專利名稱：一種嫁接苗子葉方向可調的氣動式上苗末端執(zhí)行器的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種蔬果嫁接機的裝置，具體是用于剪切和調整嫁接苗子葉的氣動式上苗執(zhí)行器。
背景技術：
嫁接是ー種人工營養(yǎng)繁殖植物的方法，即把ー種植物的枝或芽嫁接到另ー種植物的莖或根上，使兩個部分長成ー個完整的植株。而在這兩個部分中，通常把開花結果的苗叫穗木，把扎在土中吸收水分營養(yǎng)的苗叫砧木。蔬果的幼苗非常纖細，穗木的直徑一般只有I毫米左右，砧木的直徑也只有3、4毫米左右，而且蔬菜嫁接的適時期較短，一般只有幾天時間，因此操作者需要具有較高技術水準，將兩棵幼苗準確快速地嫁接到一起，以提高嫁接苗的成活率，在進行大規(guī)模的嫁接作業(yè)時更是如此。
嫁接機器人技術是近年在國際上出現(xiàn)的ー種集機械、自動控制與設施園藝技術于一體的高新技木。嫁接機器人可在極短時間內(nèi)，將砧木和穗木的切ロ嫁接為一體，不僅避免了切ロ長時間的氧化和苗內(nèi)液體的流失，可以大大提高嫁接成活率，同時也大大提高了エ作效率，對于促進蔬菜瓜果的規(guī)?；a(chǎn)有重要的意義。目前國際上嫁接機械化研究發(fā)展到一定階段，已逐漸由半自動化嫁接向全自動化方向發(fā)展。其中，如何實現(xiàn)穴盤中瓜科和葫蘆科植物的自動嫁接、上苗以及對其的子葉方向進行準確調整，是瓜科穴盤苗全自動嫁接的關鍵，也是國際研究的先進技術領域。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是克服上述背景技術中的不足，提供ー種新型的子葉方向可調式上苗執(zhí)行器，該上苗執(zhí)行器應具有對穴盤中嫁接苗進行自動取苗的功能以及調整所取嫁接苗子葉方向的功能。本發(fā)明采用的技術方案是—種嫁接苗子葉方向可調的氣動式上苗末端執(zhí)行器，包括對嫁接苗進行剪切和取回作業(yè)的氣爪裝置、驅動氣爪裝置前后運動的推進裝置，還包括用于調節(jié)嫁接苗子葉方向的導向裝置；所述推進裝置為一雙桿氣缸；所述導向裝置包括ー導向器，該導向器的兩個半弧形導向片分別定位在所述氣爪裝置上側的兩個聯(lián)動手指上；其特征在于所述導向裝置還包括通過第四安裝板安裝在氣爪裝置中聯(lián)動手爪安裝座上的兩根氣管，以及通過Z形安裝板安裝在所述雙桿氣缸上的兩個光感傳感器，兩根氣管的管ロ分別位于導向器的左右兩側，所述管ロ朝著導向器的前方水平設置，所述光感傳感器以及氣管的電磁閥分別與蔬果嫁接機的控制機連接。所述氣爪裝置包括一通過聯(lián)動手爪安裝座固定在所述雙桿氣缸的活塞桿頂端且對嫁接苗進行夾持和取回作業(yè)的聯(lián)動氣爪，以及一通過第三安裝板固定在所述聯(lián)動氣爪下方且對嫁接苗進行剪切的八字型氣爪；所述聯(lián)動氣爪包括一通過第二安裝座固定在所述雙桿氣缸活塞桿頂端的聯(lián)動氣爪氣缸以及由該氣缸驅動的活動爪夾；所述活動爪夾中聯(lián)動手爪安裝座的上下兩邊相互平行地向前延伸一定長度，并在兩個延伸段的末端制有一豎板連接上下兩邊，形成工字形結構，所述豎板中間開有一可以使水平導向桿穿入的小孔；所述聯(lián)動手爪安裝座的上下兩邊上分別鉸接一對可開合的聯(lián)動手指，該聯(lián)動手指的阻力臂分別往前方伸出用于夾持嫁接苗；另有一定位于所述聯(lián)動手爪安裝座的上下兩邊之間的王字形連接架，該連接架