專利名稱：椅子型按摩機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉 及椅子型按摩機(jī)，其具有從后方支承就坐于座部的被施療者的上半身且能進(jìn)行傾斜動(dòng)作的靠背部和設(shè)置于該靠背部的施療機(jī)構(gòu)，特別涉及能夠?qū)Ρ皇┋熣哌M(jìn)行伸展大腿部背面?zhèn)鹊睦靹?dòng)作的椅子型按摩機(jī)。
背景技術(shù)：
以往，眾所周知的是具備被施療者就坐的座部和從后方支承就坐于該座部的被施療者的上半身且能夠進(jìn)行傾斜動(dòng)作的靠背部的椅子型按摩機(jī)。人們提出，在這種椅子型按摩機(jī)中，在靠背部?jī)?nèi)設(shè)置能夠進(jìn)行升降動(dòng)作和前后動(dòng)作的施療機(jī)構(gòu)，使靠背部與施療機(jī)構(gòu)的前進(jìn)動(dòng)作同步并向后方傾倒，從而在伸展被施療者背肌的狀態(tài)下，利用施療機(jī)構(gòu)進(jìn)行更強(qiáng)的按摩(例如，參照專利文獻(xiàn)1)。專利文獻(xiàn)1 日本特開2007-143779號(hào)公報(bào)
發(fā)明內(nèi)容但是，人們希望按摩機(jī)還能實(shí)現(xiàn)給予被施療者上半身前屈感覺的動(dòng)作，以對(duì)被施療者進(jìn)行施療。特別是在拉伸被施療者腿的狀態(tài)下通過前屈上半身，使大腿部背面?zhèn)壬煺共辉俳┯?，從而獲得拉伸感。但是，以上述專利文獻(xiàn)1所公開的按摩機(jī)為代表的現(xiàn)有椅子型按摩機(jī)中，雖然能夠進(jìn)行伸展被施療者背肌的拉伸動(dòng)作，但無(wú)法實(shí)現(xiàn)伸長(zhǎng)大腿部背面?zhèn)鹊睦靹?dòng)作。因此，本發(fā)明是為了解決上述問題，目的在于提供能夠進(jìn)行伸展大腿部背面?zhèn)鹊睦靹?dòng)作的椅子型按摩機(jī)。本發(fā)明的按摩機(jī)其特征在于具備被施療者就坐的座部、從后方支承就坐于該座部的被施療者的上半身且能進(jìn)行傾斜動(dòng)作的靠背部、設(shè)置于該座部的前部能夠上下轉(zhuǎn)動(dòng)的腳載置部、使該靠背部進(jìn)行傾斜動(dòng)作的致動(dòng)器、設(shè)置于該靠背部?jī)?nèi)能夠進(jìn)行升降動(dòng)作和前后動(dòng)作并且從后方對(duì)被施療者的上半身進(jìn)行施療的施療機(jī)構(gòu)、對(duì)上述致動(dòng)器和施療機(jī)構(gòu)的動(dòng)作進(jìn)行控制的控制部；上述控制部進(jìn)行以下控制在使上述腳載置部轉(zhuǎn)動(dòng)到上方的狀態(tài)下，使上述施療機(jī)構(gòu)進(jìn)行上升動(dòng)作和前進(jìn)動(dòng)作并與靠背部因上述致動(dòng)器而進(jìn)行的豎立動(dòng)作聯(lián)動(dòng)從而進(jìn)行使被施療者上半身前屈的前屈動(dòng)作。通過以上結(jié)構(gòu)，靠背部的豎立動(dòng)作、施療機(jī)構(gòu)的上升動(dòng)作、以及施療機(jī)構(gòu)的前進(jìn)動(dòng)作相互結(jié)合，能夠給予就坐的被施療者上半身向前方前屈的感覺。并且，由于是在伸展被施療者的腿部的狀態(tài)下進(jìn)行前屈動(dòng)作，因此能夠施行腿部(特別是大腿部)背面?zhèn)瓤杀簧煺沟睦靹?dòng)作。并且，優(yōu)選上述腳載置部具備按壓被施療者腿部的腿按壓部，上述控制部在由上述腿按壓部按壓被施療者腿部的狀態(tài)下，對(duì)驅(qū)動(dòng)上述致動(dòng)器和施療機(jī)構(gòu)進(jìn)行上述前屈動(dòng)作進(jìn)行控制。通過具有這樣的結(jié)構(gòu)，在進(jìn)行前屈動(dòng)作時(shí)，能夠防止被施療者腿部彎曲而導(dǎo)致膝部抬起，從而能夠有效地伸展腿部(特別是大腿部)的背面?zhèn)?。此外，?yōu)選上述靠背部具備從側(cè)方按壓被施療者上臂部的上臂按壓部，上述控制部在由上述上臂按壓部從側(cè)方按壓被施療者上臂部的狀態(tài)下，對(duì)驅(qū)動(dòng)上述致動(dòng)器和施療機(jī)構(gòu)進(jìn)行上述前屈動(dòng)作進(jìn)行控制。通過具有這樣的結(jié)構(gòu)，在進(jìn)行前屈動(dòng)作時(shí)，能夠防止被施療者整個(gè)身體隨著靠背部的豎立動(dòng)作或施療機(jī)構(gòu)的前進(jìn)動(dòng)作而向前方移動(dòng)，從而能夠有效伸展腿部(特別是大腿部)的背面?zhèn)?。并且，?yōu)選上述座部具備從側(cè)方按壓被施療者臀部至大腿部的座按壓部，上述控制部在由上述座按壓部從側(cè)方按壓被施療者臀部至大腿部的狀態(tài)下，對(duì)驅(qū)動(dòng)上述致動(dòng)器和施療機(jī)構(gòu)進(jìn)行上述前屈動(dòng)作進(jìn)行控制。通過具有這樣的結(jié)構(gòu)，在進(jìn)行前屈動(dòng)作時(shí)，能夠防止被施療者的整個(gè)身體隨著靠背部的豎立動(dòng)作或施療機(jī)構(gòu)的前進(jìn)動(dòng)作而向前方移動(dòng)，從而能夠有效伸展腿部(特別是大腿部)的背面?zhèn)取４送?，按摩機(jī)具備被施療者就坐的座部；從后方支承就坐于該座部的被施療者的上半身且能進(jìn)行傾斜動(dòng)作的靠背部；設(shè)置于該座部前部能夠進(jìn)行上下轉(zhuǎn)動(dòng)，上升至大致水平位置的腳載置部；使該靠背部進(jìn)行傾斜動(dòng)作的致動(dòng)器；設(shè)置于該靠背部?jī)?nèi)能夠進(jìn)行升降動(dòng)作和前后動(dòng)作，并且從后方對(duì)被施療者的上半身進(jìn)行施療的施療機(jī)構(gòu)；檢測(cè)被施療者的肩位置的肩位置檢測(cè)傳感器；執(zhí)行上述致動(dòng)器和施療機(jī)構(gòu)的動(dòng)作控制以及基于上述肩位置檢測(cè)結(jié)果算出指定的特定部位的控制部；優(yōu)選上述控制部進(jìn)行控制以完成以下動(dòng)作使上述施療機(jī)構(gòu)開始下降動(dòng)作且與靠背部因上述致動(dòng)器而進(jìn)行的豎立動(dòng)作聯(lián)動(dòng)的第一準(zhǔn)備動(dòng)作；在上述第一準(zhǔn)備動(dòng)作的基礎(chǔ)上，接著所述第一準(zhǔn)備動(dòng)作使該施療機(jī)構(gòu)開始前進(jìn)動(dòng)作且與所述施療機(jī)構(gòu)到達(dá)所述特定部位的動(dòng)作聯(lián)動(dòng)的第二準(zhǔn)備動(dòng)作；在上述靠背部的豎立動(dòng)作中，接著上述第二準(zhǔn)備動(dòng)作開始該施療機(jī)構(gòu)的上升動(dòng)作以使被施療者上半身前屈的前屈動(dòng)作。通過這樣的構(gòu)成，在進(jìn)行前屈動(dòng)作之前，通過第一和第二準(zhǔn)備動(dòng)作，能夠?qū)⒈皇┋熣叩淖藙?shì)矯正為適當(dāng)?shù)淖藙?shì)，從而能夠有效地伸展腿部(特別是大腿部)的背面?zhèn)取２⑶?，?yōu)選前屈動(dòng)作從靠背部豎立至指定位置時(shí)開始，通過第一準(zhǔn)備動(dòng)作和第二準(zhǔn)備動(dòng)作，能夠確保靠背部豎立到指定位置的時(shí)間。根據(jù)本發(fā)明，可以提供通過上半身的前屈動(dòng)作使被施療者得到伸展腿部背面?zhèn)鹊睦旄械囊巫有桶茨C(jī)。
