專(zhuān)利名稱(chēng)：一種肱骨頭置換后結(jié)節(jié)位移的檢測(cè)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種肱骨頭置換后結(jié)節(jié)位移的檢測(cè)裝置，屬于生物力學(xué)實(shí)驗(yàn)技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
人工肱骨頭置換術(shù)是治療復(fù)雜的肱骨頭近端骨折的一種有效的方法。在1970年，Neer在他的論文《Displaced proximal humeral fractures》中首先報(bào)道了在明顯移位的三部分、四部分肱骨頭近端骨折及骨折脫位的病人中運(yùn)用人工肱骨頭頭置換治療的效果。90％的病人術(shù)后均得到了滿(mǎn)意的效果。但復(fù)習(xí)此后的文獻(xiàn)發(fā)現(xiàn)，其他的任何作者均不能復(fù)制出Neer的手術(shù)的效果。這些作者所報(bào)道的術(shù)后效果明顯不如Neer的結(jié)果，有時(shí)關(guān)節(jié)置換后的效果甚至是令人失望的。由此可見(jiàn)對(duì)于復(fù)雜的肱骨頭近端骨折的病人實(shí)施人工肱骨頭頭置換術(shù)術(shù)后并不一定滿(mǎn)意。
導(dǎo)致手術(shù)效果不滿(mǎn)意的原因有很多，術(shù)后結(jié)節(jié)愈合問(wèn)題也是影響最終術(shù)后效果的原因之一。術(shù)后最常見(jiàn)的并發(fā)癥即為大結(jié)節(jié)的畸形愈合，其中又以大結(jié)節(jié)向上方移位多見(jiàn)。這種大結(jié)節(jié)的異常上移會(huì)導(dǎo)致術(shù)后病人出現(xiàn)疼痛、活動(dòng)范圍受限以及其他由于撞擊所致癥狀。
因此對(duì)結(jié)節(jié)術(shù)后康復(fù)時(shí)被動(dòng)運(yùn)動(dòng)中的位移的實(shí)驗(yàn)研究，一直是國(guó)內(nèi)外熱點(diǎn)。Mark A.Frankle等人(Stability of tuberosity reattachment in proximal humeral hemiarthroplasty，Journal of Shoulder and Elbow Surgery，September/October 2002，413～420)曾使用水銀應(yīng)變計(jì)進(jìn)行研究。由于采用的是這樣一種接觸式的測(cè)量方法，受到水銀應(yīng)變計(jì)的預(yù)拉力的影響，他們得到的結(jié)果顯然偏小。
一些非接觸式的測(cè)量方法，諸如X射線法、全息干涉、示蹤法等等都已經(jīng)在生物力學(xué)實(shí)驗(yàn)中得到了應(yīng)用，但在肱骨頭頭置換術(shù)領(lǐng)域還鮮有報(bào)道。Lieven F.De Wilde等人(A new prosthetic design for proximal humeral fracturesReconstructing the glenohumeralunit，Journal of Shoulder and Elbow Surgery，Volume 13，Number 4373～380)采用了紅外線發(fā)光二極管進(jìn)行研究，但精度稍差。
另外，作為自然的生物器官，肱骨頭關(guān)節(jié)不具有確定的旋轉(zhuǎn)中心，肱骨頭干沒(méi)有確定的中軸，這都給實(shí)驗(yàn)中對(duì)肱骨頭加載帶來(lái)了困難。而所有之前的研究中，采用的肱骨頭加載裝置，都沒(méi)有考慮到肱骨頭不規(guī)則性的因素，顯然影響了實(shí)驗(yàn)的精度和真實(shí)性。另外，這些研究都只是針對(duì)前臂內(nèi)外旋的情況進(jìn)行的，而術(shù)后康復(fù)中的前屈情況并沒(méi)有被包括進(jìn)去。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提出一種肱骨頭置換后結(jié)節(jié)位移的檢測(cè)裝置，對(duì)肱骨頭頭置換術(shù)后康復(fù)中被動(dòng)內(nèi)外旋、前屈運(yùn)動(dòng)時(shí)結(jié)節(jié)位移大小進(jìn)行定量研究，并提高實(shí)驗(yàn)的精度，消除檢測(cè)過(guò)程中由于對(duì)中不準(zhǔn)造成的附加載荷的影響。
