變電站氣體泄漏檢測(cè)移動(dòng)平臺(tái)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種變電站氣體泄漏檢測(cè)移動(dòng)平臺(tái)，屬于流體密封性測(cè)試技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]SF6氣體有著良好的絕緣性和滅弧性能，已經(jīng)在變電站的高壓電氣開(kāi)關(guān)設(shè)備領(lǐng)域得到了充分的應(yīng)用。但是，由于高壓電氣開(kāi)關(guān)設(shè)備的制造和安裝有著一定的差異，以及使用時(shí)間過(guò)久后會(huì)出現(xiàn)產(chǎn)品材料老化的現(xiàn)象，從而導(dǎo)致SF6高壓電氣開(kāi)關(guān)設(shè)備在生產(chǎn)運(yùn)行中存在著氣體泄漏現(xiàn)象。
[0003]SF6泄漏主要存在三個(gè)方面的危害:(I)嚴(yán)重的SF6氣體泄漏會(huì)造成SF6斷路器閉鎖不能操作，GIS發(fā)生內(nèi)部絕緣擊穿，導(dǎo)致重大事故發(fā)生；(2)影響設(shè)備的可靠性和人員安全；
[3]SF6氣體屬于一種溫室氣體，它的暖化系數(shù)約為⑶2的24000倍，發(fā)生SF6氣體泄漏會(huì)污染和破壞大氣環(huán)境，增加溫室效應(yīng)。
[0004]因此，為了保證變電站設(shè)備的安全可靠運(yùn)行，需要研發(fā)出高性能智能巡檢機(jī)器人，提高復(fù)雜環(huán)境下變電站設(shè)備狀態(tài)巡檢的智能化水平，提高巡檢質(zhì)量，對(duì)促進(jìn)變電站安全穩(wěn)定運(yùn)行，提高供電可靠性具有重要意義。目前，雖然有GPS導(dǎo)航或者視覺(jué)導(dǎo)航的機(jī)器人，但是GPS導(dǎo)航的精確度較低，其誤差在2-5米以?xún)?nèi)，不能適應(yīng)變電站安全的要求;視覺(jué)導(dǎo)航精確度比GPS稍高一點(diǎn)，但同樣不能滿(mǎn)足變電站安全性的需求。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是:提供一種變電站氣體泄漏檢測(cè)移動(dòng)平臺(tái)，導(dǎo)航精度高，精確確定泄漏位置，保證變電站設(shè)備的安全可靠運(yùn)行。
[0006]本實(shí)用新型為解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是:
[0007]所述變電站氣體泄漏檢測(cè)移動(dòng)平臺(tái)，包括小車(chē)，所述小車(chē)包括車(chē)體和輪轂，所述車(chē)體上安裝云臺(tái)，云臺(tái)上安裝氣體泄漏檢測(cè)組件，所述車(chē)體前后兩端均設(shè)置避撞組件，車(chē)體內(nèi)部設(shè)置控制裝置和工控機(jī)，車(chē)體底部設(shè)置驅(qū)動(dòng)電機(jī)、導(dǎo)航組件和定點(diǎn)檢測(cè)組件，驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪轂轉(zhuǎn)動(dòng)，變電站對(duì)應(yīng)導(dǎo)航組件設(shè)置感應(yīng)軌道，所述感應(yīng)軌道上對(duì)應(yīng)定點(diǎn)檢測(cè)組件設(shè)置標(biāo)記點(diǎn)，所述避撞組件、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、導(dǎo)航組件和定點(diǎn)檢測(cè)組件與控制裝置相連，云臺(tái)、氣體泄漏檢測(cè)組件和控制裝置均與工控機(jī)相連。
