本發(fā)明涉及一種果園機械，尤其是一種避讓裝置。

背景技術(shù)：

果園中的農(nóng)業(yè)作業(yè)受地形或株距的影響，在作業(yè)時會遇到許多問題，如農(nóng)業(yè)作業(yè)時對障礙避讓問題，果園面積大，單靠人工除草費時費力，依靠傳統(tǒng)的作業(yè)機械不能滿足果園不同行間距作業(yè)的要求，而且果園作業(yè)的難度在于果樹周邊區(qū)域，既不能損傷樹干，又要良好完成作業(yè)。

現(xiàn)有果園作業(yè)機械多為固定幅寬式，工作時路徑固定，對成行植株等特殊場合適應(yīng)性差，效率低工作質(zhì)量不理想。

為了克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，本發(fā)明提供一種避讓裝置，具有變路徑功能，用液壓缸控制實現(xiàn)作業(yè)機構(gòu)的轉(zhuǎn)動，自動控制精度高，可以完成作業(yè)機構(gòu)的避障，結(jié)構(gòu)簡單，控制可靠。

因此，一種具結(jié)構(gòu)簡單，自動化程度高，可以自動改變作業(yè)路徑，實現(xiàn)避障作業(yè)，結(jié)構(gòu)簡單，控制可靠，提高作業(yè)效率等特點的一種避讓裝置被提出。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是，克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，提供一種避讓裝置，具有變路徑功能，用液壓缸控制實現(xiàn)作業(yè)機構(gòu)的轉(zhuǎn)動，自動控制轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動精度高，可以完成作業(yè)機構(gòu)的避障，結(jié)構(gòu)簡單，控制可靠。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供以下的技術(shù)方案：一種避讓裝置，包括機架(1)和轉(zhuǎn)軸(6)，其特征在于：機架(1)上設(shè)有通孔，所述轉(zhuǎn)軸(6)上部置于該通孔內(nèi)，所述轉(zhuǎn)軸(6)與機架(1)之間設(shè)有復(fù)位扭簧(61)，且復(fù)位扭簧(61)的兩端分別固定在轉(zhuǎn)軸(6)和機架(1)上，轉(zhuǎn)軸(6)上設(shè)有轉(zhuǎn)軸推拉板(62)和感應(yīng)避障裝置；

所述轉(zhuǎn)軸推拉板(62)與機架(1)之間設(shè)有推拉油缸(7)，且轉(zhuǎn)軸推拉板(62)上固定有液壓換向閥(3)；

所述感應(yīng)避障裝置包含：感應(yīng)桿(2)、感應(yīng)底座(4)、感應(yīng)上座(41)和感應(yīng)機構(gòu)(44)，感應(yīng)底座(4)和感應(yīng)上座(41)套在轉(zhuǎn)軸(6)上，且感應(yīng)底座(4)和感應(yīng)上座(41)能夠繞轉(zhuǎn)軸(6)相對轉(zhuǎn)動，并通過固定裝置(42)固定感應(yīng)底座(4)和感應(yīng)上座(41)的相對位置，所述感應(yīng)桿(2)和感應(yīng)機構(gòu)(44)設(shè)在感應(yīng)底座(4)上，感應(yīng)上座(41)和轉(zhuǎn)軸推拉板(62)之間設(shè)有拉簧(43)，所述感應(yīng)桿(2)轉(zhuǎn)動帶動感應(yīng)底座(44)轉(zhuǎn)動，能夠使感應(yīng)機構(gòu)(44)與液壓換向閥(3)接觸，驅(qū)動推拉油缸(7)伸縮，轉(zhuǎn)軸(6)下部還設(shè)有作業(yè)機構(gòu)(5)。

所述感應(yīng)上座(41)上設(shè)有限位槽(411)，感應(yīng)底座(4)上設(shè)有螺紋孔，固定裝置(42)為螺栓，螺栓穿過限位槽(411)旋擰于螺紋孔內(nèi)將感應(yīng)上座(41)與感應(yīng)底座(42)固定。

