一種動(dòng)力外骨骼的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種動(dòng)力外骨骼。
【背景技術(shù)】
[0002]動(dòng)力外骨骼，是穿戴在人體外側(cè)的一種骨骼框架，由一系列電機(jī)系統(tǒng)或者液氣壓系統(tǒng)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，用于擴(kuò)充或者增強(qiáng)一個(gè)人的生理機(jī)能(主要是四肢運(yùn)動(dòng)的能力，例如力量和耐力)。動(dòng)力外骨骼具有兩大方面的應(yīng)用，一是軍用，外骨骼穿戴在士兵的身上，使士兵能夠負(fù)載更沉重的裝備武器，也使其能夠長(zhǎng)時(shí)間的進(jìn)行負(fù)載行走，從而提高其作戰(zhàn)能力，第二是民用，特別是用于殘疾人或者老年人，幫助其擁有正常甚至超常的生理機(jī)能，特別是行走的能力。
[0003]中國(guó)專利CN102036638中，實(shí)用新型了一種下肢外骨骼，該下肢外骨骼可與人鏈接，下肢外骨骼包括了外骨骼軀干、第一和第二腿部支撐件、第一和第二髖部執(zhí)行器、至少一個(gè)動(dòng)力單元，用于幫助人們行走。中國(guó)專利CN103328051中，實(shí)用新型了一種運(yùn)動(dòng)輔助外骨骼設(shè)備，包括其機(jī)械結(jié)構(gòu)，至少一個(gè)關(guān)節(jié)，至少一個(gè)傾斜傳感器，控制器，其中控制器用于接受來自傾斜傳感器的信號(hào)，并對(duì)信號(hào)進(jìn)行處理來驅(qū)動(dòng)所述關(guān)節(jié)。專利US8905955中，實(shí)用新型了一種控制外骨骼的系統(tǒng)，該系統(tǒng)能夠接收控制面板的運(yùn)動(dòng)模式選擇信號(hào)，能夠驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)使動(dòng)力外骨骼保持站立姿態(tài)或者其他運(yùn)動(dòng)姿態(tài)。
[0004]動(dòng)力外骨骼作為一種行走輔助的設(shè)備，在提高殘疾人或者老年人生活質(zhì)量上可以發(fā)揮巨大的作用，但是現(xiàn)有技術(shù)中動(dòng)力外骨骼中尚沒有可以很好的將外骨骼和輪式移動(dòng)相結(jié)合，以實(shí)現(xiàn)快速移動(dòng)的目的。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型的目的在于提供一種動(dòng)力外骨骼，可以進(jìn)行輪式移動(dòng)，而實(shí)現(xiàn)快速移動(dòng)的目的。
[0006]本實(shí)用新型所提供的技術(shù)方案如下:
[0007]—種動(dòng)力外骨骼，包括:用于包裹在人體腿部并可帶動(dòng)人體腿部運(yùn)動(dòng)的腿部部分；及，用于固定于人體腳部并可帶動(dòng)人體腳部運(yùn)動(dòng)的腳部部分;所述腳部部分具有行走模式和輪式移動(dòng)模式，包括:
[0008]腳底板，包括相對(duì)的第一面和第二面；
[0009]以及，連接在所述腿部部分下方的腳底板驅(qū)動(dòng)輪;其中，
[0010]所述腳底板活動(dòng)連接在所述腳底板驅(qū)動(dòng)輪上，并能夠相對(duì)于所述腳底板驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行翻轉(zhuǎn)，而具有第一狀態(tài)和第二狀態(tài)，
[0011 ]在所述第一狀態(tài)，所述腳底板翻轉(zhuǎn)至其第一面朝上，并連接在所述腳底板驅(qū)動(dòng)輪的下方，以使得所述腳部部分處于所述行走模式；
[0012]在所述第二狀態(tài)，所述腳底板翻轉(zhuǎn)至其第二面朝上，并連接在所述腳底板驅(qū)動(dòng)輪的上方，以使得所述腳部部分處于所述輪式移動(dòng)模式。
[0013]進(jìn)一步的，所述腳底板采用可拆卸地方式活動(dòng)連接在所述腳底板驅(qū)動(dòng)輪上;所述腳部部分還包括:
[0014]能夠?qū)⑺瞿_底板驅(qū)動(dòng)輪與所述腳底板進(jìn)行鎖固或拆離，以使在所述第一狀態(tài)時(shí)所述腳底板連接在所述腳底板驅(qū)動(dòng)輪的下方的第一鎖緊機(jī)構(gòu)；
[0015]以及，能夠?qū)⑺瞿_底板驅(qū)動(dòng)輪與所述腳底板進(jìn)行鎖固或拆離，以使在所述第二狀態(tài)時(shí)所述腳底板連接在所述腳底板驅(qū)動(dòng)輪的上方的第二鎖緊機(jī)構(gòu)。
[0016]進(jìn)一步的，所述第一鎖緊機(jī)構(gòu)包括:
[0017]第一鎖緊部，設(shè)置在所述腳底板驅(qū)動(dòng)輪上；
[0018]旋轉(zhuǎn)連桿，包括第一端和第二端，所述第一端可旋轉(zhuǎn)地連接在所述腳底板上；
[0019]以及，第二鎖緊部，設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)連桿的第二端，并能夠與所述第一鎖緊部配合進(jìn)行鎖固或拆離;其中，