圖1是本發(fā)明實(shí)施方式所涉及的椅子型按摩機(jī)的立體圖。圖2是本發(fā)明實(shí)施方式所涉及的椅子型按摩機(jī)的前視圖。圖3是本發(fā)明實(shí)施方式所涉及的施療機(jī)構(gòu)后退至最后位置的狀態(tài)的側(cè)視圖。圖4是本發(fā)明實(shí)施方式所涉及的施療機(jī)構(gòu)前進(jìn)至最前位置的狀態(tài)的側(cè)視圖。圖5是本發(fā)明實(shí)施方式所涉及的椅子型按摩機(jī)的結(jié)構(gòu)框圖。圖6是表示包括本發(fā)明實(shí)施方式所涉及的前屈動(dòng)作的按摩程序的部分(途中)步驟的說(shuō)明圖。圖7是執(zhí)行包括本發(fā)明實(shí)施方式所涉及的前屈動(dòng)作的按摩程序的流程圖。圖8是表示被施療者背面形狀的示意圖。圖9是表示包括本發(fā)明實(shí)施方式所涉及的背肌伸展動(dòng)作的按摩程序的步驟說(shuō)明圖。圖10是實(shí)施包括本發(fā)明實(shí)施方式所涉及的背肌伸展動(dòng)作的按摩程序的流程圖。圖11是表示包括本發(fā)明實(shí)施方式所涉及的背肌后仰動(dòng)作的按摩程序的部分(途中)步驟的說(shuō)明圖。圖12是實(shí)施包括本發(fā)明實(shí)施方式所涉及的背肌后仰動(dòng)作的按摩程序的流程圖。
具體實(shí)施方式
[整體結(jié)構(gòu)]以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施方式所涉及的椅子型按摩機(jī)進(jìn)行具體說(shuō)明。圖1是表示本發(fā)明實(shí)施方式所涉及的椅子型按摩機(jī)的整體結(jié)構(gòu)的立體圖，圖2是表示本發(fā)明實(shí)施方式所涉及的椅子型按摩機(jī)的整體結(jié)構(gòu)的前視圖。該椅子型按摩機(jī)是具備以下結(jié)構(gòu)的椅子型按摩機(jī)具有腳部框架5a的基部5、使用者就坐的座部1、設(shè)置于座部1和基部5前側(cè)用于載置使用者腿的腳載置部2、使用者倚靠的靠背部3、載置左右臂的左右扶手部4L、4R?；?置于地面，相對(duì)于地面呈固定狀態(tài)。 此外，本說(shuō)明書中，就坐于座部1的使用者面向正面時(shí)，其前方為“前”，后方為“后”，左手側(cè)為“左”，右手側(cè)為“右”，頭側(cè)為“上”，腰側(cè)為“下”，其它情況將進(jìn)行適當(dāng)說(shuō)明。[傾斜機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)]如圖1所示，靠背部3能夠相對(duì)于基部5繞座部1側(cè)的左右水平軸心轉(zhuǎn)動(dòng)，通過設(shè)置于座部1和靠背部3之間的靠背部用致動(dòng)器40 (參照?qǐng)D5)，其上部能夠進(jìn)行前后傾斜動(dòng)作。使靠背部3處于最起的狀態(tài)時(shí)，靠背部3的前面相對(duì)于座部1的座面(上面)大致垂直，處于最倒的狀態(tài)時(shí)，靠背部3的上面(豎立時(shí)的前面)相對(duì)于座面(上面)大致水平。 腳載置部2能夠相對(duì)于基部5繞座部1側(cè)的左右水平軸心轉(zhuǎn)動(dòng)，通過設(shè)置于座部1和腳載置部2之間的腳載置部用致動(dòng)器50(參照?qǐng)D5)，其下部能夠上下擺動(dòng)。腳載置部2處于最下的狀態(tài)時(shí)，腳載置部2的腳載置面2a相對(duì)于座部1的座面(上面)大致垂直，處于最上的狀態(tài)時(shí)，腳載置部2的腳載置面2a相對(duì)于座面(上面)大致水平?？勘巢坑弥聞?dòng)器40 和腳載置部用致動(dòng)器50是進(jìn)行伸縮動(dòng)作的直動(dòng)式致動(dòng)器，基于來(lái)自后述控制部6的指令由驅(qū)動(dòng)部41、51驅(qū)動(dòng)。在靠背部用致動(dòng)器40的附近，設(shè)置對(duì)靠背部處于最起的狀態(tài)(全起狀態(tài))和最倒的狀態(tài)(全倒?fàn)顟B(tài))進(jìn)行檢測(cè)的靠背部用限位傳感器42，作為檢測(cè)靠背部3相對(duì)于座部1 的角度的角度檢測(cè)傳感器(參照?qǐng)D5)。在腳載置部用致動(dòng)器50的附近，設(shè)置對(duì)腳載置部2 處于最上的狀態(tài)(最上狀態(tài))和最下的狀態(tài)(最下狀態(tài))進(jìn)行檢測(cè)的腳載置部用限位傳感器52，作為檢測(cè)腳載置部2相對(duì)于座部1的角度的角度檢測(cè)傳感器(參照?qǐng)D5)。將該靠背部用限位傳感器42以及腳載置部用限位傳感器52的檢測(cè)結(jié)果輸送至控制部6。[靠背部的結(jié)構(gòu)]圖1中，在靠背部3上設(shè)有按摩工具，具體包括后述的中央位置處的施療機(jī)構(gòu)7、由氣囊形成的左右位置處的背部按壓部8L、8R以及左右位置處的上臂按壓部9L、9R。施療機(jī)構(gòu)7構(gòu)成為能夠在靠背部3內(nèi)進(jìn)行升降動(dòng)作和前后動(dòng)作，并且，通過由按摩球形成的施療子 7a、以及安裝有施療子7a的臂部(參照?qǐng)D3) 7b的擺動(dòng)，使施療子7a實(shí)施搓揉、敲打等按摩動(dòng)作。通過驅(qū)動(dòng)設(shè)置于后述施療機(jī)構(gòu)7內(nèi)的升降用發(fā)動(dòng)機(jī)Ml、進(jìn)退驅(qū)動(dòng)部13、搓揉用發(fā)動(dòng)機(jī)M2以及敲打用發(fā)動(dòng)機(jī)M3來(lái)進(jìn)行施療機(jī)構(gòu)7的升降動(dòng)作、前后動(dòng)作以及按摩動(dòng)作(參照?qǐng)D2 4)。左右位置處的背部按壓部8L、8R設(shè)置于靠背部3的左右側(cè)部。在座部1的下方設(shè)置具有氣泵和閥門等(未圖示)、作為給排氣裝置60的按摩用給排氣裝置60a，按壓部8L、 8R通過該按摩用給排氣裝置60a供給空氣而膨脹，通過排出內(nèi)部的空氣而收縮。按壓部8L、 8R的膨脹方向是向前方按壓倚靠在靠背部3的被施療者的背部的左右部的方向。在靠背部3的左右兩側(cè)部上設(shè)置向前方突出的突出壁14。突出壁14設(shè)置于面向被施療者的上臂側(cè)面的位置。在該突出壁14的被施療者側(cè)(左右方向的內(nèi)側(cè))上設(shè)置上述上臂按壓部9L、9R。該按壓部9L、9R通過按摩用給排氣裝置60a供給空氣而膨脹，通過排出內(nèi)部的空氣而收縮。按壓部9L、9R的膨脹方向是從左右兩側(cè)夾持被施療者的方向，并且是從前方向后方按壓被施療者的上臂的方向?；趤?lái)自后述的控制部6的指令，進(jìn)行施療機(jī)構(gòu)7的升降動(dòng)作和前后動(dòng)作、施療子 7a的按摩動(dòng)作、以及背部按壓部8L、8R和上臂按壓部9L、9R的動(dòng)作。[座部、腳載置部的結(jié)構(gòu)]圖2中，在座部1上的左右兩側(cè)設(shè)置由氣囊形成的左右位置處的座按壓部10L、IOR 作為按摩工具。該按壓部10LU0R通過按摩用給排氣裝置60a供給空氣而膨脹，通過排出內(nèi)部的空氣而收縮。由于按壓部10LU0R是將內(nèi)側(cè)作為固定端、將外側(cè)作為自由端的結(jié)構(gòu)， 因此其膨脹方向是從左右兩側(cè)夾持被施療者的臀部至大腿部側(cè)部的方向。在腳載置部2上，設(shè)置由氣囊形成的左腿按壓部IlL和右腿按壓部11R、由氣囊形成的左腳掌按壓部12L和右腳掌按壓部12R作為按摩工具。左腿按壓部IlL具有彼此對(duì)向的成對(duì)氣囊，右腿按壓部IlR具有彼此對(duì)向的成對(duì)氣囊。