專利名稱：C臂機(jī)引導(dǎo)下遙控穿刺定位系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及的是一種醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域的裝置，具體是一種C臂機(jī)引導(dǎo)下遙控穿 刺定位系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
穿刺手術(shù)屬于微創(chuàng)手術(shù)一種；近年來穿刺技術(shù)的發(fā)展，使某些專業(yè)領(lǐng)域的治療水 平迅速得到提高，如經(jīng)皮肝、膽、腎穿刺等已經(jīng)在臨床上得到了廣泛應(yīng)用。穿刺定位對整個(gè) 穿刺手術(shù)影響很大，準(zhǔn)確的定位可以減少手術(shù)時(shí)間，提高手術(shù)成功率，減少并發(fā)癥。CT引導(dǎo) 的穿刺手術(shù)，手術(shù)中需要多次CT掃描重建，確定定位是否準(zhǔn)確，造成手術(shù)時(shí)間長，穿刺次數(shù) 多等缺點(diǎn)。C臂機(jī)引導(dǎo)的穿刺手術(shù)，醫(yī)生穿著防護(hù)服進(jìn)行手術(shù)，但是無法完全避免受X光輻 射，手術(shù)中醫(yī)生需要多次觀看X光影像，長期手術(shù)對醫(yī)生身體造成很大的傷害。超聲引導(dǎo)的 穿刺手術(shù)，雖然超聲可以實(shí)時(shí)顯示，但是超聲影像清晰度和準(zhǔn)確度沒有C臂機(jī)和CT好，圖像 整體性差，要求術(shù)者有很好的操作經(jīng)驗(yàn)，并且殘石率較高。C臂機(jī)提供的是平面圖像，只是一 個(gè)方向上透射，不能準(zhǔn)確提供靶點(diǎn)的位置信息，多角度實(shí)時(shí)的透射間接地推斷靶點(diǎn)的三維 空間位置，目前C臂機(jī)引導(dǎo)下穿刺定位研究較少，但是CT設(shè)備昂貴普及存在困難，而且操作 空間受到限制，所以C臂機(jī)穿刺定位是一種趨勢。經(jīng)對現(xiàn)用技術(shù)的文獻(xiàn)檢索發(fā)現(xiàn)熊璟，陳懇，楊向東，劉少麗，馮濤，梁萍.THMR-I 介入治療機(jī)器人系統(tǒng)的研究及其臨床使用.高技術(shù)通，2009，19 (12) :1281-1287，清華大學(xué) 的THMR-I介入治療機(jī)器人為一種B型超聲引導(dǎo)下穿刺定位裝置該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、龐大，不 利于推廣使用；B型超聲的醫(yī)療影像不及X射線的影像清晰，反饋誤差大；定位誤差較大，適 合5cm 8cm的大囊腫，不適合小病灶的穿刺定位。進(jìn)一步檢索發(fā)現(xiàn)，中國專利文獻(xiàn)號CN201048965Y，
公開日2008_4_23，記載了一種 帶有指示器的經(jīng)皮腎穿刺擴(kuò)張裝置，該技術(shù)包括方向角度指示器、穿刺針或筋膜擴(kuò)張器穿 刺定位操作是在二維平面內(nèi)進(jìn)行，沒有突破二維平面比三維空間內(nèi)定位準(zhǔn)確率低的限制； 穿刺器械需要人手準(zhǔn)確把持，而人手操作不穩(wěn)定，長時(shí)間準(zhǔn)確把握給醫(yī)生帶來疲勞，影響手 術(shù)質(zhì)量；操作方法復(fù)雜，步驟繁瑣。