一種電動(dòng)腔鏡吻合器及控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種電動(dòng)腔鏡吻合器及控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在醫(yī)學(xué)科學(xué)的外科手術(shù)中，自從20世紀(jì)60年代發(fā)明第一把縫釘類(lèi)產(chǎn)品以來(lái)，醫(yī)用吻合器已成為輔助于刀口縫合過(guò)程中的必不可少的一種醫(yī)療器械。隨著醫(yī)學(xué)的發(fā)展和產(chǎn)品研發(fā)，越來(lái)越多功能的縫釘類(lèi)產(chǎn)品應(yīng)用于臨床。適用范圍已涉及到胃腸外科、肝膽外科、胸外科、泌尿外科、婦產(chǎn)科等各個(gè)領(lǐng)域，成為醫(yī)生必不可少的手術(shù)工具之一。對(duì)于患者具有術(shù)中較少出血、較少手術(shù)時(shí)間、用器械代替手工從而減少由于手工造成的誤差、避免感染、術(shù)后功能恢復(fù)快等多種優(yōu)勢(shì)。
[0003]傳統(tǒng)的外科手術(shù)包括切割、分離、結(jié)扎、止血、縫合，最終到達(dá)對(duì)器官病變的切除和器官的重建。機(jī)械縫合器可以代替?zhèn)鹘y(tǒng)的手術(shù)，目前使用的腔鏡專(zhuān)用吻合器主要是手動(dòng)控制。手動(dòng)控制腔鏡吻合器的結(jié)構(gòu)主要是靠齒條與擊發(fā)推進(jìn)片實(shí)現(xiàn)切割刀的前進(jìn)，而后退需要手動(dòng)拉回。釘倉(cāng)組件的打開(kāi)與閉合，靠切割刀上的刀銷(xiāo)，推動(dòng)抵釘座上的斜面來(lái)實(shí)現(xiàn)抵釘座的打開(kāi)與閉合。，手動(dòng)控制，穩(wěn)定性較差，施術(shù)者擊發(fā)力大小不均勻，很容易影響手術(shù)效果O

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的第一個(gè)目的是提供一種電動(dòng)腔鏡吻合器，控制系統(tǒng)控制執(zhí)行單元，執(zhí)行單元的執(zhí)行端可以做角度的調(diào)整，使得操作者不用整體動(dòng)電動(dòng)腔鏡吻合器的情況下就能找到最佳位置。
[0005]本發(fā)明解決上述技術(shù)問(wèn)題采用如下技術(shù)方案:一種電動(dòng)腔鏡吻合器，包括第一執(zhí)行單元、控制系統(tǒng)和手柄，所述控制系統(tǒng)對(duì)所述第一執(zhí)行單元進(jìn)行控制，所述第一執(zhí)行單元在所述控制系統(tǒng)的控制下進(jìn)行整體角度的調(diào)整、第一執(zhí)行單元執(zhí)行端的角度調(diào)整、第一執(zhí)行單元靠近被實(shí)施組織的運(yùn)行及對(duì)被實(shí)施組織的夾持、切割及縫合；
[0006]述控制系統(tǒng)設(shè)置在所述手柄內(nèi)，所述手柄的一端向外延伸設(shè)有手柄延伸部；
[0007]所述第一執(zhí)行單元包括第一釘倉(cāng)組件和第一釘倉(cāng)延伸部，所述第一釘倉(cāng)組件的一端設(shè)有第一釘倉(cāng)延伸部，所述第一釘倉(cāng)延伸部遠(yuǎn)離所述第一釘倉(cāng)組件的一端設(shè)有與所述手柄延伸部遠(yuǎn)離所述手柄的一端可拆卸連接的連接組件，所述第一執(zhí)行單元與所述手柄延伸部通過(guò)所述連接組件可拆卸連接；
[0008]所述控制系統(tǒng)控制所述第一釘倉(cāng)組件相對(duì)所述第一釘倉(cāng)延伸部做以所述第一釘倉(cāng)組件與所述第一釘倉(cāng)延伸部的連接點(diǎn)為圓心的圓周運(yùn)動(dòng)；
[0009]所述圓周運(yùn)動(dòng)所產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)軌跡面為扇形面，所述扇形面的圓心角為0°、22.5°、45。、67.5°或90° ο
[0010]優(yōu)選的，所述第一釘倉(cāng)組件包括第一抵釘座和第一釘倉(cāng)，所述第一抵釘座和第一釘倉(cāng)鉸接，所述第一抵釘座和第一釘倉(cāng)鉸接端與所述第一釘倉(cāng)延伸部連接;所述第一釘倉(cāng)延伸部?jī)?nèi)設(shè)置有刀片，所述刀片在所述第一釘倉(cāng)延伸部?jī)?nèi)可滑動(dòng)，并且所述刀片可從所述第一釘倉(cāng)延伸部滑出，且在所述第一釘倉(cāng)和第一抵釘座之間的長(zhǎng)度方向滑動(dòng)；