本發(fā)明提出的肱骨頭置換后結(jié)節(jié)位移的檢測(cè)裝置，包括標(biāo)定圓盤(pán)、加載搖桿、兩個(gè)夾持片、模擬活體肌肉拉伸力系統(tǒng)、雙目計(jì)算機(jī)視覺(jué)系統(tǒng)和數(shù)據(jù)采集處理系統(tǒng)。標(biāo)定圓盤(pán)固定在圓盤(pán)基座上，加載搖桿安裝在標(biāo)定圓盤(pán)上，并與標(biāo)定圓盤(pán)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，標(biāo)定圓盤(pán)上刻有角度，并設(shè)有定位孔，加載搖桿上開(kāi)有固定槽和定位孔。兩個(gè)夾持片固定在加載搖桿的中心，待測(cè)肱骨頭的一端通過(guò)固定用克氏針安裝在兩個(gè)夾持片的中間的定位槽內(nèi)，待測(cè)肱骨頭的另一端帶有肩胛，肩胛通過(guò)連接件固定在肩胛骨夾持機(jī)構(gòu)上。模擬活體肌肉拉伸力系統(tǒng)包括兩個(gè)滑輪、重物和繩子，兩個(gè)滑輪分別固定在滑輪基座和肩胛骨夾持機(jī)構(gòu)上，繩子的一端固定在肩胛上，繩子繞過(guò)兩個(gè)滑輪后的另一端掛有重物。雙目計(jì)算機(jī)視覺(jué)系統(tǒng)對(duì)準(zhǔn)標(biāo)志肱骨頭結(jié)節(jié)點(diǎn)的標(biāo)志物。數(shù)據(jù)采集處理系統(tǒng)與雙目計(jì)算機(jī)視覺(jué)系統(tǒng)相連。
本發(fā)明提出的肱骨頭置換后結(jié)節(jié)位移的檢測(cè)裝置，由于其中的加載裝置的特殊設(shè)計(jì)，不僅滿(mǎn)足了內(nèi)外旋和前屈兩種不同實(shí)驗(yàn)的要求，而且解決了對(duì)中不準(zhǔn)造成的附加載荷的問(wèn)題，大大減少了實(shí)驗(yàn)費(fèi)用。檢測(cè)裝置中引進(jìn)了非接觸式的三維雙目計(jì)算機(jī)視覺(jué)測(cè)量技術(shù)，使得實(shí)驗(yàn)更加方便、簡(jiǎn)單，大大提高了檢測(cè)精度(相對(duì)誤差為0.0997％0.01％)。


圖1是第一種檢測(cè)工況即肱骨頭作內(nèi)外旋運(yùn)動(dòng)時(shí)下本發(fā)明檢測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖2是第二種檢測(cè)工況即肱骨頭作前屈運(yùn)動(dòng)時(shí)本發(fā)明檢測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖3是檢測(cè)裝置中肩胛骨夾持機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖4是待測(cè)肱骨頭的加載機(jī)構(gòu)示意圖。
圖1～圖4中，1是標(biāo)定圓盤(pán)基座，2是標(biāo)定圓盤(pán)，3是加載搖桿，4是加載片(開(kāi)有供克氏針自動(dòng)對(duì)中的狹槽)，5是肩胛骨夾持結(jié)構(gòu)(前屈30°時(shí)肱骨頭頭處于水平位置)，6是雙目計(jì)算機(jī)視覺(jué)系統(tǒng)，7是帶肩胛的待測(cè)肱骨頭，其中7a是待測(cè)肱骨頭，7b是肩胛，8是固定在大(小)結(jié)節(jié)及骨干上的標(biāo)志物，9是滑輪，10是模擬活體肌肉拉伸力的重物，11是固定用的克氏針，12是連接重物和肌腱的繩子，13是固定滑輪用基座，14是連接件，15a是標(biāo)定圓盤(pán)上的定位孔，15b是加載搖桿上的定位孔，16a是加載搖桿上的固定用長(zhǎng)槽，16b是加載片4上的定位長(zhǎng)槽。