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)存在的上述不足，提供一種C臂機(jī)引導(dǎo)下遙控穿刺定位系 統(tǒng)，具有結(jié)構(gòu)簡單，定位準(zhǔn)確、遠(yuǎn)程控制、三維空間自由定位和操作方法簡單等功能。本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的，本發(fā)明包括支架部分、兩個(gè)彎臂轉(zhuǎn)動部分、 穿刺針定位部分、驅(qū)動器和處理控制器，其中第一彎臂轉(zhuǎn)動部分的兩端分別與支架部分和 第二彎臂轉(zhuǎn)動部分的一端轉(zhuǎn)動連接，第二彎臂轉(zhuǎn)動部分的另一端與穿刺針定位部分轉(zhuǎn)動連 接，驅(qū)動器的輸入端和處理控制器相連接并接收控制指令，驅(qū)動器的兩個(gè)輸出端分別與第 一彎臂轉(zhuǎn)動部分和第二彎臂轉(zhuǎn)動部分相連接并驅(qū)動兩個(gè)彎臂轉(zhuǎn)動部分實(shí)現(xiàn)三維定位。所述的支架部分包括床夾和L字形支架，其中床架固定設(shè)置于L字形支架的一端，L字形支架的另一端與第一彎臂轉(zhuǎn)動部分的一端轉(zhuǎn)動連接。所述的第一彎臂轉(zhuǎn)動部分包括第一電機(jī)罩、第一電機(jī)、第一滾動軸承組和第一彎 臂體，其中第一電機(jī)與驅(qū)動器的第一輸出端相連接并與支架部分固定連接，第一彎臂體的 一端分別與第一滾動軸承組和第一電機(jī)相連接并沿第一電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，第一彎臂體的 另一端與第二彎臂轉(zhuǎn)動部分固定連接，第一電機(jī)罩設(shè)置于第一電機(jī)的外部。所述的第一彎臂體為S形結(jié)構(gòu)，其轉(zhuǎn)動平面與支架部分相垂直。所述的第二彎臂轉(zhuǎn)動部分包括第二電機(jī)罩、第二電機(jī)、第二滾動軸承組和第二彎 臂體，其中第二電機(jī)與驅(qū)動器的第二輸出端相連接并與第一彎臂轉(zhuǎn)動部分固定連接，第二 彎臂體的一端分別與第二滾動軸承組和第二電機(jī)相連接并沿第二電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，第二 彎臂體的另一端與穿刺針定位部分固定連接，第二電機(jī)罩設(shè)置于第二電機(jī)的外部。所述的第二彎臂體為S形結(jié)構(gòu)，其轉(zhuǎn)動平面與支架部分相平行。所述的穿刺針定位部分包括穿刺針、缺口圓筒、彈簧推塊、固定塊和穿刺針引導(dǎo) 鞘，其中穿刺針、穿刺針引導(dǎo)鞘、缺口圓筒和固定塊由內(nèi)而外依次相互套接，固定塊設(shè)置于 第二彎臂轉(zhuǎn)動部分的一端，彈簧推塊活動設(shè)置于固定塊和缺口圓筒之間并與穿刺針引導(dǎo)鞘 相垂直接觸。所述的穿刺針引導(dǎo)鞘與第二彎臂轉(zhuǎn)動部分的軸心線垂直且其頂端處于第一彎臂 轉(zhuǎn)動部分的軸心線與第二彎臂轉(zhuǎn)動部分的軸心線的交點(diǎn)，該交點(diǎn)在第一彎臂轉(zhuǎn)動部分和第 二彎臂轉(zhuǎn)動部分運(yùn)動時(shí)保持相對位置。所述的固定塊上設(shè)有圓孔和與之相垂直的缺口，所述缺口圓筒活動設(shè)置于圓孔 內(nèi)，所述彈簧推塊穿過缺口對穿刺針引導(dǎo)鞘進(jìn)行擠壓定位。