該按壓部11L、11R、12L、12R通過按摩用給排氣裝置60a供給空氣而膨脹，通過排出內(nèi)部的空氣而收縮。按壓部IlL和按壓部 IlR的膨脹方向分別是從左右兩側(cè)夾持被施療者的腿(腿肚子至腳腕)的方向，按壓部12L 和按壓部12R的膨脹方向分別是從下方向上方將被施療者的腳掌向上推的方向?；趤?lái)自后述的控制部6的指令進(jìn)行座按壓部10L、10R、腿按壓部11L、11R、以及腳掌按壓部12L、12R 的動(dòng)作。[施療機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)]圖3是本發(fā)明實(shí)施方式所涉及的施療機(jī)構(gòu)后退至最后位置的狀態(tài)的側(cè)視圖，圖4 是本發(fā)明實(shí)施方式所涉及的施療機(jī)構(gòu)前進(jìn)至最前位置的狀態(tài)的側(cè)視圖。施療機(jī)構(gòu)7由能夠沿導(dǎo)軌(參照?qǐng)D2) 15進(jìn)行升降動(dòng)作而設(shè)置的移動(dòng)機(jī)器外殼16、 和能夠相對(duì)于該移動(dòng)機(jī)器外殼16進(jìn)行前后動(dòng)作而設(shè)置的驅(qū)動(dòng)單元17構(gòu)成，其中，上述導(dǎo)軌是沿上下方向設(shè)置于靠背部3內(nèi)左右位置處的一對(duì)導(dǎo)軌。對(duì)于驅(qū)動(dòng)單元17，其上部是樞支于移動(dòng)機(jī)器外殼16的支軸16a的固定端，下部為自由端，因此，以上部為支點(diǎn)下部繞支軸 16a相對(duì)于移動(dòng)機(jī)器外殼16從最后位置(圖3的狀態(tài))Rl到最前位置(圖4的狀態(tài))R2之間進(jìn)行前后擺動(dòng)。在驅(qū)動(dòng)單元17上，設(shè)置以下結(jié)構(gòu)由搓揉用發(fā)動(dòng)機(jī)M2和敲打用發(fā)動(dòng)機(jī)M3 (參照?qǐng)D 2)驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)臂7bl、可擺動(dòng)地與驅(qū)動(dòng)臂7bl連接的支承臂7b2、對(duì)由支承臂7 支承的被施療者進(jìn)行“搓揉”、“敲打”的施療子7a。另外，由驅(qū)動(dòng)臂7bl和支承臂7 構(gòu)成臂部7b。 在臂部7b上設(shè)置檢測(cè)支承臂7 相對(duì)于驅(qū)動(dòng)臂7bl的擺動(dòng)角度的肩位置檢測(cè)傳感器18，對(duì)支承臂7 相對(duì)于驅(qū)動(dòng)臂7bl達(dá)到指定角度時(shí)的施療機(jī)構(gòu)(支承臂7b2) 7的升降位置與被施療者的肩位置P7進(jìn)行辨別。將該肩位置檢測(cè)傳感器18的檢測(cè)結(jié)果輸送至控制部6。并且，介于移動(dòng)機(jī)器外殼16與驅(qū)動(dòng)單元17之間設(shè)置由氣囊形成的進(jìn)退驅(qū)動(dòng)部13。該進(jìn)退驅(qū)動(dòng)部13通過設(shè)置于移動(dòng)機(jī)器外殼16上部的作為給排氣裝置60的進(jìn)退用給排氣裝置60b供給空氣而膨脹，通過排出內(nèi)部的空氣而收縮。該進(jìn)退驅(qū)動(dòng)部13的膨脹方向是將被施療者的背部向前方推壓的方向。利用進(jìn)退驅(qū)動(dòng)部13的膨脹收縮，驅(qū)動(dòng)單元17以上部為支點(diǎn)，下部相對(duì)于移動(dòng)機(jī)器外殼16在最后位置Rl到最前位置R2之間進(jìn)行前后方向擺動(dòng)的前后動(dòng)作。并且，本發(fā)明實(shí)施方式的施療機(jī)構(gòu)7，控制部6控制給排氣裝置60的驅(qū)動(dòng)部 61，對(duì)進(jìn)退驅(qū)動(dòng)部13的膨脹度進(jìn)行適當(dāng)調(diào)節(jié)，從而能夠使驅(qū)動(dòng)單元17相對(duì)于移動(dòng)機(jī)器外殼 16保持在任意的前后位置(例如后述指定的第一前后位置rl、第二位置r2)。此外，在移動(dòng)機(jī)器外殼16的左右兩側(cè)部上設(shè)置齒輪(未圖示)與安裝于導(dǎo)軌15 的齒條(未圖示)嚙合，通過經(jīng)由減速機(jī)構(gòu)連接于該齒輪的升降用發(fā)動(dòng)機(jī)Ml的驅(qū)動(dòng)，使施療機(jī)構(gòu)7沿導(dǎo)軌15在上下方向進(jìn)行升降動(dòng)作。在升降用發(fā)動(dòng)機(jī)Ml的附近，設(shè)置檢測(cè)發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)、檢測(cè)施療機(jī)構(gòu)7的上下位置的升降位置檢測(cè)傳感器(參照?qǐng)D5) 19。并且，在導(dǎo)軌 15的內(nèi)部，設(shè)置檢測(cè)施療機(jī)構(gòu)7上下方向上的可動(dòng)范圍的上限位置和下限位置的上限限位傳感器20和下限限位傳感器21。將上述升降位置檢測(cè)傳感器19、上限限位傳感器20、以及下限限位傳感器21的檢測(cè)結(jié)果輸送至控制部6。[控制部的結(jié)構(gòu)]圖5是本發(fā)明實(shí)施方式所涉及的椅子型按摩機(jī)的結(jié)構(gòu)框圖?？刂撇?包括具有CPU、存儲(chǔ)器(RAM)、以及存儲(chǔ)裝置(ROM)的程控微型計(jì)算機(jī)，對(duì)用于驅(qū)動(dòng)各部分的動(dòng)作控制等進(jìn)行控制處理。該控制部6配置于座部1的下方，與可由被施療者操作的操作部70以及進(jìn)行時(shí)間測(cè)定的計(jì)時(shí)器71相連接。并且，控制部6與上述肩位置檢測(cè)傳感器18、升降位置檢測(cè)傳感器19、上限限位傳感器20、下限限位傳感器21、靠背部用限位傳感器42、以及腳載置部用限位傳感器52相連接，其檢測(cè)結(jié)果存儲(chǔ)于存儲(chǔ)裝置。 此外，控制部6與驅(qū)動(dòng)部41、51、61相連接，驅(qū)動(dòng)部41與靠背部用致動(dòng)器40相連接，驅(qū)動(dòng)部 51與腳載置部用致動(dòng)器50相連接，驅(qū)動(dòng)部61與給排氣裝置60 (按摩用給排氣裝置60a以及進(jìn)退用給排氣裝置60b)相連接。驅(qū)動(dòng)部41、51按照來(lái)自控制部6的指令輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)， 靠背部用致動(dòng)器40、腳載置部用致動(dòng)器50根據(jù)該驅(qū)動(dòng)信號(hào)進(jìn)行伸縮驅(qū)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)部61也同樣按照來(lái)自控制部6的指令輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)，根據(jù)該驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)給排氣裝置60。給排氣裝置60通過撓性管與上述進(jìn)退驅(qū)動(dòng)部13、各按壓部8 12相連接，能夠相互獨(dú)立地對(duì)它們進(jìn)行給排氣。并且，升降用發(fā)動(dòng)機(jī)Ml、搓揉用發(fā)動(dòng)機(jī)M2、以及敲打用發(fā)動(dòng)機(jī)M3也通過連接于控制部6的驅(qū)動(dòng)部(未圖示)被驅(qū)動(dòng)。