一種用于河蟹養(yǎng)殖的全自動(dòng)水草清理機(jī)器船的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種水草清理機(jī)器船，特別是涉及一種用于河蟹養(yǎng)殖的全自動(dòng)的水草清理機(jī)器船，包括位于船頭前部的割草機(jī)，船頭底部的水草儲(chǔ)存裝置及位于船尾的自動(dòng)投餌機(jī)，自動(dòng)投餌機(jī)前部還設(shè)有動(dòng)力裝置及中央控制器，動(dòng)力裝置位于中央控制器下部，中央控制器與動(dòng)力裝置前部的船體兩側(cè)還設(shè)有明輪推進(jìn)器；船頭固定設(shè)有割草機(jī)固定臺(tái)架，割草機(jī)與割草機(jī)固定臺(tái)架相連。本發(fā)明與普通的水草清理船相比，移動(dòng)動(dòng)力來(lái)自無(wú)刷直流電機(jī)組合減速器以及明輪組成的明輪推動(dòng)器，具有綠色環(huán)保無(wú)污染，實(shí)現(xiàn)了軌跡跟蹤自主導(dǎo)航無(wú)人控制。
【專利說(shuō)明】—種用于河蟹養(yǎng)殖的全自動(dòng)水草清理機(jī)器船
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種水草清理機(jī)器船，特別是涉及一種用于河蟹養(yǎng)殖的全自動(dòng)的水草清理機(jī)器船。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展以及人民生活水平的提高，農(nóng)業(yè)機(jī)械化電氣化程度不斷加深，河蟹養(yǎng)殖的現(xiàn)代化管理，經(jīng)濟(jì)化管理也不斷在提高，但目前，由于河蟹多采用種草養(yǎng)殖的養(yǎng)殖模式，水草是河蟹不可缺少的棲息，隱蔽，蛻殼場(chǎng)所，但容易出現(xiàn)水草生長(zhǎng)過(guò)于旺盛，覆蓋整個(gè)養(yǎng)殖水面的情況，易造成水體溶氧量不足，影響河蟹的生長(zhǎng)，而且，伸出水面的水草會(huì)阻礙波浪的產(chǎn)生，不利于空氣中的氧氣進(jìn)入水體。同時(shí)，由于漁塘的面積和深度的局限性，現(xiàn)有的水草清理船船體體積大，人工操作，多數(shù)用汽油機(jī)或者柴油機(jī)驅(qū)動(dòng)，容易污染水體，也不利于池塘切割水草的作業(yè)，在實(shí)際操作中仍然常用人力去清理過(guò)長(zhǎng)的水草并打撈上岸。這樣不僅費(fèi)時(shí)費(fèi)力效率不高還影響河蟹產(chǎn)量，而且若不及時(shí)收割，在水面上的水草由于受光合作用的影響，新陳代謝加快，水草末端容易死亡腐敗，惡化水質(zhì)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，提供一種專用于河蟹養(yǎng)殖的小型自主導(dǎo)航自動(dòng)可調(diào)切割收集水草的明輪推進(jìn)機(jī)器船。
[0004]實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)方案是:一種用于河蟹養(yǎng)殖的全自動(dòng)水草清理機(jī)器船，包括位于船頭前部的割草機(jī) ，船頭底部的水草儲(chǔ)存裝置及位于船尾的自動(dòng)投餌機(jī)，所述自動(dòng)投餌機(jī)前部還設(shè)有動(dòng)力裝置及中央控制器，所述動(dòng)力裝置位于中央控制器下部，所述中央控制器與動(dòng)力裝置前部的船體兩側(cè)還設(shè)有明輪推進(jìn)器；所述船頭固定設(shè)有割草機(jī)固定臺(tái)架，所述割草機(jī)與割草機(jī)固定臺(tái)架相連。
[0005]上述技術(shù)方案，所述水草切割收集裝置包括水草切割裝置、水草收集裝置、水草傳送裝置和割草機(jī)位置調(diào)整裝置；所述水草切割裝置為位于割草機(jī)底部前端的割刃；所述水草收集裝置為位于割刃后部的滾筒，所述滾筒內(nèi)設(shè)有多個(gè)鏈齒，所述滾筒后部還設(shè)有擋板，滾筒中部設(shè)有滾筒轉(zhuǎn)軸。
[0006]上述技術(shù)方案，所述水草傳送裝置為位于水草收集裝置后部?jī)A斜設(shè)置的網(wǎng)狀傳輸帶及位于網(wǎng)狀傳輸帶上部的上端齒輪和下端齒輪，所述上端齒輪和下端齒輪通過(guò)多個(gè)支撐桿固定設(shè)置在割草機(jī)支架上，所述下端齒輪通過(guò)交叉皮帶與滾筒中心的滾筒轉(zhuǎn)軸相連。