實際使用時：整機工作向前行進時作業(yè)機構(gòu)(5)與行進方向呈垂直狀態(tài)，若作業(yè)機構(gòu)行進路徑上有障礙，則會觸碰到感應(yīng)桿(2)，感應(yīng)桿(2)桿帶動感應(yīng)底座(4)做旋轉(zhuǎn)運動，感應(yīng)底座(4)上設(shè)有固定裝置(42)，固定裝置(42)將感應(yīng)底座(4)和感應(yīng)上座(41)固定為一體，所述固定裝置(42)為一螺栓和設(shè)于感應(yīng)底座(4)上的螺紋孔。

需要調(diào)節(jié)靈敏度時，松開固定裝置(42)，使得感應(yīng)上座(41)與感應(yīng)底座(4)能夠相對轉(zhuǎn)動一定角度，角度確定后，旋擰螺栓使得感應(yīng)上座(41)與感應(yīng)底座(4)固定，通過感應(yīng)桿(2)相對于機架(1)的角度也隨之改變，這樣在感應(yīng)桿(2)觸碰障礙物后旋轉(zhuǎn)角度改變，則感應(yīng)底座(4)以及感應(yīng)上座(41)旋轉(zhuǎn)角度也隨之變化，則轉(zhuǎn)軸(6)動作時轉(zhuǎn)動角度有所不同，帶動作業(yè)機構(gòu)(5)轉(zhuǎn)動角度有所不同，所以可以根據(jù)不同工作環(huán)境，調(diào)節(jié)固定裝置(42)相對于感應(yīng)上座(41)的位置，使得作業(yè)機構(gòu)(5)有不同的靈敏度和旋轉(zhuǎn)角度，感應(yīng)桿(2)帶動同套設(shè)在轉(zhuǎn)軸(6)上的感應(yīng)底座(4)和感應(yīng)上座(41)做旋轉(zhuǎn)運動，所述感應(yīng)上座(41)轉(zhuǎn)動過程中，感應(yīng)底座(4)轉(zhuǎn)動后，一端的感應(yīng)機構(gòu)(44)會觸碰到液壓換向閥(3)的開關(guān)，液壓換向閥(3)控制推拉油缸(7)伸出使得推動轉(zhuǎn)軸推拉板(62)，轉(zhuǎn)軸推拉板(62)帶動轉(zhuǎn)軸(6)逆時針轉(zhuǎn)動，從而帶動作業(yè)機構(gòu)(5)完成0～90度旋轉(zhuǎn)，使作業(yè)機構(gòu)(5)與整機行進方向平行從而使得作業(yè)機構(gòu)(5)避開障礙，此過程中推拉油缸(7)繼續(xù)推動轉(zhuǎn)軸(6)轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動時液壓換向閥(3)會遠離感應(yīng)機構(gòu)(44)，在復(fù)位扭簧(61)作用下，轉(zhuǎn)軸(6)回轉(zhuǎn)，液壓換向閥(3)會繼續(xù)觸碰到感應(yīng)機構(gòu)(44)，當(dāng)感應(yīng)桿(2)接觸障礙物時，整個機構(gòu)循環(huán)上述動作，待整機通過障礙物后，感應(yīng)桿(2)受力消失，感應(yīng)底座(4)在拉簧(43)的作用下回轉(zhuǎn)，感應(yīng)機構(gòu)(44)隨之轉(zhuǎn)動液壓換向閥(3)復(fù)位，推拉油缸(7)復(fù)位，在轉(zhuǎn)軸(6)與機架(1)間的復(fù)位扭簧(61)作用下，使得轉(zhuǎn)軸(6)回轉(zhuǎn)，從而帶動作業(yè)機構(gòu)(5)重新恢復(fù)到工作行進狀態(tài)。

作為改進：所述感應(yīng)上座(41)與固定裝置(42)的接觸面設(shè)有凸起a(412)，所述固定裝置(42)與感應(yīng)上座(41)之間設(shè)有墊片(421)，所述墊片(422)與感應(yīng)上座(41)的接觸面上設(shè)有能夠與凸起a(412)相嚙合的凸起b(421)。

實際使用時：感應(yīng)上座(41)與固定裝置(42)的接觸面設(shè)有凸起a(412)，所述固定裝置(42)與感應(yīng)上座(41)之間設(shè)有墊片(421)，所述墊片(422)與感應(yīng)上座(41)的接觸面上設(shè)有能夠與凸起a(412)相嚙合的凸起b(421)，凸起a(412)與凸起b(421)相嚙合，防止工作狀態(tài)時，感應(yīng)上座(41)與感應(yīng)底座(4)間產(chǎn)生相對轉(zhuǎn)動，所述凸起a(412)和凸起b(421)為鋸齒狀或條紋狀。