具體實(shí)施例方式
本發(fā)明提出的肱骨頭置換后結(jié)節(jié)位移的檢測(cè)裝置，其結(jié)構(gòu)如圖1所示，包括標(biāo)定圓盤(pán)2、加載搖桿3、兩個(gè)夾持片4、模擬活體肌肉拉伸力系統(tǒng)、雙目計(jì)算機(jī)視覺(jué)系統(tǒng)和數(shù)據(jù)采集處理系統(tǒng)。標(biāo)定圓盤(pán)2固定在圓盤(pán)基座1上，加載搖桿3安裝在標(biāo)定圓盤(pán)2上，并與標(biāo)定圓盤(pán)2相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，標(biāo)定圓盤(pán)2上刻有角度，并設(shè)有定位孔15a，加載搖桿3上開(kāi)有固定槽16a和定位孔15b。兩個(gè)夾持片4固定在加載搖桿3的中心，待測(cè)肱骨頭7b的一端通過(guò)固定用克氏針11安裝在兩個(gè)夾持片4的中間的定位槽16b內(nèi)，待測(cè)肱骨頭7b的另一端帶有肩胛7a，肩胛7a通過(guò)連接件14固定在肩胛骨夾持機(jī)構(gòu)5上。
上述檢測(cè)裝置中的模擬活體肌肉拉伸力系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如圖1和圖3所示，拉伸力系統(tǒng)可以有四組，分別模擬四條肩部肌肉的拉力，圖1和圖2中只畫(huà)出一條作為示意。每一組模擬系統(tǒng)包括一根繩子12，兩個(gè)滑輪9，一個(gè)重物10，重物的質(zhì)量由需模擬的肌肉拉力大小而定，滑輪被調(diào)整到這樣的位置上使得繩索通過(guò)被模擬的肌肉的生理力作用線。兩個(gè)滑輪9分別固定在滑輪基座13和肩胛骨夾持機(jī)構(gòu)5上，繩子12的一端固定在肩胛7a上，繩子12繞過(guò)兩個(gè)滑輪后的另一端掛有重物10。雙目計(jì)算機(jī)視覺(jué)系統(tǒng)對(duì)準(zhǔn)標(biāo)志肱骨頭結(jié)節(jié)點(diǎn)的標(biāo)志物8。數(shù)據(jù)采集處理系統(tǒng)與雙目計(jì)算機(jī)視覺(jué)系統(tǒng)相連。
本發(fā)明檢測(cè)裝置中所用的雙目計(jì)算機(jī)視覺(jué)系統(tǒng)，是利用雙CCD攝相機(jī)構(gòu)成的立體視覺(jué)系統(tǒng)，通過(guò)兩個(gè)相機(jī)拍攝，獲得兩幅場(chǎng)景的二維圖像，然后利用相關(guān)的算法，將兩幅圖像中標(biāo)志物8上的匹配點(diǎn)找出來(lái)，進(jìn)行圖形的配準(zhǔn)，這樣就可以獲取標(biāo)志物的空間信息，對(duì)圖像進(jìn)行三維重構(gòu)。本發(fā)明采用的CCD為中國(guó)大恒集團(tuán)北京圖像視覺(jué)技術(shù)公司出品，型號(hào)是DH-HV1302UM，不需要圖像采集卡，僅要求一般的USB2.0接口。圖像信息的采集和處理，可采用任何計(jì)算機(jī)進(jìn)行，只需要安裝本發(fā)明編制的軟件及CCD的驅(qū)動(dòng)程序即可。
下面結(jié)合附圖介紹本發(fā)明檢測(cè)裝置的工作原理加載部分一個(gè)是標(biāo)有角度的標(biāo)定圓盤(pán)2被豎直安裝在底座1的機(jī)架上，機(jī)架心軸上裝有一個(gè)帶兩個(gè)夾持片4的加載搖桿3，心軸上的圓孔、加載搖桿3以及夾持片4上的定位槽16b均為自動(dòng)對(duì)中設(shè)計(jì)。當(dāng)加載搖桿3轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，肱骨頭隨之運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)的角度可以從有機(jī)玻璃盤(pán)上讀出。