所述的驅(qū)動器接受處理控制器發(fā)出的信號，給電機(jī)提供電源和信號，實(shí)現(xiàn)電機(jī)可 控運(yùn)轉(zhuǎn)。所述的處理控制器運(yùn)行程序控制驅(qū)動器實(shí)現(xiàn)對電機(jī)的自由控制。本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)在三維空間里定位避免了二維空間的定位裝置的局限性，調(diào)高了 準(zhǔn)確性，可以避免醫(yī)生在操作室受X射線的侵害，操作方法靈巧簡單，簡單準(zhǔn)確的定位。


圖1為本發(fā)明的機(jī)械機(jī)構(gòu)示意圖。圖2為圖1局部放大示意圖；圖3為實(shí)施例中第一次照射的示意圖。圖4為實(shí)施例中第一次照射的原理示意圖。圖5為實(shí)施例中的C臂機(jī)調(diào)整任意角度后X光照射的示意圖。圖6為實(shí)施例中的C臂機(jī)調(diào)整任意角度后X光照射的原理示意圖。圖7為穿刺針定位部分的示意圖。圖8為實(shí)施例中的彈簧推塊和缺口圓筒的示意圖。
具體實(shí)施例方式下面對本發(fā)明的實(shí)施例作詳細(xì)說明，本實(shí)施例在以本發(fā)明技術(shù)方案為前提下進(jìn)行 實(shí)施，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過程，但本發(fā)明的保護(hù)范圍不限于下述的實(shí)施例。如圖1和圖2所示，本實(shí)施例包括支架部分1、兩個(gè)彎臂轉(zhuǎn)動部分2、3、穿刺針定 位部分4、驅(qū)動器5和處理控制器6，其中第一彎臂轉(zhuǎn)動部分2的兩端分別與支架部分1和 第二彎臂轉(zhuǎn)動部分3的一端轉(zhuǎn)動連接，第二彎臂轉(zhuǎn)動部分3的另一端與穿刺針定位部分4 轉(zhuǎn)動連接，驅(qū)動器5的輸入端和處理控制器6相連接并接收控制指令，驅(qū)動器5的兩個(gè)輸出 端分別與第一彎臂轉(zhuǎn)動部分2和第二彎臂轉(zhuǎn)動部分3相連接并驅(qū)動兩個(gè)彎臂轉(zhuǎn)動部分實(shí)現(xiàn) 三維定位。所述的支架部分包括床夾11和L字形支架12，其中床架11固定設(shè)置于L字形 支架12的一端，L字形支架12的另一端與第一彎臂轉(zhuǎn)動部分2的一端轉(zhuǎn)動連接。所述的第一彎臂轉(zhuǎn)動部分2包括第一電機(jī)罩22、第一電機(jī)23、第一滾動軸承組 24和第一彎臂體25，其中第一電機(jī)23與驅(qū)動器5的第一輸出端相連接并與支架部分1固 定連接，第一彎臂體25的一端分別與第一滾動軸承組24和第一電機(jī)23相連接并沿第一電 機(jī)23的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，第一彎臂體25的另一端與第二彎臂轉(zhuǎn)動部分3固定連接，第一電機(jī)22 罩設(shè)置于第一電機(jī)23的外部。所述的第一彎臂體25為S形結(jié)構(gòu)，其轉(zhuǎn)動平面與支架部分相垂直。所述的第二彎臂轉(zhuǎn)動部分3包括第二電機(jī)罩26、第二電機(jī)27、第二滾動軸承組 28和第二彎臂體29，其中第二電機(jī)27與驅(qū)動器5的第二輸出端相連接并與第一彎臂轉(zhuǎn)動 部分2固定連接，第二彎臂體29的一端分別與第二滾動軸承組28和第二電機(jī)27相連接并 沿第二電機(jī)27的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，第二彎臂體29的另一端與穿刺針定位部分4固定連接，第二 電機(jī)罩26設(shè)置于第二電機(jī)27的外部。