作為改進：所述作業(yè)機構(gòu)(5)為除草裝置、耕地裝置或整地裝置中的一種。

實際使用時：轉(zhuǎn)軸(6)下部安裝的機構(gòu)為除草裝置，則整機可以進行除草；轉(zhuǎn)軸(6)下部安裝機構(gòu)為犁體，則整機可以進行耕地；轉(zhuǎn)軸(6)下部安裝機構(gòu)為耙，則整機可以進行整地。

所述作業(yè)機構(gòu)(5)為除草裝置，所述除草裝置至少包含：除草刀a(51)，所述除草刀a(51)為片狀，除草刀a(51)上設(shè)有抖動鏟(53)和/或除草刀b(52)，所述抖動鏟(53)和除草刀a(51)鉸接，且可以繞鉸接處擺動，所述除草刀b(52)設(shè)在除草刀a(51)的末端，使除草刀a(51)和除草刀b(52)構(gòu)成“l(fā)”型。所述抖動鏟(53)的結(jié)構(gòu)如下：包含兩個呈片狀的鏟體，兩個鏟體構(gòu)成“v”字狀，所述鏟體的上邊緣呈鋸齒狀，所述除草刀b(52)呈片狀，設(shè)置在除草刀a(51)最外側(cè)。

實際使用時：除草刀a(51)進入土壤3～5cm，地表以上3～5cm的土層從除草刀a(51)上方經(jīng)過，并且將雜草鏟斷，之后通過抖動鏟(53)，可以將雜草進行抖動根除。

或者，還設(shè)有除草刀b(52)，使除草刀a(51)和除草刀b(52)構(gòu)成“l(fā)”型，可以將垅上的雜草除去。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具結(jié)構(gòu)簡單，自動化程度高，可以自動改變作業(yè)路徑，實現(xiàn)避障作業(yè)，結(jié)構(gòu)簡單，控制可靠，提高作業(yè)效率等特點。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實施例1工作狀態(tài)等軸側(cè)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明實施例1工作狀態(tài)左視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本發(fā)明實施例1工作狀態(tài)俯視機構(gòu)示意圖。

圖4是本發(fā)明實施例1中感應(yīng)座及感應(yīng)機構(gòu)俯視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是本發(fā)明實施例1中感應(yīng)座及感應(yīng)機構(gòu)等軸側(cè)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是本發(fā)明實施例1中感應(yīng)座及感應(yīng)機構(gòu)俯視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7是本發(fā)明實施例1中感應(yīng)座及感應(yīng)機構(gòu)等軸側(cè)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8是本發(fā)明感應(yīng)底座等軸側(cè)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9是本發(fā)明實施例1避障狀態(tài)等軸側(cè)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10是本發(fā)明實施例1避障狀態(tài)主視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖11是本發(fā)明實施例1避障狀態(tài)俯視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖12是本發(fā)明實施例1避障狀態(tài)左視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖13是圖10的剖視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖14～15是本發(fā)明實施例2的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中所示：1是機架，2是感應(yīng)桿，3是液壓換向閥，4是感應(yīng)底座，41是感應(yīng)上座，411是限位槽，412是凸起a，42是固定裝置，421是凸起b，422是墊片，43是拉簧，44是感應(yīng)機構(gòu)，5是作業(yè)機構(gòu)，51是除草刀a，52是除草刀b，53是抖動鏟，6是轉(zhuǎn)軸，61是復(fù)位扭簧，62是轉(zhuǎn)軸推拉板。

具體實施方式

下面詳細說明本發(fā)明的優(yōu)選實施方式。

實施例1：參照圖1～12，為本發(fā)明實施例1的結(jié)構(gòu)示意圖，包括機架1和轉(zhuǎn)軸6，其特征在于：機架1上設(shè)有通孔，所述轉(zhuǎn)軸6上部置于該通孔內(nèi)，所述轉(zhuǎn)軸6與機架1之間設(shè)有復(fù)位扭簧61，且復(fù)位扭簧61的兩端分別固定在轉(zhuǎn)軸6和機架1上，轉(zhuǎn)軸6上設(shè)有轉(zhuǎn)軸推拉板62和感應(yīng)避障裝置；

