本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)機械，確切地說是一種用于綠籬修剪機械臂碎葉枝條收集車。

背景技術(shù)：

1、綠籬在城市園林綠化中起到重要作用，其多由灌木或小喬木以近距離的株行距密植，栽成單行或雙行。這些栽種成單行或雙行的綠籬具有分隔空間、屏障視線、減弱噪聲、美化環(huán)境，具有較高的觀賞價值，因此在各大城市的道路兩旁多栽種綠籬。在春夏季，綠籬生長速度很快并且會遭受病蟲害，但由于要保持其美觀整潔和健康茂盛，所以要頻繁修剪整理。綠籬修剪下來的碎葉或枝條會掉落在道路面上，影響市容市貌，所以需要及時將修剪下來的碎葉枝條等廢棄物，及時清運，保證環(huán)境整潔；有病蟲害的碎葉枝條等應(yīng)及時集中進行無害化處理，防止病蟲害蔓延。

2、基于現(xiàn)有技術(shù)發(fā)現(xiàn)，很多自動化修剪機器都采用綠籬修剪機械臂，但綠籬修剪下來的碎葉枝條主要是由人工清掃；雖然城市中會有道路清掃車來清掃路面緩解人工壓力，但是無法做到及時收集綠籬掉落的碎葉枝條；在目前收集過程中常常被忽略的一點是修剪時一些碎葉會附著在綠籬上不被清理；一些小型的綠籬修剪收集車多采用風吸的方式收集碎葉枝條，但是風吸的收集效率不高，不能確保修剪掉落的碎葉或附著的碎葉都能被風機吸入，且無法收集大的枝條。為了克服上述問題，有必要設(shè)計一種用于綠籬修剪機械臂碎葉枝條收集車，提高修剪掉落的碎葉枝條的收集效率和自動化程度，提高修剪完成后路面的整潔度，減少人工作業(yè)強度。

3、公告號為cn?216492150?u的中國實用新型專利，公開了一種帶收集功能的綠籬修剪機，其技術(shù)內(nèi)容為：本發(fā)明涉及一種帶收集功能的綠籬修剪機，包括：包括機架裝置(1)、輸送裝置(2)、主修剪裝置(3)、側(cè)邊修剪裝置(4)。其存在的問題是：主修剪裝置和側(cè)邊修剪裝置在輸送裝置的一側(cè)，修剪面和輸送面沒有關(guān)聯(lián)，在修剪的時候，不能將碎葉枝條通過輸送裝置輸送到收集箱中，達不到理想的碎葉枝條收集的效果，且附著在修剪完成的綠籬上的碎葉無法被收集。沒有動力輪和視覺機構(gòu)，自動化程度不高。

4、公告號為cn?220606658?u的中國實用新型專利，公開了一種綠籬機的廢料收集結(jié)構(gòu)，其技術(shù)內(nèi)容為：本實用新型公開了一種綠籬機的廢料收集結(jié)構(gòu)，包括箱體，所述箱體外頂壁設(shè)置有電籬機，所述電籬機上部設(shè)置有吸附機構(gòu)，所述箱體中部設(shè)置有粉碎機構(gòu)；所述吸附機構(gòu)包括吸塵罩、吸塵管、風機、連接罩、過濾網(wǎng)、收集室和連接管，所述吸塵罩中部安裝在吸塵管一端。其存在的問題是：采用驅(qū)動風機，用風吸的方式將碎葉吸入收集室，此種方法收集能力不強，碎葉常常無法被吸入，且修剪掉落的大枝條無法收集。收集室較小，一次收集工作時間短。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種用于綠籬修剪機械臂碎葉枝條收集車，不僅可以配合綠籬修剪機械臂進行修剪，還可以通過收集車上的皮帶輸送機構(gòu)將修剪掉落的碎葉或枝條收集到收集倉內(nèi)，并配合碎葉刷落機構(gòu)將附著在綠籬上的碎葉刷落收集起來，解決了在修剪綠籬的同時不能及時高效的將產(chǎn)生的碎葉枝條收集的問題。

