專利名稱：自動嫁接裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種園藝、蔬菜育苗的自動嫁接裝置，特別是關于一種可以實現(xiàn)雙向復合作業(yè)的自動嫁接裝置。
背景技術：
現(xiàn)有的自動嫁接裝置包括(如圖5所示)一穗木和一砧木供苗臺1、2，一穗木和一砧木取苗機械手3、4，一對稱安裝有兩切苗刀51、52的旋轉刀架5，以及一送夾器6。自動嫁接裝置工作時，穗木供苗臺1夾穗木苗，砧木供苗臺2夾砧木苗；取苗機械手3、4分別伸出手臂31、41從供苗臺1、2上取苗，然后縮回手臂31、41相對旋轉90°至旋轉刀架5處，旋轉刀架5旋轉，用其上的兩切苗刀51、52切苗；接著兩機械手3、4的手臂31、41再一次伸出，將兩不同苗木的切口接合在一起；送夾器6送出的夾子正好夾在兩苗木切口的接合處，最后機械手松開嫁接好的苗木，苗木自由落下完成排苗。由上述工作流程可知，由于現(xiàn)有嫁接裝置的兩機械手都是單向取苗然后旋轉90°切苗、接合，因此只有在完成了一個工作循環(huán)之后，才能再次開始下棵苗的嫁接過程。然而，這種從頭至尾的單向作業(yè)，直接影響了機器的嫁接效率。

發(fā)明內容
本發(fā)明的目的是提供一種結構簡單，可以有效地提高嫁接效率，降低成本的自動嫁接裝置。
為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取以下技術方案一種自動嫁接裝置，它包括一穗木和一砧木供苗臺，一穗木和一砧木取苗裝置，一對稱安裝有兩切苗刀的旋轉刀架，以及一送夾器，其特征在于所述穗木和砧木取苗裝置分別包括呈反向對稱連接在一起的兩機械手，所述穗木和砧木機械手分別通過一機械手支承裝置連接在一可呈180°旋轉的擺動驅動單元上；所述穗木和砧木供苗臺，與其中一對位于取苗位置的所述穗木和砧木機械手位于同一直線上，所述旋轉刀架與一對位于嫁接位置的所述穗木和砧木機械手位于同一直線上。
在所述兩穗木機械手支承裝置上分別樞接一作為切苗支承點的支承桿，所述兩支承桿連接點的一側，分別受控于控制所述機械手手臂伸出的兩氣缸活塞桿端部，所述兩支承桿連接點的另一側分別連接一復位彈簧，所述兩復位彈簧的另一端分別固定在對應的所述機械手支承裝置上。
其中所述氣缸活塞桿端部設置有一方便滑移的滾輪。
其中所述支承桿為一樞接在所述支承裝置上的一圓盤，和對稱連接在所述圓盤上的長桿和短桿，所述長桿的端頂位于所述支承點，所述短桿的末端連接所述復位彈簧。
所述穗木和砧木的支承裝置均為連接兩所述機械手的兩支承板和兩固定塊，所述兩支承板分別用螺釘固定在所述兩固定塊的外側，所述兩固定塊用螺栓固定在所述擺動驅動單元的輸出軸兩側。
本發(fā)明由于采取以上技術方案，其具有以下優(yōu)點1、本發(fā)明由于在穗木和砧木的取苗裝置中分別呈反向對稱設置了兩個連接在一起，可以180°旋轉的機械手，且將兩供苗臺與其中一對穗木和砧木機械手設置在同一條直線上，將旋轉刀架與另一對穗木和砧木機械手設置在同一條直線上，因此，本發(fā)明在嫁接過程中，可以在一對機械手轉到夾苗位置的同時，另一對機械手正好轉到切苗位置，兩個程序可以同時進行，實現(xiàn)了雙向作業(yè)，有效地提高了嫁接效率。2、本發(fā)明由于僅需要將各設備之間的相互位置加以調整，并增加兩副機械手，其它設備可以不再增加，而在循環(huán)操作中共用，從而有效地提高了設備利用率，實現(xiàn)了低成本高效率的發(fā)明目的。