一個(gè)是肩胛骨夾持機(jī)構(gòu)由于肩胛骨為不規(guī)則材料，為了對(duì)肩胛骨進(jìn)行有效的固定，并保持肱骨頭水平放置時(shí)保持在前屈30°解剖位置，本發(fā)明在底座上加裝了專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)的肩胛骨夾持機(jī)構(gòu)5。機(jī)構(gòu)上凸起打孔處14即為肩胛骨7a固定位置。機(jī)構(gòu)5上的開(kāi)槽用來(lái)安放四個(gè)滑輪9，并可對(duì)它們的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)。四條固定在肌腱上掛有重物的繩索12分別穿過(guò)滑輪，用以模擬活體肌肉的張力(圖1中僅繪出一條)。
關(guān)于加載部分中的自動(dòng)對(duì)中設(shè)計(jì)，如圖1所示，肱骨頭7b的最左端是肩關(guān)節(jié)，肩胛7a最右端是關(guān)節(jié)窩，肱骨頭7b的內(nèi)旋運(yùn)動(dòng)，是隨著加載搖桿3的轉(zhuǎn)動(dòng)繞以肱骨頭7b中心的骨干方向(水平方向)為軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)，而加載搖桿3的轉(zhuǎn)動(dòng)的軸線，被調(diào)整為基本與肱骨頭7b旋轉(zhuǎn)的軸線相重合；在這一過(guò)程中肩關(guān)節(jié)始終是在關(guān)節(jié)窩內(nèi)運(yùn)動(dòng)。然而，肱骨頭是一個(gè)自然的器官，它不具備固定不變的軸線，而加載搖桿3的軸線是固定的，這樣，兩個(gè)軸線就會(huì)在內(nèi)旋運(yùn)動(dòng)到一定角度之后不再重合，將導(dǎo)致肱骨頭7b受到不必要的彎、扭的作用，有可能導(dǎo)致肩關(guān)節(jié)脫臼(肩關(guān)節(jié)脫離關(guān)節(jié)窩)，以上這些副作用，都將大大影響測(cè)量的準(zhǔn)確性和實(shí)用性。自動(dòng)對(duì)中的設(shè)計(jì)，可以有效地解決這個(gè)問(wèn)題克氏針11被夾持在夾持片4的兩個(gè)槽16b中，但并未被完全固定，它可以在槽16b內(nèi)做沿著克氏針的方向的微小移動(dòng)，從而，當(dāng)肱骨頭7b和加載搖桿3的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線不再重合的時(shí)候，由于肱骨頭受到了額外的彎扭作用，這個(gè)作用力將使得克氏針11發(fā)生移動(dòng)，而移動(dòng)的結(jié)果，將使兩根轉(zhuǎn)動(dòng)軸重合。
同樣，如圖2所示，肱骨頭7b的最左端是肩關(guān)節(jié)，肩胛7a最右端是關(guān)節(jié)窩，肱骨頭7b的前屈運(yùn)動(dòng)，是隨著加載搖桿3的轉(zhuǎn)動(dòng)繞過(guò)關(guān)節(jié)窩中心點(diǎn)的垂直方向上的直線為軸線的上舉轉(zhuǎn)動(dòng)，而加載搖桿3的轉(zhuǎn)動(dòng)的軸線，被調(diào)整為基本與肱骨頭7b上舉的軸線相重合；在這一過(guò)程中肩關(guān)節(jié)始終是在關(guān)節(jié)窩內(nèi)運(yùn)動(dòng)。然而，肱骨頭是一個(gè)自然的器官，它不具備固定不變的軸線，而加載搖桿3的軸線是固定的，這樣，兩個(gè)軸線就會(huì)在內(nèi)旋運(yùn)動(dòng)到一定角度之后不再重合，將導(dǎo)致肱骨頭7b受到不必要的彎、扭的作用，有可能導(dǎo)致肩關(guān)節(jié)脫臼(肩關(guān)節(jié)脫離關(guān)節(jié)窩)，以上這些副作用，都將大大影響測(cè)量的準(zhǔn)確性和實(shí)用性。自動(dòng)對(duì)中的設(shè)計(jì)，可以有效地解決這個(gè)問(wèn)題克氏針11被夾持在加載搖桿上的定位槽16a中，但并未被完全固定，它可以在槽16b內(nèi)做垂直于針?lè)较虻奈⑿∫苿?dòng)，從而，當(dāng)肱骨頭7b和加載搖桿3的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線不再重合的時(shí)候，由于肱骨頭受到了額外的彎扭作用，這個(gè)作用力將使得克氏針11發(fā)生移動(dòng)，而移動(dòng)的結(jié)果，將使兩根轉(zhuǎn)動(dòng)軸重合。