[0007]上述技術(shù)方案，所述割草機(jī)位置調(diào)整裝置一端通過(guò)轉(zhuǎn)軸與割草機(jī)固定臺(tái)架下部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端通過(guò)轉(zhuǎn)軸與割草機(jī)支架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述割草機(jī)通過(guò)割草機(jī)支架與割草機(jī)固定臺(tái)架上部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述割草機(jī)位置調(diào)整裝置、割草機(jī)固定臺(tái)架和割草機(jī)支架三者兩兩之間通過(guò)轉(zhuǎn)軸形成可轉(zhuǎn)動(dòng)的三腳架結(jié)構(gòu)；所述割草機(jī)位置調(diào)整裝置為電動(dòng)控制的蝸輪蝸桿結(jié)構(gòu)。
[0008]上述技術(shù)方案，所述割刃由不銹鋼材料制成，所述網(wǎng)狀傳輸帶由鋁合金材料制成。[0009]上述技術(shù)方案，所述明輪推動(dòng)器包括明輪、減速器、無(wú)刷直流電機(jī)、電機(jī)控制器，由外向內(nèi)依次相連；所述明輪安裝在靠近尾部的船弦外側(cè)，內(nèi)沿與船身平齊，所述明輪通過(guò)無(wú)刷直流電機(jī)及減速器減速驅(qū)動(dòng)，所述減速器的減速比為15~25:1 ;所述明輪上端還設(shè)有防水保護(hù)殼。
[0010]上述技術(shù)方案，還包括濾水裝置，所述濾水裝置包括位于船頭艙槽底部的網(wǎng)狀濾水板及位于濾水板上部的抽水泵，所述抽水泵上部還設(shè)有導(dǎo)水管。
[0011]上述技術(shù)方案，還包括對(duì)水中障礙物圖像進(jìn)行攝取和識(shí)別的視覺(jué)識(shí)別裝置，所述視覺(jué)識(shí)別裝置包括固定設(shè)置在割草機(jī)支架前端的攝像頭傳感器及圖像處理器。
[0012]上述技術(shù)方案，還包括檢測(cè)裝置，所述檢測(cè)裝置包括位于割刃后上部的水位傳感器和位于割草機(jī)固定臺(tái)架上部的水草高度傳感器，所述水位傳感器固定設(shè)置在底部的割草機(jī)支架上。
[0013]上述技術(shù)方案，所述中央控制器包括控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)、割草機(jī)工作信號(hào)、割草機(jī)位置調(diào)整信號(hào)、投餌機(jī)工作信號(hào)和采集GPS及姿態(tài)模塊信號(hào)、采集經(jīng)緯度坐標(biāo)及航向角信號(hào)、視覺(jué)識(shí)別裝置信號(hào)、水位傳感器信號(hào)、船艙內(nèi)水草高度傳感器信號(hào)的主控制器，操作系統(tǒng)及液晶顯示裝置。
[0014]采用上述技術(shù)方案后，本發(fā)明具有以下積極的效果:
(I)本發(fā)明與普通的水草清理船相比，移動(dòng)動(dòng)力來(lái)自無(wú)刷直流電機(jī)組合減速器以及明輪組成的明輪推動(dòng)器，具有綠色環(huán)保無(wú)污染，實(shí)現(xiàn)了軌跡跟蹤自主導(dǎo)航無(wú)人控制。
[0015](2)本發(fā)明能根據(jù)給定軌跡行駛在水草多，河蟹多，以及水淺的養(yǎng)殖池塘里；通過(guò)攝像頭傳感器，對(duì)作業(yè)環(huán)境識(shí)別后能根據(jù)水草的生產(chǎn)情況自動(dòng)控制船速，有利于有效利用電能，提高作業(yè)效率。
`[0016](3)本發(fā)明能針對(duì)負(fù)載不斷變化的船，自動(dòng)調(diào)節(jié)割草機(jī)的高度，準(zhǔn)確收割水面以下一定深度(20cm)的水草。
[0017](4)本發(fā)明能自動(dòng)識(shí)別水草，并能對(duì)竹竿或漁網(wǎng)等障礙物進(jìn)行避障處理。還能自動(dòng)識(shí)別收集的水草堆積高度以確定是否返航。
