本實(shí)用新型涉及水族箱機(jī)器人控制系統(tǒng)及水族箱系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

水族箱是用來(lái)飼養(yǎng)魚(yú)類的玻璃器具，起到觀賞的作用。水族箱又稱為生態(tài)魚(yú)缸或水族槽，是為觀賞用、專門(mén)飼養(yǎng)水生動(dòng)植物的容器，是一個(gè)動(dòng)物飼養(yǎng)區(qū)，通常至少有一面為透明的玻璃及高強(qiáng)度的塑料。水族箱內(nèi)人工飼養(yǎng)著生活于水中的植物及動(dòng)物。水族飼養(yǎng)亦是世界各地盛行的嗜好之一，全球約有6千萬(wàn)名熱愛(ài)者。水族箱的種類有很多變化，有簡(jiǎn)單的只飼養(yǎng)一條魚(yú)的小魚(yú)缸，到復(fù)雜得需要配備精密支援系統(tǒng)的生態(tài)模擬水族箱。

在水族箱中飼養(yǎng)魚(yú)類往往會(huì)遇到很多的問(wèn)題，比如人們因長(zhǎng)時(shí)間外出而無(wú)法按時(shí)對(duì)魚(yú)類進(jìn)行喂食。魚(yú)類在吃了食物后會(huì)在水中進(jìn)行排泄；時(shí)排泄物漂浮在水中，且不好清理。同時(shí)水族箱是用來(lái)觀賞魚(yú)類的，由于水族箱外壁玻璃和水的產(chǎn)生的折射導(dǎo)致無(wú)法清晰的欣賞魚(yú)類。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于：針對(duì)上述存在的問(wèn)題，提供一種水族箱機(jī)器人控制系統(tǒng)，該水族箱機(jī)器人控制系統(tǒng)能夠自動(dòng)控制水族箱機(jī)器人對(duì)魚(yú)類進(jìn)行喂食，能夠凈化水質(zhì)；本實(shí)用新型還提供了一種水族箱系統(tǒng)能夠調(diào)節(jié)水溫和水中的含氧量，便于魚(yú)類生存。

本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下：

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種水族箱機(jī)器人控制系統(tǒng)，它包括機(jī)器人主控器，所述機(jī)器人主控器上連接有電源模塊、渦輪電機(jī)控制模塊、進(jìn)排水電磁閥控制模塊、排水泵控制模塊、喂料電磁閥控制模塊、LED燈控制模塊、時(shí)鐘模塊、攝像頭和水艙內(nèi)水位檢測(cè)傳感器；其中，渦輪電機(jī)控制模塊上連接有左渦輪電機(jī)和右渦輪電機(jī)；進(jìn)排水電磁閥控制模塊上連接有進(jìn)水口電磁閥和排水口電磁；排水泵控制模塊上連接有排水泵；喂料電磁閥控制模塊上連接有第一喂料電磁閥、第二喂料電磁閥和第三喂料電磁閥；LED燈控制模塊上連接有LED燈。

所述電源模塊為控制系統(tǒng)供電；

所述進(jìn)排水電磁閥控制模塊用于控制進(jìn)水口電磁閥和出水口電磁閥的開(kāi)閉；

所述排水泵控制模塊用于控制排水泵的啟停；

所述喂料電磁閥控制模塊用于控制第一喂料電磁閥、第二喂料電磁閥和第三喂料電磁閥的開(kāi)閉；

所述LED燈控制模塊用于控制LED燈的亮滅；

所述時(shí)鐘模塊用于記錄當(dāng)前的時(shí)間；所述水艙內(nèi)水位檢測(cè)傳感器用于檢測(cè)水艙內(nèi)的水位。

進(jìn)一步的，所述水族箱機(jī)器人控制系還通過(guò)無(wú)線通信模塊與移動(dòng)終端相連；所述移動(dòng)終端包括通過(guò)無(wú)線通信模塊與機(jī)器人主控器相連的移動(dòng)終端主控器；所述移動(dòng)終端主控器上連接有顯示屏和若干按鍵；所述按鍵包括方向按鍵、喂食時(shí)間設(shè)定按鍵、拍照按鍵、攝像按鍵和照明按鍵。