內(nèi)旋加載當(dāng)需要使肱骨頭進(jìn)行內(nèi)/外旋運(yùn)動(dòng)而加載時(shí)，檢測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)如圖1所示，當(dāng)肱骨頭7b被置于水平位置時(shí)，為前屈30°生理解剖位。肱骨頭7b被穿上克氏針11，通過(guò)克氏針11固聯(lián)在夾持片4的兩個(gè)槽16b中，隨著搖桿3的轉(zhuǎn)動(dòng)而做內(nèi)旋運(yùn)動(dòng)，由于槽16b與克氏針11之間可以相對(duì)移動(dòng)，因而在轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中，肱骨頭7b的中軸線和搖桿中心軸能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)對(duì)中。加載搖桿3的旋轉(zhuǎn)角度，即肱骨頭7b的旋轉(zhuǎn)角度，可以從標(biāo)定圓盤(pán)2上讀出，具體的角度讀取是通過(guò)加載搖桿3上的定位孔15b及標(biāo)定圓盤(pán)上的幾個(gè)定位孔15a對(duì)準(zhǔn)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。肱骨頭7b相對(duì)于肩胛7a的自然解剖位被作為初始位置，記為內(nèi)旋0°。隨著搖桿3的轉(zhuǎn)動(dòng)，肱骨頭依次內(nèi)旋到內(nèi)旋10°、內(nèi)旋20°、內(nèi)旋30°、內(nèi)旋40°、內(nèi)旋50°以及內(nèi)旋-40°，每一個(gè)相應(yīng)位置上的兩個(gè)標(biāo)志物8的空間坐標(biāo)都被雙目視覺(jué)系統(tǒng)6采集并處理，它們能夠被換算為大小結(jié)節(jié)相對(duì)于肱骨頭骨干的位移，這種位移具有外科臨床的指導(dǎo)意義。
前屈加載當(dāng)需要使肱骨頭進(jìn)行前屈運(yùn)動(dòng)而加載時(shí)，檢測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)如圖2所示，肱骨頭7b被穿上克氏針11，通過(guò)克氏針11固聯(lián)在加載搖桿3上的固定槽16a中，肩關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸與加載搖桿3轉(zhuǎn)軸被盡可能地調(diào)整為重合，肱骨頭7b隨著搖桿3的轉(zhuǎn)動(dòng)而做前屈運(yùn)動(dòng)，由于槽16a與克氏針11之間可以相對(duì)移動(dòng)，因而在轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中，肩關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)軸和搖桿中心軸雖然不能完美重合，但能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)調(diào)整。加載搖桿3的旋轉(zhuǎn)角度，即肱骨頭7b的旋轉(zhuǎn)角度，可以從標(biāo)定圓盤(pán)2上讀出，具體的角度讀取是加載搖桿上的定位孔15b及標(biāo)定圓盤(pán)上的幾個(gè)定位孔15a對(duì)準(zhǔn)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。