2、為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用如下技術(shù)手段：

3、一種用于綠籬修剪機械臂碎葉枝條收集車，包括四驅(qū)全向底盤、碎葉枝條收集機構(gòu)、電控箱、皮帶輸送機構(gòu)、倉內(nèi)鼓風機構(gòu)、機械臂位置調(diào)整機構(gòu)、綠籬修剪機械臂、視覺機構(gòu)、碎葉刷落機構(gòu)、車身，所述的四驅(qū)全向底盤作為其他機構(gòu)的安裝基礎(chǔ)以及收集車的驅(qū)動部分；所述的碎葉枝條收集機構(gòu)剛性連接在四驅(qū)全向底盤上，碎葉枝條收集機構(gòu)設(shè)有收集倉；所述的電控箱設(shè)置在倉頂板與車身頂部之間，位于收集車的后部，電控箱包括箱體、箱門；箱體底部固定在倉頂板后部上，箱體內(nèi)部設(shè)有電控組件；箱門設(shè)置在箱體上；所述的皮帶輸送機構(gòu)設(shè)置在收集倉左下方，皮帶輸送機構(gòu)將掉落在其上的碎葉枝條輸送到碎葉枝條收集機構(gòu)；所述的倉內(nèi)鼓風機構(gòu)設(shè)置在收集倉左上方；倉內(nèi)鼓風機構(gòu)將皮帶輸送機構(gòu)輸送到碎葉枝條收集機構(gòu)的碎葉枝條吹向收集倉的內(nèi)部；所述的機械臂位置調(diào)整機構(gòu)設(shè)置在四驅(qū)全向底盤上，機械臂位置調(diào)整機構(gòu)驅(qū)動調(diào)節(jié)綠籬修剪機械臂的高度、水平位置；綠籬修剪機械臂設(shè)置在機械臂固定座上，綠籬修剪機械臂的工作端設(shè)有剪切機構(gòu)；所述的視覺機構(gòu)設(shè)置在車身上，視覺機構(gòu)與電控箱電聯(lián)接，向電控箱輸送圖像信息；所述的碎葉刷落機構(gòu)設(shè)置在車身一側(cè)，其設(shè)有受驅(qū)動在豎向和橫向上運動的碎葉刷，與皮帶輸送機構(gòu)處在同一側(cè)面，碎葉刷用于刷落修剪完綠籬上附著的碎葉枝條，使碎葉枝條掉落在皮帶輸送機構(gòu)上后被輸送到碎葉枝條收集機構(gòu)；所述的車身為箱體結(jié)構(gòu)。

4、采用上述技術(shù)方案的本發(fā)明，與現(xiàn)有技術(shù)相比，其突出的特點是：

5、第一：采用四驅(qū)全向底盤，可以讓驅(qū)動車橫向行駛，便于車體工作面與綠籬被工作面貼合，同時大大提高了車輛的靈活性。

6、第二：碎葉枝條收集機構(gòu)，可以存儲剪切掉的碎葉枝條。

7、第三：電控箱設(shè)有箱門可方便打開和關(guān)閉，方便后期編程和維修。

8、第四：皮帶輸送穩(wěn)定性高，可以輸送綠籬修剪掉落的碎葉枝條，避免碎葉枝條在收集的時候掉落在道路上，保持道路整潔。

9、第五：通過機械臂位置調(diào)整機構(gòu)，發(fā)揮機械臂修剪的靈活性，和多場景修剪下的適配性。

10、第六：視覺機構(gòu)為本收集車提供圖像識別功能，實現(xiàn)其自動化行駛和在收集碎葉和枝條時便于貼合工作面。

11、第七：碎葉刷落機構(gòu)刷落的碎葉能及時被皮帶輸送收集。

12、進一步的優(yōu)選技術(shù)方案如下：

13、所述的碎葉枝條收集機構(gòu)設(shè)有收集倉、倉門、倉頂板、倉折彎板、倉外伸座；收集倉固定在四驅(qū)全向底盤上，用于接受收集板輸送下來的碎葉和枝條；倉頂板封閉收集倉頂端；倉折彎板封閉收集倉前端；倉門通過合頁連接在收集倉后方，用于開合收集倉倉外伸座固定在收集倉外部且位于其左側(cè)，其與旋轉(zhuǎn)軸座剛性連接；收集倉左臂設(shè)有收集開口，收集開口與皮帶輸送機構(gòu)的輸出端配合。

14、上述設(shè)置，優(yōu)點在于：封閉式收集倉用于暫時存儲綠籬修剪掉落的碎葉枝條，可以避免碎葉和枝條被風吹散，并將有病蟲害的碎葉枝條完全封閉避免病蟲害擴散；兩扇門不僅起到完全封閉收集倉的功能，還可依靠合頁轉(zhuǎn)動打開門，方便清理人員后續(xù)清理收集倉內(nèi)碎葉枝條。

