一種機(jī)器人端拾器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機(jī)器人集成應(yīng)用，特別涉及一種機(jī)器人端拾器，可應(yīng)用于家電行業(yè)柱形工件的抓取。
【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)生產(chǎn)中，常常面臨一些較重、較大的柱形工件的搬運，傳統(tǒng)的方式是采用人工抱取，效率低、工人勞動強(qiáng)度大。隨著現(xiàn)代生產(chǎn)自動化水平的不斷提高及人口成本的增長，很多用人單位提出了生產(chǎn)線減員的要求，即要求提高生產(chǎn)裝備的自動化水平，使用機(jī)械手或自動化設(shè)備代替人工操作，不僅降低勞動強(qiáng)度，并且可以提高生產(chǎn)效率。無論是機(jī)械手還是自動化設(shè)備，在應(yīng)用過程中，末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的設(shè)計是最關(guān)鍵的技術(shù)問題。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉、性能穩(wěn)定的抓拾器，將該抓拾器安裝于工業(yè)機(jī)器人末端，可用于工業(yè)機(jī)器人完成柱形工件的抓取搬運，另外，該抓拾器可以很有效的解決工件排列緊密，抓取空間有限問題。
[0004]本實用新型通過如下技術(shù)方案實現(xiàn)其發(fā)明目的:一種機(jī)器人端拾器，包括連接板、固定座、活動塊、驅(qū)動裝置、若干根抓指、底盤，所述連接板提供機(jī)器人與所述端拾器的連接接口，所述連接板固定在所述固定座的頂面上，所述底盤與所述固定座相對設(shè)置，通過撐桿固定在所述固定座的底面，所述底盤或所述固定座中部設(shè)有一導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌位于所述底盤和所述固定座之間，所述活動塊安裝在所述導(dǎo)軌上，所述驅(qū)動裝置與所述活動塊相連，所述若干根抓指在所述底盤上對稱分布，圍成柱狀，中部鉸接在所述底盤上，使所述抓指形成一繞其中部轉(zhuǎn)動的杠桿，所述若干根抓指上端分別鉸接一連桿，并通過所述連桿鉸接在所述活動塊上；
[0005]所述驅(qū)動裝置驅(qū)動所述活動塊沿所述導(dǎo)軌上、下移動，所述活動塊通過所述連桿作用在所述抓指的上端，使所述若干根抓指在基本保持柱狀結(jié)構(gòu)的情況下，下端作小幅度的開合運動。
[0006]本實用新型的端拾器抓指在整個抓取過程中，基本都保持著柱狀結(jié)構(gòu)，抓指下端開合幅度小，可以很好的解決工件排列緊密，抓取空間有限的問題。
[0007]所述小幅度在偏離豎直方向±5°的范圍內(nèi)。
[0008]所述若干根抓指的下端內(nèi)側(cè)分別固定一橡膠夾緊塊，橡膠夾緊塊在工件抓取過程中不僅增強(qiáng)抓指與工件間的摩擦力，同時也可以避免工件被磨損。
[0009]作為本實用新型的優(yōu)選實施方式:所述驅(qū)動裝置安裝在所述底盤上，所述導(dǎo)軌安裝在所述固定座上。如此設(shè)置，活動塊與底盤間距離較大，有利于增大作為杠桿的抓指的動力臂，從而增大本實用新型端拾器的抓取力度。
[0010]作為進(jìn)一步優(yōu)選的方案:所述驅(qū)動裝置為氣缸，所述氣缸的輸出軸與所述活動塊相連，所述若干根抓指下端在所述氣缸的推力作用下合攏，在所述氣缸的拉力作用下展開。