所述顯示屏能夠顯示攝像頭拍攝的照片和視頻；移動(dòng)終端主控器上連接的按鍵能夠控制水族箱機(jī)器人的工作；方向按鍵控制機(jī)器人直行、轉(zhuǎn)向、上浮、下沉和懸??；時(shí)間設(shè)定按鍵設(shè)定第一喂料電磁閥、第二喂料電磁閥和第三喂料電磁閥的開(kāi)啟時(shí)間（開(kāi)啟時(shí)間為喂食時(shí)間）；拍照按鍵和攝像按鍵用于控制攝像頭拍照和攝像；照明按鍵控制LED的亮滅。

進(jìn)一步的，所述機(jī)器人主控器上還連接有水溫檢測(cè)傳感器和含氧量檢測(cè)傳感器。

所述水溫檢測(cè)傳感器用于檢測(cè)水族箱內(nèi)的水溫；含氧量檢測(cè)傳感器用于檢測(cè)水族箱內(nèi)水中的含氧量。水溫檢測(cè)模塊檢測(cè)到的水溫和含氧量檢測(cè)傳感器檢測(cè)到的含氧量通過(guò)移動(dòng)終端上的顯示屏顯示。

本實(shí)用新型還公開(kāi)了一種水族箱系統(tǒng)，它包括水族箱機(jī)器人和水族箱，所述水族箱機(jī)器人上安裝有上述水族箱機(jī)器人控制系統(tǒng)；所述水族箱上裝設(shè)有增氧機(jī)和水溫調(diào)節(jié)器，所述水族箱頂部開(kāi)設(shè)有注水口，頂部開(kāi)設(shè)有排水口，排水口上設(shè)置有濾網(wǎng)和排水閥門(mén)；所述增氧機(jī)和水溫調(diào)節(jié)器都連接受控于安裝在水族箱上的水族箱控制系統(tǒng)，所述水族箱控制系統(tǒng)通過(guò)無(wú)線通信模塊與水族箱機(jī)器人控制系統(tǒng)相連。

進(jìn)一步的，所述水族箱控制系統(tǒng)包括水族箱主控器，所述水族箱主控器上連接有增氧機(jī)控制模塊和水溫調(diào)節(jié)器控制模塊；其中，增氧機(jī)控制模塊上連接有增氧機(jī)，水溫調(diào)節(jié)器控制模塊上連接有水溫調(diào)節(jié)器；所述水族箱主控器通過(guò)無(wú)線通信模塊與機(jī)器人主控器相連。

所述增氧機(jī)控制模塊用于控制增氧機(jī)工作，水溫調(diào)節(jié)器控制模塊用于控制水溫調(diào)節(jié)器工作。

綜上所述，由于采用了上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型的有益效果是：

本實(shí)用新型的水族箱機(jī)器人控制系統(tǒng)，能夠自動(dòng)的控制水族箱機(jī)器人自動(dòng)的喂食，且凈化水質(zhì)。同時(shí)還能夠檢測(cè)水中的含氧量和水溫，通過(guò)移動(dòng)終端來(lái)告知主人，便于人們了解水中魚(yú)類的生存狀況。

本實(shí)用新型的水族箱系統(tǒng)，能夠自動(dòng)的調(diào)節(jié)水溫和增加水中的含氧量。保證了魚(yú)類生存所需的生存環(huán)境。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型的水族箱機(jī)器人控制系統(tǒng)圖；

圖2是本實(shí)用新型中的水族箱系統(tǒng)圖；

圖3是水族箱機(jī)器人的水倉(cāng)結(jié)構(gòu)圖；

圖4是水族箱機(jī)器人的俯視圖；

圖5是水族箱機(jī)器人的主視圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型作詳細(xì)的說(shuō)明。

為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。

一種水族箱機(jī)器人，它包括機(jī)體1，所述機(jī)體1分為上、中、下三層；其中，上層為控制室6，中層為水艙8，下層為料艙11；所述控制室6內(nèi)設(shè)置有水族箱機(jī)器人控制系統(tǒng)，水艙8內(nèi)設(shè)置有凈水器；所述機(jī)體1左右兩側(cè)設(shè)置有側(cè)翼2，機(jī)體1尾部設(shè)置有尾翼3；所述側(cè)翼2上設(shè)置有帶動(dòng)機(jī)體1運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接受控于水族箱機(jī)器人控制系統(tǒng)。