所述的第二彎臂體29為S形結(jié)構(gòu)，其轉(zhuǎn)動平面與支架部分相平行。如圖7所示，所述的穿刺針定位部分4包括穿刺針30、缺口圓筒31、彈簧推塊32、 固定塊33和穿刺針引導(dǎo)鞘34，其中穿刺針30、穿刺針引導(dǎo)鞘34、缺口圓筒31和固定塊33 由內(nèi)而外依次相互套接，固定塊33設(shè)置于第二彎臂轉(zhuǎn)動部分3的一端，彈簧推塊32活動設(shè) 置于固定塊33和缺口圓筒31之間并與穿刺針引導(dǎo)鞘34相垂直接觸。所述的穿刺針引導(dǎo)鞘34與第二彎臂轉(zhuǎn)動部分3的軸心線垂直且其頂端處于第一 彎臂轉(zhuǎn)動部分2的軸心線與第二彎臂轉(zhuǎn)動部分3的軸心線的交點(diǎn)，該交點(diǎn)在第一彎臂轉(zhuǎn)動 部分2和第二彎臂轉(zhuǎn)動部分3運(yùn)動時(shí)保持相對位置。如圖8所示，所述的固定塊33上設(shè)有圓孔35和與之相垂直的缺口 36，所述缺口 31 活動設(shè)置于圓孔35內(nèi)，所述彈簧推塊32穿過缺口 36對穿刺針37引導(dǎo)鞘進(jìn)行擠壓定位。所述的驅(qū)動器5接受處理控制器發(fā)出的信號，給電機(jī)提供電源和信號，實(shí)現(xiàn)電機(jī) 可控運(yùn)轉(zhuǎn)。所述的處理控制器6運(yùn)行程序控制驅(qū)動器實(shí)現(xiàn)對電機(jī)的自由控制。如圖3-圖6所示，本裝置通過以下步驟實(shí)現(xiàn)定位一、定穿刺針引導(dǎo)鞘位置的步驟1.醫(yī)生在C臂機(jī)的顯示屏上觀察，確定體表最佳穿刺點(diǎn)0’，然后關(guān)閉C臂機(jī)X射 線.
一入 ，2.醫(yī)生在手術(shù)床旁通過手動調(diào)整裝置上自由度Al、A2、A3 (將支架部分沿床沿來 回移動為自由度Al，支架部分在床夾中左右旋轉(zhuǎn)為自由度A2，支架部分在床夾中上下移動為自由度A3)將穿刺針引導(dǎo)鞘前端指到預(yù)定的體表穿刺點(diǎn)，人體上的穿刺點(diǎn)0’處于穿刺定 位機(jī)構(gòu)的不動點(diǎn)0;然后固定死自由度A1、A2、A3，下面操作中這三個(gè)自由度(A1、A2、A3)保
持固定。二、定穿刺針引導(dǎo)鞘姿態(tài)的步驟1.遙控操作C臂機(jī)，使得X射線方向要沿第一電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸所在直線方向照下，在 C臂機(jī)顯示屏上看到X光透過四個(gè)定位小孔在相應(yīng)的位置顯示四個(gè)黑色圓點(diǎn)，固定C臂機(jī)， 遙控操作定位裝置，在X射線引導(dǎo)下，控制第一電機(jī)旋轉(zhuǎn)第一彎臂(第二電機(jī)固定不動)使 得穿刺針引導(dǎo)鞘和病灶靶點(diǎn)R在C臂機(jī)顯示屏上處于同一直線上，然后固定第一彎臂。2.遙控操作C臂機(jī)，使X射線方向從上步中的位置旋轉(zhuǎn)任何一個(gè)角度，遙控操作定 位裝置，控制第二電機(jī)旋轉(zhuǎn)第二彎臂使得穿刺針引導(dǎo)鞘與病灶靶點(diǎn)R在C臂機(jī)顯示屏上處 于同一直線上，然后固定第二彎臂。3.