[0018](5)本發(fā)明具有多重濾水的作用，能最大化減輕堆積水草的重量，提高工作效率?！緦＠綀D】

【附圖說(shuō)明】
[0019]為了使本發(fā)明的內(nèi)容更容易被清楚地理解，下面根據(jù)具體實(shí)施例并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明，其中
圖1是本發(fā)明的全自動(dòng)水草清理機(jī)器船結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2是本發(fā)明的全自動(dòng)水草清理機(jī)器船俯視圖；
圖3是本發(fā)明的明輪結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4是本發(fā)明的中央控制器控制框圖。
[0020]圖中1、自動(dòng)投餌機(jī)；2、中央控制器；3、鋰電池；4、明輪推進(jìn)器；4_1、明輪；5、減速器；6、無(wú)刷直流電機(jī)；7、防水保護(hù)殼；8、導(dǎo)水管；9、抽水泵；10、割草機(jī)固定臺(tái)架；11、割草機(jī)；12、上端齒輪；13、擋板；14、滾筒；15、鏈齒；16、攝像頭傳感器；17、水位傳感器；18、割刃；19、割草機(jī)位置調(diào)整裝置；20、水草堆積艙槽；21、網(wǎng)狀濾水板；22、船體；23、支撐桿；24、傳輸帶；25、高度傳感器；26、滾筒轉(zhuǎn)軸；27、交叉皮帶；28、下端齒輪；29、割草機(jī)支架；30、GPRS無(wú)線通訊模塊；31、GPRS及姿態(tài)模塊；32、電機(jī)控制器。
【具體實(shí)施方式】
[0021](實(shí)施例1)
見(jiàn)圖1至圖4，本發(fā)明包括位于船頭前部的割草機(jī)11，船頭底部的水草儲(chǔ)存裝置及位于船尾的自動(dòng)投餌機(jī)1，所述自動(dòng)投餌機(jī)I前部還設(shè)有動(dòng)力裝置及ARM中央控制器2，所述動(dòng)力裝置位于中央控制器2下部，所述中央控制器2與動(dòng)力裝置前部的船體22兩側(cè)還設(shè)有明輪推進(jìn)器4，以利于船體22整體的平穩(wěn)性；所述船頭固定設(shè)有割草機(jī)固定臺(tái)架10，所述割草機(jī)11與割草機(jī)固定臺(tái)架10相連。水草切割收集裝置包括水草切割裝置、水草收集裝置、水草傳送裝置和割草機(jī)位置調(diào)整裝置19 ;所述水草切割裝置為位于割草機(jī)11底部前端的不銹鋼割刃18 ;所述水草收集裝置為位于割刃18后部的滾筒14，所述滾筒14內(nèi)設(shè)有多個(gè)鏈齒15，所述滾筒14后部還設(shè)有擋板13，滾筒14中部設(shè)有滾筒轉(zhuǎn)軸26。
[0022]本發(fā)明水草傳送裝置為位于水草收集裝置后部?jī)A斜設(shè)置的鋁合金材料網(wǎng)狀傳輸帶24及位于網(wǎng)狀傳輸帶24上部的上端齒輪12和下端齒輪28，網(wǎng)狀傳輸帶24采用鋁合金材料具有濾水防銹的功能；所述上端齒輪12和下端齒輪28通過(guò)多個(gè)支撐桿23固定設(shè)置在割草機(jī)支架29上，所述下端齒輪28通過(guò)交叉皮帶27與滾筒14中心的滾筒轉(zhuǎn)軸26相連。所述割草機(jī)位置調(diào)整裝置19 一端通過(guò)轉(zhuǎn)軸與割草機(jī)固定臺(tái)架10下部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端通過(guò)轉(zhuǎn)軸與割草機(jī)支架29轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述割草機(jī)11通過(guò)割草機(jī)支架29與割草機(jī)固定臺(tái)架10上部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述割草機(jī)位置調(diào)整裝置19、割草機(jī)固定臺(tái)架10和割草機(jī)支架29三者兩兩之間通過(guò)轉(zhuǎn)軸形成可轉(zhuǎn)動(dòng)的三腳架結(jié)構(gòu)；所述割草機(jī)位置調(diào)整裝置為電動(dòng)控制的蝸輪蝸桿結(jié)構(gòu)，能夠根據(jù)主控制器的信號(hào)自由伸縮，使切割點(diǎn)控制在水面下大約20cm處；其它聯(lián)接部分，使割草機(jī)11與船體22很好連接以及有利于水草的高效收割。
