輸電線路巡檢機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種輸電領(lǐng)域，特別是涉及一種輸電線路巡檢機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]輸電線路的安全穩(wěn)定運(yùn)行直接影響著電力系統(tǒng)的安全性和可靠性，但由于輸電線路長時(shí)間暴露在野外復(fù)雜、惡劣的環(huán)境中，受人為、氣候等因素影響嚴(yán)重，經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)線路材料損傷、絕緣子閃絡(luò)等常見的電力設(shè)備事故，所以必須對輸電線路進(jìn)行定期的巡檢，掌握輸電線路的運(yùn)行情況，以及時(shí)發(fā)現(xiàn)、消除隱患，防止電力事故的發(fā)生。
[0003]目前，一般的輸電線路巡檢方式主要有人工巡檢和直升機(jī)巡檢等。其中，人工巡檢主要依靠線路維護(hù)人員定期地采用肉眼和望遠(yuǎn)鏡查看線路，這種方式效率低且勞動(dòng)強(qiáng)度大，而且，一旦遇到跨越山峰和河流的線路段，則基本無法完成巡檢工作；而直升機(jī)巡檢雖然可以降低維護(hù)人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，且效率也比較高，但直升機(jī)巡檢的成本高，且極易受天氣情況影響，同時(shí)，直升機(jī)的飛行要求受空管制約。因此，亟需研發(fā)出一種巡檢效率更高且成本更低的機(jī)器人，這種機(jī)器人要能跨越輸電線路上的線夾、間隔棒、防震錘和跳線等障礙物。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型的目的是為了克服上述【背景技術(shù)】的不足，提供一種巡檢效率更高、成本更低且能跨越輸電線路上的線夾、間隔棒、防震錘和跳線等障礙物的輸電線路巡檢機(jī)器人。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)以上目的，本實(shí)用新型提供的一種輸電線路巡檢機(jī)器人，包括前機(jī)體、中機(jī)體和后機(jī)體，所述前機(jī)體又包括前手臂和前本體，所述中機(jī)體又包括中手臂和中本體，所述后機(jī)體又包括后手臂和后本體；
[0006]其中，所述前手臂、所述中手臂和所述后手臂的結(jié)構(gòu)均相同，所述前手臂包括行走機(jī)構(gòu)、夾持機(jī)構(gòu)、夾持機(jī)構(gòu)導(dǎo)軌、升降機(jī)構(gòu)和手臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述行走機(jī)構(gòu)固定安裝于所述夾持機(jī)構(gòu)導(dǎo)軌的頂端，所述夾持機(jī)構(gòu)滑動(dòng)安裝在所述夾持機(jī)構(gòu)導(dǎo)軌上對應(yīng)所述行走機(jī)構(gòu)的位置，所述夾持機(jī)構(gòu)導(dǎo)軌的底端固定安裝于所述升降機(jī)構(gòu)的頂端，所述升降機(jī)構(gòu)的底端通過所述手臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在所述前本體上；
[0007]所述前本體與所述中本體之間通過前轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)活動(dòng)連接，所述中本體與所述后本體之間通過后轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)活動(dòng)連接。
[0008]通過采用前機(jī)體、中機(jī)體、后機(jī)體能夠自由轉(zhuǎn)向的方式調(diào)整機(jī)器人的重心位置，使跨越障礙的行走機(jī)構(gòu)退出導(dǎo)線，并位于導(dǎo)線的下側(cè)，從而實(shí)現(xiàn)了跨越障礙，保證了本機(jī)器人的越障能力；同時(shí)，夾持機(jī)構(gòu)可以調(diào)整機(jī)器人夾緊導(dǎo)線的程度，增大行走機(jī)構(gòu)、夾持機(jī)構(gòu)與導(dǎo)線之間的摩擦力，進(jìn)而提高了本機(jī)器人在大弧垂條件下的爬坡能力;而且，本機(jī)器人在跨越障礙時(shí)，可同時(shí)保持兩個(gè)行走機(jī)構(gòu)在導(dǎo)線上，并且通過機(jī)體間的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)調(diào)整機(jī)器人的重心位置，這樣能有效地防止機(jī)器人脫離導(dǎo)線，保證了本機(jī)器人的安全穩(wěn)定性。