遙控操作C臂機(jī)，使X射線方向不同于上面的角度，在C臂機(jī)顯示屏上查看穿刺 針引導(dǎo)鞘和病灶靶點(diǎn)是否處于一條直線，如果是，可以進(jìn)行穿刺手術(shù)；如不是，重復(fù)操作事 項(xiàng)中的第二項(xiàng)，重新檢驗(yàn)，如果還不在同一直線，需要從第一項(xiàng)開始重新操作。三、穿刺、退針和撤穿刺裝置步驟1.準(zhǔn)確確定了穿刺針引導(dǎo)鞘的位姿后，關(guān)閉C臂機(jī)X射線，醫(yī)生在定位穿刺裝置 旁，將穿刺針沿穿刺針引導(dǎo)鞘穿刺到病灶靶點(diǎn)R。2. (1)穿刺針穿刺到位后，還需要進(jìn)行穿刺通道擴(kuò)充拔出穿刺針的針芯，沿穿刺 針的中心插入引導(dǎo)絲，引導(dǎo)絲插到位后，沿引導(dǎo)絲拔出穿刺針；拉拽彈簧推塊的末端把柄， 拔出穿刺針引導(dǎo)鞘；將缺口圓筒輕輕從第二彎臂末端塊中拔出，沿缺口圓筒的缺口與引導(dǎo) 絲分離，將引導(dǎo)絲沿第二彎臂末端塊的缺口與其分離；調(diào)節(jié)3個(gè)自由度(A1，A2和A3)，將穿 刺定位裝置遠(yuǎn)離手術(shù)操作空間。2. (2)穿刺針穿刺到位后，直接進(jìn)行手術(shù)操作，穿刺針不需要取出的情況下撤穿刺 定位裝置拉拽彈簧推塊的末端把柄，將缺口圓筒輕輕從第二彎臂末端塊中拔出，沿缺口圓 筒的缺口與穿刺針引導(dǎo)鞘分離；控制第二電機(jī)帶動第二彎臂旋轉(zhuǎn)，使得穿刺針引導(dǎo)鞘沿第 二彎臂末端塊的缺口與其分離，此時(shí)穿刺已到位，穿刺針引導(dǎo)鞘留在穿刺針外面直到穿刺 針取出；調(diào)節(jié)3個(gè)自由度(Al，A2和A3)，將穿刺定位裝置遠(yuǎn)離手術(shù)操作空間。3.步驟2的實(shí)現(xiàn)也可以通過以下方式拉拽彈簧推塊的末端把柄，將缺口圓筒輕 輕沿第二彎臂末端塊的圓孔旋轉(zhuǎn)，使得缺口圓筒的缺口與第二彎臂末端塊的缺口對準(zhǔn)；控 制第二電機(jī)帶動第二彎臂旋轉(zhuǎn)，使得穿刺針引導(dǎo)鞘沿缺口圓筒和第二彎臂末端塊的缺口與 其分離，然后分離穿刺針引導(dǎo)鞘或留下。所述的定穿刺針引導(dǎo)鞘姿態(tài)的步驟1)的原理平面Pl是X射線投影平面，即C臂 機(jī)顯示屏顯示平面；在顯示屏上觀察并通過控制第一電機(jī)旋轉(zhuǎn)第一彎臂，使得穿刺針引導(dǎo) 鞘、穿刺點(diǎn)和病灶靶點(diǎn)在同一平面P2內(nèi)。平面P2是穿刺針引導(dǎo)鞘和病灶靶點(diǎn)與X光線方 向組成的平面，平面P2在平面Pl上的投影就是直線m，即在C臂機(jī)顯示屏觀察到穿刺針引 導(dǎo)鞘和病灶靶點(diǎn)的投影處于同一直線上m。所述的定穿刺針引導(dǎo)鞘姿態(tài)的步驟1中固定第一彎臂)的原理由于穿刺針引導(dǎo) 鞘和第一電機(jī)旋轉(zhuǎn)軸都與第二電機(jī)旋轉(zhuǎn)軸垂直，平面P2是過第一旋轉(zhuǎn)軸和穿刺針引導(dǎo)鞘 的平面，平面P2與第二電機(jī)旋轉(zhuǎn)軸垂直，即平面P2的法線與第二電機(jī)旋轉(zhuǎn)軸平行。固定第
