本申請(qǐng)屬于機(jī)器人對(duì)抗，尤其涉及一種彈丸射擊云臺(tái)以及機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、機(jī)器人技術(shù)是一門涉及機(jī)械工程、電子工程、計(jì)算機(jī)科學(xué)和人工智能等多個(gè)領(lǐng)域的綜合性技術(shù)。它的目標(biāo)是設(shè)計(jì)、制造和控制能夠執(zhí)行特定任務(wù)的自動(dòng)化設(shè)備，以模擬人類的行為或完成人類無法執(zhí)行的任務(wù)。現(xiàn)如今具有相互對(duì)抗功能的機(jī)器人逐漸發(fā)展起來，目前對(duì)抗機(jī)器人攻擊方式為用一套發(fā)射裝置發(fā)射彈丸，并用云臺(tái)控制發(fā)射裝置的俯仰和旋轉(zhuǎn)。

2、現(xiàn)有的具有發(fā)射裝置的對(duì)抗機(jī)器人，通過儲(chǔ)彈倉裝載彈丸，撥彈機(jī)構(gòu)將來自儲(chǔ)彈倉內(nèi)的彈丸一一運(yùn)輸至發(fā)射機(jī)構(gòu)，然后通過發(fā)射機(jī)構(gòu)射出。并且還會(huì)設(shè)置有水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，以使發(fā)射機(jī)構(gòu)水平旋轉(zhuǎn)調(diào)整發(fā)射角度；設(shè)置俯仰旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，以使發(fā)射機(jī)構(gòu)進(jìn)行俯仰旋轉(zhuǎn)調(diào)整發(fā)射角度。

3、在現(xiàn)有的對(duì)抗機(jī)器人中，在設(shè)計(jì)時(shí)沒有考慮重心偏移的問題，在儲(chǔ)彈倉內(nèi)裝滿彈丸時(shí)，發(fā)射裝置整體的重心會(huì)向儲(chǔ)彈倉偏移，并隨著儲(chǔ)彈倉內(nèi)彈丸數(shù)量減少，發(fā)射裝置的重心在水平方向上會(huì)一直發(fā)生變化，機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)的過程中會(huì)發(fā)生傾斜，嚴(yán)重影響到機(jī)器人的運(yùn)行。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N彈丸射擊云臺(tái)以及機(jī)器人，可以解決現(xiàn)有的發(fā)射裝置重心會(huì)發(fā)生偏移的問題。

2、第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N彈丸射擊云臺(tái)，用于吊裝于無人機(jī)上，彈丸射擊云臺(tái)包括：

3、載臺(tái)；

4、由上至下依次連通的儲(chǔ)彈倉、撥彈機(jī)構(gòu)以及發(fā)射機(jī)構(gòu)，發(fā)射機(jī)構(gòu)設(shè)置于載臺(tái)上，儲(chǔ)彈倉用于連接無人機(jī)；

5、其中，儲(chǔ)彈倉的重心、撥彈機(jī)構(gòu)的重心、載臺(tái)的重心和發(fā)射機(jī)構(gòu)的重心的連線位于豎直方向上。

6、可選的，撥彈機(jī)構(gòu)與發(fā)射機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，撥彈機(jī)構(gòu)與載臺(tái)之間設(shè)置有第一驅(qū)動(dòng)件，第一驅(qū)動(dòng)件的重心位于豎直方向上，第一驅(qū)動(dòng)件用于驅(qū)動(dòng)載臺(tái)和發(fā)射機(jī)構(gòu)相對(duì)于撥彈機(jī)構(gòu)繞豎直方向旋轉(zhuǎn)。

7、可選的，載臺(tái)包括基板，基板相對(duì)的兩側(cè)分別設(shè)置有側(cè)板，第一驅(qū)動(dòng)件設(shè)置于撥彈機(jī)構(gòu)與基板之間；

8、發(fā)射機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)、第二驅(qū)動(dòng)件和發(fā)射組件，轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于兩側(cè)板之間，第二驅(qū)動(dòng)件設(shè)置于側(cè)板上，且第二驅(qū)動(dòng)件與轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)連接，以用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)繞與豎直方向相交的方向旋轉(zhuǎn)，發(fā)射組件設(shè)置于轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)上，以用于發(fā)射彈丸。

9、可選的，彈丸射擊云臺(tái)還包括相互連通的第一彎曲管和第二彎曲管，第二彎曲管固定于載臺(tái)上；

10、其中，第一彎曲管與第二彎曲管轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第一彎曲管連通撥彈機(jī)構(gòu)的出彈口，第二彎曲管連通發(fā)射組件的進(jìn)彈口，且第二彎曲管與發(fā)射組件轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

