多旋翼山核桃采摘裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種果實(shí)采摘裝置，尤其是一種多旋翼山核桃采摘裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]山核桃是我國的一種特色果品，其果實(shí)營養(yǎng)豐富，經(jīng)濟(jì)價(jià)值高。山核桃樹的樹干非常高大，每到采摘的季節(jié)，果農(nóng)們需要爬到山核桃樹上，使用長桿將果實(shí)敲打下來，工作效率不高，還存在較大的安全隱患。
[0003]目前，國內(nèi)外已經(jīng)研宄出一些采摘機(jī)械裝置，但這些機(jī)械裝置在運(yùn)用于山核桃采摘時(shí)存在以下兩方面問題。一方面這些機(jī)械裝置需要配備相應(yīng)的動(dòng)力、行走裝置，這些動(dòng)力、行走裝置笨重且龐大，在山區(qū)林地使用并不方便；另一方面這些采摘機(jī)械裝置多采用振動(dòng)或敲打方式來實(shí)現(xiàn)山核桃的摘脫，對(duì)山核桃樹的傷害較大。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為克服已有采摘機(jī)械裝置笨重、不適宜山區(qū)林地移動(dòng)以及這些已有采摘機(jī)械裝置使用振動(dòng)、敲打等方式進(jìn)行采摘會(huì)對(duì)山核桃樹造成傷害的不足，本實(shí)用新型提供一種多旋翼山核桃采摘裝置。
[0005]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:本多旋翼山核桃采摘裝置包括多旋翼飛行組件、采摘機(jī)械臂組件、信息采集組件和綜合控制組件，所述綜合控制組件固定在多旋翼飛行組件上方，所述采摘機(jī)械臂組件連接在多旋翼飛行組件下方，所述信息采集組件固定在多旋翼飛行組件側(cè)部。所述多旋翼飛行器帶動(dòng)整個(gè)采摘裝置實(shí)現(xiàn)所需位移，并保證其在適當(dāng)位置平穩(wěn)懸停，替代了目前已有采摘裝置使用的輪式或者履帶式的行走組件，對(duì)山區(qū)林地具有很高的適應(yīng)性。由于整個(gè)裝置的機(jī)動(dòng)性能很好，可以懸停在不同高度上，不再需要目前已有采摘機(jī)械裝置中復(fù)雜的舉升或者伸縮裝置，而是采用簡易的機(jī)械臂來執(zhí)行采摘作業(yè)，所述機(jī)械臂組件具有多個(gè)自由度，可以靈活的將末端執(zhí)行裝置推送到所需位置，所述機(jī)械臂組件末端執(zhí)行裝置采用一種盤式割刀，該盤式割刀直接由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，只在割刀到達(dá)合適區(qū)域時(shí)才啟動(dòng)工作，可以精準(zhǔn)的將山核桃把切斷，最大程度的減少了對(duì)山核桃果實(shí)和山核桃樹的傷害。所述信息采集組件包含了分布在裝置各處的傳感器和攝像頭，可以為所述綜合控制組件提供實(shí)時(shí)的各類信息。所述綜合控制組件利用信息采集組件采集的信息對(duì)采摘對(duì)象進(jìn)行鎖定并將指令發(fā)給上述各組件，實(shí)時(shí)協(xié)調(diào)整個(gè)裝置各組件完成采摘作業(yè)。
[0006]本實(shí)用新型的有益效果是，結(jié)構(gòu)簡單，機(jī)動(dòng)靈活，使用不受地形限制，同時(shí)對(duì)于山核桃樹的傷害較小，工作效率高。
【附圖說明】
[0007]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。
[0008]圖1是本多旋翼山核桃采摘裝置組成示意圖。
[0009]圖中:
[0010]1.多旋翼飛行組件，2.采摘機(jī)械臂組件，3.信息采集組件4.綜合控制組件201.盤式割刀。
【具體實(shí)施方式】
[0011]如圖1，本多旋翼山核桃采摘裝置由多旋翼飛行組件1、采摘機(jī)械臂組件2、信息采集組件3和綜合控制組件4組成。在開啟裝置后，所述信息采集組件3開始工作，采集工作環(huán)境信息，綜合控制組件4通過采集到的初始信息規(guī)劃初始路徑，并發(fā)出指令控制多旋翼飛行組件I升空，在飛行過程綜合控制組件4會(huì)根據(jù)信息采集組件3提供的實(shí)時(shí)信息發(fā)出指令，調(diào)整飛行路徑及飛行姿態(tài)，當(dāng)定位好某個(gè)山核桃后，綜合控制組件4會(huì)協(xié)調(diào)多旋翼飛行組件I和采摘機(jī)械臂組件2，使得這個(gè)兩個(gè)組件密切配合，快速準(zhǔn)確地將盤式割刀201推送到采摘位置并調(diào)整好姿態(tài)，最后綜合控制組件4發(fā)出切割指令，完成山核桃的采摘。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種多旋翼山核桃采摘裝置，包括多旋翼飛行組件(1)、采摘機(jī)械臂組件(2)、信息采集組件(3)和綜合控制組件(4)，其特征在于:所述綜合控制組件(4)固定在多旋翼飛行組件(I)上方，所述采摘機(jī)械臂組件(2)連接在多旋翼飛行組件(I)下方，所述信息采集組件(3)固定在多旋翼飛行組件(I)側(cè)部。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述多旋翼山核桃采摘裝置，其特征在于:所述采摘機(jī)械臂組件(2)的末端執(zhí)行裝置為盤式割刀(201)。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種多旋翼山核桃采摘裝置。本多旋翼山核桃采摘裝置由多旋翼飛行組件、采摘機(jī)械臂組件、信息采集組件和綜合控制組件組成。所述多旋翼飛行器帶動(dòng)整個(gè)采摘裝置實(shí)現(xiàn)所需位移，替代了目前已有采摘裝置使用的輪式或履帶式的行走組件，對(duì)山區(qū)林地具有很高的適應(yīng)性。由于整個(gè)裝置的機(jī)動(dòng)性能很好，不再需要目前已有采摘機(jī)械裝置中復(fù)雜的舉升或者伸縮裝置，而是采用簡易的機(jī)械臂來執(zhí)行采摘作業(yè)，所述機(jī)械臂末端執(zhí)行裝置采用一種盤式割刀，可以有效的避免傳統(tǒng)的敲打、振動(dòng)等采摘方式對(duì)山核桃樹的傷害。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡單，機(jī)動(dòng)靈活，使用不受地形限制。
【IPC分類】A01D46/30
【公開號(hào)】CN204616448
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520197224
【發(fā)明人】楊洋, 余波, 郭麗紅, 易軍, 王川東, 唐飛龍, 程亞民, 吳春利, 肖迎春, 王凱
【申請(qǐng)人】西華大學(xué)
【公開日】2015年9月9日
【申請(qǐng)日】2015年4月3日