6一彎臂，旋轉(zhuǎn)第二彎臂時(shí)，第二電機(jī)旋轉(zhuǎn)軸所在直線不發(fā)生位置變化，穿刺針引導(dǎo)鞘始終處 于平面P2上，并且穿刺針引導(dǎo)鞘端點(diǎn)0為不動點(diǎn)，此時(shí)穿刺針引導(dǎo)鞘的旋轉(zhuǎn)軌跡是在平面 P2上以不動點(diǎn)0為圓心的圓。 所述的定穿刺針引導(dǎo)鞘姿態(tài)的步驟2)的原理通過控制第二電機(jī)旋轉(zhuǎn)第二彎臂， 此時(shí)第一彎臂鎖死，此時(shí)穿刺針引導(dǎo)鞘的旋轉(zhuǎn)軌跡是在P2平面上以不動點(diǎn)0為圓心的圓， 平面P3是X射線投影平面，即C臂機(jī)顯示屏顯示平面；在顯示屏上觀察并通過控制第二電 機(jī)旋轉(zhuǎn)第二彎臂，使得穿刺針引導(dǎo)鞘、穿刺點(diǎn)和病灶靶點(diǎn)在同一平面P4內(nèi)。平面P4是穿刺 針引導(dǎo)鞘和病灶靶點(diǎn)與X光線方向組成的平面，平面P4在平面P3上的投影就是直線n，即 在C臂機(jī)顯示屏觀察到穿刺針引導(dǎo)鞘和病灶靶點(diǎn)投影處于同一直線上η。直線1是平面Ρ2 與平面Ρ4的交線，即是穿刺針引導(dǎo)鞘和病灶靶點(diǎn)所在直線。
權(quán)利要求
一種C臂機(jī)引導(dǎo)下遙控穿刺定位系統(tǒng)，其特征在于，包括支架部分、兩個(gè)彎臂轉(zhuǎn)動部分、穿刺針定位部分、驅(qū)動器和處理控制器，其中第一彎臂轉(zhuǎn)動部分的兩端分別與支架部分和第二彎臂轉(zhuǎn)動部分的一端轉(zhuǎn)動連接，第二彎臂轉(zhuǎn)動部分的另一端與穿刺針定位部分轉(zhuǎn)動連接，驅(qū)動器的輸入端和處理控制器相連接并接收控制指令，驅(qū)動器的兩個(gè)輸出端分別與第一彎臂轉(zhuǎn)動部分和第二彎臂轉(zhuǎn)動部分相連接并驅(qū)動兩個(gè)彎臂轉(zhuǎn)動部分實(shí)現(xiàn)三維定位。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的C臂機(jī)引導(dǎo)下遙控穿刺定位系統(tǒng)，其特征是，所述的支架部分 包括床夾和L字形支架，其中床架固定設(shè)置于L字形支架的一端，L字形支架的另一端與 第一彎臂轉(zhuǎn)動部分的一端轉(zhuǎn)動連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的C臂機(jī)弓I導(dǎo)下遙控穿刺定位系統(tǒng)，其特征是，所述的第一彎臂 轉(zhuǎn)動部分包括第一電機(jī)罩、第一電機(jī)、第一滾動軸承組和第一彎臂體，其中第一電機(jī)與 驅(qū)動器的第一輸出端相連接并與支架部分固定連接，第一彎臂體的一端分別與第一滾動軸 承組和第一電機(jī)相連接并沿第一電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，第一彎臂體的另一端與第二彎臂轉(zhuǎn)動 部分固定連接，第一電機(jī)罩設(shè)置于第一電機(jī)的外部。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的C臂機(jī)引導(dǎo)下遙控穿刺定位系統(tǒng)，其特征是，所述的第一彎臂 體為S形結(jié)構(gòu)，其轉(zhuǎn)動平面與支架部分相垂直。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的C臂機(jī)引導(dǎo)下遙控穿刺定位系統(tǒng)，其特征是，所述的第二彎臂 轉(zhuǎn)動部分包括第二電機(jī)罩、第二電機(jī)、第二滾動軸承組和第二彎臂體，其中第二電機(jī)與 驅(qū)動器的第二輸出端相連接并與第一彎臂轉(zhuǎn)動部分固定連接，第二彎臂體的一端分別與第 二滾動軸承組和第二電機(jī)相連接并沿第二電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，第二彎臂體的另一端與穿刺 針定位部分固定連接，第二電機(jī)罩設(shè)置于第二電機(jī)的外部。