[0023]優(yōu)選地，所述明輪推動(dòng)器4包括明輪4-1、減速器5、無(wú)刷直流電機(jī)6、電機(jī)控制器32，由外向內(nèi)依次相連；所述明輪4-1安裝在靠近尾部的船弦外側(cè)，內(nèi)沿與船身平齊，所述明輪4-1通過(guò)無(wú)刷直流電機(jī)6及減速器5減速驅(qū)動(dòng)，所述減速器5的減速比為15~25:1 ;所述明輪4-1上端還設(shè)有防水保護(hù)殼7。無(wú)刷直流電機(jī)6可持續(xù)實(shí)現(xiàn)從0-40001./ min無(wú)級(jí)變速正反向運(yùn)轉(zhuǎn)，經(jīng)過(guò)約20:1的減速比明輪4-1的速度能達(dá)到200r/ min，并設(shè)有PI穩(wěn)速閉環(huán)，保證了本船的靈活機(jī)動(dòng)且不失穩(wěn)定性。本船采用明輪4-1推進(jìn)，雖推進(jìn)效率比螺旋槳低，但在不追求船速的養(yǎng)殖作業(yè)情況下，保證了船體在水草密集區(qū)順利通行，同時(shí)起到了活水增氧的作用。優(yōu)選地，本發(fā)明還包括濾水裝置，所述濾水裝置包括位于船頭艙槽底部的網(wǎng)狀濾水板21及位于濾水板21上部的抽水泵9，所述抽水泵9上部還設(shè)有導(dǎo)水管8。
[0024]優(yōu)選地，本發(fā)明還包括對(duì)水中障礙物圖像進(jìn)行攝取和識(shí)別的視覺(jué)識(shí)別裝置，所述視覺(jué)識(shí)別裝置包括固定設(shè)置在割草機(jī)支架29前端的攝像頭傳感器16及圖像處理器。障礙物包括水草、竹竿、漁網(wǎng)等，若識(shí)別到水草，則讓船減速到一個(gè)穩(wěn)定的低速下進(jìn)行割草工作；若識(shí)別到竹竿與漁網(wǎng)等障礙物，則改變船的行進(jìn)方向繞行避障。
[0025]優(yōu)選地，本發(fā)明還包括檢測(cè)裝置，所述檢測(cè)裝置包括位于割刃18后上部的水位傳感器17和位于割草機(jī)固定臺(tái)架10上部的水草高度傳感器25，所述水位傳感器17固定設(shè)置在底部的割草機(jī)支架29上。
[0026]本發(fā)明中央控制器2包括:ARM11嵌入式mini2440主控制器，配置Linux操作系統(tǒng)，用液晶屏顯示電池電量等信息和電子地圖導(dǎo)航等操作界面，并能實(shí)現(xiàn)軌跡規(guī)劃。中央控制器2主要控制的信號(hào)包括:電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)，割草機(jī)工作信號(hào)，割草機(jī)位置調(diào)整信號(hào)，投餌機(jī)工作信號(hào)等。中央控制器主要采集的信號(hào)包括:GPS以及姿態(tài)模塊31采集經(jīng)緯度坐標(biāo)以及航向角信號(hào)，視覺(jué)識(shí)別裝置，水位傳感器信號(hào)，以及船艙內(nèi)水草高度傳感器信號(hào)。
[0027]本發(fā)明的工作原理為:當(dāng)鋰電池3通電啟動(dòng)后，給ARM中央控制器2供電，ARM將從GPS及其姿態(tài)模塊31采集的GPS定位的經(jīng)緯度以及姿態(tài)角度，從電機(jī)控制器32采集的船速，從高度傳感器25采集的堆積水草的高度，從視覺(jué)識(shí)別傳感器16采集的圖像信號(hào)等信息進(jìn)行相應(yīng)的控制處理，把控制信號(hào)輸送到驅(qū)動(dòng)明輪的電機(jī)控制器32，割草機(jī)位置調(diào)整裝置19，以及割草機(jī)11，同時(shí)通過(guò)GPRS無(wú)線通訊模塊30返回到上位機(jī)界面，也可以通過(guò)手動(dòng)遙控控制船的軌跡。
[0028]其中，ARM中央控制器2在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)判斷上位機(jī)是否規(guī)劃軌跡，如若不進(jìn)行此操作，則ARM中央控制器2將根據(jù)自帶的路徑行駛軌跡，給定轉(zhuǎn)速驅(qū)動(dòng)兩組獨(dú)立的無(wú)刷直流電機(jī)(BLCDM)6，經(jīng)過(guò)減速器5的減速，驅(qū)動(dòng)船舷外側(cè)的明輪4-1實(shí)現(xiàn)靈活自由的正反轉(zhuǎn)控制。
