)主動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪12控制第二無(wú)源Y軸掃描頭1002在其所在的掃描頭導(dǎo)軌15上由上至下移動(dòng)時(shí)，此時(shí)第一限位器1801作為起點(diǎn)限位器，第二限位器1802作為終點(diǎn)限位器，當(dāng)?shù)诙o(wú)源Y軸掃描頭1002通過(guò)第一限位器1801時(shí)，第一限位器1801限定一個(gè)起始點(diǎn)，當(dāng)?shù)诙o(wú)源Y軸掃描頭1002通過(guò)第二限位器1802時(shí)，第二限位器1802限定一個(gè)終點(diǎn)且限定了此時(shí)主動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪12轉(zhuǎn)動(dòng)的相應(yīng)步數(shù)，也即是限定了主動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪12行進(jìn)的步數(shù)；當(dāng)?shù)谝幌尬黄?801和第二限位器1802之間的距離已知時(shí)，可以通過(guò)第一限位器1801和第二限位器1802之間的距離與主動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪12轉(zhuǎn)動(dòng)的相應(yīng)步數(shù)之比校準(zhǔn)或推算主動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪步進(jìn)量參數(shù)。值得注意的是，如圖2中所示的系統(tǒng)中各組件的名稱定義中的“水平”和“垂直”的限定是相對(duì)而言的，也即是說(shuō)，本發(fā)明涉及的“水平”是相對(duì)于本發(fā)明涉及的“垂直”，本發(fā)明涉及的“水平”與通常意義上的水平面可以一致也可以不一致，本發(fā)明涉及的“垂直”與通常意義上的垂直面可以一致也可以不一致，具體來(lái)說(shuō)，例如本發(fā)明涉及的矩形的“水平”邊相對(duì)于本發(fā)明涉及的矩形的“垂直”邊，無(wú)論該矩形被如何擺放或布置；并且本發(fā)明涉及的“水平”平行于本發(fā)明涉及的X軸，本發(fā)明涉及的“垂直”平行于本發(fā)明涉及的Y軸。此外，上述反射鏡面與其各自對(duì)應(yīng)的無(wú)源掃描頭之間的角度可以任意設(shè)置；并且上述分別各自配置有反射鏡面的第一水平光路無(wú)源掃描頭和第二水平光路無(wú)源掃描頭可以同步移動(dòng)，上述分別各自配置有反射鏡面的第一垂直光路無(wú)源掃描頭和第二垂直光路無(wú)源掃描頭可以同步移動(dòng)，也即是說(shuō)，上述第一水平光路無(wú)源掃描頭和第二水平光路無(wú)源掃描頭與上述第一垂直光路無(wú)源掃描頭和第二垂直光路無(wú)源掃描頭可以同步移動(dòng)，也可以異步移動(dòng)，更進(jìn)一步，上述第一水平光路無(wú)源掃描頭、第二水平光路無(wú)源掃描頭、第一垂直光路無(wú)源掃描頭和第二垂直光路無(wú)源掃描頭可以同步移動(dòng)，上述角度參數(shù)以及移動(dòng)參數(shù)可以根據(jù)實(shí)際應(yīng)用需求合理設(shè)置，只要各部件相互配合能夠直接或者間接(即通過(guò)相應(yīng)的算法/公式處理)實(shí)現(xiàn)箭著點(diǎn)位置數(shù)據(jù)采集(例如平面直角坐標(biāo)系下X軸和Y軸的坐標(biāo)值數(shù)據(jù))即可。此外，上述控制裝置可以是任何一種能夠控制實(shí)現(xiàn)無(wú)源掃描頭移動(dòng)的裝置，可以根據(jù)實(shí)際應(yīng)用需求合理設(shè)置，更進(jìn)一步，如圖2中所示的各驅(qū)動(dòng)輪的尺寸可以根據(jù)實(shí)際應(yīng)用需求合理設(shè)置，其尺寸大小影響速度，通常尺寸越小阻力越小，扭矩越大，故而驅(qū)動(dòng)能力越強(qiáng)，但速度越慢。