一種平臺機械手的制作方法
【技術領域】
[0001]本新型涉及工業(yè)機器人領域，尤其是一種平臺機械手。
【背景技術】
[0002]平臺機械手是在工業(yè)行業(yè)中精準作業(yè)的必要的設備之一，利用平臺機械手實現(xiàn)水平以及豎直方向的精準抓舉轉(zhuǎn)運，在產(chǎn)線作業(yè)中尤其適用。但現(xiàn)行新型的平臺機械手采用直線機械手和旋轉(zhuǎn)機械手搭建組合成，直線機械手和旋轉(zhuǎn)機械手兩兩組合其體積必大于原來或者更大，不能滿足某些特定場合需求體積小、精度高的平臺機械手的要求；同時，兩兩組合，需要考慮兩種機械手匹配問題，因此存在兩種機械手組合運轉(zhuǎn)不匹配，影響平臺機械手使用及使用效果，再者，采用兩種機械手組合，其組裝、制造成本必然高，結(jié)構(gòu)也復雜。
[0003]因此，上述冋題是亟需解決的冋題。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]本新型要解決的技術問題是針對現(xiàn)有設計中存在的缺陷，提供一種適用于龍門或塔建結(jié)構(gòu)的平臺機械手，該機械手結(jié)構(gòu)精簡，體積小，定位精度高、旋轉(zhuǎn)零間隙，制造成本低、噪音低且使用壽命長。
[0005]為克服現(xiàn)有技術中存在的缺陷，本新型采取的技術方案如下:一種平臺機械手，包括底座；所述底座上設有線性滑軌；平行所述線性滑軌設滾珠絲桿副；所述滾珠絲桿副的滾珠絲桿螺母固接一滑塊，該滑塊與所述線性滑軌活動連接；所述滾珠絲桿副的滾珠絲桿連接第一驅(qū)動裝置，所述第一驅(qū)動裝置驅(qū)動所述滾珠絲桿轉(zhuǎn)動，帶動所述滑塊相對所述線性滑軌在豎直方向上移動；平行所述滾珠絲桿副設滾珠花鍵副，所述滾珠花鍵副由設于所述滑塊上的兩支撐座支撐，使所述滾珠花鍵副與所述滑塊連接；所述滾珠花鍵副上端設第二驅(qū)動裝置，該第二驅(qū)動裝置通過串聯(lián)的減速機、聯(lián)軸器及離合器與所述滾珠花鍵副的滾珠花鍵軸連接，所述第二驅(qū)動裝置與所述滾珠花鍵軸保持同軸設置且驅(qū)動其旋轉(zhuǎn)，所述滾珠花鍵副的滾珠花鍵螺母與所述底座連接，并支撐所述滾珠花鍵軸的旋轉(zhuǎn)；所述第一驅(qū)動裝置帶動所述滾珠絲桿轉(zhuǎn)動，驅(qū)動所述滾珠絲桿螺母帶動所述滑塊及所述滾珠花鍵副沿所述線性滑軌在豎直方向移動，所述滾珠花鍵軸跟隨移動且在所述第二驅(qū)動裝置的驅(qū)動下相對所述底座旋轉(zhuǎn)。
[0006]作為對上述技術方案的進一步闡述:
[0007]在上述技術方案中，所述第一驅(qū)動裝置上設置有剎車裝置，由該剎車裝置制動第一驅(qū)動裝置。
[0008]在上述技術方案中，所述第一驅(qū)動裝置通過皮帶和同步輪與所述滾珠絲桿連接，通過所述皮帶和所述同步輪傳遞動力到所述滾珠絲桿。
[0009]在上述技術方案中，所述滾珠絲桿的上下兩端位置上分別設有第一軸承和第二軸承，通過所述第一軸承和第二軸承使所述滾珠絲桿及所述滾珠絲桿副與所述底座連接。
[0010]在上述技術方案中，所述第一軸承為角接觸軸承，所述第二軸承為深溝球軸承。
[0011]在上述技術方案中，所述底座對應所述滾珠花鍵螺母位置上設置有第三軸承，且所述第三軸承為深溝球軸承。
[0012]在上述技術方案中，所述底座在豎直方向上設置，所述底座為L型底座，且所述滾珠花鍵螺母及所述第三軸承固定于L型底座的橫向部上。
[0013]在上述技術方案中，所述離合器為雙向楔塊超越離合器，且所述離合器一端連接所述第二驅(qū)動裝置的主動軸，另一端連接所述滾珠花鍵軸。