的兩邊支架上各鉸接著兩個連桿的一端，每個連桿的另一端又分別與前述的一個聯(lián)動手指的動力臂鉸接；所述聯(lián)動氣爪氣缸的活塞桿穿越過聯(lián)動手爪安裝座中部的通孔；所述王字形連接架的中間部位設有一孔洞，所述水平導向桿依次穿過所述豎板上的小孔、王字形連接架的孔洞后與所述聯(lián)動氣爪氣缸的活塞桿連接，所述水平導向桿的前端制有軸肩，小孔的直徑大于軸肩的直徑以利于水平導向桿自由滑動，水平導向桿與王字形連接架的孔洞形成滑動配合，并且水平導向桿的軸肩直徑大于該孔洞的直徑；所述王字形連接架與聯(lián)動手爪安裝座的連接處分別還開有兩個相對應的且內(nèi)設復位彈簧的連接孔。所述導向裝置還包括兩個弧形擋條，兩個弧形擋條位于聯(lián)動手爪安裝座上側的一對聯(lián)動手指和下側的一對聯(lián)動手指之間，兩弧形擋條上下對應，上側弧形擋條的一端固定·在聯(lián)動手爪安裝座上側的其中一個聯(lián)動手指的底面，另一端水平伸出并橫跨過聯(lián)動手爪安裝座上側的另一聯(lián)動手指；下側弧形擋條的一端固定在聯(lián)動手爪安裝座下側的其中一個聯(lián)·動手指的頂面，該聯(lián)動手指與前述固定上側弧形擋條的聯(lián)動手指上下對應，下側弧形擋條的另一端水平伸出并橫跨過聯(lián)動手爪安裝座下側的另一聯(lián)動手指。所述八字型氣爪上制有一對通過所述聯(lián)動氣爪氣缸驅動進行開合的切刀。所述雙桿氣缸通過頂部的安裝板與一豎直方向的外部安裝軸固定。本發(fā)明的有益效果是本發(fā)明提供的子葉方向可調的上苗執(zhí)行器，通過活動爪夾實現(xiàn)嫁接苗的定位與抓取、八字型氣爪實現(xiàn)嫁接苗的莖干分離以及導向裝置實現(xiàn)嫁接苗子葉方向的調整；其中導向裝置的工作原理是在八字型氣爪剪斷嫁接苗的莖干后，嫁接苗將向下墜落，在墜落過程中嫁接苗的子葉沿著導向器的弧形表面上滑動，從而帶動嫁接苗的整體轉動，然后雙桿氣缸縮回，通過獲取子葉經(jīng)過光電傳感器時的先后順序，得到子葉方向姿態(tài)，再控制吹氣，提供一個主動推力，使嫁接苗主動旋轉，加速子葉的調整的速度，使順利克服子葉在半弧形導向片上旋轉角度不足的問題，實現(xiàn)精準子葉方向調整；該導向器結構簡單并且使用效果明顯，可以精確地調整子葉的方向，也不會對幼嫩的嫁接苗造成損傷；本發(fā)明通過以上方式完成自動取苗及自動調整嫁接苗的子葉方向，不僅結構簡單而且效果明顯，為后續(xù)將嫁接苗提供至砧木臺和穗木臺做好了準備，因此本發(fā)明完全達到了預期的效果。


圖I是本發(fā)明的立體結構示意圖。圖2是本發(fā)明中氣爪裝置的立體結構示意圖。圖3是本發(fā)明中聯(lián)動手爪安裝板的立體結構示意圖。圖4是本發(fā)明中王字形連接架的立體結構示意圖。圖5是本發(fā)明王字形連接架的剖視結構示意圖。圖6是本發(fā)明中連桿機構的結構示意圖。圖7是本發(fā)明中半弧形導向片的立體結構示意圖。
圖8是本發(fā)明中導向器的立體結構示意圖。圖9是本發(fā)明中第四安裝板的立體示意圖。圖10是本發(fā)明中聯(lián)動手指的主視結構示意圖。圖11是本發(fā)明中半圓弧型擋板的結構示意圖。圖12是本發(fā)明中聯(lián)動氣爪的結構原理圖。圖13是本發(fā)明中水平導向桿的結構示意圖。 圖14是本發(fā)明中氣爪裝置固定和剪切嫁接苗時的立體結構示意圖。圖15是本發(fā)明中八字型氣爪的結構原理圖。圖16是本發(fā)明中嫁接苗子葉調整后的立體結構示意圖。圖17是本發(fā)明的吹氣原理示意圖之一。圖18是本發(fā)明的吹氣原理示意圖之二。圖19是本發(fā)明的吹氣原理示意圖之三。