11、可選的，發(fā)射組件包括相互連通的發(fā)射管和加速管、摩擦輪組件，加速管與摩擦輪組件均設(shè)置于轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)上，加速管能夠接收來自撥彈機(jī)構(gòu)中的彈丸，摩擦輪組件具有兩個(gè)摩擦輪，兩個(gè)摩擦輪相對(duì)設(shè)置加速管的兩側(cè)，且兩個(gè)摩擦輪分別部分位于加速管內(nèi)，兩個(gè)摩擦輪能夠在加速管內(nèi)沿相反的方向旋轉(zhuǎn)，以通過摩擦力帶動(dòng)彈丸加速進(jìn)入發(fā)射管。

12、可選的，兩側(cè)板位于基板的底部，第一驅(qū)動(dòng)件位于基板的頂部，第二彎曲管固定于基板上。

13、可選的，儲(chǔ)彈倉與撥彈機(jī)構(gòu)之間設(shè)置有第一承載件，撥彈機(jī)構(gòu)與第一驅(qū)動(dòng)件之間設(shè)置有第二承載件，第一承載件與第二承載件之間通過多個(gè)連接柱連接。

14、可選的，撥彈機(jī)構(gòu)包括彈艙，彈艙與儲(chǔ)彈倉連通，彈艙的一側(cè)設(shè)置有出彈口，彈艙通過出彈口與發(fā)射機(jī)構(gòu)連通，彈艙內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有雙層撥盤，雙層撥盤的上層撥盤與下層撥盤間隔設(shè)置，下層撥盤與出彈口對(duì)應(yīng)，上層撥盤的周側(cè)與下層撥盤的周側(cè)均周向設(shè)置有多個(gè)撥彈爪，彈艙外設(shè)置有與雙層撥盤連接的撥盤驅(qū)動(dòng)件；

15、其中，彈艙內(nèi)設(shè)置有擋條，擋條位于出彈口的上方，擋條位于上層撥盤與下層撥盤之間并不與二者接觸，雙層撥盤的撥彈爪攜帶彈丸運(yùn)動(dòng)至出彈口時(shí)，擋條用于阻止位于上層撥盤的彈丸直接進(jìn)入出彈口。

16、可選的，彈丸射擊云臺(tái)還包括視覺監(jiān)測件，視覺監(jiān)測件設(shè)置于發(fā)射機(jī)構(gòu)上。

17、第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N機(jī)器人，包括：

18、無人機(jī)；以及

19、如上所述的彈丸射擊云臺(tái)，彈丸射擊云臺(tái)的儲(chǔ)彈倉吊裝于無人機(jī)上，且彈丸射擊云臺(tái)的重心與無人機(jī)的重心的連線位于豎直方向上。

20、本申請(qǐng)的上述方案有如下的有益效果：

21、在本申請(qǐng)中，儲(chǔ)彈倉的重心、撥彈機(jī)構(gòu)的重心、載臺(tái)的重心和發(fā)射機(jī)構(gòu)的重心的連線位于豎直方向上，儲(chǔ)彈倉吊裝于無人機(jī)上；不論是儲(chǔ)彈倉裝滿彈丸、儲(chǔ)彈倉內(nèi)的彈丸逐漸減少還是儲(chǔ)彈倉內(nèi)的彈丸全部通過發(fā)射機(jī)構(gòu)發(fā)射出去，整個(gè)彈丸射擊云臺(tái)的重心始終保持在豎直方向上，而不會(huì)在水平方向上偏移，從而減少對(duì)無人機(jī)運(yùn)動(dòng)的影響，使其運(yùn)動(dòng)更加穩(wěn)定。

22、本申請(qǐng)的其它有益效果將在隨后的具體實(shí)施方式部分予以詳細(xì)說明。

技術(shù)特征：

1.一種彈丸射擊云臺(tái)，用于吊裝于無人機(jī)上，其特征在于，所述彈丸射擊云臺(tái)包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的彈丸射擊云臺(tái)，其特征在于，所述撥彈機(jī)構(gòu)與所述發(fā)射機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述撥彈機(jī)構(gòu)與所述載臺(tái)之間設(shè)置有第一驅(qū)動(dòng)件，所述第一驅(qū)動(dòng)件的重心位于所述豎直方向上，所述第一驅(qū)動(dòng)件用于驅(qū)動(dòng)所述載臺(tái)和所述發(fā)射機(jī)構(gòu)相對(duì)于所述撥彈機(jī)構(gòu)繞所述豎直方向旋轉(zhuǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的彈丸射擊云臺(tái)，其特征在于，所述載臺(tái)包括基板，所述基板相對(duì)的兩側(cè)分別設(shè)置有側(cè)板，所述第一驅(qū)動(dòng)件設(shè)置于所述撥彈機(jī)構(gòu)與所述基板之間；