[包括前屈動(dòng)作的按摩程序的構(gòu)成]下面，結(jié)合附圖6 8對(duì)包括本發(fā)明實(shí)施方式所涉及的椅子型按摩機(jī)的前屈動(dòng)作的按摩程序進(jìn)行說(shuō)明。圖6是表示包括前屈動(dòng)作的按摩程序的部分(途中)步驟的說(shuō)明圖，圖7是進(jìn)行包括前屈動(dòng)作的按摩程序的流程圖，圖8是表示被施療者背面(與靠背部抵接的部位)形狀的示意圖。圖6所示步驟表示后述第4步驟S4 第6步驟S6的步驟，是從按摩程序的前側(cè)依次(從左依次)進(jìn)行第4步驟S4、第5步驟S5、第6步驟S6。首先，被施療者對(duì)設(shè)置于操作部70的操作開關(guān)(未圖示)進(jìn)行操作，開始進(jìn)行包括前屈動(dòng)作的按摩程序。上述操作開關(guān)的輸入信號(hào)輸送至控制部6時(shí)，控制部6通過靠背部用限位傳感器42使靠背部用致動(dòng)器40收縮、使靠背部3后傾直至檢測(cè)到最倒?fàn)顟B(tài)，通過腳載置部用限位傳感器52使腳載置部用致動(dòng)器50伸展、使腳載置部2上升(上方轉(zhuǎn)動(dòng)) 直至檢測(cè)到最上狀態(tài)(第1步驟Si)。由腳載置部用限位傳感器52檢測(cè)到最上狀態(tài)、由靠背部用限位傳感器42檢測(cè)到最倒?fàn)顟B(tài)，則在第1步驟Sl之后，控制部6對(duì)施療機(jī)構(gòu)(肩位置檢測(cè)傳感器18) 7進(jìn)行控制執(zhí)行被施療者的肩位置檢測(cè)(第2步驟S2)。該肩位置檢測(cè)通過以下步驟進(jìn)行使施療機(jī)構(gòu) 7從作為初期位置(收納位置)的上限位置沿著導(dǎo)軌15下降，由下限限位傳感器21檢測(cè)到施療機(jī)構(gòu)7到達(dá)下限位置后，使升降用發(fā)動(dòng)機(jī)Ml的旋轉(zhuǎn)方向反向，使施療機(jī)構(gòu)7沿著導(dǎo)軌 15上升，在這期間，由肩位置檢測(cè)傳感器18對(duì)施療機(jī)構(gòu)7在上升動(dòng)作過程中支承臂7 擺動(dòng)角度的改變進(jìn)行檢測(cè)。由該肩位置檢測(cè)傳感器18檢測(cè)到的指定的第一特定部位Pa，是存在于肩位置的上部的被稱作肩中俞的穴位位置P2。在第2步驟S2之后，控制部6基于肩位置檢測(cè)結(jié)果，對(duì)包括從被施療者頭位置至腰位置范圍內(nèi)的指定的特定部位的多個(gè)穴位位置Pl Pll進(jìn)行計(jì)算并存儲(chǔ)(第3步驟 S3)。即，對(duì)以下位置進(jìn)行計(jì)算位于被施療者頭位置的被稱作天柱的穴位位置P1，位于肩位置上部的被稱作肩中俞的穴位位置P2，位于肩位置下部的被稱作大杼的穴位位置P3，依次位于背部位置的上部至下部的被稱作肺俞、厥陰俞、心俞、膈俞的穴位位置P4 P7，依次位于腰位置的上部至下部的被稱作肝俞、膽俞、脾俞、胃俞的穴位位置P8 P11。如圖8所示，心俞P6是位于比背部位置上下方向中央位置更靠下方的指定的第二特定部位1 的穴位位置，是被施療者的背面向后方最突出的部位；膈俞P7是位于背部位置上下方向下端部的指定的第三特定部位Pc的穴位位置，是被施療者的背面向前方開始凹陷的部位；肝俞P8 是位于腰位置上下方向上端部的指定的第四特定部位Pd的穴位位置，是被施療者的背面向前方凹陷一定量的部位。此外，本發(fā)明的實(shí)施方式中計(jì)算出11處穴位位置P1 P11，但沒有必要計(jì)算出上述所有穴位位置，只要檢測(cè)出肩位置Pl或P2的至少一處，基于該檢測(cè)結(jié)果算出被施療者背面(與靠背部3抵接的部位)的凹凸形狀即可。在第3步驟S3之后，控制部6使施療機(jī)構(gòu)7上升至施療范圍的上端位置即穴位位置Pl后，使施療機(jī)構(gòu)7開始下降，同時(shí)使靠背部3開始進(jìn)行豎立動(dòng)作(第4步驟S4)。此外，也可以使第4步驟S4中施療機(jī)構(gòu)7開始下降與靠背部3開始進(jìn)行豎立動(dòng)作的計(jì)時(shí)不完全一致。第4步驟S4是作為進(jìn)行后述前屈動(dòng)作之前的準(zhǔn)備動(dòng)作(第一準(zhǔn)備動(dòng)作)而設(shè)置的步驟，具有在進(jìn)行前屈動(dòng)作之前將被施療者的姿勢(shì)矯正為合適的姿勢(shì)、并且確定靠背部3 豎立到指定位置(指定的第一位置Ql)的時(shí)間的作用。在作為第一準(zhǔn)備動(dòng)作的第4步驟S4中，通過升降位置傳感器19檢測(cè)到施療機(jī)構(gòu)7 到達(dá)第三特定部位(膈俞P7)Pc，則控制部6使進(jìn)退驅(qū)動(dòng)部13開始膨脹，使驅(qū)動(dòng)單元17相對(duì)于移動(dòng)機(jī)器外殼16開始進(jìn)行前進(jìn)動(dòng)作，同時(shí)使上臂按壓部9L、9R、腿按壓部11L、11R、以及腳掌按壓部12L、12R開始膨脹(第5步驟SQ。因此，在第5步驟S5中，根據(jù)來(lái)自控制部6的指令，給排氣裝置60開始向由氣囊形成的進(jìn)退驅(qū)動(dòng)部13和各按壓部9、11、12供給空氣，施療機(jī)構(gòu)7在被施療者側(cè)進(jìn)行前進(jìn)動(dòng)作，各按壓部9、11、12按壓或者壓持被施療者的各部位。該第5步驟S5中，靠背部3的豎立動(dòng)作從第4步驟S4中靠背部3豎立至指定的第一位置Ql時(shí)開始持續(xù)地執(zhí)行。此外，可以使第5步驟S5中施療機(jī)構(gòu)7前進(jìn)動(dòng)作的開始與各按壓部9、11、12開始膨脹的計(jì)時(shí)不完全一致，也可以不必進(jìn)行所有上述動(dòng)作(施療機(jī)構(gòu)7的前進(jìn)動(dòng)作、上臂按壓部9的膨脹動(dòng)作、腿按壓部11的膨脹動(dòng)作、以及腳掌按壓部12的膨脹動(dòng)作)，只進(jìn)行至少一個(gè)動(dòng)作即可。第5步驟S5是作為進(jìn)行后述前屈動(dòng)作之前的準(zhǔn)備動(dòng)作(第二準(zhǔn)備動(dòng)作)而設(shè)置的步驟，與第一準(zhǔn)備動(dòng)作同樣具有將被施療者的姿勢(shì)矯正為合適的姿勢(shì)、并且確定靠背部3豎立到指定位置(指定的第二位置Q2)的時(shí)間的作用。并且，除了上述作用，第二準(zhǔn)備動(dòng)作還具有確定施療機(jī)構(gòu)7前進(jìn)至指定的第一前后位置rl的時(shí)間、并且通過施療機(jī)構(gòu)7 的前進(jìn)動(dòng)作來(lái)防止被施療者身體向前方移位的作用。以下對(duì)第5步驟S5之后進(jìn)行的第6步驟S6進(jìn)行說(shuō)明。在作為第二準(zhǔn)備動(dòng)作的第5步驟S5中，通過升降位置傳感器19和下限限位傳感器21檢測(cè)出施療機(jī)構(gòu)7到達(dá)施療范圍的下限位置(胃俞Pll)，則控制部6使升降用發(fā)動(dòng)機(jī)Ml的旋轉(zhuǎn)方向反向，使施療機(jī)構(gòu)7開始進(jìn)行上升動(dòng)作(第6步驟S6-1)。在該第6步驟 S6-1中，靠背部3的豎立動(dòng)作從第5步驟S5中靠背部3豎立至指定的第二位置Q2時(shí)開始持續(xù)地執(zhí)行，直至由靠背部用限位傳感器42檢測(cè)到最起狀態(tài)。并且，進(jìn)退驅(qū)動(dòng)部13的前進(jìn)動(dòng)作是從第5步驟S5中施療機(jī)構(gòu)7前進(jìn)至指定的第一前后位置rl時(shí)開始持續(xù)地執(zhí)行，直至到達(dá)比上述第一前后位置rl更前方的位置即指定的第二前后位置r2。