專利名稱：手術(shù)吻合和切割裝置及其使用方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于醫(yī)療裝置領(lǐng)域，具體說是屬于手術(shù)吻合器械領(lǐng)域，它能夠?qū)⒊闪械目p合釘釘入到身體組織，同時(shí)切割成列的這些縫合釘之間的組織，更具體地涉及有關(guān)吻合器器械的改進(jìn)和形成包括一根鉸接軸的這種吻合器的各種部件的方法的改進(jìn)。這種裝置尤其適用于在內(nèi)窺鏡或腹腔鏡手術(shù)過程中吻合和切割組織。
背景技術(shù)：
經(jīng)常愿意用內(nèi)窺鏡外科手術(shù)器械代替?zhèn)鹘y(tǒng)的開放式手術(shù)裝置，因?yàn)檩^小的切口往往縮短術(shù)后恢復(fù)時(shí)間和 減少并發(fā)癥。因此，已經(jīng)開發(fā)出一系列適合于將遠(yuǎn)端執(zhí)行器通過套管針的套管準(zhǔn)確放置于所希望的手術(shù)部位的內(nèi)窺鏡手術(shù)器械。這些遠(yuǎn)端執(zhí)行器以幾種方法進(jìn)入組織，達(dá)到診斷或治療效果(例如內(nèi)切割器、抓鉗、切割器、吻合器、施夾器、接近裝置、藥物/基因治療輸送裝置和使用超聲波、射頻、激光等的能量裝置)。放置端部執(zhí)行器受套管針的約束。通常這些內(nèi)窺鏡手術(shù)器械在端部執(zhí)行器與手柄部分之間有一根由醫(yī)師操作的長軸。這根長軸能夠插入到所要求的深度和繞該長軸的軸線旋轉(zhuǎn)，從而將端部執(zhí)行器放置到一定程度。恰當(dāng)?shù)姆胖锰坠茚樅褪褂米ャQ，例如通過另一個(gè)套管針，這個(gè)放置量經(jīng)常是足夠的。手術(shù)吻合和切開器械，例如在授權(quán)給Knodel等人的5，465，895號(hào)美國專利中所描述的，是一個(gè)通過插入和旋轉(zhuǎn)成功地放置端部執(zhí)行器的內(nèi)窺鏡手術(shù)器械的例子。由美國外科手術(shù)公司制造和在授權(quán)給Dreen等人的6，644, 532號(hào)和6，250, 532號(hào)美國專利中描述的一種吻合器有一個(gè)端部執(zhí)行器，它沿一個(gè)平面根據(jù)一根桿的推動(dòng)分步驟繞樞軸運(yùn)動(dòng)，這根桿對(duì)應(yīng)地沿一個(gè)平面以相同的步驟運(yùn)動(dòng)。見圖31和32。但是美國外科手術(shù)公司的吻合器受它能夠獲得的預(yù)定的角度和需要兩只手操作的、受限的左右轉(zhuǎn)動(dòng)(-45度到+45度)的限制。根據(jù)手術(shù)的特點(diǎn)，可能需要進(jìn)一步調(diào)整內(nèi)窺鏡手術(shù)器械端部執(zhí)行器的定位，而不僅僅是局限于插入和轉(zhuǎn)動(dòng)。尤其是經(jīng)常希望使端部執(zhí)行器在與器械軸的縱向軸線成橫向的軸線上定位。端部執(zhí)行器相對(duì)于器械軸的橫向運(yùn)動(dòng)通常叫做“鉸接運(yùn)動(dòng)”。這種鉸接定位在某些情況下使醫(yī)師更容易進(jìn)入組織。另外，鉸接定位能方便地將內(nèi)窺鏡放置到端部執(zhí)行器后面，而不被器械軸阻隔。