抓取裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及機械手技術領域，特別是涉及一種用于抓取球形物體的抓取裝置。
【背景技術】
[0002]機械手是一種能夠模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置，它是最早出現的工業(yè)機器人，也是最早出現的現代機器人，可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
[0003]現有技術中，機械手對球形物體抓取的不牢固，而且運動不靈活，大大限制了球形物體被運送的范圍。
【實用新型內容】
[0004]基于此，有必要針對現有技術中存在的上述問題，提供一種能夠牢固地抓取球形物體且運動靈活的抓取裝置。
[0005]一種抓取裝置，包括:基臺、主臂、第一伸縮缸、第二伸縮缸、第三伸縮缸、連接頭、第四伸縮缸、第五伸縮缸、支桿、第一弧形夾和第二弧形夾；
[0006]所述主臂的第一端鉸接在所述基臺上，所述主臂的第二端與所述連接頭鉸接；
[0007]所述第一伸縮缸鉸接在所述基臺上，所述第一伸縮缸的伸縮軸鉸接在所述主臂上;
[0008]所述第二伸縮缸鉸接在所述主臂上，所述第二伸縮缸的伸縮軸鉸接在遠離所述主臂的第二端的所述連接頭上；
[0009]所述第三伸縮缸固定在所述連接頭上，所述第四伸縮缸和所述第五伸縮缸鉸接在所述第三伸縮缸的伸縮軸上；
[0010]所述第一弧形夾包括第一弧形部和第一安裝部，所述第一弧形部的一端與所述第一安裝部連接；
[0011]所述第二弧形夾包括第二弧形部和第二安裝部，所述第二弧形部的一端與所述第二安裝部連接；
[0012]所述第一安裝部鉸接在所述第四伸縮缸的伸縮軸上，所述第二安裝部鉸接在所述第五伸縮缸的伸縮軸上；
[0013]所述支桿的兩端分別鉸接在所述第一弧形部的一端以及所述第二弧形部的一端。
[0014]在其中一個實施例中，所述第一伸縮缸為兩個，兩個所述第一伸縮缸平行設置，并鉸接在所述基臺上，兩個所述第一伸縮缸的伸縮軸均鉸接在所述主臂上。
[0015]在其中一個實施例中，還包括長條板，所述第三伸縮缸的伸縮軸鉸接在所述長條板的中部，所述第四伸縮缸和所述第五伸縮缸分別鉸接在所述長條板的兩端。
[0016]上述抓取裝置通過第一伸縮缸、第二伸縮缸、第三伸縮缸、第四伸縮缸、第五伸縮缸帶動第一弧形部和第二弧形部的張開和閉合，能夠將球形物體牢固地夾持在第一弧形部和第二弧形部之間，并實現靈活地帶動球形物體移動。
【附圖說明】
[0017]圖1為本實用新型一較佳實施例的抓取裝置的結構示意圖；
[0018]圖2為圖1中所示抓取裝置的一視角圖。
【具體實施方式】
[0019]如圖1和圖2所示，其中，圖1為本實用新型一較佳實施例的抓取裝置10的結構示意圖，圖2為圖1中所示抓取裝置10的一視角圖。
[0020]抓取裝置10包括:基臺110、主臂120、第一伸縮缸130、第二伸縮缸140、第三伸縮缸150、連接頭160、第四伸縮缸170、第五伸縮缸180、支桿190、第一弧形夾210和第二弧形夾 220。
[0021]主臂120的第一端121鉸接在基臺110上，主臂120的第二端122與連接頭160鉸接。第一伸縮缸130鉸接在基臺110上，第一伸縮缸130的伸縮軸鉸接在主臂120上。第二伸縮缸140鉸接在主臂120上，第二伸縮缸140的伸縮軸鉸接在遠離主臂120的第二端122的連接頭160上。
[0022]第三伸縮缸150固定在連接頭160上，第四伸縮缸170和第五伸縮缸180鉸接在第三伸縮缸150的伸縮軸上。
[0023]第一弧形夾210包括第一弧形部211和第一安裝部212，第一弧形部211的一端與第一安裝部212連接。第二弧形夾220包括第二弧形部221和第二安裝部222，第二弧形部221的一端與第二安裝部222連接。第一安裝部212鉸接在第四伸縮缸170的伸縮軸上，第二安裝部222鉸接在第五伸縮缸180的伸縮軸上。支桿190的兩端分別鉸接在第一弧形部211的一端以及第二弧形部221的一端。