此外，上臂按壓部 9、腿按壓部11、以及腳掌按壓部12的膨脹動(dòng)作從第5步驟S5中膨脹了指定量的狀態(tài)開始持續(xù)地執(zhí)行。此外，第6步驟S6-1中上述動(dòng)作(施療機(jī)構(gòu)7的前進(jìn)動(dòng)作、上臂按壓部9的膨脹動(dòng)作、腿按壓部11的膨脹動(dòng)作、以及腳掌按壓部12的膨脹動(dòng)作)沒有必要全部持續(xù)地執(zhí)行， 至少持續(xù)地執(zhí)行施療機(jī)構(gòu)7的前進(jìn)動(dòng)作即可。并且，圖6中，指定的第二前后位置r2設(shè)于比最前位置R2的更后方，也可以將指定的第二前后位置r2設(shè)定在最前位置R2上。此外， 控制部6通過計(jì)時(shí)器71對(duì)進(jìn)退驅(qū)動(dòng)部13從最后位置Rl起膨脹動(dòng)作的時(shí)間進(jìn)行測(cè)定，從而控制施療機(jī)構(gòu)7的前后位置。即第6步驟S6-1至少包括施療機(jī)構(gòu)7的上升動(dòng)作、施療機(jī)構(gòu)7的前進(jìn)動(dòng)作、以及靠背部3的豎立動(dòng)作且這三個(gè)動(dòng)作通過控制部6聯(lián)動(dòng)從而構(gòu)成動(dòng)作步驟，是將就坐的被施療者的上半身向前方前屈的前屈動(dòng)作。由于該前屈動(dòng)作是在將被施療者的腿部向前方伸展的狀態(tài)下進(jìn)行的，因此可以進(jìn)行伸展腿部(特別是大腿部)背面?zhèn)鹊睦靹?dòng)作。此外，第6步驟S6是接著上述前屈動(dòng)作即第6步驟S6-1而進(jìn)行的，其包括使施療機(jī)構(gòu)7在指定時(shí)間Tl內(nèi)、在指定的上下位置停止升降動(dòng)作的動(dòng)作(第6步驟S6-2)；在經(jīng)過指定時(shí)間Tl后，使施療機(jī)構(gòu)7下降，直至由升降位置傳感器19和下限限位傳感器21檢測(cè)到施療機(jī)構(gòu)7到達(dá)施療范圍的下限位置(胃俞Pll)(第6步驟S6-3)的動(dòng)作。此外，本發(fā)明實(shí)施方式中停止施療機(jī)構(gòu)7升降動(dòng)作的指定的上下位置是指，被施療者背面向后方最突出的部位即第二特定部位(心俞P6)Pb。反復(fù)執(zhí)行該第6步驟S6，直至由下限限位傳感器21檢測(cè)出檢測(cè)施療機(jī)構(gòu)7到達(dá)下限位置指定次數(shù)。第6步驟S6進(jìn)行了指定次數(shù)，則終止包括該前屈動(dòng)作的按摩程序，控制部6通過驅(qū)動(dòng)部61控制給排氣裝置60，將供給進(jìn)退驅(qū)動(dòng)部13和各按壓部9、11、12的空氣排出(第7步驟S7)。并且，使施療機(jī)構(gòu)7停止升降動(dòng)作的指定時(shí)間Tl由與控制部6連接的計(jì)時(shí)器71來(lái)測(cè)定，該測(cè)定結(jié)果輸送至控制部6。此外，在該第6步驟S6中，可以不設(shè)置使施療機(jī)構(gòu)7在指定的上下位置停止升降動(dòng)作的動(dòng)作，在上述前屈動(dòng)作后(施療機(jī)構(gòu)7到達(dá)心俞P6之后)馬上進(jìn)行使施療機(jī)構(gòu)7下降的動(dòng)作即可。如上所述，本發(fā)明的實(shí)施方式中包含前屈動(dòng)作的按摩程序包括以下動(dòng)作靠背部 3的豎立動(dòng)作以及腳載置部2的上升動(dòng)作(第1步驟Si)；被施療者的肩位置檢測(cè)(第2步驟S2)；計(jì)算被施療者的穴位位置(第3步驟S3)；第一準(zhǔn)備動(dòng)作(第4步驟S4)；第二準(zhǔn)備動(dòng)作(第5步驟S5)；以及前屈動(dòng)作(第6步驟S6)；其中第6步驟S6包括前屈動(dòng)作(第6 步驟S6-1)、使施療機(jī)構(gòu)7停止升降動(dòng)作的動(dòng)作(第6步驟S6-2)、以及使施療機(jī)構(gòu)7下降的動(dòng)作(第6步驟S6-3)。[包括背肌伸展動(dòng)作的按摩程序的構(gòu)成]下面，結(jié)合附圖9 10對(duì)本發(fā)明實(shí)施方式所涉及的椅子型按摩機(jī)包含背肌伸展動(dòng)作的按摩程序進(jìn)行說(shuō)明。圖9是表示包括背肌伸展動(dòng)作的按摩程序的步驟的說(shuō)明圖，圖10是執(zhí)行包括背肌伸展動(dòng)作的按摩程序的流程圖。在如圖9所示的步驟中，表示包括上述前屈動(dòng)作的按摩程序執(zhí)行完畢(第7步驟S7結(jié)束)后繼續(xù)進(jìn)行的后述第8步驟S8 第9步驟S9，第8步驟 S8、第9步驟S9從按摩程序的前側(cè)依次(從左依次)進(jìn)行。在上述第7步驟S7結(jié)束時(shí)，靠背部3為最起狀態(tài)，腳載置部2為最上狀態(tài)，施療機(jī)構(gòu)7的上下位置在施療范圍的下限位置(胃俞Pl 1)，施療機(jī)構(gòu)7的前后位置在最后位置Rl， 各按壓部9、11、12為收縮狀態(tài)。在第7步驟S7之后，控制部6從施療范圍的下限位置(胃俞Pll)同時(shí)開始施療機(jī)構(gòu)7的上升動(dòng)作和前進(jìn)動(dòng)作、靠背部3的后傾動(dòng)作、以及上臂按壓部9L、9R、腿按壓部11L、 11R、以及腳掌按壓部12L、12R的膨脹動(dòng)作(作為第8步驟S8—部分的第8步驟S8-1)。 該第8步驟S8，進(jìn)行直至施療機(jī)構(gòu)7到達(dá)施療范圍的上限位置(天柱Pl)，其間，靠背部3 后傾至指定位置(指定的第三位置Q;3)。該第8步驟S8包括在開始第8步驟S8-1起經(jīng)過指定時(shí)間T2后開始、停止進(jìn)退驅(qū)動(dòng)部13的膨脹動(dòng)作使施療機(jī)構(gòu)(驅(qū)動(dòng)單元17) 7保持在指定的第二前后位置r2的動(dòng)作(第8步驟S8-2)。上述指定時(shí)間T2通過與控制部6連接的計(jì)時(shí)器71測(cè)定，其測(cè)定結(jié)果被輸送至控制部6。此外，可以使第8步驟S8中所述的施療機(jī)構(gòu)7的上升動(dòng)作和前進(jìn)動(dòng)作、靠背部3 的后傾動(dòng)作、以及上臂按壓部9L、9R、腿按壓部IlLUlR以及腳掌按壓部12L、12R的膨脹動(dòng)作的開始計(jì)時(shí)不完全一致，也沒有必要使各按壓部9、11、12全部開始膨脹動(dòng)作，只要使至少一個(gè)按壓部開始膨脹動(dòng)作即可。即第8步驟S8至少包括施療機(jī)構(gòu)7的上升動(dòng)作、施療機(jī)構(gòu)7的前進(jìn)動(dòng)作、以及靠背部3的后傾動(dòng)作、按壓部的膨脹動(dòng)作且這四個(gè)動(dòng)作通過控制部6聯(lián)動(dòng)從而構(gòu)成動(dòng)作步驟， 是上下伸展就坐的被施療者的上半身的背肌伸展動(dòng)作。該背肌伸展動(dòng)作，通過靠背部3的后傾動(dòng)作使被施療者的上半身相對(duì)于靠背部3向下方移動(dòng)，通過施療機(jī)構(gòu)7的上升動(dòng)作使被施療者的上半身相對(duì)于靠背部3向上方移動(dòng)，并且在由各按壓部9、11、12將被施療者的身體壓持于椅子型按摩機(jī)的狀態(tài)下，通過施療機(jī)構(gòu)7的前進(jìn)動(dòng)作，使被施療者的上半身向后仰，因而能夠進(jìn)行在身高方向上伸展(拉伸)被施療者背肌的拉伸動(dòng)作。