所述轉(zhuǎn)軸推拉板62與機架1之間設(shè)有推拉油缸7，且轉(zhuǎn)軸推拉板62上固定有液壓換向閥3；

所述感應(yīng)避障裝置包含：感應(yīng)桿2、感應(yīng)底座4、感應(yīng)上座41和感應(yīng)機構(gòu)44，感應(yīng)底座4和感應(yīng)上座41套在轉(zhuǎn)軸6上，且感應(yīng)底座4和感應(yīng)上座41能夠繞轉(zhuǎn)軸6相對轉(zhuǎn)動，并通過固定裝置42固定感應(yīng)底座4和感應(yīng)上座41的相對位置，所述感應(yīng)桿2和感應(yīng)機構(gòu)44設(shè)在感應(yīng)底座4上，感應(yīng)上座41和轉(zhuǎn)軸推拉板62之間設(shè)有拉簧43，所述感應(yīng)桿2轉(zhuǎn)動帶動感應(yīng)底座44轉(zhuǎn)動，能夠使感應(yīng)機構(gòu)44與液壓換向閥3接觸，驅(qū)動推拉油缸7伸縮，轉(zhuǎn)軸6下部還設(shè)有作業(yè)機構(gòu)5。

所述感應(yīng)上座41上設(shè)有限位槽411，感應(yīng)底座4上設(shè)有螺紋孔，固定裝置42為螺栓，螺栓穿過限位槽411旋擰于螺紋孔內(nèi)將感應(yīng)上座41與感應(yīng)底座42固定。

實際使用時：整機工作向前行進時作業(yè)機構(gòu)5與行進方向呈垂直狀態(tài)，若作業(yè)機構(gòu)行進路徑上有障礙，則會觸碰到感應(yīng)桿2，感應(yīng)桿2桿帶動感應(yīng)底座4做旋轉(zhuǎn)運動，感應(yīng)底座4上設(shè)有固定裝置42，固定裝置42將感應(yīng)底座4和感應(yīng)上座41固定為一體，所述固定裝置42為一螺栓和設(shè)于感應(yīng)底座4上的螺紋孔，感應(yīng)上座41上設(shè)有能夠穿過螺栓的限位槽411，限位槽411上邊緣部設(shè)有凸起a412，螺栓頭部下表面設(shè)有凸起b421，防止工作狀態(tài)時，感應(yīng)上座41與感應(yīng)底座4間產(chǎn)生相對轉(zhuǎn)動。

需要調(diào)節(jié)靈敏度時，松開固定裝置42，使得感應(yīng)上座41與感應(yīng)底座4能夠相對轉(zhuǎn)動一定角度，角度確定后，旋擰螺栓使得感應(yīng)上座41與感應(yīng)底座4固定，通過感應(yīng)桿2相對于機架1的角度也隨之改變，這樣在感應(yīng)桿2觸碰障礙物后旋轉(zhuǎn)角度改變，則感應(yīng)底座4以及感應(yīng)上座41旋轉(zhuǎn)角度也隨之變化，則轉(zhuǎn)軸6動作時轉(zhuǎn)動角度有所不同，帶動作業(yè)機構(gòu)5轉(zhuǎn)動角度有所不同，所以可以根據(jù)不同工作環(huán)境，調(diào)節(jié)固定裝置42相對于感應(yīng)上座41的位置，使得作業(yè)機構(gòu)5有不同的靈敏度和旋轉(zhuǎn)角度，感應(yīng)桿2帶動同套設(shè)在轉(zhuǎn)軸6上的感應(yīng)底座4和感應(yīng)上座41做旋轉(zhuǎn)運動，所述感應(yīng)上座41轉(zhuǎn)動過程中，感應(yīng)底座4轉(zhuǎn)動后，一端的感應(yīng)機構(gòu)44會觸碰到液壓換向閥3的開關(guān)，液壓換向閥3控制推拉油缸7伸出使得推動轉(zhuǎn)軸推拉板62，轉(zhuǎn)軸推拉板62帶動轉(zhuǎn)軸6逆時針轉(zhuǎn)動，從而帶動作業(yè)機構(gòu)5完成0～90度旋轉(zhuǎn)，使作業(yè)機構(gòu)5與整機行進方向平行從而使得作業(yè)機構(gòu)5避開障礙，此過程中推拉油缸7繼續(xù)推動轉(zhuǎn)軸6轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動時液壓換向閥3會遠離感應(yīng)機構(gòu)44，在復(fù)位扭簧61作用下，轉(zhuǎn)軸6回轉(zhuǎn)，液壓換向閥3會繼續(xù)觸碰到感應(yīng)機構(gòu)44，當(dāng)感應(yīng)桿2接觸障礙物時，整個機構(gòu)循環(huán)上述動作，待整機通過障礙物后，感應(yīng)桿2受力消失，感應(yīng)底座4在拉簧43的作用下回轉(zhuǎn)，感應(yīng)機構(gòu)44隨之轉(zhuǎn)動液壓換向閥3復(fù)位，推拉油缸7復(fù)位，在轉(zhuǎn)軸6與機架1間的復(fù)位扭簧61作用下，使得轉(zhuǎn)軸6回轉(zhuǎn)，從而帶動作業(yè)機構(gòu)5重新恢復(fù)到工作行進狀態(tài)。