具體實施例方式如圖I所示，一種嫁接苗子葉方向可調的氣動式上苗末端執(zhí)行器，包括氣爪裝置、推進裝置和導向裝置。推進裝置為一雙桿氣缸4，可驅動氣爪裝置進行前后運動。雙桿氣缸的頂部固定有一安裝板2，該安裝板上安裝有一豎直方向的外部安裝軸I。本發(fā)明通過該外部安裝軸可安裝在與其配套的各種自動上苗的機械臂上，從而實現(xiàn)全自動的嫁接。氣爪裝置主要對嫁接苗進行剪切和取回操作；該氣爪裝置包括聯(lián)動氣爪和八字型氣爪9 ;該聯(lián)動氣爪通過聯(lián)動手爪安裝座13-2固定在雙桿氣缸的活塞桿頂端；該八字型氣爪通過第三安裝板8固定在聯(lián)動氣爪的下方。如圖2所示，該聯(lián)動氣爪主要對嫁接苗進行定位和取回操作，包括一通過第二安裝座7固定在雙桿氣缸活塞桿頂端的聯(lián)動氣爪氣缸13-1以及由該氣缸驅動的活動爪夾；如圖2所示，該活動爪夾包括王字形連接架13-6、兩對聯(lián)動手指13-4(如圖10所示)和四個連桿13-14 ;所述聯(lián)動手爪安裝座的上下兩邊相互平行地向前延伸一定長度，并在兩個延伸段的末端制有一豎板13-7連接上下兩邊，形成工字形結構，所述聯(lián)動手爪安裝座的上下兩邊上分別鉸接一對可開合的聯(lián)動手指13-4，該聯(lián)動手指的阻力臂13-15分別往前方伸出用于夾持嫁接苗14 ;另有一定位于所述聯(lián)動手爪安裝座的上下兩邊之間的王字形連接架13-6，該連接架的兩邊支架13-13上各鉸接著兩個連桿13-14的一端，每個連桿的另一端又分別與前述的一個聯(lián)動手指的動力臂13-16鉸接；所述聯(lián)動氣爪氣缸的活塞桿穿越過聯(lián)動手爪安裝座中部的通孔13-11。如圖3、圖4、圖5所示，所述聯(lián)動手爪安裝座上的豎板中間開有一小孔13-8，所述王字形連接架的中間部位還設有孔洞13-9，有一水平導向桿13-3依次穿過所述豎板上的小孔、王字形連接架的孔洞后與所述聯(lián)動氣爪氣缸的活塞桿連接。如圖6所示，所述水平導向桿的前端制有軸肩13-3-1 (軸肩部位的直徑大于其他部位)，小孔的直徑大于軸肩的直徑以利于水平導向桿自由滑動(該水平導向桿對王字形連接架導向)，水平導向桿與王字形連接架的孔洞形成滑動配合，并且水平導向桿的軸肩直徑大于孔洞直徑，因此當聯(lián)動手爪氣缸的活塞桿帶動水平導向桿朝后收縮時，王字形連接架在軸肩的作用下會向后一起運動，通過連桿13-13拉動兩對聯(lián)動手指開啟。如圖6所示，所述王字形連接架與聯(lián)動手爪安裝座的連接處分別還開有兩個相對應的且內(nèi)設復位彈簧13-10的連接孔13-12，所述復位彈簧連接王字形連接架與聯(lián)動手爪安裝座，對王字形連接架施予一個復位閉合的力；當聯(lián)動氣爪氣缸的活塞桿朝前伸出時，軸肩不再對王字形連接架施加向后的壓力，復位彈簧13-10推動王字形連接架朝前復位，從而使聯(lián)動手指閉合。八字型氣爪可對嫁接苗進行剪切，該八字型氣爪為外購設備，如圖15所示，主要包括八字型氣爪氣缸9-2、一對八字型氣爪連桿9-4和切刀9-3 ;切刀通過切刀安裝板9-1安裝在八字型氣爪上，八字型氣爪氣缸通過第三安裝板固定在聯(lián)動氣爪氣缸的下方，八字型氣爪氣缸的活塞桿通過兩個八字型氣爪連桿分別鉸接在 切刀的兩個動力臂上，切刀通過支點9-5鉸接在八字型氣爪氣缸的氣缸體上；八字型氣爪氣缸驅動切刀進行開合。八字型氣爪氣缸的驅動氣管連通外界的電磁閥，進行統(tǒng)一控制。所述導向裝置包括一導向器、兩個分別安裝在上下兩對聯(lián)動手指上的弧形擋板