第8步驟S8中，通過升降位置傳感器19和上限限位傳感器20檢測(cè)到施療機(jī)構(gòu)7 到達(dá)施療范圍的上限位置(天柱Pl)，則在第8步驟S8之后，控制部6使升降用發(fā)動(dòng)機(jī)Ml 停止驅(qū)動(dòng)，使施療機(jī)構(gòu)7保持在施療范圍的上限位置(第9步驟S9)。在該第9步驟S9中，靠背部3的后傾動(dòng)作，從第8步驟S8中靠背部3后傾至指定的第三位置Q3的狀態(tài)開始持續(xù)地執(zhí)行；施療機(jī)構(gòu)7前進(jìn)動(dòng)作的停止，從第8步驟S8中施療機(jī)構(gòu)7前進(jìn)并保持在指定的第二前后位置r2的狀態(tài)開始持續(xù)地執(zhí)行；上臂按壓部9、腿按壓部11以及腳掌按壓部12的膨脹動(dòng)作，從第8步驟S8中膨脹了指定量的狀態(tài)開始持續(xù)地執(zhí)行。執(zhí)行該第9步驟S9，直至由靠背部用限位傳感器42檢測(cè)到最倒?fàn)顟B(tài)。另外，可以在第9步驟S9中施療機(jī)構(gòu)7升降動(dòng)作停止期間，驅(qū)動(dòng)搓揉用發(fā)動(dòng)機(jī)M2、 敲打用發(fā)動(dòng)機(jī)M3，使施療機(jī)構(gòu)7進(jìn)行搓揉、敲打。第9步驟S9中，通過靠背部用限位傳感器42檢測(cè)到靠背部3為最倒?fàn)顟B(tài)，則結(jié)束包括該背肌伸展動(dòng)作的按摩程序，控制部6驅(qū)動(dòng)升降用發(fā)動(dòng)機(jī)Ml使施療機(jī)構(gòu)7下降至施療范圍的下限位置，并且通過驅(qū)動(dòng)部61控制給排氣裝置60，將供給至進(jìn)退驅(qū)動(dòng)部13以及各按壓部9、11、12的空氣排出(第10步驟S10)。[包括背肌后仰動(dòng)作的按摩程序的構(gòu)成]下面，結(jié)合附圖11 12對(duì)本發(fā)明實(shí)施方式所涉及的椅子型按摩機(jī)包括背肌后仰動(dòng)作的按摩程序進(jìn)行說(shuō)明。圖11是表示包括背肌后仰動(dòng)作的按摩程序的部分(途中)步驟的說(shuō)明圖，圖12是執(zhí)行包括背肌后仰動(dòng)作的按摩程序的流程圖。在圖11所示步驟中，表示包括上述背肌伸展動(dòng)作的按摩程序終止(第10步驟SlO結(jié)束)后繼續(xù)進(jìn)行的后述第11步驟Sll 第15步驟S15，第11步驟Sll 第15步驟S15從按摩程序的前側(cè)依次(從左依次)進(jìn)行。上述第10步驟SlO結(jié)束，則靠背部3為最倒?fàn)顟B(tài)，腳載置部2為最起狀態(tài)，施療機(jī)構(gòu)7的上下位置為施療范圍的下限位置(胃俞Pll)，施療機(jī)構(gòu)7的前后位置為最后位置R1， 各按壓部9、11、12為收縮狀態(tài)。以下對(duì)在第10步驟SlO之后進(jìn)行的第11步驟Sll進(jìn)行說(shuō)明。首先，在第10步驟 SlO之后，控制部6開始靠背部3的豎立動(dòng)作、上臂按壓部9L、9R以及腿按壓部IlLUlR的膨脹動(dòng)作(第11步驟S11-1)。然后，如果控制部6通過計(jì)時(shí)器71檢測(cè)到從第11步驟Sll-I 開始經(jīng)過了指定時(shí)間T3，則使施療機(jī)構(gòu)7從施療范圍的下限位置(胃俞Pll)開始上升動(dòng)作 (第11步驟Sl 1-2)。在第11步驟Sl 1-2中，通過升降位置檢測(cè)傳感器19檢測(cè)到施療機(jī)構(gòu) 7到達(dá)指定的第四特定部位(肝俞P8)Pd，則控制部6使施療機(jī)構(gòu)7停止上升動(dòng)作，驅(qū)動(dòng)進(jìn)退驅(qū)動(dòng)部13，使施療機(jī)構(gòu)(驅(qū)動(dòng)單元17) 7開始前進(jìn)動(dòng)作(第11步驟S11-3)。如上所述， 第11步驟Sll包括上述三個(gè)步驟，將該步驟進(jìn)行直至由靠背部用限位傳感器42和計(jì)時(shí)器 71檢測(cè)出靠背部3豎立至指定位置(指定的第四位置Q4)，其間，施療機(jī)構(gòu)7前進(jìn)至指定的第三前后位置r3。此外，可以使第11步驟Sll中的上述靠背部3的豎立動(dòng)作、施療機(jī)構(gòu)7的上升動(dòng)作和前進(jìn)動(dòng)作、以及上臂按壓部9L、9R和腿按壓部11L、IlR的膨脹動(dòng)作的開始計(jì)時(shí)一致，也可以使開始的順序與上述順序不同。并且，沒有必要使各按壓部9、11全部開始膨脹動(dòng)作， 只要使至少一個(gè)按壓部開始膨脹動(dòng)作即可。在第11步驟Sll中，通過靠背部用限位傳感器42以及計(jì)時(shí)器71檢測(cè)到靠背部3 豎立至指定位置(指定的第四位置Q4)，則在第11步驟Sll (第11步驟S11-3)之后，控制部6驅(qū)動(dòng)靠背部用致動(dòng)器40以及腳載置部用致動(dòng)器50，使靠背部3自第四位置Q4開始后傾動(dòng)作、以及使腳載置部2自最上狀態(tài)開始下降動(dòng)作(第12步驟S12)。在該第12步驟S12中，施療機(jī)構(gòu)7升降動(dòng)作的停止是從第11步驟Sll中施療機(jī)構(gòu)7上升并保持在第四特定部位Pd的狀態(tài)時(shí)開始持續(xù)執(zhí)行的；施療機(jī)構(gòu)7的前進(jìn)動(dòng)作從第11步驟Sll中施療機(jī)構(gòu)7前進(jìn)至指定的第三前后位置r3的狀態(tài)時(shí)開始持續(xù)執(zhí)行至到達(dá)指定的第二前后位置r2 ；上臂按壓部9和腿按壓部11的膨脹動(dòng)作是從第11步驟Sll中膨脹了指定量的狀態(tài)開始持續(xù)執(zhí)行的。進(jìn)行該第12步驟S12直至由靠背部用限位傳感器42檢測(cè)到最倒?fàn)顟B(tài)為止，在這期間腳載置部2下降至指定的上下位置ql。即第12步驟S12至少包括在指定的第四特定部位(被施療者的背面向前方凹陷指定量的部位)Pd的施療機(jī)構(gòu)7的前進(jìn)動(dòng)作、靠背部3的后傾動(dòng)作、以及腳載置部2的下降動(dòng)作且這三個(gè)動(dòng)作通過控制部6聯(lián)動(dòng)從而構(gòu)成動(dòng)作步驟，是使就坐的被施療者的上半身向后仰的背肌后仰動(dòng)作。該背肌后仰動(dòng)作，通過腳載置部2的下降動(dòng)作向下方和前方拉伸包括被施療者下半身在內(nèi)的身體，且通過靠背部3的后傾動(dòng)作使被施療者的上半身相對(duì)于靠背部3向下方移動(dòng)，進(jìn)一步通過腰位置的施療機(jī)構(gòu)7的前進(jìn)動(dòng)作將被施療者的腰部向上方上推，因此能夠進(jìn)行將被施療者的背肌向后仰的拉伸動(dòng)作。并且，由于施療機(jī)構(gòu)7的上下位置保持在指定的第四特定部位(被施療者的背面向前方凹陷指定量的部位)Pd，因此施療機(jī)構(gòu)7卡在第四特定部位Pd，從而能夠防止被施療者的身體隨著腳載置部2的下降動(dòng)作向前方移動(dòng)。并且，通過在上述背肌后仰動(dòng)作上增加各按壓部9、11的膨脹動(dòng)作，能夠在由上臂按壓部9L、9R壓持被施療者上半身、由腿按壓部11L、1IR壓持被施療者下半身(腿部) 的狀態(tài)下進(jìn)行背肌后仰動(dòng)作，因此能夠給予被施療者身體在身高方向上伸展(拉伸)的感覺。在第12步驟S12中，由靠背部用限位傳感器42檢測(cè)到靠背部3處于最倒?fàn)顟B(tài)，則在第12步驟S12之后，控制部6停止腳載置部用致動(dòng)器50的驅(qū)動(dòng)，將腳載置部2保持在指定的上下位置ql (第13步驟Si； )。