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的彈丸射擊云臺(tái)，其特征在于，所述彈丸射擊云臺(tái)還包括相互連通的第一彎曲管和第二彎曲管，所述第二彎曲管固定于所述載臺(tái)上；

5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的彈丸射擊云臺(tái)，其特征在于，所述發(fā)射組件包括相互連通的發(fā)射管和加速管、摩擦輪組件，所述加速管與所述摩擦輪組件均設(shè)置于所述轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)上，所述加速管能夠接收來自撥彈機(jī)構(gòu)中的彈丸，所述摩擦輪組件具有兩個(gè)摩擦輪，兩個(gè)所述摩擦輪相對(duì)設(shè)置所述加速管的兩側(cè)，且兩個(gè)摩擦輪分別部分位于所述加速管內(nèi)，兩個(gè)所述摩擦輪能夠在所述加速管內(nèi)沿相反的方向旋轉(zhuǎn)，以通過摩擦力帶動(dòng)彈丸加速進(jìn)入所述發(fā)射管。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的彈丸射擊云臺(tái)，其特征在于，兩所述側(cè)板位于所述基板的底部，所述第一驅(qū)動(dòng)件位于所述基板的頂部，所述第二彎曲管固定于所述基板上。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的彈丸射擊云臺(tái)，其特征在于，所述儲(chǔ)彈倉與所述撥彈機(jī)構(gòu)之間設(shè)置有第一承載件，所述撥彈機(jī)構(gòu)與所述第一驅(qū)動(dòng)件之間設(shè)置有第二承載件，所述第一承載件與所述第二承載件之間通過多個(gè)連接柱連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的彈丸射擊云臺(tái)，其特征在于，所述撥彈機(jī)構(gòu)包括彈艙，所述彈艙與所述儲(chǔ)彈倉連通，所述彈艙的一側(cè)設(shè)置有出彈口，所述彈艙通過所述出彈口與所述發(fā)射機(jī)構(gòu)連通，所述彈艙內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有雙層撥盤，所述雙層撥盤的上層撥盤與下層撥盤間隔設(shè)置，所述下層撥盤與所述出彈口對(duì)應(yīng)，所述上層撥盤的周側(cè)與所述下層撥盤的周側(cè)均周向設(shè)置有多個(gè)撥彈爪，所述彈艙外設(shè)置有與所述雙層撥盤連接的撥盤驅(qū)動(dòng)件；

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的彈丸射擊云臺(tái)，其特征在于，所述彈丸射擊云臺(tái)還包括視覺監(jiān)測件，所述視覺監(jiān)測件設(shè)置于所述發(fā)射機(jī)構(gòu)上。

10.一種機(jī)器人，其特征在于，包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)適用于機(jī)器人對(duì)抗技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種彈丸射擊云臺(tái)以及機(jī)器人，彈丸射擊云臺(tái)包括載臺(tái)，由上至下依次連通的儲(chǔ)彈倉、撥彈機(jī)構(gòu)以及發(fā)射機(jī)構(gòu)，發(fā)射機(jī)構(gòu)設(shè)置于載臺(tái)上，儲(chǔ)彈倉用于連接無人機(jī)；其中，儲(chǔ)彈倉的重心、撥彈機(jī)構(gòu)的重心、載臺(tái)的重心和發(fā)射機(jī)構(gòu)的重心的連線位于豎直方向上；在本申請(qǐng)中，儲(chǔ)彈倉的重心、撥彈機(jī)構(gòu)的重心、載臺(tái)的重心和發(fā)射機(jī)構(gòu)的重心的連線位于豎直方向上，儲(chǔ)彈倉吊裝于無人機(jī)上；不論是儲(chǔ)彈倉裝滿彈丸、儲(chǔ)彈倉內(nèi)的彈丸逐漸減少還是儲(chǔ)彈倉內(nèi)的彈丸全部通過發(fā)射機(jī)構(gòu)發(fā)射出去，整個(gè)彈丸射擊云臺(tái)的重心始終保持在豎直方向上，而不會(huì)在水平方向上偏移，從而減少對(duì)無人機(jī)運(yùn)動(dòng)的影響，使其運(yùn)動(dòng)更加穩(wěn)定。

技術(shù)研發(fā)人員：魏才盛,黃森煬,蘇毅杰,李昊越,靳靈清,孫宇恒,張興榮,王錚
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中南大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：20240423
技術(shù)公布日：2024/11/14