13-5、通過Z形安裝板3安裝于雙桿氣缸上的兩個光感傳感器12以及通過第四安裝板11安裝于聯(lián)動手爪安裝座上的兩根氣管5 (光感傳感器和氣管的電磁閥與蔬果嫁接機的控制機連接)。導向裝置可調節(jié)嫁接苗的子葉方向，導向器包括兩個可合攏的半弧形導向片10。每個半弧形導向片(如圖7所示)為一個底面為半圓環(huán)狀且豎直往上伸展、底部中間制有一半圓孔的片狀半圓柱面，該片狀體上端面的中心突起而兩邊往下傾斜；該對半弧形導向片組成的導向器為一上端面具有兩個突起的圓環(huán)體，同時該圓環(huán)體上端面還形成兩個向下的凹陷，這兩個凹陷的連線方向為嫁接苗子葉調整后的方向，通常該方向與雙桿氣缸的伸縮方向相同；所述的兩個半弧形導向片分別固定在聯(lián)動手爪安裝座上側的兩根聯(lián)動手指的頂面，在聯(lián)動手爪安裝座上側的兩根聯(lián)動手指閉合時，該對半弧形導向片便可對嫁接苗進行導向工作。所述導向裝置還包括兩個弧形擋條13-5，兩個弧形擋條位于聯(lián)動手爪安裝座上側的一對聯(lián)動手指和下側的一對聯(lián)動手指之間，兩弧形擋條上下對應，上側弧形擋條的一端固定在聯(lián)動手爪安裝座上側的其中一個聯(lián)動手指的底面，另一端水平伸出并橫跨過聯(lián)動手爪安裝座上側的另一聯(lián)動手指；下側弧形擋條的一端固定在聯(lián)動手爪安裝座下側的其中一個聯(lián)動手指的頂面，該聯(lián)動手指與前述固定上側弧形擋條的聯(lián)動手指上下對應，下側弧形擋條的另一端水平伸出并橫跨過聯(lián)動手爪安裝座下側的另一聯(lián)動手指。所述的兩個弧型擋板能保持嫁接苗垂直方向的直線度。當氣缸13-1收縮抓取時，聯(lián)動手指13-4與半圓弧型擋板13-5共同作用，使嫁接苗有較好的直線度，為子葉的導向提供良好的旋轉條件，更有利于子葉方向順利調整。由于左右半弧形導向片存在兩個頂點10-1且半弧形導向片與嫁接苗存在摩擦力，構成導向死點，為了進一步精確調整子葉方向，所述兩根氣管的管口分別位于導向器的左右兩側，管口朝著導向器向前水平布置。在雙桿氣缸縮回時，通過獲取子葉經(jīng)過光電傳感器時的先后順序，得到子葉方向姿態(tài)，通過氣管吹氣，將氣體從第四安裝板上的小孔中吹出，使子葉順利旋轉至理想位置，克服轉向角度不足。本發(fā)明的工作過程如下首先雙桿氣缸啟動，推動氣爪裝置(即聯(lián)動氣爪和八字型氣爪)向前移動并靠近嫁接苗；然后聯(lián)動氣爪上的聯(lián)動氣爪氣缸推動水平導向桿前進，復位彈簧對王字形連接架施加向前的壓力，王字形連接架通過連桿推動兩對聯(lián)動手指閉合，使嫁接苗的子葉位于導向器的上方；同時八字型氣爪的八字型氣爪氣缸也推動切刀閉合并剪斷嫁接苗的根部；然后八字形氣爪張開，外部安裝軸隨著外接機械上升，嫁接苗由重力作用自由下落到半弧形導向片上，并順著上端面旋轉下滑至兩個向下凹陷，但是由于左右半弧形導向片存在兩個頂點且半弧形導向片與嫁接苗存在摩擦力，構成導向死點，子葉停止向下超凹陷處滑動；雙桿氣缸縮回，通過獲取子葉經(jīng)過光電傳感器時的先后順序(兩片子葉如果卡在導向器中，則經(jīng)過光電傳感器時會有先后順序)，得到子葉方向姿態(tài)，最后通過控制氣管吹氣，使子葉順利旋轉至理想位置，克服轉向角度不足，從而順利旋轉下滑至預定位置完成子葉的調整。一般地，嫁接苗的子葉存在如圖17-19所示的三種導向死點狀態(tài)，以下推薦兩種吹氣方法來對其進行調整(但并不局限于以下兩種方法)。方法一如圖17所示，嫁接苗的子葉一 14-1位于導向器頂點10-1的前側，子葉二