實施例2：參考圖14～15為本實施例的結(jié)構(gòu)示意圖，本實施例的不同之處在于：所述感應(yīng)上座41與固定裝置42的接觸面設(shè)有凸起a412，所述固定裝置42與感應(yīng)上座41之間設(shè)有墊片421，所述墊片422與感應(yīng)上座41的接觸面上設(shè)有能夠與凸起a412相嚙合的凸起b421。

實際使用時：感應(yīng)上座41與固定裝置42的接觸面設(shè)有凸起a412，所述固定裝置42與感應(yīng)上座41之間設(shè)有墊片421，所述墊片422與感應(yīng)上座41的接觸面上設(shè)有能夠與凸起a412相嚙合的凸起b421，凸起a412與凸起b421相嚙合，防止工作狀態(tài)時，感應(yīng)上座41與感應(yīng)底座4間產(chǎn)生相對轉(zhuǎn)動，所述凸起a412和凸起b421為鋸齒狀或條紋狀。

實施例3：與實施例1或2相比，本實施例的不同之處在于：所述作業(yè)機構(gòu)5為除草裝置。

實際使用時：轉(zhuǎn)軸6下部安裝的機構(gòu)為除草裝置，則整機可以進行除草

實施例4：與實施例1、2或3相比，本實施例的區(qū)別在于：所述作業(yè)機構(gòu)5為耕地裝置。

實際使用時：轉(zhuǎn)軸6下部安裝機構(gòu)為犁體，則整機可以進行耕地。

實施例5：與實施例1～4相比，本實施例的不同之處在于：所述作業(yè)機構(gòu)5為整地裝置。

實際使用時：轉(zhuǎn)軸6下部安裝機構(gòu)為耙，則整機可以進行整地。

實施例6：與實施例1～5相比，本實施例的不同之處在于：所述作業(yè)機構(gòu)5為除草裝置，所述除草裝置至少包含：除草刀a51，所述除草刀a51為片狀，除草刀a51上設(shè)有抖動鏟53和/或除草刀b52，所述抖動鏟53和除草刀a51鉸接，且可以繞鉸接處擺動，所述除草刀b52設(shè)在除草刀a51的末端，使除草刀a51和除草刀b52構(gòu)成“l(fā)”型。所述抖動鏟53的結(jié)構(gòu)如下：包含兩個呈片狀的鏟體，兩個鏟體構(gòu)成“v”字狀，所述鏟體的上邊緣呈鋸齒狀，所述除草刀b52呈片狀，設(shè)置在除草刀a51最外側(cè)。

實際使用時：除草刀a51進入土壤3～5cm，地表以上3～5cm的土層從除草刀a51上方經(jīng)過，并且將雜草鏟斷，之后通過抖動鏟53，可以將雜草進行抖動根除。

或者，還設(shè)有除草刀b52，使除草刀a51和除草刀b52構(gòu)成“l(fā)”型，可以將垅上的雜草除去。

以上所述的僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明創(chuàng)造構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變化和改進，這些都屬于本發(fā)明的保護范圍。