[0008]開(kāi)始巡檢時(shí)，導(dǎo)航組件對(duì)感應(yīng)軌道進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，并將檢測(cè)信號(hào)發(fā)送給控制裝置，控制裝置發(fā)送指令給驅(qū)動(dòng)電機(jī)，為精確控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)，可為驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，控制裝置通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)輪轂轉(zhuǎn)動(dòng)，各輪轂沿著事先鋪設(shè)好的感應(yīng)軌道前行，行進(jìn)過(guò)程中避撞組件用于檢測(cè)前方是否有障礙物，如果檢測(cè)到障礙，避撞組件為控制裝置發(fā)送障礙信號(hào)，然后由控制裝置停止驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作，小車(chē)停止，待在原地，為及時(shí)引起工作人員注意，可在小車(chē)上設(shè)置聲光報(bào)警器，在小車(chē)遇障礙急停后發(fā)出報(bào)警信號(hào)，通知工作人員及時(shí)處理;若沒(méi)有障礙物阻攔，小車(chē)底部定點(diǎn)檢測(cè)組件檢測(cè)到感應(yīng)軌道上事先設(shè)置的標(biāo)記點(diǎn)，定點(diǎn)監(jiān)測(cè)組件向控制裝置發(fā)送到位信號(hào)，控制裝置控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)停轉(zhuǎn)，小車(chē)待在原地，控制裝置給工控機(jī)發(fā)送監(jiān)測(cè)信號(hào)，開(kāi)始檢測(cè)。檢測(cè)時(shí)，工控機(jī)通過(guò)預(yù)先設(shè)定的旋轉(zhuǎn)及俯仰角度對(duì)車(chē)體上的云臺(tái)進(jìn)行調(diào)整，調(diào)整完畢之后，氣體泄漏檢測(cè)組件開(kāi)始進(jìn)行掃描檢測(cè)，并將檢測(cè)結(jié)果存儲(chǔ)至工控機(jī)，完成一個(gè)標(biāo)記點(diǎn)的檢測(cè)后繼續(xù)下一個(gè)標(biāo)記點(diǎn)的檢測(cè)，直至所有標(biāo)記點(diǎn)檢測(cè)完畢。
[0009]工作過(guò)程中，小車(chē)各部件工作所需的能量來(lái)源由電源提供，電源固定在車(chē)體上，包括蓄電池、電源管理模塊以及自動(dòng)充電裝置，一圈檢測(cè)完畢之后，小車(chē)回到充電塢充電，控制裝置和工控機(jī)之間可通過(guò)通訊模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，通訊模塊可以是有線(xiàn)模塊也可以是無(wú)線(xiàn)模塊，氣體泄漏檢測(cè)組件可采用傅里葉紅外光譜儀。
[0010]其中，優(yōu)選方案為:
[0011]所述避撞組件包括保險(xiǎn)杠和紅外探測(cè)器，紅外探測(cè)器連接控制裝置，紅外探測(cè)器可以檢測(cè)當(dāng)前小車(chē)前進(jìn)方向有無(wú)障礙物，如果有，及時(shí)停車(chē)，若存在紅外探測(cè)器探測(cè)不到的情況，小車(chē)與外界物體發(fā)生碰撞時(shí)保險(xiǎn)杠可防止車(chē)體收到外力撞擊，為降低車(chē)體重心，增加車(chē)體移動(dòng)過(guò)程中的穩(wěn)定度，可以將車(chē)體設(shè)置為金屬材質(zhì)，例如，不銹鋼。