14-2位于導向器頂點的后側，當雙桿氣缸沿箭頭方向縮回時，由于子葉二與光感傳感器的距離較短，因此子葉二先被光感傳感器檢測到，子葉一隨后被檢測到；此時蔬果嫁接機的控制機控制靠近子葉一的氣管吹氣，嫁接苗逆時針(以圖17所示方向為參照)旋轉一定角度后達到理想位置；如圖18所示，此狀態(tài)時子葉一先被光感傳感器檢測到，子葉二隨后被檢測到，此時蔬果嫁接機的控制機控制靠近子葉二的氣管吹氣，嫁接苗順時針(以圖18所示方向為參照)旋轉一定角度后達到理想位置；如圖19所示，子葉一和子葉二正好位于兩個頂點上，雙桿氣缸回縮時兩片子葉幾乎同時被檢測到，此時任一氣管吹氣均可。方法二 在雙桿氣缸回縮之前，兩氣管分別進行一次吹氣，這樣無論子葉處于何位置均可以受到推力，最終調整到合適位置。以圖17所示狀態(tài)為例，在雙桿氣缸縮回之前，先對子葉二進行吹氣，由于頂點的阻擋，子葉二的位置不會有太大變化，接著對子葉一吹氣，之后縮回雙桿氣缸，光感傳感器再進行位置檢測以判斷嫁接苗是否達到理想位置；又或者先對子葉一吹氣，嫁接苗轉動到理想位置，再對子葉二吹氣時，子葉二已經(jīng)到達理想位置，位置不會變化，之后再縮回氣缸即可。尚需指出的是，上述方法一和方法二中，控制光感傳感器和氣管工作的蔬果嫁接機的控制機為常規(guī)設備，其控制過程及工作原理在此不作詳細介紹，也可以外購其它常規(guī)控制模塊進行控制。
權利要求
1.一種嫁接苗子葉方向可調的氣動式上苗末端執(zhí)行器，包括對嫁接苗進行剪切和取回作業(yè)的氣爪裝置、驅動氣爪裝置前后運動的推進裝置，還包括用于調節(jié)嫁接苗子葉方向的導向裝置；所述推進裝置為一雙桿氣缸(4);所述導向裝置包括ー導向器，該導向器的兩個半弧形導向片(10)分別定位在所述氣爪裝置上側的兩個聯(lián)動手指上(13-4);其特征在于所述導向裝置還包括通過第四安裝板(11)安裝在氣爪裝置中聯(lián)動手爪安裝座(13-2)上的兩根氣管(5)，以及通過Z形安裝板(3)安裝在所述雙桿氣缸上的兩個光感傳感器(12)，兩根氣管的管ロ分別位于導向器的左右兩側，所述管ロ朝著導向器的前方水平設置，所述光感傳感器以及氣管的電磁閥分別與蔬果嫁接機的控制機連接。
2.根據(jù)權利要求I所述的ー種嫁接苗子葉方向可調的氣動式上苗末端執(zhí)行器，其特征在于所述氣爪裝置包括一通過聯(lián)動手爪安裝座(13-2)固定在所述雙桿氣缸的活塞桿頂端且對嫁接苗進行夾持和取回作業(yè)的聯(lián)動氣爪，以及一通過第三安裝板(8)固定在所述聯(lián)動氣爪下方且對嫁接苗進行剪切的八字型氣爪(9);所述聯(lián)動氣爪包括一通過第二安裝座(7)固定在所述雙桿氣缸活塞桿頂端的聯(lián)動氣爪氣缸(13-1)以及由該氣缸驅動的活動爪夾；所述活動爪夾中聯(lián)動手爪安裝座的上下兩邊相互平行地向前延伸一定長度，并在兩個延伸段的末端制有ー豎板(13-7)連接上下兩邊，形成エ字形結構，所述豎板中間開有一可以使水平