[0011]所述控制系統(tǒng)控制所述第一釘倉(cāng)相對(duì)所述第一抵釘座閉合和打開(kāi);所述控制系統(tǒng)控制所述刀片的相對(duì)滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)。
[0012]優(yōu)選的，所述控制系統(tǒng)包括微處理器和輸出命令單元，所述第一執(zhí)行單元內(nèi)設(shè)置有第一處理單元，所述微處理器分別與所述第一處理單元和輸出命令單元連通；
[0013]所述第一處理單元包括第一閉合觸發(fā)器和第一擊發(fā)觸發(fā)器，所述輸出命令單元向微處理器輸入閉合或打開(kāi)命令，所述微處理器觸發(fā)所述第一閉合觸發(fā)器，所述第一閉合觸發(fā)器控制所述第一釘倉(cāng)組件的閉合或打開(kāi)；
[0014]所述輸出命令單元向微處理器輸入擊發(fā)命令，所述微處理器觸發(fā)第一擊發(fā)觸發(fā)器，所述第一擊發(fā)觸發(fā)器控制所述第一釘倉(cāng)組件對(duì)組織的切合和縫合。
[0015]優(yōu)選的，還包括轉(zhuǎn)換系統(tǒng)和多個(gè)執(zhí)行單元，所述轉(zhuǎn)換系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)輪倉(cāng)和推動(dòng)組件；
[0016]所述手柄延伸部包括第一套軸和第一擊發(fā)桿，所述第一套軸為定向伸縮軸，且內(nèi)部中空;所述第一擊發(fā)桿同軸設(shè)置在所述第一套軸的內(nèi)部，且所述第一擊發(fā)桿為定向伸縮桿；
[0017]所述轉(zhuǎn)輪倉(cāng)可轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置在手柄延伸部遠(yuǎn)離手柄的一端;所述轉(zhuǎn)輪倉(cāng)為圓柱形，且沿圓周方向均勻分布設(shè)置有多個(gè)與所述多個(gè)執(zhí)行單元數(shù)量相對(duì)應(yīng)的筒形容納腔;所述多個(gè)執(zhí)行單元分別設(shè)置在所述多個(gè)筒形容納腔內(nèi)，且在筒形容納腔內(nèi)均可周向固定，軸向可移動(dòng)；
[0018]所述多個(gè)容納腔內(nèi)的各個(gè)執(zhí)行單元均可轉(zhuǎn)動(dòng)到與所述手柄延伸部同一軸線(xiàn)的相對(duì)位置；
[0019]所述多個(gè)執(zhí)行單元均可分別在所述推動(dòng)組件的推動(dòng)下與所述手柄延伸部連接，且推動(dòng)組件可推動(dòng)連接后的執(zhí)行單元、第一套軸和第一擊發(fā)桿同時(shí)運(yùn)動(dòng)。
[0020]優(yōu)選的，所述筒形容納腔為3個(gè)，所述多個(gè)執(zhí)行單元為3個(gè)。
[0021]優(yōu)選的，所述推動(dòng)組件包括升降件、第一電機(jī)和推動(dòng)桿；
[0022]所述升降件上設(shè)置有第一電機(jī)和推動(dòng)桿，且控制第一電機(jī)和推動(dòng)桿的上下運(yùn)動(dòng)；所述第一電機(jī)的輸出軸與所述推動(dòng)桿連通，且控制所述推動(dòng)桿軸線(xiàn)長(zhǎng)度方向運(yùn)動(dòng)；
[0023]所述轉(zhuǎn)輪倉(cāng)的圓柱面上周向開(kāi)設(shè)有三個(gè)通口槽，且三個(gè)通口槽分別與所述三個(gè)筒形容納腔相通;所述3個(gè)執(zhí)行單元為第一執(zhí)行單元、第二執(zhí)行單元和第三執(zhí)行單元；
[0024]所述第一執(zhí)行單元與所述相對(duì)應(yīng)的通口槽相鄰的面上開(kāi)設(shè)有第一卡槽，所述第二執(zhí)行單元與所述相對(duì)應(yīng)的通口槽相鄰的面上開(kāi)設(shè)有第二卡槽，所述第三執(zhí)行單元與所述相對(duì)應(yīng)的通口槽相鄰的面上開(kāi)設(shè)有第三卡槽；
[0025]所述推動(dòng)桿成“L”形，所述推動(dòng)桿的豎直部的自由端設(shè)有彈性卡扣，所述彈性卡扣可以卡接在所述第一卡槽或所述第二卡槽或所述第三卡槽內(nèi)，所述推動(dòng)桿的水平桿的自由端與所述第一電機(jī)的輸出軸連通。