3、本發(fā)明由于將作為切苗支承點的兩支承桿分別與兩穗木機械手安裝在同一支承板上，并設置與機械手手臂聯(lián)動的頂壓部或滾輪，因此，不但可以減少設備切苗時工作面變形和安裝帶來的切苗支點位置誤差，提高切苗精度，而且在穗木機械手旋轉180°時，解決了原有技術中支承桿對轉動機構送苗的阻礙，在取穗木苗和兩苗木接合時，也不會造成支承桿的阻擋礙事。4、本發(fā)明的支承裝置中，由于將兩支承板分別與兩固定塊連接在一起后，再將兩連接塊固定在擺動驅動單元輸出軸兩側，因此克服了已有技術的缺點，在調節(jié)支承板與擺動驅動單元之間的水平位置時，不會影響本已調節(jié)好的支承板與擺動驅動單元之間的垂向位置；反過來，當在調節(jié)支承板與擺動驅動單元之間的垂向位置時，也不會影響本已調節(jié)好的支承板與擺動驅動單元之間的水平位置。本發(fā)明結構簡單，安裝調節(jié)方便，嫁接效率高，成本低，它可以廣泛用于穗木和砧木的嫁接過程中。


圖1是本發(fā)明結構示意2是圖1局部仰視示意3是本發(fā)明穗木支架安裝示意4是圖3的俯視示意5是已有技術結構示意圖
具體實施例方式
下面結合附圖和實施例對本發(fā)明進行進一步的描述。
如圖1、圖2所示，本發(fā)明包括供苗裝置、取苗裝置、切苗裝置和送夾裝置。供苗裝置包括一穗木供苗臺1和一砧木供苗臺2；取苗裝置包括穗木取苗機械手3和砧木取苗機械手4；切苗裝置包括一對稱安裝有兩切苗刀51、52的旋轉刀架5和一驅動旋轉刀架5轉動的驅動單元53；送夾裝置為一送夾器6。由于本發(fā)明的穗木和砧木供苗臺1、2，以及旋轉刀架5和送夾器6與已有技術基本相同，因此不再贅述。
本發(fā)明的特征部分體現(xiàn)在兩穗木機械手3和兩砧木機械手4分別包括兩副機械手3、3’和4、4’，且兩穗木機械手3、3’呈反向對稱連接在機械手支承裝置7上，兩砧木機械手4、4’呈反向對稱連接在機械手支承裝置8上，支承裝置7、8分別通過一個擺動驅動單元9帶動作180°擺動。擺動驅動單元9可以是電機，也可以是擺動氣缸。穗木供苗臺1和砧木供苗臺2與其中一對位于取苗位置的穗木機械手3和砧木機械手4位于同一直線上，旋轉刀架5與另一對位于嫁接位置的穗木機械手3’和砧木機械手4’位于同一條直線上。
上述實施例中，穗木機械手支承裝置7和砧木機械手支承裝置8的連接方式基本相同，下面以穗木機械手支承裝置7為例進一步說明。如圖1、圖3、圖4所示，支承裝置7包括兩支承板71、72，兩機械手3、3’連接在一起或分別連接在支承板71、72上，再將支承板71、72連接在一起。兩支承板71、72通過四個螺釘73分別固定連接在兩固定塊74、75的外側，兩固定塊74、75通過兩螺栓76固定連接在擺動驅動單元9的輸出軸91上。松動螺釘73可以調節(jié)支承板71、72的垂向角度，以調節(jié)機械手3、3’的Y-Z向位置；松動螺栓76可以調節(jié)支承裝置7與擺動驅動單元9的水平角度，以調節(jié)機械手3、3’X-Y-Z三個方向的位置，兩種調節(jié)，可以分別松開、鎖固，互不影響。
上述實施例中，在兩穗木機械手支承裝置7上可以分別設置一本發(fā)明提供的作為切苗支承點的支承桿10(如圖2所示)，而砧木機械手的切苗支承點則可以沿用已有技術。為了制作和安裝方便，支承桿10可以采取以下結構，在支承板71、72上分別樞接一圓盤11，并在圓盤11的一端固定一具有一定寬度的長桿12，在圓盤11的對稱另一端固定一短桿13；長桿12向上傾斜并延伸出一水平段，作為切苗支承點，短桿13連接一復位彈簧14作為復位之用。同時將控制機械手3、3’手臂31、32伸出的的兩氣缸活塞桿33、34端部分別設置一滾輪35、36，滾輪35、36分別壓在兩長桿12的斜面上，一旦手臂31、32伸出，便可以將支承桿10壓離機械手，離開夾苗和兩苗接合的位置。上述滾輪35、36也可以采用其它的頂壓結構替換。