導向桿(13-3)穿入的小孔(13-8);所述聯(lián)動手爪安裝座的上下兩邊上分別鉸接一對可開合的聯(lián)動手指(13-4)，該聯(lián)動手指的阻カ臂(13-15)分別往前方伸出用于夾持嫁接苗；另有一定位于所述聯(lián)動手爪安裝座的上下兩邊之間的王字形連接架(13-6)，該連接架的兩邊支架(13-13)上各鉸接著兩個連桿(13-14)的一端，每個連桿的另一端又分別與前述的一個聯(lián)動手指的動カ臂(13-16)鉸接；所述聯(lián)動氣爪氣缸的活塞桿穿越過聯(lián)動手爪安裝座中部的通孔(13-11);所述王字形連接架的中間部位設有一孔洞(13-9)，所述水平導向桿依次穿過所述豎板上的小孔、王字形連接架的孔洞后與所述聯(lián)動氣爪氣缸的活塞桿連接，所述水平導向桿的前端制有軸肩(13-3-1 )，小孔的直徑大于軸肩的直徑以利于水平導向桿自由滑動，水平導向桿與王字形連接架的孔洞形成滑動配合，并且水平導向桿的軸肩直徑大于該孔洞的直徑；所述王字形連接架與聯(lián)動手爪安裝座的連接處分別還開有兩個相對應的且內(nèi)設復位彈簧(13-10)的連接孔(13-12)。
3.根據(jù)權利要求I或2所述的ー種嫁接苗子葉方向可調的氣動式上苗末端執(zhí)行器，其特征在于所述導向裝置還包括兩個弧形擋條(13-5)，兩個弧形擋條位于聯(lián)動手爪安裝座上側的ー對聯(lián)動手指和下側的ー對聯(lián)動手指之間，兩弧形擋條上下對應，上側弧形擋條的一端固定在聯(lián)動手爪安裝座上側的其中一個聯(lián)動手指的底面，另一端水平伸出并橫跨過聯(lián)動手爪安裝座上側的另ー聯(lián)動手指；下側弧形擋條的一端固定在聯(lián)動手爪安裝座下側的其中一個聯(lián)動手指的頂面，該聯(lián)動手指與前述固定上側弧形擋條的聯(lián)動手指上下對應，下側弧形擋條的另一端水平伸出并橫跨過聯(lián)動手爪安裝座下側的另ー聯(lián)動手指。
4.根據(jù)權利要求3所述的ー種嫁接苗子葉方向可調的氣動式上苗末端執(zhí)行器，其特征在于所述八字型氣爪上制有一對通過所述聯(lián)動氣爪氣缸驅動進行開合的切刀(9-3)。
5.根據(jù)權利要求4所述的ー種嫁接苗子葉方向可調的氣動式上苗末端執(zhí)行器，其特征在于所述雙桿氣缸通過頂部的安裝板(2)與ー豎直方向的外部安裝軸(I)固定。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種嫁接苗子葉方向可調的氣動式上苗末端執(zhí)行器。目的是提供的上苗執(zhí)行器應具有對穴盤中嫁接苗進行自動取苗的功能以及調整所取嫁接苗子葉方向的功能。技術方案是一種嫁接苗子葉方向可調的氣動式上苗末端執(zhí)行器，包括氣爪裝置、推進裝置，還包括導向裝置；推進裝置為一雙桿氣缸；導向裝置包括一導向器，該導向器的兩個半弧形導向片分別定位在氣爪裝置上側的兩個聯(lián)動手指上；其特征在于導向裝置還包括兩根氣管，以及兩個光感傳感器，兩根氣管的管口分別位于導向器的左右兩側，管口朝著導向器的前方水平設置，光感傳感器以及氣管的電磁閥分別與蔬果嫁接機的控制機連接。
文檔編號A01G1/06GK102837320SQ20121032577
公開日2012年12月26日 申請日期2012年9月5日 優(yōu)先權日2012年9月5日
發(fā)明者賀磊盈, 王哲祿, 楊蒙愛, 武傳宇 申請人:浙江理工大學