基于來自后雷達(dá)傳感器的數(shù)據(jù)的增強(qiáng)車道偏離警告的制作方法
【專利說明】基于來自后雷達(dá)傳感器的數(shù)據(jù)的増強(qiáng)車道偏離警告
[0001]相關(guān)申請
本申請要求2013年9月5日提交的美國臨時申請N0.61 /874，215的優(yōu)先權(quán)，特此通過弓I用并入其全部內(nèi)容。
【背景技術(shù)】
[0002]本發(fā)明的實(shí)施例涉及用于檢測車道偏離的方法和系統(tǒng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]當(dāng)車輛可能或已經(jīng)無意地離開其當(dāng)前的行駛車道時，車道偏離警告(“LDW”)功能提供警告給駕駛員。例如，LDW功能可以使用前向的攝像機(jī)來檢測車道標(biāo)記，并且可以基于檢測到的標(biāo)記和所應(yīng)用的方向盤扭矩計算出駕駛員是否將無意離開他或她的當(dāng)前行駛車道。如果這個情況發(fā)生，該功能生成警告，諸如可聽鳴響或觸覺警報(例如，方向盤振動)。
[0004]LDW功能可以是可配置的。配置可以用至少三種不同的方式來實(shí)施。以一種方式，在制造期間，基于例如其中安裝LDW系統(tǒng)的車輛的特性和架構(gòu)來做出配置或配置設(shè)置。以另一種方式，某些配置可由車輛駕駛員做出以適合駕駛員的特定偏好。例如，駕駛員可以設(shè)置何時或如何生成車道偏離警告。例如，用于LDW功能的某些配置設(shè)置是基于時間和/或距離的，使得駕駛員可以在稍后警告(即，在發(fā)出警告之前，LDW功能等待，直到車道標(biāo)記被跨越)或提早警告(即，在車道標(biāo)記被跨越之前LDW功能發(fā)出警告)之間選擇。可以改變配置或配置設(shè)置的第三種方法是通過系統(tǒng)本身。例如，可以基于感測或確定的在環(huán)境中的改變或在車輛狀況中的改變來(經(jīng)常暫時地)改變配置。這些類型的自動改變可以在不必通知駕駛員它們已經(jīng)發(fā)生的情況下發(fā)生。
[0005]類似LDW的另一種類型的安全技術(shù)是是車道保持支持(“LKS”)。如果檢測到從車道的無意偏離，LKS功能可以自動應(yīng)用方向盤扭矩以糾正車輛的轉(zhuǎn)向，以保持車輛在當(dāng)前車道。該功能還可以由駕駛員進(jìn)行配置。例如，駕駛員可以配置LKS功能以自動糾正轉(zhuǎn)向以緊密遵循車道(例如，甚至在車道標(biāo)記被跨越之前)，或者只在車道線已被跨越時自動糾正轉(zhuǎn)向。
[0006]本發(fā)明的實(shí)施例提供用于使用來自后雷達(dá)傳感器的數(shù)據(jù)改善LDW和/或LKS功能的方法和系統(tǒng)。具體地，如果車輛配備有后雷達(dá)傳感器用于執(zhí)行盲點(diǎn)檢測(“BSD”)和靠近車輛警告(“CVW”)功能，則這個數(shù)據(jù)可以被用于增強(qiáng)LDW和/SLKS功能。例如，可以基于安裝在車輛上的后雷達(dá)傳感器是否檢測到保證提早車道偏離警告和/或反應(yīng)的鄰近車輛的對象來修改用于LDW和/^gLKS功能的配置設(shè)置(在這種情況下，自動地并且覆蓋駕駛員設(shè)置)。
[0007]例如，本發(fā)明的一個實(shí)施例提供了一種用于控制車輛的系統(tǒng)。所述系統(tǒng)包括至少一個控制器。所述至少一個控制器被配置成獲得關(guān)于由安裝在所述車輛上的后向環(huán)境傳感器檢測到的對象的數(shù)據(jù)。所述數(shù)據(jù)包括從包括所述對象的位置和所述對象的速度的組中選擇的至少一個。所述至少一個控制器還被配置成基于所述數(shù)據(jù)自動地調(diào)節(jié)至少一個配置設(shè)置，以及當(dāng)所述車輛在相距車道標(biāo)記的閾值距離內(nèi)時，基于所述至少一個配置設(shè)置執(zhí)行至少一個自動動作。
[0008]本發(fā)明的另一個實(shí)施例提供了一種控制車輛的方法。所述方法包括:通過控制器獲得關(guān)于由安裝在所述車輛上的后向環(huán)境傳感器檢測到的對象的數(shù)據(jù)，其中所述數(shù)據(jù)包括從包括所述對象的位置和所述對象的速度的組中選擇的至少一個；以及通過所述控制器基于所述數(shù)據(jù)來自動地調(diào)節(jié)至少一個配置設(shè)置。所述方法還包括:獲得車道標(biāo)記數(shù)據(jù);基于所述車道標(biāo)記數(shù)據(jù)確定所述車輛和所述車道標(biāo)記之間的距離；以及基于所述距離和所述至少一個配置設(shè)置執(zhí)行至少一個自動動作，以將所述車輛定位在所述車道標(biāo)記的一側(cè)。