水族箱機(jī)器人控制系統(tǒng)控制運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，進(jìn)而帶動(dòng)水族箱機(jī)器人在水中直行或轉(zhuǎn)向；機(jī)器人的上浮和下沉則通過(guò)水艙內(nèi)的吸排水量來(lái)改變水族箱機(jī)器人的重力來(lái)控制。當(dāng)水族管理機(jī)器人的重力大于其受到的浮力時(shí)，水族箱機(jī)器人下沉；當(dāng)水族箱機(jī)器人的重力小于其受到的浮力時(shí)，水族箱機(jī)器人上浮；當(dāng)水族箱管理機(jī)器的重力等于其受到的浮力時(shí)，水族箱機(jī)器人懸浮。由于水艙內(nèi)設(shè)置有凈水器，在吸排水的過(guò)程中，能將水中的雜質(zhì)和魚(yú)類排泄物吸入水艙中收集，同時(shí)凈水器凈化水質(zhì)。水族箱管理機(jī)器上設(shè)置的料艙能夠存儲(chǔ)食物，進(jìn)而能夠?qū)︳~(yú)類進(jìn)行喂食。側(cè)翼和尾翼的存在，能夠保證水族箱管理機(jī)器在水中平穩(wěn)的運(yùn)動(dòng)。

所述左右兩側(cè)翼2關(guān)于機(jī)體中軸線對(duì)稱，兩側(cè)翼2內(nèi)分別開(kāi)設(shè)有與機(jī)體1中軸線平行的通孔5，所述通孔5內(nèi)設(shè)置有運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括渦輪4和帶動(dòng)渦輪4轉(zhuǎn)動(dòng)的渦輪電機(jī)，所述渦輪電機(jī)連接受控于水族箱機(jī)器人控制系統(tǒng)；所述通孔5的前端和后端都設(shè)有格柵板10。

上述結(jié)構(gòu)中，控制系統(tǒng)控制渦輪電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)而帶動(dòng)渦輪轉(zhuǎn)動(dòng)，推動(dòng)水流使水族箱管理機(jī)器人移動(dòng)。通孔上設(shè)置的格柵板能夠防止將渦輪將魚(yú)攪傷。

所述格柵板10為鑲嵌在通孔5內(nèi)的圓形的格柵板10；所述格柵板10上設(shè)置有若干沿格柵板10徑向布置的葉片，所述葉片等間隔的繞格柵板的圓心一周設(shè)置；所述葉片能夠繞格柵板10的徑向方向翻轉(zhuǎn)。

由于上述結(jié)構(gòu)，葉片可以翻轉(zhuǎn)，則各葉片間的間隙是可以調(diào)整的。通過(guò)調(diào)整格柵板的間隙能夠調(diào)整進(jìn)水量，改變水族箱管理機(jī)器人的移動(dòng)速度。

所述水艙8的進(jìn)水口設(shè)置在機(jī)體1的前端的，出水口設(shè)置在機(jī)體1的末端；所述進(jìn)水口處設(shè)置有進(jìn)水口格柵板12和進(jìn)水口電磁閥16；所述出水口處設(shè)置有排水泵19、出水口電磁閥19和出水口濾網(wǎng)18；所述進(jìn)水口電磁閥16、排水泵19和出水口電磁閥19都連接受控于水族箱機(jī)器人控制系統(tǒng)。

由于上述結(jié)構(gòu)，通過(guò)機(jī)器人控制系統(tǒng)來(lái)控制進(jìn)水口電磁閥和出水口電磁閥的開(kāi)閉，能夠?qū)崿F(xiàn)水艙的吸排水，排水過(guò)程中需要排水泵工作。通過(guò)水艙的吸排水能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人的上浮、下沉和懸浮。

所述進(jìn)水口格柵板12上等間隔的設(shè)置有若干豎直平行的格柵板葉片，所述格柵板葉片的上端和下端與進(jìn)水口格柵板12轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

由于格柵板葉片轉(zhuǎn)動(dòng)連接在進(jìn)水口格柵板上，因此，每個(gè)格柵板葉片之間的間隙是可以調(diào)整的。進(jìn)而控制水艙的進(jìn)水速度和進(jìn)入水艙中雜質(zhì)和排泄物的體積。

所述水艙8內(nèi)設(shè)置的凈水器包括第一過(guò)濾腔13、第二過(guò)濾腔14和活性炭腔15。

所述第一過(guò)濾腔內(nèi)設(shè)置有多層濾網(wǎng)；所述第二過(guò)濾腔內(nèi)設(shè)置有若干顆粒球，所述顆粒球在水流流過(guò)第二過(guò)濾腔時(shí)，能夠在第二過(guò)濾腔內(nèi)朝任意方向竄動(dòng)；所述活性碳腔內(nèi)設(shè)置有活性炭。