肱骨頭7b相對(duì)于肩胛7a的自然解剖位被作為初始位置，記為前屈0°隨著加載搖桿3的轉(zhuǎn)動(dòng)，肱骨頭依次前屈到前屈30°、前屈60°、前屈80°、前屈90°、前屈100°，每一個(gè)相應(yīng)位置上的兩個(gè)標(biāo)志物8的空間坐標(biāo)都被雙目視覺(jué)系統(tǒng)6采集并處理，它們能夠被換算為大小結(jié)節(jié)相對(duì)于肱骨頭骨干的位移，這種位移具有外科臨床的指導(dǎo)意義。
權(quán)利要求
1.一種肱骨頭置換后結(jié)節(jié)位移的檢測(cè)裝置，其特征在于包括標(biāo)定圓盤(pán)、加載搖桿、兩個(gè)夾持片、模擬活體肌肉拉伸力系統(tǒng)、雙目計(jì)算機(jī)視覺(jué)系統(tǒng)和數(shù)據(jù)采集處理系統(tǒng)；所述的標(biāo)定圓盤(pán)固定在圓盤(pán)基座上，加載搖桿安裝在標(biāo)定圓盤(pán)上，并與標(biāo)定圓盤(pán)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，標(biāo)定圓盤(pán)上刻有角度，并設(shè)有定位孔，加載搖桿上開(kāi)有固定槽和定位孔；所述的兩個(gè)夾持片固定在加載搖桿的中心，待測(cè)肱骨頭的一端通過(guò)固定用克氏針安裝在兩個(gè)夾持片的中間的定位槽內(nèi)，待測(cè)肱骨頭的另一端帶有肩胛，肩胛通過(guò)連接件固定在肩胛骨夾持機(jī)構(gòu)上；所述的模擬活體肌肉拉伸力系統(tǒng)包括兩個(gè)滑輪、重物和繩子，兩個(gè)滑輪分別固定在滑輪基座和肩胛骨夾持機(jī)構(gòu)上，繩子的一端固定在肩胛上，繩子繞過(guò)兩個(gè)滑輪后的另一端掛有重物；所述的雙目計(jì)算機(jī)視覺(jué)系統(tǒng)對(duì)準(zhǔn)標(biāo)志肱骨頭結(jié)節(jié)點(diǎn)的標(biāo)志物；所述的數(shù)據(jù)采集處理系統(tǒng)與雙目計(jì)算機(jī)視覺(jué)系統(tǒng)相連。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種肱骨頭置換后結(jié)節(jié)位移的檢測(cè)裝置，屬于生物力學(xué)實(shí)驗(yàn)技術(shù)領(lǐng)域。本裝置中的標(biāo)定圓盤(pán)固定在圓盤(pán)基座上，加載搖桿安裝在標(biāo)定圓盤(pán)上。兩個(gè)夾持片固定在加載搖桿的中心，待測(cè)肱骨頭的一端安裝在兩個(gè)夾持片的中間的定位槽內(nèi)，待測(cè)肱骨頭的另一端帶有肩胛，肩胛固定在肩胛骨夾持機(jī)構(gòu)上。模擬活體肌肉拉伸力系統(tǒng)的兩個(gè)滑輪分別固定在滑輪基座和肩胛骨夾持機(jī)構(gòu)上，繩子的一端固定在肩胛上，繩子的另一端掛有重物。雙目計(jì)算機(jī)視覺(jué)系統(tǒng)對(duì)準(zhǔn)標(biāo)志肱骨頭結(jié)節(jié)點(diǎn)的標(biāo)志物。數(shù)據(jù)采集處理系統(tǒng)與雙目計(jì)算機(jī)視覺(jué)系統(tǒng)相連。本發(fā)明的檢測(cè)裝置，不僅滿(mǎn)足了內(nèi)外旋和前屈兩種不同實(shí)驗(yàn)的要求，而且解決了對(duì)中不準(zhǔn)造成的附加載荷的問(wèn)題，大大減少了實(shí)驗(yàn)費(fèi)用。
文檔編號(hào)A61B5/22GK1806754SQ20051013065
公開(kāi)日2006年7月26日 申請(qǐng)日期2005年12月19日 優(yōu)先權(quán)日2005年12月19日
發(fā)明者姚學(xué)鋒, 姜春巖, 余柳平, 朱以明, 孟立波, 金觀昌, 王滿(mǎn)宜 申請(qǐng)人:清華大學(xué), 北京積水潭醫(yī)院