在該第13步驟S13中，在第12步驟S 12中靠背部3 后傾至最倒?fàn)顟B(tài)的狀態(tài)下，靠背部3的后傾動(dòng)作停止；在第12步驟S12中腳載置部2下降至指定的上下位置ql的狀態(tài)下，腳載置部2的下降動(dòng)作停止；在第12步驟S12中施療機(jī)構(gòu) 7在指定的第四特定部位Pd的狀態(tài)下，施療機(jī)構(gòu)7的升降動(dòng)作和前進(jìn)動(dòng)作停止并保持，并且從保持在指定的第二前后位置r2的狀態(tài)時(shí)開始持續(xù)地執(zhí)行；上臂按壓部9和腿按壓部11 的膨脹動(dòng)作從第12步驟S12中膨脹指定量的狀態(tài)開始持續(xù)地執(zhí)行。該第13步驟S13進(jìn)行直至經(jīng)過指定時(shí)間T4。以下，對(duì)在第13步驟S13之后進(jìn)行的第14步驟S14進(jìn)行說(shuō)明。在第13步驟S13 中由計(jì)時(shí)器71檢測(cè)到經(jīng)過了指定時(shí)間T4，則在第13步驟S13之后，控制部6驅(qū)動(dòng)靠背部用致動(dòng)器40、腳載置部用致動(dòng)器50、以及升降用發(fā)動(dòng)機(jī)M1，開始靠背部3的豎立動(dòng)作、腳載置部2的上升動(dòng)作、以及施療機(jī)構(gòu)7的下降動(dòng)作(第14步驟S14-1)。執(zhí)行該第14步驟S14-1 直至由腳載置部用限位傳感器52檢測(cè)到為最上狀態(tài)，在這期間靠背部3豎立至指定的第四位置Q4。然后，在第14步驟S14-1中，由升降位置檢測(cè)傳感器19檢測(cè)到施療機(jī)構(gòu)7到達(dá)施療范圍的下限位置(胃俞Pll)，則控制部6使施療機(jī)構(gòu)7停止上升動(dòng)作，驅(qū)動(dòng)進(jìn)退驅(qū)動(dòng)部 13使施療機(jī)構(gòu)(驅(qū)動(dòng)單元17)7開始前進(jìn)動(dòng)作(第14步驟S14-2)。然后，由計(jì)時(shí)器71檢測(cè)到控制部6從開始第14步驟S14-2起經(jīng)過了指定時(shí)間T5，則使施療機(jī)構(gòu)7從施療范圍的下限位置(胃俞Pll)開始上升動(dòng)作(第14步驟S14-3)。然后，在第14步驟S14-3中， 由升降位置檢測(cè)傳感器19檢測(cè)到施療機(jī)構(gòu)7到達(dá)指定的第四特定部位(肝俞P8)Pd，控制部6使施療機(jī)構(gòu)7停止上升動(dòng)作，驅(qū)動(dòng)進(jìn)退驅(qū)動(dòng)部13使施療機(jī)構(gòu)(驅(qū)動(dòng)單元17) 7開始前進(jìn)動(dòng)作(第14步驟S14-4)。如上所述，第14步驟S14包括上述四個(gè)步驟，并且進(jìn)行上述步驟直至由腳載置部用限位傳感器52檢測(cè)到腳載置部2上升至最上狀態(tài)，在這期間靠背部3 豎立至指定的第四位置Q4，施療機(jī)構(gòu)7前進(jìn)至指定的第三前后位置r3。在第14步驟S14中，由腳載置部用限位傳感器52檢測(cè)到腳載置部2處于最上狀態(tài)，則在第14步驟S14之后，控制部6驅(qū)動(dòng)靠背部用致動(dòng)器40以及腳載置部用致動(dòng)器50， 使靠背部3從第四位置Q4開始后傾動(dòng)作、以及使腳載置部2從最上狀態(tài)開始下降動(dòng)作(第 15步驟S15)。在該第15步驟S15中，從第14步驟S14中施療機(jī)構(gòu)7上升并保持在指定的第四特定部位(肝俞P8)Pd的狀態(tài)起停止施療機(jī)構(gòu)7的升降動(dòng)作并持續(xù)地執(zhí)行；施療機(jī)構(gòu) 7的前進(jìn)動(dòng)作從第14步驟S14中施療機(jī)構(gòu)7前進(jìn)至指定的第三前后位置r3的狀態(tài)起持續(xù)地執(zhí)行直至到達(dá)指定的第二前后位置r2 ；上臂按壓部9和腿按壓部11的膨脹動(dòng)作從第14 步驟S14中膨脹指定量的狀態(tài)起持續(xù)地執(zhí)行。執(zhí)行該第15步驟S15直至由靠背部用限位傳感器42檢測(cè)到最倒?fàn)顟B(tài)，在這期間腳載置部2下降至指定的上下位置ql。該第15步驟S15結(jié)束，則回到第13步驟(第13步驟S13-1) S13，反復(fù)進(jìn)行第13 步驟S13 第15步驟S15。另外，反復(fù)執(zhí)行第13步驟S13 第15步驟S15，直至由靠背部用限位傳感器42檢測(cè)到第15步驟S15中靠背部3到達(dá)最倒?fàn)顟B(tài)的次數(shù)達(dá)到指定次數(shù)為止。 第13步驟S13 第15步驟S15進(jìn)行了指定次數(shù)，則包括該背肌后仰動(dòng)作的按摩程序終止， 控制部6通過驅(qū)動(dòng)部61控制給排氣裝置60，將供給進(jìn)退驅(qū)動(dòng)部13和各按壓部9、11的空氣排出(第16步驟S16)。并且，本發(fā)明的椅子型按摩機(jī)，不限于圖示的實(shí)施方式，也可以是本發(fā)明范圍內(nèi)的其它實(shí)施方式。例如，可以采用由下述結(jié)構(gòu)構(gòu)成的進(jìn)退驅(qū)動(dòng)部代替圖3、4所示由氣囊形成的進(jìn)退驅(qū)動(dòng)部13，即在移動(dòng)機(jī)器外殼16上沿前后方向設(shè)置的齒條，設(shè)置于驅(qū)動(dòng)單元17與上述齒條嚙合的齒輪，通過減速機(jī)構(gòu)與該齒輪連接的發(fā)動(dòng)機(jī)(進(jìn)退用發(fā)動(dòng)機(jī))。當(dāng)采用上述齒條齒輪方式的進(jìn)退驅(qū)動(dòng)部時(shí)，通過與進(jìn)退用發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)聯(lián)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)齒輪，使該齒輪在齒條上行進(jìn)，能夠使驅(qū)動(dòng)單元17相對(duì)于移動(dòng)機(jī)器外殼16沿著齒條進(jìn)行前后進(jìn)退動(dòng)作。并且，也可采用手動(dòng)式的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)代替腳載置部用致動(dòng)器50，作為腳載置部2的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)。并且，可以將按摩用給排氣裝置60a和進(jìn)退用給排氣裝置60b作為單一的給排氣裝置60通用。此時(shí)單一的給排氣裝置60能夠配置在座部1的下方。并且，取代或者在上限限位傳感器20和下限限位傳感器21的基礎(chǔ)上，在靠背部用致動(dòng)器40的附近設(shè)置能夠檢測(cè)靠背部3的任意位置(傾斜角度)的角度檢測(cè)傳感器。當(dāng)采用上述角度傳感器時(shí)，基于靠背部3的位置(傾倒角度)能夠控制施療機(jī)構(gòu)7的動(dòng)作。艮口， 由上述角度傳感器檢測(cè)到靠背部3豎立至指定的第一位置Q1，則控制部6使施療機(jī)構(gòu)7開始前進(jìn)動(dòng)作，并且控制上臂按壓部9、腿按壓部11以及腳掌按壓部12使其開始膨脹動(dòng)作； 由上述角度傳感器檢測(cè)到靠背部3豎立至指定的第二位置Q2，則控制部6能夠控制升降用發(fā)動(dòng)機(jī)Ml使其反向旋轉(zhuǎn)，使施療機(jī)構(gòu)7開始上升動(dòng)作。