[0029]若攝像頭傳感器16識(shí)別到竹竿或者漁網(wǎng)等障礙物時(shí)，繞行后繼續(xù)保持航跡，若識(shí)別到水草，則ARM中央控制器2啟動(dòng)割草機(jī)11，給定速度控制命令，降低船速，并根據(jù)水位傳感器17的信息，通過(guò)割草機(jī)位置調(diào)整裝置19調(diào)整割刃18離水面的深度，割刃18割斷水草后，由滾筒14通過(guò)鏈齒15順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)將割斷的水草經(jīng)過(guò)水草擋板13傳送至能濾水的網(wǎng)狀傳輸帶24上，網(wǎng)狀傳輸帶24下部的下端齒輪28由滾筒轉(zhuǎn)軸26通過(guò)交叉皮帶27帶動(dòng)，提供傳輸帶24的動(dòng)力。將水草傳輸?shù)剿荻逊e艙槽20里堆放，距離船底部一定距離設(shè)有能夠?yàn)V水的網(wǎng)狀濾水板21，將濾下的水通過(guò)小功率抽水泵9抽出經(jīng)導(dǎo)水管8排出水草艙槽。當(dāng)高度傳感器25檢測(cè)到堆積的水草已到達(dá)與船頭底部固定的割草機(jī)固定臺(tái)架10的頂端的時(shí)候，中央控制器2記錄當(dāng)前的坐標(biāo)位置，發(fā)出返航命令，返航卸載。人工卸載后，機(jī)器船自動(dòng)返回到返航前的位置，繼續(xù)作業(yè)。
[0030]以上所述的具體實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為`本發(fā)明的具體實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種用于河蟹養(yǎng)殖的全自動(dòng)水草清理機(jī)器船，其特征在于:包括位于船頭前部的割草機(jī)(11 )，船頭底部的水草儲(chǔ)存裝置及位于船尾的自動(dòng)投餌機(jī)(I )，所述自動(dòng)投餌機(jī)(I)前部還設(shè)有動(dòng)力裝置及中央控制器(2)，所述動(dòng)力裝置位于中央控制器(2)下部，所述中央控制器(2)與動(dòng)力裝置前部的船體(22)兩側(cè)還設(shè)有明輪推進(jìn)器(4);所述船頭固定設(shè)有割草機(jī)固定臺(tái)架(10)，所述割草機(jī)(11)與割草機(jī)固定臺(tái)架(10)相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于河蟹養(yǎng)殖的全自動(dòng)水草清理機(jī)器船，其特征在于:所述水草切割收集裝置包括水草切割裝置、水草收集裝置、水草傳送裝置和割草機(jī)位置調(diào)整裝置(19);所述水草切割裝置為位于割草機(jī)(11)底部前端的割刃(18);所述水草收集裝置為位于割刃(18)后部的滾筒(14)，所述滾筒(14)內(nèi)設(shè)有多個(gè)鏈齒(15)，所述滾筒(14)后部還設(shè)有擋板(13 )，滾筒(14 )中部設(shè)有滾筒轉(zhuǎn)軸(26 )。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于河蟹養(yǎng)殖的全自動(dòng)水草清理機(jī)器船，其特征在于:所述水草傳送裝置為位于水草收集裝置后部?jī)A斜設(shè)置的網(wǎng)狀傳輸帶(24)及位于網(wǎng)狀傳輸帶(24)上部的上端齒輪(12)和下端齒輪(28)，所述上端齒輪(12)和下端齒輪(28)通過(guò)多個(gè)支撐桿(23 )固定設(shè)置在割草機(jī)支架(29 )上，所述下端齒輪(28 )通過(guò)交叉皮帶(27 )與滾筒(14)中心的滾筒轉(zhuǎn)軸(26)相連。