[0011]作為進(jìn)一步優(yōu)選方案:所述小幅度指在偏離豎直方向(Γ2°的范圍內(nèi)。
[0012]作為本實用新型的可選實施方式:
[0013]所述底盤呈圓形，所述底盤的邊緣設(shè)有凹槽，所述抓指中部通過鉸軸鉸接在所述凹槽的兩側(cè)壁，所述活動塊呈圓柱狀，側(cè)壁上分布有若干個徑向的剖口，所述抓指上端通過所述連桿一一對應(yīng)的鉸接在所述剖口的兩側(cè)壁。
[0014]所述導(dǎo)軌為導(dǎo)向柱，所述活動塊通過其上的導(dǎo)向孔安裝在所述導(dǎo)向柱上。在其它實施例中，所述導(dǎo)軌可以為由若干個弧形壁板圍成的圓筒狀結(jié)構(gòu)，所述導(dǎo)軌的內(nèi)徑與所述圓柱狀的活動塊外徑適配，所述活動塊容納在所述導(dǎo)軌內(nèi)部，所述活動塊側(cè)壁的剖口從所述導(dǎo)軌相鄰的兩個弧形壁板間外露。
[0015]所述凹槽為三個，沿所述底盤的邊緣均勻分布。
[0016]所述橡膠夾緊塊呈圓柱形，所述抓指下端內(nèi)側(cè)橫向設(shè)置一弧形槽，所述膠夾緊塊固定在所述弧形槽中。
[0017]本實用新型的有益效果是:本實用新型的機(jī)器人端拾器結(jié)構(gòu)簡單，成本低廉、性能穩(wěn)定，抓取力度大，而且由于本實用新型的端拾器抓指在整個抓取過程中，基本都保持著柱狀結(jié)構(gòu)，抓指下端開合幅度小，可以很好的解決工件排列緊密，抓取空間有限的問題。
【附圖說明】
[0018]圖1是本實用新型較佳實施例的機(jī)器人端拾器的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖2是圖1中實施例的局部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖3是圖1中實施例的爆炸圖。
【具體實施方式】
[0021]下面結(jié)合附圖對本實用新型的機(jī)器人端拾器作進(jìn)一步描述:
[0022]如圖f 3所示，本實施例的機(jī)器人端拾器包括連接板1、固定座2、活動塊3、作為驅(qū)動裝置的氣缸7、三根抓指6、圓形的底盤8。連接板I提供機(jī)器人與端拾器的連接接口，固定在固定座2的頂面上。圓形的底盤8與固定座2相對設(shè)置，通過三根撐桿5固定在固定座2的底面。撐桿5靠近圓形的底盤8的邊緣均勻設(shè)置。固定座2底面中部設(shè)有一導(dǎo)軌21，活動塊3安裝在導(dǎo)軌21上。氣缸7安裝在圓形的底盤8的頂面，其輸出軸與活動塊3相連，驅(qū)動活動塊3沿導(dǎo)軌21上、下移動。三根抓指6沿圓形的底盤8的邊緣均勻分布，圍成柱狀，中部通過鉸軸鉸接在圓形的底盤8邊緣上設(shè)置的凹槽的兩側(cè)壁，使抓指6形成一繞其中部鉸軸轉(zhuǎn)動的杠桿，三根抓指6上端分別鉸接一連桿4，并通過連桿4均勻的鉸接在活動塊的側(cè)壁上。三根抓指6的下端內(nèi)側(cè)分別橫向設(shè)置一弧形槽，弧形槽內(nèi)固定一圓柱形的橡膠夾緊塊9。橡膠夾緊塊9在工件抓取過程中不僅增強(qiáng)抓指與工件間的摩擦力，同時也可以避免工件被磨損。
[0023]氣缸7的輸出軸與活動塊3相連，驅(qū)動活動塊3沿導(dǎo)軌21上、下移動，具體為:氣缸7的輸出軸伸長，推動活動塊3向上移動，活動塊3通過連桿4作用在抓指6的上端，使抓指6繞其中部的鉸軸旋轉(zhuǎn)，下端合攏以便抓取工件；氣缸7的輸出軸回縮，拉動活動塊3向下移動，活動塊3通過連桿4作用在抓指6的上端，使抓指6繞其中部的鉸軸反向轉(zhuǎn)動，下端展開從而松開工件。<