[0020]在所述第一狀態(tài)，所述旋轉(zhuǎn)連桿的第二端旋轉(zhuǎn)至位于所述腳底板的第一面上方的第一位置，所述第二鎖緊部與所述第一鎖緊部配合進(jìn)行鎖固；
[0021]在所述第二狀態(tài)，所述第二鎖緊部與所述第一鎖緊部拆離，所述旋轉(zhuǎn)連桿的第二端旋轉(zhuǎn)至與所述腳底板齊平的第二位置。
[0022]進(jìn)一步的，所述第一鎖緊部包括:設(shè)置于所述腳底板驅(qū)動(dòng)輪上的凹槽；以及設(shè)置在所述凹槽內(nèi)的固定柱；
[0023]所述第二鎖緊部包括:
[0024]能夠套設(shè)于所述固定柱外的內(nèi)圈；
[0025]能夠容置于所述凹槽內(nèi)的外圈，所述外圈套設(shè)于所述內(nèi)圈之外，并與所述內(nèi)圈之間形成間隙；
[0026]設(shè)置在所述間隙內(nèi)并可旋轉(zhuǎn)的鎖緊柱，所述鎖緊柱能夠在旋轉(zhuǎn)至不同角度時(shí)改變所述間隙的間距；
[0027]以及，用于控制所述鎖緊柱旋轉(zhuǎn)的控制手柄，所述控制手柄與所述鎖緊柱連接；
[0028]其中，所述鎖緊柱旋轉(zhuǎn)至第一角度時(shí)，所述間隙具有第一間距，所述鎖緊柱將所述內(nèi)圈抵頂于所述固定柱上，所述外圈抵頂于所述凹槽內(nèi)壁上；
[0029]所述鎖緊柱旋轉(zhuǎn)至第二角度時(shí)，所述間隙具有第二間距，所述第二間距小于所述第一間距，所述內(nèi)圈與所述固定柱分離，所述外圈與所述凹槽內(nèi)壁分離。
[0030]進(jìn)一步的，所述腳部部分還包括:
[0031]用于在所述第二狀態(tài)時(shí)將所述旋轉(zhuǎn)連桿的第二端固定于所述第二位置的旋轉(zhuǎn)連桿固定結(jié)構(gòu)。
[0032]進(jìn)一步的，所述第二鎖緊機(jī)構(gòu)包括:
[0033]鎖緊固定軸，設(shè)置于所述腳底板驅(qū)動(dòng)輪的上方；
[0034]以及，鎖緊套，設(shè)置于所述腳底板上，并能夠在所述腳底板的第二面朝上時(shí)，與所述鎖緊固定軸配合進(jìn)行鎖固或拆離。
[0035]進(jìn)一步的，所述鎖緊套包括:
[0036]能夠套設(shè)在所述鎖緊固定軸上的套筒結(jié)構(gòu)，所述套筒結(jié)構(gòu)的一側(cè)具有一彈性卡口，且所述彈性卡口的開口尺寸小于所述套筒的內(nèi)徑尺寸。
[0037]進(jìn)一步的，所述腳底板驅(qū)動(dòng)輪包括:
[0038]驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)包括固定軸和設(shè)置于固定軸上的電機(jī)轉(zhuǎn)子；
[0039]以及，設(shè)置于所述電機(jī)轉(zhuǎn)子外，能夠在所述電機(jī)轉(zhuǎn)子帶動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)的輪體。
[0040]進(jìn)一步的，所述輪體采用橡膠輪。
[0041]進(jìn)一步的，所述腳底板驅(qū)動(dòng)輪的固定軸的兩端連接有兩根第一連接桿，所述兩根第一連接桿之間連接有連接軸，所述腿部部分的下方設(shè)置有連接部，所述連接部與所述連接軸配合，將所述腳底板驅(qū)動(dòng)輪可拆卸地連接在所述腿部部分的下方。
[0042]進(jìn)一步的，所述腳部部分還包括:設(shè)置于所述腳底板的第一面上，用于與所述腳底驅(qū)動(dòng)輪配合的腳底板支撐輪。
[0043]進(jìn)一步的，所述腿部部分包括:
[0044]用于固定和支撐人體大腿部的大腿連接部；
[0045]用于固定和支撐人體小腿部的小腿連接部；
[0046]以及連接在所述大腿連接部和所述小腿連接部之間的膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)部；
[0047]其中所述大腿連接部和/或所述小腿連接部為長(zhǎng)度可調(diào)的伸縮結(jié)構(gòu)。
[0048]本實(shí)用新型所帶來的有益效果如下:
[0049]本實(shí)用新型所提供的外動(dòng)力骨骼可以在行走模式和輪式移動(dòng)模式兩種模式之間進(jìn)行切換，既可以用于輔助行走，也可以當(dāng)作代步工具進(jìn)行較快的輪式移動(dòng)，這樣的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，使動(dòng)力外骨骼能夠幫助殘疾人或者老人進(jìn)行恢復(fù)鍛煉，也能在適當(dāng)?shù)臅r(shí)候?qū)崿F(xiàn)快速的移動(dòng)，且該外動(dòng)力骨骼的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可以進(jìn)行快速切換。
【附圖說明】
[0050]圖1表示本實(shí)用新型實(shí)施例中提供的動(dòng)力外骨骼處于行走模式時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0051]圖2表示本實(shí)用新型實(shí)施例中提供的動(dòng)力外骨骼處于行走模式時(shí)的另一個(gè)角度的結(jié)構(gòu)示意圖