[0012]所述導(dǎo)航裝置包括磁導(dǎo)航傳感器，變電站對(duì)應(yīng)磁導(dǎo)航傳感器設(shè)置磁條軌道，定標(biāo)記點(diǎn)檢測(cè)組件采用RFID讀取器，磁條軌道對(duì)應(yīng)RFID讀取器設(shè)置RFID標(biāo)記點(diǎn)，所述標(biāo)記點(diǎn)分為粗檢標(biāo)記點(diǎn)和細(xì)檢標(biāo)記點(diǎn)，每個(gè)粗檢標(biāo)記點(diǎn)對(duì)應(yīng)設(shè)置一個(gè)細(xì)檢標(biāo)記點(diǎn)；磁導(dǎo)航傳感器實(shí)施檢測(cè)磁條軌道位置，使小車(chē)沿著磁條軌道運(yùn)行，到達(dá)粗檢標(biāo)記點(diǎn)后，停車(chē)檢測(cè)，檢測(cè)過(guò)程中，云臺(tái)將氣體泄漏檢測(cè)組件調(diào)整至檢測(cè)位，然后氣體泄漏檢測(cè)組件開(kāi)始進(jìn)行掃描檢測(cè)，并將檢測(cè)結(jié)果存儲(chǔ)至工控機(jī)，工控機(jī)根據(jù)檢測(cè)結(jié)果決定是否要進(jìn)行細(xì)檢，若發(fā)生泄漏，需要進(jìn)行細(xì)檢，工控機(jī)發(fā)送命令給控制裝置，使小車(chē)向前或向后行走到相應(yīng)的細(xì)檢標(biāo)記點(diǎn)，到位后通過(guò)云臺(tái)帶動(dòng)氣體泄漏檢測(cè)組件對(duì)設(shè)備進(jìn)行全方位的檢測(cè)，確定泄漏氣體的具體位置，并將檢測(cè)結(jié)果保存到工控機(jī)，細(xì)檢完之后接著行進(jìn)到下一個(gè)粗檢標(biāo)記點(diǎn)進(jìn)行檢測(cè)，重復(fù)上述步驟，直至所有標(biāo)記點(diǎn)檢測(cè)完畢。
[0013]所述車(chē)體還設(shè)有觸摸顯示屏，所述觸摸顯示屏連接控制裝置，觸摸顯示屏可實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互，為操作方便，還可以在車(chē)體上設(shè)置幾個(gè)常用的操作按鈕，例如，開(kāi)關(guān)按鈕、前進(jìn)按鈕、后退按鈕和急停按鈕。
[0014]需要說(shuō)明的是，上述巡檢過(guò)程中所依賴(lài)的計(jì)算機(jī)程序?qū)儆诒绢I(lǐng)域技術(shù)人員公知技術(shù)。
[0015]本實(shí)用新型的有益效果是:
[0016]本實(shí)用新型采用磁導(dǎo)航與RFID標(biāo)記點(diǎn)定位的方式使小車(chē)的行走、定位控制更加可靠，增加小車(chē)巡檢的過(guò)程中的安全性和穩(wěn)定性，檢測(cè)過(guò)程中，控制小車(chē)先控制車(chē)體達(dá)到粗檢標(biāo)記點(diǎn)進(jìn)行粗檢，如果沒(méi)有檢測(cè)到六氟化硫泄漏，則直接前進(jìn)至下一個(gè)粗檢標(biāo)記點(diǎn)進(jìn)行檢測(cè)，如果檢測(cè)到有六氟化硫泄漏，控制裝置控制車(chē)體到達(dá)與存在泄漏嫌疑的粗檢標(biāo)記點(diǎn)對(duì)應(yīng)的細(xì)檢標(biāo)記點(diǎn)進(jìn)行二次檢測(cè)，精確判斷泄漏位置。
【附圖說(shuō)明】
[0017]圖1是云臺(tái)和氣體泄漏組件安裝示意圖。
[0018]圖2是本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)不意圖。
[0019]圖3是小車(chē)定點(diǎn)巡檢工位示意圖。
[0020]圖中:1、車(chē)體;2、輪轂;3、云臺(tái)；4、氣體泄漏檢測(cè)組件;5、工控機(jī);6、保險(xiǎn)杠;7、紅外探測(cè)器;8、觸摸顯示屏;9、操作按鈕;10、感應(yīng)軌道。
【具體實(shí)施方式】
[0021]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步描述:
[0022]實(shí)施例1:
[0023]如圖1-圖2所示，本實(shí)用新型所述變電站氣體泄漏檢測(cè)移動(dòng)平臺(tái)，包括小車(chē)，所述小