[0024]具體在本實施例中，第一伸縮缸130為兩個，兩個第一伸縮缸130平行設置，并鉸接在基臺110上，兩個第一伸縮缸130的伸縮軸均鉸接在主臂120上。
[0025]具體在本實施例中，還包括長條板230，第三伸縮缸150的伸縮軸鉸接在長條板230的中部，第四伸縮缸170和第五伸縮缸180分別鉸接在長條板230的兩端。
[0026]上述抓取裝置10通過第一伸縮缸130、第二伸縮缸140、第三伸縮缸150、第四伸縮缸170、第五伸縮缸180帶動第一弧形部211和第二弧形部221的張開和閉合，能夠將球形物體牢固地夾持在第一弧形部211和第二弧形部221之間，并實現靈活地帶動球形物體移動。
[0027]以上所述實施例的各技術特征可以進行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實施例中的各個技術特征所有可能的組合都進行描述，然而，只要這些技術特征的組合不存在矛盾，都應當認為是本說明書記載的范圍。
[0028]以上所述實施例僅表達了本實用新型的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對實用新型專利范圍的限制。應當指出的是，對于本領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本實用新型的保護范圍。因此，本實用新型專利的保護范圍應以所附權利要求為準。
【主權項】
1.一種抓取裝置，其特征在于，包括:基臺、主臂、第一伸縮缸、第二伸縮缸、第三伸縮缸、連接頭、第四伸縮缸、第五伸縮缸、支桿、第一弧形夾和第二弧形夾； 所述主臂的第一端鉸接在所述基臺上，所述主臂的第二端與所述連接頭鉸接； 所述第一伸縮缸鉸接在所述基臺上，所述第一伸縮缸的伸縮軸鉸接在所述主臂上； 所述第二伸縮缸鉸接在所述主臂上，所述第二伸縮缸的伸縮軸鉸接在遠離所述主臂的第二端的所述連接頭上； 所述第三伸縮缸固定在所述連接頭上，所述第四伸縮缸和所述第五伸縮缸鉸接在所述第三伸縮缸的伸縮軸上； 所述第一弧形夾包括第一弧形部和第一安裝部，所述第一弧形部的一端與所述第一安裝部連接； 所述第二弧形夾包括第二弧形部和第二安裝部，所述第二弧形部的一端與所述第二安裝部連接； 所述第一安裝部鉸接在所述第四伸縮缸的伸縮軸上，所述第二安裝部鉸接在所述第五伸縮缸的伸縮軸上； 所述支桿的兩端分別鉸接在所述第一弧形部的一端以及所述第二弧形部的一端。
2.根據權利要求1所述的抓取裝置，其特征在于，所述第一伸縮缸為兩個，兩個所述第一伸縮缸平行設置，并鉸接在所述基臺上，兩個所述第一伸縮缸的伸縮軸均鉸接在所述主臂上。
3.根據權利要求1所述的抓取裝置，其特征在于，還包括長條板，所述第三伸縮缸的伸縮軸鉸接在所述長條板的中部，所述第四伸縮缸和所述第五伸縮缸分別鉸接在所述長條板的兩端。
【專利摘要】本實用新型涉及一種抓取裝置，包括：基臺、主臂、五個伸縮缸、連接頭、支桿、第一和第二弧形夾；主臂的第一端鉸接在基臺上，其第二端與連接頭鉸接；第一伸縮缸鉸接在基臺上，其伸縮軸鉸接在主臂上；第二伸縮缸鉸接在主臂上，其伸縮軸鉸接在連接頭上；第三伸縮缸固定在連接頭上，其伸縮軸與第四伸縮缸和第五伸縮缸鉸接；第一弧形夾和第二弧形部均包括連接在一起的弧形部和安裝部；第一、第二弧形夾的安裝部分別鉸接在第四、第五伸縮缸的伸縮軸上；支桿分別鉸接在第一弧形部和第二弧形部上。抓取裝置通過五個伸縮缸帶動第一弧形部和第二弧形部的張開和閉合，能夠將球形物體牢固地夾持在第一弧形部和第二弧形部之間，并實現靈活地帶動球形物體移動。
【IPC分類】B25J11-00, B25J15-00
【公開號】CN204450557
【申請?zhí)枴緾N201420852759
【發(fā)明人】程保星
【申請人】程保星
【公開日】2015年7月8日
【申請日】2014年12月28日