15、所述的電控箱設(shè)有箱體、箱門；所述的箱體底部固定在倉頂板上后方，內(nèi)部設(shè)有電控組件；所述的箱門固定在箱體上。

16、上述設(shè)置，優(yōu)點在于：電控箱在整車的后方，箱門可方便打開和關(guān)閉，方便后期操作人員控制編程和維修。

17、所述的皮帶輸送機構(gòu)設(shè)有輸送支撐部分、收集板、轉(zhuǎn)刷軸、轉(zhuǎn)刷、皮帶電機、第一同步帶、第二同步帶、減速器、旋轉(zhuǎn)軸座、轉(zhuǎn)刷軸同步輪、蝸輪蝸桿機構(gòu)固定罩、蝸桿、蝸輪、蝸桿電機、皮帶、輸送支撐部分旋轉(zhuǎn)軸；皮帶電機固定在輸送支撐部分上，其與第一同步帶連接進行動力傳動，第一同步帶與減速器通過同步輪連接進行動力傳動，減速器與皮帶進行動力傳動從而實現(xiàn)皮帶輸送工作；收集板的頂端設(shè)置在皮帶頂端，收集板傾斜設(shè)置在碎葉枝條收集機構(gòu)內(nèi)將皮帶輸送的碎葉枝條導(dǎo)入到收集倉內(nèi)；

18、第二同步帶與減速器通過同步輪連接將動力通過轉(zhuǎn)刷軸同步輪傳動到轉(zhuǎn)刷軸，轉(zhuǎn)刷軸連接在輸送支撐部分上部的罩內(nèi)左右兩側(cè)孔中；轉(zhuǎn)刷與轉(zhuǎn)刷軸連接實現(xiàn)轉(zhuǎn)刷旋轉(zhuǎn)工作，轉(zhuǎn)刷將皮帶處的碎葉枝條掃入到收集板上；蝸桿電機固定在蝸輪蝸桿機構(gòu)固定罩上，其與蝸桿連接進行動力傳動，蝸輪蝸桿機構(gòu)固定罩固定在對稱設(shè)置的倉外伸座上；蝸桿與蝸輪嚙合組成蝸輪蝸桿傳動機構(gòu)，設(shè)置在蝸輪蝸桿固定罩內(nèi)，蝸輪與輸送支撐部分連接，蝸輪轉(zhuǎn)動帶動輸送支撐部分旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，從而帶動輸送支撐部分旋轉(zhuǎn)，調(diào)節(jié)輸送支撐部分的傾斜角度。

19、上述設(shè)置，優(yōu)點在于：采用皮帶輸送碎葉和枝條，避免風機產(chǎn)生負壓收集時產(chǎn)生收集遺漏和大枝條無法被收集的問題。皮帶頂端使用旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)刷，將殘留在皮帶上的枝葉或枝條全部刷入到收集板中，通過皮帶旋轉(zhuǎn)軸帶動整個皮帶輸送機構(gòu)旋轉(zhuǎn)，適應(yīng)不同綠籬生長的道路路沿高度，調(diào)節(jié)使整個皮帶輸送機構(gòu)貼合路沿，避免綠籬修剪時碎葉或枝條落入到干凈道路上。

20、所述的倉內(nèi)鼓風機構(gòu)設(shè)有進風口、鼓風機罩、鼓風機、導(dǎo)風管、罩頂板；鼓風機罩作為收集倉的左壁，其朝向倉內(nèi)的一側(cè)開有通風槽口；鼓風機設(shè)置在鼓風機罩內(nèi)，鼓風機輸出口正對通風槽口；導(dǎo)風管一端連接在鼓風機輸出口，另一端通過通風槽口正對收集板底部；進風口開在鼓風機罩一側(cè)，其一端與大氣相通另一端與鼓風機罩內(nèi)相通；罩頂板固定在鼓風機罩上；罩頂板固定在鼓風機罩上，封閉頂部。

21、上述設(shè)置，優(yōu)點在于：鼓風機和導(dǎo)風管的裝配使鼓風機輸出的風吹散收集板堆積的碎葉枝條，將其吹到收集倉內(nèi)，避免底部堵塞。進風口的設(shè)置，為鼓風機出入口提供足夠的空氣壓縮量，可以大大提高鼓風機工作效率。

22、所述的機械臂位置調(diào)整機構(gòu)設(shè)有推桿電機、剪式升降平臺、升降平臺推桿電機、機械臂固定座；剪式升降平臺固定在收集倉底部，位于倉折彎板前端；升降平臺推桿電機與剪式升降平臺通過鉸接連接進行動力傳動，實現(xiàn)剪式升降平臺升降；推桿電機固定在剪式升降平臺上；機械臂固定座與推桿電機的推桿連接，推桿電機推動機械臂固定座前伸或后縮。

23、上述設(shè)置，優(yōu)點在于：采用剪式升降平臺使固定在機械臂固定座上的機械臂上下移動，擴大綠籬修剪機械臂修剪不同高度綠籬的范圍，采用推桿電機推動及機械臂固定座，實現(xiàn)綠籬修剪機械臂修剪不同寬度的綠籬。