[0009]在上述方案中，所述行走機(jī)構(gòu)包括行走輪、行走機(jī)構(gòu)機(jī)體、行走機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)軸、行走機(jī)構(gòu)電機(jī)和行走機(jī)構(gòu)電機(jī)座，所述行走機(jī)構(gòu)機(jī)體固定安裝于所述夾持機(jī)構(gòu)導(dǎo)軌的頂端，所述行走機(jī)構(gòu)電機(jī)通過所述行走機(jī)構(gòu)電機(jī)座固定于所述行走機(jī)構(gòu)機(jī)體上，所述行走機(jī)構(gòu)電機(jī)的輸出端與所述行走機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)軸的一端相連，所述行走機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)軸的另一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地穿插在所述行走機(jī)構(gòu)機(jī)體內(nèi)，所述行走輪套裝在所述行走機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)軸上。
[0010]在上述方案中，所述夾持機(jī)構(gòu)包括:夾緊輪、夾持機(jī)構(gòu)機(jī)體、夾持機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)軸、夾持機(jī)構(gòu)電機(jī)、夾持機(jī)構(gòu)電機(jī)座、第一夾持機(jī)構(gòu)齒輪和夾持機(jī)構(gòu)滑塊;所述夾持機(jī)構(gòu)機(jī)體一側(cè)通過所述夾持機(jī)構(gòu)滑塊滑動(dòng)安裝在所述夾持機(jī)構(gòu)導(dǎo)軌上，所述夾持機(jī)構(gòu)機(jī)體另一側(cè)通過所述夾持機(jī)構(gòu)電機(jī)座固定安裝有所述夾持機(jī)構(gòu)電機(jī)，所述夾持機(jī)構(gòu)電機(jī)的輸出端與所述夾持機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)軸的一端相連，所述夾持機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)軸的另一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地穿插在所述夾持機(jī)構(gòu)機(jī)體內(nèi)，所述夾緊輪套裝在所述夾持機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)軸上對應(yīng)所述行走輪的位置，所述第一夾持機(jī)構(gòu)齒輪套裝在所述夾持機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)軸上位于所述夾持機(jī)構(gòu)滑塊外側(cè)的位置。
[0011]在上述方案中，所述夾持機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)軸上對應(yīng)所述第一夾持機(jī)構(gòu)齒輪的位置設(shè)有與所述第一夾持機(jī)構(gòu)齒輪并排布置的第二夾持機(jī)構(gòu)齒輪。通過采用兩個(gè)并排布置的夾持機(jī)構(gòu)齒輪，這樣能提高夾持機(jī)構(gòu)在夾持機(jī)構(gòu)導(dǎo)軌上滑動(dòng)的穩(wěn)定性。
[0012]在上述方案中，所述夾持機(jī)構(gòu)導(dǎo)軌包括:鋸齒軌道和導(dǎo)軌外殼，所述鋸齒軌道固定于導(dǎo)軌外殼的內(nèi)側(cè)，所述行走機(jī)構(gòu)機(jī)體固定安裝于所述導(dǎo)軌外殼的頂端，所述導(dǎo)軌外殼的底端固定安裝于所述升降機(jī)構(gòu)的頂端，所述夾持機(jī)構(gòu)滑塊滑動(dòng)安裝在所述導(dǎo)軌外殼上，所述第一夾持機(jī)構(gòu)齒輪和所述第二夾持機(jī)構(gòu)齒輪位于所述導(dǎo)軌外殼內(nèi)，且所述第一夾持機(jī)構(gòu)齒輪和所述第二夾持機(jī)構(gòu)齒輪分別與所述鋸齒軌道相互咬合。
[0013]在上述方案中，所述手臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括手臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)、手臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)座、手臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)保護(hù)外殼、第一手臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)齒輪和第二手臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)齒輪，所述手臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過所述手臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