[0026]優(yōu)選的，還包括壓力感應(yīng)器，所述第一執(zhí)行單元、第二執(zhí)行單元和第三執(zhí)行單元的結(jié)構(gòu)相同，所述第一執(zhí)行單元的第一釘倉(cāng)組件、第二執(zhí)行單元的第二釘倉(cāng)組件和/或第三執(zhí)行單元的第三釘倉(cāng)組件上設(shè)置有壓力感應(yīng)器，所述壓力感應(yīng)器與所述控制系統(tǒng)連通。
[0027]優(yōu)選的，所述手柄延伸部包括第二套軸和第二擊發(fā)桿，所述連接組件設(shè)置在所述手柄延伸部上，且所述第一執(zhí)行單元與所述第二套軸可拆卸的滑動(dòng)連接，所述第一執(zhí)行單元在所述第二軸套內(nèi)滑動(dòng);所述第二擊發(fā)桿為雙向伸縮桿，且與所述第一執(zhí)行單元可同步運(yùn)動(dòng)，對(duì)所述第一執(zhí)行單元進(jìn)行擊發(fā)。
[0028]本發(fā)明具有如下第一有益效果:解決了因配套使用穿刺器，穿刺器所提供的操作空間有限，不能在有限的徑向空間內(nèi)，大幅度的調(diào)整第一釘倉(cāng)組件角度的問(wèn)題，降低了操作風(fēng)險(xiǎn)，提高了操作的準(zhǔn)確度。
[0029]本發(fā)明的第二個(gè)目的是提供一種電動(dòng)腔鏡吻合器的控制方法，由控制系統(tǒng)控制擊發(fā)單元擊發(fā)執(zhí)行單元實(shí)施切割和縫合避免了上述問(wèn)題，安全，可靠。
[0030]本發(fā)明解決上述技術(shù)問(wèn)題采用如下技術(shù)方案:一種電動(dòng)腔鏡吻合器的控制方法，所述控制方法是通過(guò)上述權(quán)利要求1-7任意一項(xiàng)電動(dòng)腔鏡吻合器實(shí)現(xiàn)的方法，所述方法包括:
[0031 ] SOl、運(yùn)行步驟，由控制系統(tǒng)控制執(zhí)行單元做靠近組織的運(yùn)行；
[0032]S02、角度調(diào)整步驟，由控制系統(tǒng)控制執(zhí)行單元做整體角度的調(diào)整和執(zhí)行單元執(zhí)行端的角度調(diào)整；
[0033]S03、閉合調(diào)整步驟，由控制系統(tǒng)控制執(zhí)行單元中的執(zhí)行端處于打開(kāi)或閉合；
[0034]S04、擊發(fā)步驟，由控制系統(tǒng)控制執(zhí)行單元擊發(fā)；
[0035]S05、返回步驟，由控制系統(tǒng)控制執(zhí)行單元返回初始狀態(tài)。
[0036]優(yōu)選的，所述的S04擊發(fā)步驟具體包括如下:
[0037]S04a，輸入轉(zhuǎn)換信號(hào)，控制系統(tǒng)由對(duì)執(zhí)行單元角度調(diào)整的控制轉(zhuǎn)化為對(duì)執(zhí)行單元擊發(fā)的控制；
[0038]S04b，輸入擊發(fā)信號(hào)，控制系統(tǒng)控制執(zhí)行單元對(duì)被實(shí)施組織進(jìn)行切割和縫合。
[0039]本發(fā)明具有如下第二個(gè)有益效果:電動(dòng)控制方法中，利用所述控制機(jī)構(gòu)對(duì)被實(shí)施的組織進(jìn)行操作，整個(gè)過(guò)程不需要手動(dòng)操作，防止在手術(shù)中出現(xiàn)醫(yī)生誤操作，提高手術(shù)的安全性。
【附圖說(shuō)明】
[0040]圖1為實(shí)施例1的電動(dòng)腔鏡吻合器的簡(jiǎn)易結(jié)構(gòu)示意圖；
[0041 ]圖2為第一執(zhí)行單元的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0042]圖3為轉(zhuǎn)輪倉(cāng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0043]圖4為第一釘倉(cāng)組件在相對(duì)第一釘倉(cāng)延伸部角度調(diào)整時(shí)第一種情況下的電動(dòng)腔鏡吻合器的俯視圖；
[0044]圖5為第一釘倉(cāng)組件在相對(duì)第一釘倉(cāng)延伸部角度調(diào)整時(shí)第二種情況下的電動(dòng)腔鏡吻合器的俯視圖；
[0045]圖6為第一執(zhí)行單元運(yùn)動(dòng)出轉(zhuǎn)輪倉(cāng)時(shí)的電動(dòng)腔鏡吻合器的結(jié)構(gòu)示意圖；