盡管上述非鉸接式吻合和切割器械很有用，可以成功地用于許多手術(shù)操作，但仍然希望通過端部執(zhí)行器的鉸接活動(dòng)來改進(jìn)操作，使得在臨床使用時(shí)獲得更大靈活性。鉸接手術(shù)器械通常使用一根或幾根在器械軸內(nèi)沿縱向運(yùn)動(dòng)的擊發(fā)桿，通過鉸接接頭從釘倉內(nèi)擊發(fā)縫合釘和切割最里面的縫合釘行列之間的組織。這種手術(shù)器械一個(gè)共同的問題是通過鉸接接頭控制擊發(fā)桿。在絞接接頭，端部執(zhí)彳丁器在縱向與軸有間隔，因此在絞接活動(dòng)時(shí)軸和端部執(zhí)行器的邊緣不會(huì)碰撞。這個(gè)間隙必須用支承材料或結(jié)構(gòu)填充，防止一根或多根擊發(fā)桿在受到縱向擊發(fā)負(fù)荷時(shí)因折損從鉸接接頭翹曲。需要有一個(gè)支承結(jié)構(gòu)通過鉸接接頭引導(dǎo)和支承一根或多根擊發(fā)桿和隨著端部執(zhí)行器的鉸接活動(dòng)而彎曲。授權(quán)給Schulze等人的5，673，840號(hào)美國專利描述了一種用彈性體或塑料形成的柔性鉸接接頭，它在柔性接頭或“彎頸”彎曲。由彎頸內(nèi)的空心管引導(dǎo)和支承擊發(fā)桿。彎頸是鉗顎閉合機(jī)構(gòu)的一部分，當(dāng)鉗顎在組織上閉合時(shí)，彎頸相對(duì)于端部執(zhí)行器、軸和擊發(fā)桿作縱向移動(dòng)。因此當(dāng)擊發(fā)縫合釘和切割組織時(shí)，擊發(fā)桿那么在彎頸內(nèi)縱向移動(dòng)。授權(quán)給Oberlin等人的5，797，537號(hào)美國專利(所有權(quán)屬于Richard-Allan醫(yī)療器械公司)描述了一種繞一根銷子作樞軸轉(zhuǎn)動(dòng)而非沿彎頸彎曲的鉸接接頭。在這種器械中，擊發(fā)桿支承在一對(duì)隔開的支承板之間，所述支撐板的一端與軸連接，另一端與端部執(zhí)行器連接。這兩個(gè)連接至少有一個(gè)是滑動(dòng)連接。支承板通過與柔性驅(qū)動(dòng)桿相鄰的鉸接接頭在鉸接平面內(nèi)延伸，使得當(dāng)擊發(fā)桿的端部從對(duì)正位置向一個(gè)方向作鉸接運(yùn)動(dòng)時(shí)，支承板通過間隙在鉸接平面內(nèi)彎曲，柔性擊發(fā)桿克服支承而彎曲。授權(quán)于美國外科醫(yī)療器械公司的Milliman等人的6，330，965號(hào)專利教授使用支承板,這種支承板與軸固定地連接和可滑動(dòng)地連接到端部執(zhí)行器。雖然這些已經(jīng)知道的支承板能通過鉸接接頭引導(dǎo)擊發(fā)桿，但是認(rèn)為可以改進(jìn)其功能。比如經(jīng)常希望擊發(fā)桿在擊發(fā)過程快速加速，以保證有效地切割組織所需要的足夠的動(dòng)量。剛性連接的支承板可能失去響應(yīng)性，使擊發(fā)桿從鉸接接頭彈出。另一個(gè)例子是希望不論器械是否是鉸接的，都能用同樣的方式操作。在用鉸接式接頭時(shí)，如果要求施加大小不同的擊發(fā)力，增加的摩擦力給醫(yī)師造成不方便和使其感到麻煩。因此，非常需要改進(jìn)手術(shù)器械的鉸接機(jī)構(gòu)，使其通過鉸接接頭對(duì)擊發(fā)桿提供增強(qiáng)的支承。