)座固定安裝于所述前本體的上表面，所述手臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出端可轉(zhuǎn)動(dòng)地穿過所述前本體與所述第一手臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)齒輪相連，所述升降機(jī)構(gòu)的底端通過所述手臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)保護(hù)外殼可轉(zhuǎn)動(dòng)地插裝在所述前本體上，所述第二手臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)齒輪固定安裝在所述升降機(jī)構(gòu)的底端上，且所述第二手臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)齒輪與所述第一手臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)齒輪相互咬合。
[0014]在上述方案中，所述前轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括前轉(zhuǎn)向電機(jī)、前轉(zhuǎn)向電機(jī)座和前轉(zhuǎn)向旋轉(zhuǎn)軸，所述前本體的后端與所述中本體的前端通過所述前轉(zhuǎn)向旋轉(zhuǎn)軸鉸接，且所述前轉(zhuǎn)向旋轉(zhuǎn)軸與所述前本體固定連接，所述前轉(zhuǎn)向電機(jī)通過所述前轉(zhuǎn)向電機(jī)座固定安裝于所述中本體上，所述前轉(zhuǎn)向電機(jī)的輸出端與所述前轉(zhuǎn)向旋轉(zhuǎn)軸相連。
[0015]在上述方案中，所述中本體上對應(yīng)所述前轉(zhuǎn)向旋轉(zhuǎn)軸的位置設(shè)有用于保護(hù)所述前轉(zhuǎn)向旋轉(zhuǎn)軸的前轉(zhuǎn)向旋轉(zhuǎn)軸底座。加設(shè)的前轉(zhuǎn)向旋轉(zhuǎn)軸底座能防止雨水和沙塵等進(jìn)入前轉(zhuǎn)向旋轉(zhuǎn)軸，從而提高了本機(jī)器人的使用壽命。
[0016]在上述方案中，所述后轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括后轉(zhuǎn)向電機(jī)、后轉(zhuǎn)向電機(jī)座和后轉(zhuǎn)向旋轉(zhuǎn)軸，所述中本體的后端與所述后本體的前端通過所述后轉(zhuǎn)向旋轉(zhuǎn)軸鉸接，且所述后轉(zhuǎn)向旋轉(zhuǎn)軸與所述后本體固定連接，所述后轉(zhuǎn)向電機(jī)通過所述后轉(zhuǎn)向電機(jī)座固定安裝于所述中本體上，所述后轉(zhuǎn)向電機(jī)的輸出端與所述后轉(zhuǎn)向旋轉(zhuǎn)軸相連。
[0017]在上述方案中，所述中本體上對應(yīng)所述后轉(zhuǎn)向旋轉(zhuǎn)軸的位置設(shè)有用于保護(hù)所述后轉(zhuǎn)向旋轉(zhuǎn)軸的后轉(zhuǎn)向旋轉(zhuǎn)軸底座。設(shè)的后轉(zhuǎn)向旋轉(zhuǎn)軸底座能防止雨水和沙塵等進(jìn)入后轉(zhuǎn)向旋轉(zhuǎn)軸，從而提高了本機(jī)器人的使用壽命。
[0018]本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)對比，充分顯示其優(yōu)越性在于:
[0019]1、越障能力強(qiáng):通過采用前機(jī)體、中機(jī)體、后機(jī)體能夠自由轉(zhuǎn)向的方式調(diào)整機(jī)器人的重心位置，使跨越障礙的行走機(jī)構(gòu)退出導(dǎo)線，并位于導(dǎo)線的下側(cè)，從而實(shí)現(xiàn)了跨越障礙，保證了本機(jī)器人的越障能力；
[0020]2、爬坡角度大:夾持機(jī)構(gòu)可以調(diào)整機(jī)器人夾緊導(dǎo)線的程度，增大行走機(jī)構(gòu)、夾持機(jī)構(gòu)與導(dǎo)線之間的摩擦力，進(jìn)而提高了本機(jī)器人在大弧垂條件下的爬坡能力；
[0021 ] 3、安全穩(wěn)定性好:本機(jī)器人在跨越障礙時(shí)，可同時(shí)保持兩個(gè)行走機(jī)構(gòu)在導(dǎo)線上，并且通過機(jī)體間的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)調(diào)整機(jī)器人的重心位置，這樣能有效地防止機(jī)器人脫離導(dǎo)線，保證了本機(jī)器人的安全穩(wěn)定性；
[0022]4、通過采用兩個(gè)并排布置的夾持機(jī)構(gòu)齒輪，這樣能提高夾持機(jī)構(gòu)在夾持機(jī)構(gòu)導(dǎo)軌上滑動(dòng)的穩(wěn)定性；
[0023]5、加設(shè)的前轉(zhuǎn)向旋轉(zhuǎn)軸底座能防止雨水和沙塵等進(jìn)入前轉(zhuǎn)向