[0014]在上述技術方案中，所述第一驅(qū)動裝置和所述第二驅(qū)動裝為電機或步進馬達。
[0015]在上述技術方案中，所述底座上還設置有檢測和控制所述滾珠絲桿驅(qū)動滑動移動到位的傳感器及感應磁鐵。
[0016]本實用新型的有益效果在于:本新型的平臺機械手的滾珠花鍵軸和滾珠絲桿上采用一體式設計，本新型的組裝體積小、結(jié)構(gòu)精簡、成本低；在旋轉(zhuǎn)運動上增加雙向楔塊超越離合器，帶有防止逆轉(zhuǎn)機構(gòu)，逆轉(zhuǎn)機構(gòu)作用是消除外力作用下使?jié)L珠花鍵旋轉(zhuǎn)起點位置發(fā)生變化、比原電器剎車的精度更高，避免采用本新型的機械手的設備使用過程中在外力作用下而造成的作業(yè)位置發(fā)生改變，需要進行重新程式設置的情況發(fā)生，節(jié)省操作時間，降低生產(chǎn)成本。
【附圖說明】
[0017]圖1是本新型立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖2是本新型剖面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖3是本新型的運行狀態(tài)之正面視圖。。
[0020]圖中，1.底座，2.滾珠絲桿，3.滾珠花鍵軸，4.第一驅(qū)動裝置，5.第二驅(qū)動裝置，
6.剎車裝置，7.皮帶，8.同步輪，9.減速機，10.聯(lián)軸器，11.第三軸承，12.第二軸承，13.第一軸承，14.滑塊，15.支撐座，16.離合器，17.滾珠花鍵螺母，18.線性滑軌。
【具體實施方式】
[0021]為了使本新型的目的、技術方案及優(yōu)點更加清明明白，以下結(jié)合附圖及實施例對本新型作進一步詳細的說明。
[0022]圖1-3示意了本新型的具體實施例，參考附圖1-3，一種平臺機械手，包括底座I ；所述底座I為L型底座I且所述底座I在豎直方向上設置；所述底座I上設有線性滑軌18;平行所述線性滑軌18設滾珠絲桿副；所述滾珠絲桿副的滾珠絲桿螺母(圖中未顯示)固接一滑塊14，該滑塊14與所述線性滑軌18活動連接；所述滾珠絲桿副的滾珠絲桿2連接第一驅(qū)動裝置4，第一驅(qū)動裝置4位于所述滾珠絲桿副的上端，所述第一驅(qū)動裝置4通過皮帶7和同步輪8與所述滾珠絲桿2連接，通過所述皮帶7和所述同步輪8傳遞動力到所述滾珠絲桿2，而所述第一驅(qū)動裝置4驅(qū)動所述滾珠絲桿2轉(zhuǎn)動，能帶動所述滑塊14相對所述線性滑軌18在豎直方向上移動。所述底座1、線性滑軌18、滾珠絲桿2、滑塊14從左到右依次設置，也就是說，滾珠絲桿副的滾珠絲桿2中間夾所述滾珠絲桿2，滾珠絲桿2兩端分別設有第一軸承13和第二軸承12，通過所述第一軸承13和第二軸承12使所述滾珠絲桿2及所述滾珠絲桿副與所述底座I連接，因此滾珠絲桿2只能相對軸承轉(zhuǎn)動，而移動動作的完成則是由滾珠絲桿螺母相對所述滾珠絲桿2的移動而實現(xiàn)。同時，滾珠絲桿螺母連接可滑動的滑塊14，因而滾珠絲桿螺母相對滾珠絲桿2旋轉(zhuǎn)而轉(zhuǎn)化出滑塊14相對線性滑軌18移動的動力。平行所述滾珠絲桿副設滾珠花鍵副，所述滾珠花鍵副由設于所述滑塊14上的兩支撐座1515支撐，使所述滾珠花鍵副與所述滑塊14連接；所述滾珠花鍵副上端設第二驅(qū)動裝置5，該第二驅(qū)動裝置5通過串聯(lián)的減速機9、聯(lián)軸器10及離合器16與所述滾珠花鍵副的滾珠花鍵軸33連接，且滾珠花鍵副與所述離合器16銜接處位于兩支撐座1515中位于上端的支撐座1515(a)，所述第二