24、所述的碎葉刷落機構(gòu)設(shè)有第一驅(qū)動電機、第一絲桿滑臺、第一滑塊絲桿螺母總成、第三驅(qū)動電機、第三絲桿、t型梁絲桿螺母、第一連接板、第二導(dǎo)軌、第二滑塊、t型梁、第二驅(qū)動電機、第二絲桿滑臺、第二連接板、往復(fù)直線機構(gòu)防護罩、碎葉刷、第四驅(qū)動電機、第三導(dǎo)軌、第三滑塊第四滑塊絲桿螺母總成、偏心輪連桿、活塞式運動機構(gòu)、偏心輪、第四導(dǎo)軌、第五滑塊、彎管、偏心輪固定座、緩沖彈簧；所述的第一絲桿滑臺固定在倉頂板中部，所述的第一驅(qū)動電機與第一絲桿滑臺固定連接進行動力傳動，所述的第一滑塊絲桿螺母總成與第一絲桿滑臺連接進行動力傳動從而實現(xiàn)第一絲桿滑臺傳動；所述的第二連接板固定在第一滑塊絲桿螺母總成上；所述的第三驅(qū)動電機固定在第二連接板上，通過錐齒輪與第三絲桿進行動力傳動，所述的第三絲桿固定在第二連接板上，其與t型梁絲桿螺母進行動力傳動，所述的t型梁絲桿螺母連接在第三絲桿和對稱設(shè)置的光軸上，其帶動t型梁升降運動；所述的t型梁固定在t型梁絲桿螺母上，所述的第一連接板固定在t型梁絲桿螺母上，所述的第二導(dǎo)軌，2個，對稱設(shè)置在車身內(nèi)側(cè)面頂部，實現(xiàn)第二滑塊滑動；所述的第二滑塊與第一連接板連接并帶動其滑動，從而配合第一絲桿滑臺運動，所述的第二驅(qū)動電機對稱設(shè)置在對稱的第二絲桿滑臺的底部，通過錐齒輪與第二絲桿滑臺進行動力傳動，所述的第二絲桿滑臺對稱設(shè)置在第一絲桿滑臺前端，固定在倉頂板上，其與對稱的第四滑塊絲桿螺母總成連接進行動力傳動；所述的第三滑塊與對稱的第四滑塊絲桿螺母總成對稱連接進行動力傳動，所述的第三導(dǎo)軌固定在t型梁上，所述地第三滑塊帶動第三導(dǎo)軌升降，從而實現(xiàn)t型梁升降；所述的第三滑塊前后運動方向被約束，第三導(dǎo)軌通過第三滑塊而滑動，從而配合第一絲桿滑臺運動。

25、上述設(shè)置，優(yōu)點在于：碎葉刷落機構(gòu)能刷落不同高度和寬度的綠籬上的碎葉，在t型梁端部設(shè)置對稱的絲桿滑臺機構(gòu)，提供豎直方向的反力，盡可能避免懸臂梁出現(xiàn)的較大變形，減小剪力彎矩。

26、所述的往復(fù)直線機構(gòu)防護罩固定在t型梁前端，整體在車身之外，外側(cè)開有槽口；所述的第四驅(qū)動電機固定在往復(fù)直線機構(gòu)防護罩上，與偏心輪進行動力傳動，所述的偏心輪固定座固定在往復(fù)直線機構(gòu)防護罩內(nèi)側(cè)面，所述的第四導(dǎo)軌固定在往復(fù)直線機構(gòu)防護罩內(nèi)側(cè)面；所述的偏心輪連接在偏心輪固定座上，所述的偏心輪連桿一端通過滾子在偏心輪內(nèi)輪沿邊連接，另一端通過滾子連接在偏心輪外輪沿邊，并與其進行動力傳動，所述的活塞式運動機構(gòu)與偏心輪連桿通過鉸接連接進行動力傳動，所述的彎管一端固定在第五滑塊上，另一端通過槽口連接碎葉刷；所述的第五滑塊與活塞式運動機構(gòu)通過鉸接連接進行動力傳動，在第四導(dǎo)軌上往復(fù)直線運動，從而實現(xiàn)碎葉刷的往復(fù)直線運動；所述的緩沖彈簧設(shè)置在活塞式運動機構(gòu)內(nèi)，在碎葉刷往復(fù)運動過程中，減緩第五滑塊移動速度。

27、上述設(shè)置，優(yōu)點在于：設(shè)置偏心輪固定座，使偏心輪在轉(zhuǎn)動時起到了減少振動的作用，使本機構(gòu)工作穩(wěn)定；設(shè)置緩沖彈簧減緩速度，使碎葉刷在刷落綠籬碎葉的時候充分刷落，并且對機構(gòu)起到緩沖減震的作用。