由于上述結(jié)構(gòu)，第一過(guò)濾腔能第一次濾去水中的雜質(zhì)，將雜質(zhì)留在水艙中，第二過(guò)濾腔中的顆粒球在水流流過(guò)時(shí)，與水發(fā)生碰撞進(jìn)一步的濾去雜質(zhì)；活性炭過(guò)濾腔能夠過(guò)除去水中的臭味。

所述料艙11被其內(nèi)設(shè)置的隔板分割成三個(gè)存料腔，每個(gè)存料腔底部都設(shè)置有出料口，且每個(gè)出料口上都設(shè)置有出料電磁閥；所述每個(gè)出料電磁閥都連接受控于水族箱機(jī)器人控制系統(tǒng)。

料艙被分成三個(gè)，根據(jù)不同的喂食時(shí)間，打開(kāi)不同的存料腔來(lái)喂食。方便食物的記量。

所述控制室6前端設(shè)置有攝像頭7；所述機(jī)體1外部上還設(shè)置有LED燈，所LED燈設(shè)置在設(shè)置在控制室6前端和/或料艙前端；所述攝像頭和LED燈連接受控于水族箱機(jī)器人控制系統(tǒng)。

所述攝像頭能在水中對(duì)魚(yú)類進(jìn)行拍照和錄像，將機(jī)器人連接到移動(dòng)設(shè)備上通過(guò)其上的顯示屏，便能清洗的從多角度欣賞水中的魚(yú)類且不會(huì)舍都折射現(xiàn)象的影響。

本實(shí)用新型的水族箱機(jī)器人控制系統(tǒng)，它包括機(jī)器人主控器，所述機(jī)器人主控器上連接有電源模塊、渦輪電機(jī)控制模塊、進(jìn)排水電磁閥控制模塊、排水泵控制模塊、喂料電磁閥控制模塊、LED燈控制模塊、時(shí)鐘模塊、攝像頭和水艙內(nèi)水位檢測(cè)傳感器；其中，渦輪電機(jī)控制模塊上連接有左渦輪電機(jī)和右渦輪電機(jī)；進(jìn)排水電磁閥控制模塊上連接有進(jìn)水口電磁閥和排水口電磁；排水泵控制模塊上連接有排水泵；喂料電磁閥控制模塊上連接有第一喂料電磁閥、第二喂料電磁閥和第三喂料電磁閥；LED燈控制模塊上連接有LED燈。

所述電源模塊為控制系統(tǒng)供電；

所述進(jìn)排水電磁閥控制模塊用于控制進(jìn)水口電磁閥和出水口電磁閥的開(kāi)閉；

所述排水泵控制模塊用于控制排水泵的啟停；

所述喂料電磁閥控制模塊用于控制第一喂料電磁閥、第二喂料電磁閥和第三喂料電磁閥的開(kāi)閉；

所述LED燈控制模塊用于控制LED燈的亮滅；

所述時(shí)鐘模塊用于記錄當(dāng)前的時(shí)間；所述水艙內(nèi)水位檢測(cè)傳感器用于檢測(cè)水艙內(nèi)的水位。

所述水族箱機(jī)器人控制系還通過(guò)無(wú)線通信模塊與移動(dòng)終端相連；所述移動(dòng)終端包括通過(guò)無(wú)線通信模塊與機(jī)器人主控器相連的移動(dòng)終端主控器；所述移動(dòng)終端主控器上連接有顯示屏和若干按鍵；所述按鍵包括方向按鍵、喂食時(shí)間設(shè)定按鍵、拍照按鍵、攝像按鍵和照明按鍵。

所述顯示屏能夠顯示攝像頭拍攝的照片和視頻；移動(dòng)終端主控器上連接的按鍵能夠控制水族箱機(jī)器人的工作；方向按鍵控制機(jī)器人直行、轉(zhuǎn)向、上浮、下沉和懸??；時(shí)間設(shè)定按鍵設(shè)定第一喂料電磁閥、第二喂料電磁閥和第三喂料電磁閥的開(kāi)啟時(shí)間（開(kāi)啟時(shí)間為喂食時(shí)間）；拍照按鍵和攝像按鍵用于控制攝像頭拍照和攝像；照明按鍵控制LED的亮滅。