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的C臂機(jī)引導(dǎo)下遙控穿刺定位系統(tǒng)，其特征是，所述的第二彎臂 體為S形結(jié)構(gòu)，其轉(zhuǎn)動平面與支架部分相平行。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的C臂機(jī)引導(dǎo)下遙控穿刺定位系統(tǒng)，其特征是，所述的穿刺針定 位部分包括穿刺針、缺口圓筒、彈簧推塊、固定塊和穿刺針引導(dǎo)鞘，其中穿刺針、穿刺針 引導(dǎo)鞘、缺口圓筒和固定塊由內(nèi)而外依次相互套接，固定塊設(shè)置于第二彎臂轉(zhuǎn)動部分的一 端，彈簧推塊活動設(shè)置于固定塊和缺口圓筒之間并與穿刺針引導(dǎo)鞘相垂直接觸。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的C臂機(jī)引導(dǎo)下遙控穿刺定位系統(tǒng)，其特征是，所述的穿刺針引 導(dǎo)鞘與第二彎臂轉(zhuǎn)動部分的軸心線垂直且其頂端處于第一彎臂轉(zhuǎn)動部分的軸心線與第二 彎臂轉(zhuǎn)動部分的軸心線的交點(diǎn)，該交點(diǎn)在第一彎臂轉(zhuǎn)動部分和第二彎臂轉(zhuǎn)動部分運(yùn)動時(shí)保 持相對位置。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的C臂機(jī)弓I導(dǎo)下遙控穿刺定位系統(tǒng)，其特征是，所述的固定塊上 設(shè)有圓孔和與之相垂直的缺口，所述缺口圓筒活動設(shè)置于圓孔內(nèi)，所述彈簧推塊穿過缺口 對穿刺針引導(dǎo)鞘進(jìn)行擠壓定位。
全文摘要
一種醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域的C臂機(jī)引導(dǎo)下遙控穿刺定位裝置，包括支架部分、兩個(gè)彎臂轉(zhuǎn)動部分、穿刺針定位部分、驅(qū)動器和處理控制器，第一彎臂轉(zhuǎn)動部分的兩端分別與支架部分和第二彎臂轉(zhuǎn)動部分的一端轉(zhuǎn)動連接，第二彎臂轉(zhuǎn)動部分的另一端與穿刺針定位部分轉(zhuǎn)動連接，驅(qū)動器的輸入端和處理控制器相連接并接收控制指令，驅(qū)動器的兩個(gè)輸出端分別與第一彎臂轉(zhuǎn)動部分和第二彎臂轉(zhuǎn)動部分相連接并驅(qū)動兩個(gè)彎臂轉(zhuǎn)動部分實(shí)現(xiàn)三維定位。本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡單，定位準(zhǔn)確、遠(yuǎn)程控制、三維空間自由定位和操作方法簡單等功能。
文檔編號A61B19/00GK101947135SQ20101050306
公開日2011年1月19日 申請日期2010年10月12日 優(yōu)先權(quán)日2010年10月12日
發(fā)明者夏術(shù)階, 夏海豹, 許東, 謝叻, 趙煒 申請人:上海交通大學(xué)