本發(fā)明操作時，穗木和砧木的一對機械手3、4準備取苗時，穗木和砧木的另一對機械手3’、4’上的苗正在被旋轉刀架5切苗；隨后所有機械手3、3’、4、4’手臂在氣缸活塞桿的驅動下伸出，一對穗木和砧木機械手3、4夾苗，另一對穗木和砧木機械手3’、4’將切好的苗木接合，送夾器6送夾夾住嫁接部位；然后所有的機械手3、3’、4、4’手臂縮回，夾苗的一側取到苗，嫁接苗木的一側排苗；在擺動驅動單元9的帶動下，穗木和砧木的各機械手3、3’、4、4’分別轉動180°，回到另一組切苗取苗的狀態(tài)，繼續(xù)進行下一程序的操作。
權利要求
1.一種自動嫁接裝置，它包括一穗木和一砧木供苗臺，一穗木和一砧木取苗裝置，一對稱安裝有兩切苗刀的旋轉刀架，以及一送夾器，其特征在于所述穗木和砧木取苗裝置分別包括呈反向對稱連接在一起的兩機械手，所述穗木和砧木機械手分別通過一機械手支承裝置連接在一可呈180°旋轉的擺動驅動單元上；所述穗木和砧木供苗臺，與其中一對位于取苗位置的所述穗木和砧木機械手位于同一直線上，所述旋轉刀架與一對位于嫁接位置的所述穗木和砧木機械手位于同一直線上。
2.如權利要求1所述的自動嫁接裝置，其特征在于在所述兩穗木機械手支承裝置上分別樞接一作為切苗支承點的支承桿，所述兩支承桿連接點的一側，分別受控于控制所述機械手手臂伸出的兩氣缸活塞桿端部，所述兩支承桿連接點的另一側分別連接一復位彈簧，所述兩復位彈簧的另一端分別固定在對應的所述機械手支承裝置上。
3.如權利要求2所述的自動嫁接裝置，其特征在于所述氣缸活塞桿端部設置有一方便滑移的滾輪。
4.如權利要求2或3所述的自動嫁接裝置，其特征在于所述支承桿為一樞接在所述支承裝置上的一圓盤，和對稱連接在所述圓盤上的長桿和短桿，所述長桿的端頂位于所述支承點，所述短桿的末端連接所述復位彈簧。
5.如權利要求1或2或3所述的自動嫁接裝置，其特征在于所述穗木和砧木的支承裝置均為連接兩所述機械手的兩支承板和兩固定塊，所述兩支承板分別用螺釘固定在所述兩固定塊的外側，所述兩固定塊用螺栓固定在所述擺動驅動單元的輸出軸兩側。
6.如權利要求4所述的自動嫁接裝置，其特征在于所述穗木和砧木的支承裝置均為連接兩所述機械手的兩支承板和兩固定塊，所述兩支承板分別用螺釘固定在所述兩固定塊的外側，所述兩固定塊用螺栓固定在所述擺動驅動單元的輸出軸兩側。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種自動嫁接裝置，它包括一穗木和一砧木供苗臺，一穗木和一砧木取苗裝置，一對稱安裝有兩切苗刀的旋轉刀架，以及一送夾器，其特征在于所述穗木和砧木取苗裝置分別包括呈反向對稱連接在一起的兩機械手，所述穗木和砧木機械手分別通過一機械手支承裝置連接在一可呈180°旋轉的擺動驅動單元上；所述穗木和砧木供苗臺，與其中一相對的所述穗木和砧木機械手位于同一直線上，所述旋轉刀架切苗時的切苗點，與另一所述穗木和砧木機械手伸出時的嫁接點位于同一條直線上。本發(fā)明在嫁接過程中，可以在一對機械手轉到夾苗位置的時候，另一對機械手正好轉到切苗的位置，兩個工作程序可以同時進行，從而可以實現(xiàn)雙向作業(yè)，有效地提高嫁接效率。本發(fā)明結構簡單，它可以廣泛用于穗木和砧木的嫁接過程中。
文檔編號A01G1/06GK1543768SQ200310116768
公開日2004年11月10日 申請日期2003年11月21日 優(yōu)先權日2003年11月21日
發(fā)明者張鐵中 申請人:中國農(nóng)業(yè)大學