所述機(jī)器人主控器上還連接有水溫檢測(cè)傳感器和含氧量檢測(cè)傳感器。

所述水溫檢測(cè)傳感器用于檢測(cè)水族箱內(nèi)的水溫；含氧量檢測(cè)傳感器用于檢測(cè)水族箱內(nèi)水中的含氧量。水溫檢測(cè)模塊檢測(cè)到的水溫和含氧量檢測(cè)傳感器檢測(cè)到的含氧量通過(guò)移動(dòng)終端上的顯示屏顯示。

本實(shí)用新型還公開(kāi)了一種水族箱系統(tǒng)，它包括水族箱機(jī)器人和水族箱，所述水族箱機(jī)器人上安裝有上述水族箱機(jī)器人控制系統(tǒng)；所述水族箱上裝設(shè)有增氧機(jī)和水溫調(diào)節(jié)器，所述水族箱頂部開(kāi)設(shè)有注水口，頂部開(kāi)設(shè)有排水口，排水口上設(shè)置有濾網(wǎng)和排水閥門(mén)；所述增氧機(jī)和水溫調(diào)節(jié)器都連接受控于安裝在水族箱上的水族箱控制系統(tǒng)，所述水族箱控制系統(tǒng)通過(guò)無(wú)線通信模塊與水族箱機(jī)器人控制系統(tǒng)相連。

所述水族箱控制系統(tǒng)包括水族箱主控器，所述水族箱主控器上連接有增氧機(jī)控制模塊和水溫調(diào)節(jié)器控制模塊；其中，增氧機(jī)控制模塊上連接有增氧機(jī)，水溫調(diào)節(jié)器控制模塊上連接有水溫調(diào)節(jié)器；所述水族箱主控器通過(guò)無(wú)線通信模塊與機(jī)器人主控器相連。

所述增氧機(jī)控制模塊用于控制增氧機(jī)工作，水溫調(diào)節(jié)器控制模塊用于控制水溫調(diào)節(jié)器工作。

本實(shí)用新型水族箱系統(tǒng)的控制方法如下:

所述水族箱機(jī)器人在停留在水族箱內(nèi)或通過(guò)移動(dòng)終端上的方向按鍵控制其在水族箱內(nèi)移動(dòng)；通過(guò)移動(dòng)終端上的喂食時(shí)間設(shè)定按鍵分別設(shè)置第一喂料電磁閥、第二喂料電磁閥和第三喂料電磁閥的開(kāi)啟時(shí)間；

水溫檢測(cè)檢測(cè)傳感器檢測(cè)水族箱內(nèi)的水溫A，將檢測(cè)到的水溫A與機(jī)器人主控器內(nèi)設(shè)定的溫度值進(jìn)行比較，當(dāng)A1≤A≤A2時(shí)，水溫正常；當(dāng)A＜A1時(shí)，機(jī)器人主控器發(fā)送升溫信號(hào)給水族箱主控器，使水族箱機(jī)器人主控器控制水溫調(diào)節(jié)器控制模塊，使水溫調(diào)節(jié)器控制模塊控制水溫調(diào)節(jié)器對(duì)水升溫，直到A=A1為止;當(dāng)A＞A2時(shí)，機(jī)器人主控器發(fā)送降溫信號(hào)給水族箱主控器，使水族箱主控器控制水溫調(diào)節(jié)器控制模塊，使水溫調(diào)節(jié)器控制模塊控制水溫調(diào)節(jié)器對(duì)水降溫，直到A=A2為止；

含氧量檢測(cè)傳感器檢測(cè)水中的含氧量B，將檢測(cè)到的含氧量B與機(jī)器人主控器內(nèi)設(shè)定的含氧量值進(jìn)行比較，當(dāng)B≥B1時(shí)，含氧量正常；當(dāng)B<B1時(shí)，機(jī)器人主控器發(fā)送增氧信號(hào)給水族箱主控器，使水族箱主控器控制增氧機(jī)控制模塊，使增氧機(jī)控制模塊控制增氧機(jī)增氧，直到B=B1為止;

當(dāng)喂食時(shí)間到時(shí)，機(jī)器人主控器控制喂料電磁閥控制模塊，使喂料電磁閥控制模塊控制相應(yīng)的喂料電磁閥打開(kāi)，進(jìn)行喂料；