本發(fā)明涉及的掃描行程自校準(zhǔn)原理具體說(shuō)明如下：參考圖2，在實(shí)際應(yīng)用中，假設(shè)需要測(cè)量箭體射入射箭靶17時(shí)的箭著點(diǎn)位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)，為了提高測(cè)量的精度和可靠性，故需要選定一個(gè)參考值，例如可以選擇參考如圖2中所示的系統(tǒng)中主動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪12控制任意一個(gè)無(wú)源掃描頭在其所在邊上全行程單向移動(dòng)一次得到的公式：Dsize＝Ls/Nstep(1)假設(shè)主動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪的半徑為R，理論上，主動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪每轉(zhuǎn)動(dòng)/前進(jìn)一步，對(duì)應(yīng)的掃描頭移動(dòng)的距離為：Dsize＝2πRΦ(2)其中，Dsize為主動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪12控制時(shí)每轉(zhuǎn)動(dòng)/前進(jìn)一步時(shí)掃描頭移動(dòng)的距離，即掃描步長(zhǎng)，也即是主動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪12的步進(jìn)量參數(shù)，Ls為兩個(gè)限位器之間的距離，Nstep為主動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪12控制掃描頭依次經(jīng)過(guò)兩個(gè)限位器時(shí)行進(jìn)的步數(shù)，R為主動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪12的半徑，Φ為主動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪12每轉(zhuǎn)動(dòng)/前進(jìn)一步所轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。將公式(2)代入公式(1)中可以得出：Ls＝2πRΦ*Nstep(3)由公式(3)可以看出，當(dāng)不使用本發(fā)明提出的限位器時(shí)，無(wú)源掃描頭在其所在邊上全行程單向移動(dòng)距離L通常會(huì)受到由于周圍環(huán)境溫度等條件影響而引起主動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪半徑的變化或繞線松緊變化，導(dǎo)致其數(shù)值測(cè)量誤差較大，并且由于主動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪12的制造工藝以及產(chǎn)品批次等影響，同樣將會(huì)導(dǎo)致每次步進(jìn)的距離即掃描步長(zhǎng)以及每圈步進(jìn)的距離不一致，故將會(huì)產(chǎn)生一系列的累積誤差(開放誤差)，最終導(dǎo)致箭著點(diǎn)位置測(cè)量結(jié)果的不可靠、誤差較大甚至無(wú)效。本發(fā)明提出采用起點(diǎn)/終點(diǎn)限位器的設(shè)計(jì)，在無(wú)源掃描頭在其所在邊上全行程單向移動(dòng)距離(L)兩端點(diǎn)引入位置限定檢測(cè)，并用于校準(zhǔn)或推算出Dsize，進(jìn)而可以將兩個(gè)限位器之間的距離Ls(如圖2所示，當(dāng)兩個(gè)限位器設(shè)置在無(wú)源掃描頭的掃描行程兩端點(diǎn)時(shí)，Ls＝L)之間的任何誤差均限定為一個(gè)封閉的誤差，因此可以精確的確定例如主動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪12每步前進(jìn)的距離是多少等參考值，故進(jìn)而能夠?qū)崟r(shí)實(shí)現(xiàn)對(duì)掃描行程進(jìn)行自校準(zhǔn)(即對(duì)無(wú)源掃描頭全行程單向移動(dòng)距離L進(jìn)行自校準(zhǔn))，以隨時(shí)修正由于熱脹冷縮或繞線松緊等外界原因引起的掃描步長(zhǎng)的變化，保證了在各種環(huán)境下的測(cè)量精度。