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于河蟹養(yǎng)殖的全自動(dòng)水草清理機(jī)器船，其特征在于:所述割草機(jī)位置調(diào)整裝置(19) 一端通過(guò)轉(zhuǎn)軸與割草機(jī)固定臺(tái)架(10)下部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端通過(guò)轉(zhuǎn)軸與割草機(jī)支架(29)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述割草機(jī)(11)通過(guò)割草機(jī)支架(29)與割草機(jī)固定臺(tái)架(10)上部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述割草機(jī)位置調(diào)整裝置(19)、割草機(jī)固定臺(tái)架(10)和割草機(jī)支架(29)三者兩兩之間通過(guò)轉(zhuǎn)軸形成可轉(zhuǎn)動(dòng)的三腳架結(jié)構(gòu)；所述割草機(jī)位置調(diào)整裝置為電動(dòng)控制的蝸輪蝸桿結(jié)構(gòu)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于河蟹養(yǎng)殖的全自動(dòng)水草清理機(jī)器船，其特征在于:所述割刃(18)由不銹鋼材料制 成，所述網(wǎng)狀傳輸帶(24)由鋁合金材料制成。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于河蟹養(yǎng)殖的全自動(dòng)水草清理機(jī)器船，其特征在于:所述明輪推動(dòng)器(4)包括明輪(4-1)、減速器(5)、無(wú)刷直流電機(jī)(6)、電機(jī)控制器(32)，由外向內(nèi)依次相連；所述明輪(4-1)安裝在靠近尾部的船弦外側(cè)，內(nèi)沿與船身平齊，所述明輪(4-1)通過(guò)無(wú)刷直流電機(jī)(6)及減速器(5)減速驅(qū)動(dòng)，所述減速器(5)的減速比為15~25:1 ;所述明輪(4-1)上端還設(shè)有防水保護(hù)殼(7)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于河蟹養(yǎng)殖的全自動(dòng)水草清理機(jī)器船，其特征在于:還包括濾水裝置，所述濾水裝置包括位于船頭艙槽底部的網(wǎng)狀濾水板(21)及位于濾水板(21)上部的抽水泵(9)，所述抽水泵(9)上部還設(shè)有導(dǎo)水管(8)。
8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于河蟹養(yǎng)殖的全自動(dòng)水草清理機(jī)器船，其特征在于:還包括對(duì)水中障礙物圖像進(jìn)行攝取和識(shí)別的視覺(jué)識(shí)別裝置，所述視覺(jué)識(shí)別裝置包括固定設(shè)置在割草機(jī)支架(29 )前端的攝像頭傳感器(16 )及圖像處理器。
9.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于河蟹養(yǎng)殖的全自動(dòng)水草清理機(jī)器船，其特征在于:還包括檢測(cè)裝置，所述檢測(cè)裝置包括位于割刃(18)后上部的水位傳感器(17)和位于割草機(jī)固定臺(tái)架(10)上部的水草高度傳感器(25)，所述水位傳感器(17)固定設(shè)置在底部的割草機(jī)支架(29)上。
10.根據(jù)權(quán)利要求1、任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的用于河蟹養(yǎng)殖的全自動(dòng)水草清理機(jī)器船，其特征在于:所述中央控制器(2)包括控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)、割草機(jī)工作信號(hào)、割草機(jī)位置調(diào)整信號(hào)、投餌機(jī)工作信號(hào)和采集GPS及姿態(tài)模塊(31)信號(hào)、采集經(jīng)緯度坐標(biāo)及航向角信號(hào)、視覺(jué)識(shí)別裝置信號(hào)、水位傳感器信號(hào)、船艙內(nèi)水草高度傳感器信號(hào)的主控制器，操作系統(tǒng)及液晶顯示裝置。`
【文檔編號(hào)】A01K61/02GK103875358SQ201410066106
【公開(kāi)日】2014年6月25日 申請(qǐng)日期:2014年2月26日 優(yōu)先權(quán)日:2014年2月26日
【發(fā)明者】趙德安, 劉會(huì)貴, 趙宇艷, 孫月平, 吳偉光 申請(qǐng)人:江蘇大學(xué)