并且，關(guān)于反復(fù)進(jìn)行多次第6步驟S6的控制處理，可以采用通過與控制部6連接的計(jì)時(shí)器71對(duì)第6步驟S6的執(zhí)行時(shí)間進(jìn)行測(cè)定的控制處理，來(lái)代替通過下限限位傳感器21對(duì)施療機(jī)構(gòu)7到達(dá)下限位置的次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)的控制處理。此外，在第4步驟S4至第6步驟S6之間，除了施療機(jī)構(gòu)7的升降動(dòng)作，也可驅(qū)動(dòng)搓揉用發(fā)動(dòng)機(jī)M2、敲打用發(fā)動(dòng)機(jī)M3，同時(shí)使施療子7a進(jìn)行“搓揉”、“敲打”。工業(yè)可利用性本發(fā)明可適用于能夠進(jìn)行伸展大腿部背面?zhèn)鹊睦靹?dòng)作的椅子型按摩機(jī)。附圖標(biāo)記1座部2腳載置部3靠背部6控制部7施療機(jī)構(gòu)8背部按壓部9上臂按壓部10座按壓部11腿按壓部12腳掌按壓部13進(jìn)退驅(qū)動(dòng)部18肩位置檢測(cè)傳感器19升降位置檢測(cè)傳感器20上限限位傳感器21下限限位傳感器40靠背部用致動(dòng)器42靠背部用限位傳感器50腳載置部用致動(dòng)器52腳載置部用限位傳感器60給排氣裝置Ml升降用發(fā)動(dòng)機(jī)M2搓揉用發(fā)動(dòng)機(jī)M3敲打用發(fā)動(dòng)機(jī)Pa指定的第一特定部位(肩中俞)Pb指定的第二特定部位(心俞)Pc指定的第三特定部位(膈俞)Pd指定的第四特定部位(肝俞)Ql指定的第一位置Q2指定的第二位置Q3指定的第三位置Q4指定的第四位置ql指定的上下位置Rl最后位置[0131]R2最前位置[0132]rl指定的第--前后位置[0133]r2指定的第二二前后位置[0134]r3指定的第Ξ三前后位置[0135]Tl指定時(shí)間[0136]T2指定時(shí)間[0137]Τ3指定時(shí)間[0138]Τ4指定時(shí)間[0139]Τ5指定時(shí)間O
權(quán)利要求1.一種椅子型按摩機(jī)，其特征在于具備 被施療者就坐的座部、從后方支承就坐于該座部的被施療者的上半身且能進(jìn)行傾斜動(dòng)作的靠背部、 設(shè)置于該座部的前部能夠上下轉(zhuǎn)動(dòng)的腳載置部、 使該靠背部進(jìn)行傾斜動(dòng)作的致動(dòng)器、設(shè)置于該靠背部?jī)?nèi)能夠進(jìn)行升降動(dòng)作和前后動(dòng)作，并且從后方對(duì)被施療者的上半身進(jìn)行施療的施療機(jī)構(gòu)、以及用于執(zhí)行以下動(dòng)作的控制部在使所述腳載置部轉(zhuǎn)動(dòng)到上方的狀態(tài)下能夠通過上述致動(dòng)器使靠背部進(jìn)行豎立動(dòng)作， 使上述施療機(jī)構(gòu)進(jìn)行上升動(dòng)作和前進(jìn)動(dòng)作且與上述靠背部的豎立動(dòng)作聯(lián)動(dòng)，從而進(jìn)行使被施療者上半身前屈的前屈動(dòng)作。
2.如權(quán)利要求1所述的椅子型按摩機(jī)，其特征在于 所述腳載置部具備按壓被施療者的腿部的腿按壓部；所述控制部在由所述腿按壓部按壓被施療者的腿部的狀態(tài)下，對(duì)驅(qū)動(dòng)所述致動(dòng)器和施療機(jī)構(gòu)進(jìn)行所述前屈動(dòng)作進(jìn)行控制。
3.如權(quán)利要求1 2中任一項(xiàng)所述的椅子型按摩機(jī)，其特征在于 所述靠背部具備從側(cè)方按壓被施療者的上臂部的上臂按壓部；所述控制部在由所述上臂按壓部從側(cè)方按壓被施療者的上臂部的狀態(tài)下，對(duì)驅(qū)動(dòng)所述致動(dòng)器和施療機(jī)構(gòu)進(jìn)行所述前屈動(dòng)作進(jìn)行控制。
4.如權(quán)利要求1 2中任一項(xiàng)所述的椅子型按摩機(jī)，其特征在于 所述座部具備從側(cè)方按壓被施療者的臀部至大腿部的座按壓部；所述控制部在由所述座按壓部從側(cè)方按壓被施療者的臀部至大腿部的狀態(tài)下，對(duì)驅(qū)動(dòng)所述致動(dòng)器和施療機(jī)構(gòu)進(jìn)行所述前屈動(dòng)作進(jìn)行控制。
5.如權(quán)利要求3所述的椅子型按摩機(jī)，其特征在于所述座部具備從側(cè)方按壓被施療者的臀部至大腿部的座按壓部； 所述控制部在由所述座按壓部從側(cè)方按壓被施療者的臀部至大腿部的狀態(tài)下，對(duì)驅(qū)動(dòng)所述致動(dòng)器和施療機(jī)構(gòu)進(jìn)行所述前屈動(dòng)作進(jìn)行控制。
6.一種椅子型按摩機(jī)，其特征在于，具備 被施療者就坐的座部、從后方支承就坐于該座部的被施療者的上半身且能進(jìn)行傾斜動(dòng)作的靠背部、 設(shè)置于該座部的前部能夠上下轉(zhuǎn)動(dòng)的，上升至大致水平位置的腳載置部、 使該靠背部進(jìn)行傾斜動(dòng)作的致動(dòng)器、設(shè)置于該靠背部?jī)?nèi)能夠進(jìn)行升降動(dòng)作和前后動(dòng)作，并且從后方對(duì)被施療者的上半身進(jìn)行施療的施療機(jī)構(gòu)、檢測(cè)被施療者的肩位置的肩位置檢測(cè)傳感器、 以及用于執(zhí)行以下動(dòng)作的控制部基于所述肩位置檢測(cè)結(jié)果算出指定的特定部位，能夠進(jìn)行使所述施療機(jī)構(gòu)開始下降動(dòng)作且與靠背部因所述致動(dòng)器而進(jìn)行的豎立動(dòng)作聯(lián)動(dòng)的第一準(zhǔn)備動(dòng)作；在所述第一準(zhǔn)備動(dòng)作的基礎(chǔ)上，接著所述第一準(zhǔn)備動(dòng)作使該施療機(jī)構(gòu)開始前進(jìn)動(dòng)作且與所述施療機(jī)構(gòu)到達(dá)所述特定部位的動(dòng)作聯(lián)動(dòng)的第二準(zhǔn)備動(dòng)作；在所述靠背部的豎立動(dòng)作過程中， 接著所述第二準(zhǔn)備動(dòng)作使該施療機(jī)構(gòu)開始上升動(dòng)作以使被施療者的上半身前屈的前屈動(dòng)作。
專利摘要本實(shí)用新型提供能夠進(jìn)行伸展大腿部背面?zhèn)鹊睦靹?dòng)作的椅子型按摩機(jī)。該椅子型按摩機(jī)具備供被施療者就坐的座部1、從后方支承就坐于該座部1的被施療者的上半身且能進(jìn)行傾斜動(dòng)作的靠背部3、設(shè)置于該座部1的前部能夠上下轉(zhuǎn)動(dòng)的腳載置部2、使該靠背部3進(jìn)行傾斜動(dòng)作的致動(dòng)器40、設(shè)置在該靠背部3內(nèi)能夠進(jìn)行升降動(dòng)作和前后動(dòng)作并且從后方對(duì)被施療者的上半身進(jìn)行施療的施療機(jī)構(gòu)7、對(duì)上述致動(dòng)器40和施療機(jī)構(gòu)7的動(dòng)作進(jìn)行控制的控制部6。在使上述腳載置部2向上方轉(zhuǎn)動(dòng)的狀態(tài)下，上述控制部6進(jìn)行如下控制使上述施療機(jī)構(gòu)7進(jìn)行上升動(dòng)作和前進(jìn)動(dòng)作，與靠背部3因上述致動(dòng)器40而進(jìn)行的豎立動(dòng)作聯(lián)動(dòng)，以進(jìn)行使被施療者上半身前屈的前屈動(dòng)作。
文檔編號(hào)A61H7/00GK202069831SQ200990100298
公開日2011年12月14日 申請(qǐng)日期2009年7月16日 優(yōu)先權(quán)日2008年9月13日
發(fā)明者原田永敏 申請(qǐng)人:發(fā)美利株式會(huì)社