[0009 ]本發(fā)明的其他方面將通過考慮詳細(xì)描述和附圖變得清楚。
【附圖說明】
[0010]圖1示意性地圖示了包括車道偏離控制器和多個環(huán)境傳感器的車輛。
[0011]圖2示意性圖示了圖1的車道偏離控制器。
[0012]圖3示意性圖示了在圖1的車道偏離控制器和圖1的多個環(huán)境傳感器之間的通信。
[0013]圖4是圖示執(zhí)行由圖1的控制器執(zhí)行的車道偏離管理的方法的流程圖。
[0014]圖5A和5B示意性地圖示了通過后向環(huán)境傳感器檢測的對象。
【具體實(shí)施方式】
[0015]在詳細(xì)解釋本發(fā)明的任何實(shí)施例之前，應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明并不在其應(yīng)用方面被限制到在以下說明書中闡述或在附圖中圖示的部件的構(gòu)造和和布置的細(xì)節(jié)。本發(fā)明能夠有其他實(shí)施例并且以各種方式被實(shí)踐或執(zhí)行。另外，本文所描述的方法、操作和序列可以以各種順序執(zhí)行。因此，除非本文另有所指，并未從元件、步驟或限制在本申請的詳細(xì)描述或權(quán)利要求書中被呈現(xiàn)的順序暗示要求的順序。另外，除非本文另有所指，本文所描述的方法和過程步驟可以組合成更少的步驟或分離成附加的步驟。
[0016]此外，應(yīng)當(dāng)理解的是，本文使用的措辭和術(shù)語是為了描述的目的，并且不應(yīng)該被視為限制。本文對“包括”、“包含”或“具有”及其變體的使用意指包括之后列出的項目及其等效物以及附加項目。術(shù)語“安裝”、“連接”和“耦合”被廣義地使用并且包括直接和間接的安裝、連接和耦合。此外，“連接”和“耦合”不被限制于物理或機(jī)械連接或耦合，且可包括電連接或耦合，無論是直接還是間接的。另外，電子通信和通知可以使用任何已知的方法(包括直接連接、無線連接等)來執(zhí)行。
[0017]還應(yīng)當(dāng)指出的是，多個基于硬件和軟件的設(shè)備、以及多個不同的結(jié)構(gòu)部件可被用于實(shí)施本發(fā)明。此外，應(yīng)該理解的是，本發(fā)明的實(shí)施例可包括硬件、軟件和電子部件或模塊，為了討論的目的，它們可以圖示和描述為猶如大多數(shù)部件僅在硬件中實(shí)施一樣。然而，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員，并在閱讀此詳細(xì)描述的基礎(chǔ)上，將認(rèn)識到在至少一個實(shí)施例中，本發(fā)明的基于電子的方面可以在由一個或多個處理器可執(zhí)行的軟件(例如，存儲在非暫態(tài)計算機(jī)可讀介質(zhì)上)中實(shí)施。因此，應(yīng)當(dāng)指出，多個基于硬件和軟件的設(shè)備以及多個不同的結(jié)構(gòu)部件可用于實(shí)施本發(fā)明。例如，在說明書中描述的“控制器”可以包括一個或多個處理器，一個或多個非暫態(tài)計算機(jī)可讀介質(zhì)模塊，一個或多個輸入/輸出接口，以及連接部件的各種連接(例如，系統(tǒng)總線)。
[0018]圖1圖示車輛10。車輛10包括車道偏離控制器12?？刂破?2可以被連接到在車輛10中包括的網(wǎng)絡(luò)，如控制器域網(wǎng)絡(luò)(“CAN”)總線16，其允許控制器12與包括在車輛10中的其他部件交換數(shù)據(jù)。
[0019]如圖2所示，控制器12包括處理單元30(例如，微處理器，專用集成電路等)，非暫態(tài)計算機(jī)可讀介質(zhì)32，以及輸入/輸出接口 34。該計算機(jī)可讀介質(zhì)32可包括隨機(jī)存取存儲器(“RAM”)和/或只讀存儲器(“ROM”)。輸入/輸出接口 34(例如通過總線16和/或通過直接(例如，有線)連接)發(fā)送和接收來自控制器12外部的設(shè)備的數(shù)據(jù)。
[0020]例如，如圖1和2所示，控制器12可以被配置為通過輸入/輸出接口 34(例如，通過總線16和/或通過直接連接)獲得來自安裝在車輛10上的一個或多個環(huán)境傳感器40的數(shù)據(jù)。環(huán)境傳感器40檢測關(guān)于車輛周圍的環(huán)境的條件。環(huán)境傳感器40可包括攝像機(jī)(例如，靜態(tài)或視頻)，雷達(dá)傳感器，超聲