所述移動(dòng)終端上的顯示屏顯示水溫檢測(cè)檢測(cè)傳感器檢到的水溫A和含氧量檢測(cè)傳感器檢測(cè)水中的含氧量B。

通過(guò)移動(dòng)終端上的方向按鍵控制水族箱機(jī)器人移動(dòng)時(shí)，包括直行、轉(zhuǎn)向、上浮、下沉和懸浮五種運(yùn)動(dòng)狀體狀況；其中，直行和轉(zhuǎn)向通過(guò)控制左渦輪電機(jī)和右渦輪電機(jī)的轉(zhuǎn)速來(lái)實(shí)現(xiàn)；直行時(shí)，機(jī)器人主控器控制渦輪電機(jī)控制模塊，使渦輪電機(jī)控制模塊控制左渦輪電機(jī)和右渦輪電機(jī)以相同的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)直行；轉(zhuǎn)向時(shí)，機(jī)器人主控器控制渦輪電機(jī)控制模塊，使渦輪電機(jī)控制模塊控制左渦輪電機(jī)和右渦輪電機(jī)以不同的速度轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)左渦輪電機(jī)的轉(zhuǎn)速大于右渦輪電機(jī)的轉(zhuǎn)速時(shí)，機(jī)器人右轉(zhuǎn)；當(dāng)右渦輪電機(jī)的轉(zhuǎn)速大于做渦輪電機(jī)的轉(zhuǎn)速時(shí)，機(jī)器人左轉(zhuǎn)；

上浮、下沉和懸浮通過(guò)向水艙內(nèi)注排水改變水族箱機(jī)器人的重力來(lái)實(shí)現(xiàn)；當(dāng)水族箱機(jī)器人處于懸浮狀態(tài)時(shí)，水族箱機(jī)器人的重力等于其受到的浮力；此時(shí)水艙內(nèi)水位檢測(cè)傳感器檢測(cè)到其內(nèi)的水位為H₀;

當(dāng)水族箱機(jī)器人上浮時(shí),機(jī)器人主控器控制進(jìn)排水電磁閥控制模塊，使進(jìn)排水電磁閥控制模塊控制排水口電磁閥打開(kāi)；機(jī)器人主控器控制排水泵控制模塊，使排水泵控制模塊控制排水泵排水，使水艙內(nèi)水位檢測(cè)傳感器檢測(cè)到水艙內(nèi)的水位H＜H₀；

當(dāng)水族箱機(jī)器人下沉?xí)r,機(jī)器人主控器控制進(jìn)排水電磁閥控制模塊，使進(jìn)排水電磁閥控制模塊控制進(jìn)水口電磁閥打開(kāi)，向水艙內(nèi)注水，使水位檢測(cè)傳感器檢測(cè)到水艙內(nèi)的水位H>H₀。

所述喂食時(shí)間通過(guò)移動(dòng)終端上的喂食時(shí)間設(shè)定按鍵來(lái)設(shè)置；所述喂食時(shí)間分為T(mén)1、T2和T3；當(dāng)時(shí)鐘模塊中的當(dāng)前時(shí)間T=T1時(shí)，機(jī)器人主控器控制喂料電磁閥控制模塊，使喂料電磁閥控制模塊控制第一喂料電磁閥打開(kāi)，進(jìn)行喂料；

當(dāng)時(shí)鐘模塊中的當(dāng)前時(shí)間T=T2時(shí)，機(jī)器人主控器控制喂料電磁閥控制模塊，使喂料電磁閥控制模塊控制第二喂料電磁閥打開(kāi)，進(jìn)行喂料；

當(dāng)時(shí)鐘模塊中的當(dāng)前時(shí)間T=T3時(shí)，機(jī)器人主控器控制喂料電磁閥控制模塊，使喂料電磁閥控制模塊控制第三喂料電磁閥打開(kāi)，進(jìn)行喂料。

當(dāng)按下移動(dòng)終端上的拍照按鍵或攝像按鍵，機(jī)器人主控器控制攝像頭進(jìn)行拍照或攝像，同時(shí)移動(dòng)終端顯示屏上顯示拍攝到的照片或視頻；當(dāng)按下移動(dòng)終端上的照明按鍵時(shí)，主控器控制LED燈控制模塊，LED燈控制模塊控制LED燈點(diǎn)亮進(jìn)行照明。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。