本發(fā)明還涉及一種自校準(zhǔn)雙向掃描式射箭自動(dòng)報(bào)靶方法，將兩個(gè)發(fā)射裝置分別固定設(shè)置于矩形的相鄰的兩邊上，將兩個(gè)掃描頭分別設(shè)置于與其各自對(duì)應(yīng)的發(fā)射裝置所在的邊相對(duì)應(yīng)的邊上且通過(guò)控制裝置控制分別在其各自所在的邊上移動(dòng)，將兩個(gè)限位器分別設(shè)置在任意一個(gè)掃描頭的掃描行程中的任意兩點(diǎn)，控制裝置包括驅(qū)動(dòng)掃描頭的主動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪，主動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪步進(jìn)量參數(shù)為掃描行程中的任意兩點(diǎn)之間的距離與主動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)的相應(yīng)步數(shù)之比。優(yōu)選地，可以將發(fā)射裝置為發(fā)射光帶，將掃描頭為有源掃描頭，將兩個(gè)接收機(jī)分別一一對(duì)應(yīng)設(shè)置在所述兩個(gè)有源掃描頭上，所述兩個(gè)有源掃描頭分別設(shè)置于與其各自對(duì)應(yīng)的發(fā)射裝置所在的邊相對(duì)的邊上且通過(guò)電纜連接控制兩個(gè)有源掃描頭分別在其各自所在的邊上移動(dòng)，將兩個(gè)限位器分別設(shè)置在任意一個(gè)有源掃描頭的掃描行程中的任意兩點(diǎn)(即可以是掃描行程兩端或掃描行程中兩個(gè)固定的已知位置)；或者，可以將將水平光路發(fā)射電路和水平光路接收電路設(shè)置于矩形的一垂直邊上且分別固定設(shè)置于垂直邊的兩端，將垂直光路發(fā)射電路和垂直光路接收電路設(shè)置于矩形的一水平邊上且分別固定設(shè)置于水平邊的兩端，將第一路掃描光路位于所述矩形的上水平邊與下水平邊之間且由第一水平光路反射鏡面和第二水平光路反射鏡面通過(guò)反射形成，將第一水平光路反射鏡面固定設(shè)置在第一水平光路無(wú)源掃描頭上，第二水平光路反射鏡面固定設(shè)置在第二水平光路無(wú)源掃描頭上，將第一水平光路無(wú)源掃描頭和第二水平光路無(wú)源掃描頭分別設(shè)置于矩形的兩水平邊上且通過(guò)控制裝置控制分別在其各自所在的邊上移動(dòng)，以采集箭著點(diǎn)的水平位置即X軸位置數(shù)據(jù)；將第二路掃描光路位于所述矩形的左垂直邊與右垂直邊之間且由第一垂直光路反射鏡面和第二垂直光路反射鏡面通過(guò)反射形成，將第一垂直光路反射鏡面固定設(shè)置在第一垂直光路無(wú)源掃描頭上，第二垂直光路反射鏡面固定設(shè)置在第二垂直光路無(wú)源掃描頭上，將第一垂直光路無(wú)源掃描頭和第二垂直光路無(wú)源掃描頭分別設(shè)置于矩形的兩垂直邊上且通過(guò)控制裝置控制分別在其各自所在的邊上移動(dòng)，以采集箭著點(diǎn)的垂直位置即Y軸位置數(shù)據(jù)，將兩個(gè)限位器分別設(shè)置在第一水平光路無(wú)源掃描頭或第二水平光路無(wú)源掃描頭或第一垂直光路無(wú)源掃描頭或第二垂直光路無(wú)源掃描頭的掃描行程中的任意兩點(diǎn)(即可以是掃描行程兩端或掃描行程中兩個(gè)固定的已知位置)，以實(shí)現(xiàn)掃描行程自校準(zhǔn)以及雙向掃描測(cè)量。在此指明，以上敘述有助于本領(lǐng)域技術(shù)人員理解本發(fā)明創(chuàng)造，但并非限制本發(fā)明創(chuàng)造的保護(hù)范圍。任何沒(méi)有脫離本發(fā)明創(chuàng)造實(shí)質(zhì)內(nèi)容的對(duì)以上敘述的等同替換、修飾改進(jìn)和/或刪繁從簡(jiǎn)而進(jìn)行的實(shí)施，均落入本發(fā)明創(chuàng)造的保護(hù)范圍。