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明的目的是提供一種手術(shù)吻合和切割裝置和使用這種裝置的方法，它們能夠克服至今所知道的普通型式的裝置和方法的上述缺點(diǎn)，和提供一種鉸接式手術(shù)端部執(zhí)行器。根據(jù)上述和其它目的，本發(fā)明提供一種醫(yī)療裝置端部執(zhí)行器連接組裝件，包括一個(gè)連接端部執(zhí)行器和控制手柄的被動(dòng)鉸接接頭。根據(jù)本發(fā)明的目的，在具有連接到控制手柄的端部執(zhí)行器的醫(yī)療裝置中，還提供一個(gè)包括被動(dòng)鉸接接頭的端部執(zhí)行器連接組裝件，該被動(dòng)鉸接接頭連接端部執(zhí)行器和控制手柄。根據(jù)本發(fā)明的目的，還提供一種醫(yī)療裝置，其包括控制手柄和通過被動(dòng)鉸接接頭連接到控制手柄的手術(shù)端部執(zhí)行器。根據(jù)本發(fā)明的目的，還提供一種醫(yī)療裝置，其包括控制手柄和與控制手柄被動(dòng)鉸接連接的手術(shù)端部執(zhí)行器。
根據(jù)本發(fā)明的目的，還提供一種醫(yī)療裝置，其中包括具有被動(dòng)鉸接接頭的第一部分的控制手柄和具有被動(dòng)鉸接接頭的第二部分的手術(shù)端部執(zhí)行器，被動(dòng)鉸接接頭的第一和第二兩部分將端部執(zhí)行器連接到控制手柄。根據(jù)本發(fā)明的目的，還提供一種醫(yī)療裝置，其中包括控制手柄和手術(shù)端部執(zhí)行器，該手術(shù)端部執(zhí)行器具有連接端部執(zhí)行器和控制手柄的被動(dòng)鉸接接頭。根據(jù)本發(fā)明的目的，還提供一種醫(yī)療裝置，包括控制手柄、手術(shù)端部執(zhí)行器和連接端部執(zhí)行器與控制手柄的被動(dòng)絞接接頭。根據(jù)本發(fā)明的目的，還提供一種醫(yī)療裝置，其中包括具有鉸接接頭起動(dòng)器的控制手柄、手術(shù)端部執(zhí)行器和將端部執(zhí)行器與控制手柄相連接的被動(dòng)鉸接接頭。鉸接接頭起動(dòng)器有未起動(dòng)狀態(tài)和起動(dòng)狀態(tài)。當(dāng)鉸接接頭起動(dòng)器處于未起動(dòng)狀態(tài)時(shí)，保持住被動(dòng)鉸接接頭，從而使端部執(zhí)行器處于充分固定的絞接位置；當(dāng)鉸接接頭起動(dòng)器處于起動(dòng)狀態(tài)時(shí)，松開被動(dòng)鉸接接頭，使其處于自由鉸接狀態(tài)，允許端部執(zhí)行器根據(jù)作用于端部執(zhí)行器的外力相應(yīng)于控制手柄作自由絞接活動(dòng)。根據(jù)本發(fā)明的目的，還提供一種醫(yī)療裝置，其包括:具有帶縫合釘?shù)奈呛涎b置和帶刀片的切割裝置中的至少一個(gè)的手術(shù)吻合端部執(zhí)行器；具有在起動(dòng)時(shí)關(guān)閉吻合器的吻合器閉合起動(dòng)器的控制手柄；縫 合釘擊發(fā)起動(dòng)器，當(dāng)起動(dòng)時(shí)，其完成用縫合釘進(jìn)行吻合和用切割裝置切割組織中的至少一種；具有未起動(dòng)狀態(tài)和起動(dòng)狀態(tài)的絞接接頭起動(dòng)器；以及連接端部執(zhí)行器和控制手柄的被動(dòng)鉸接接頭。當(dāng)起動(dòng)鉸接接頭起動(dòng)器時(shí)，端部執(zhí)行器根據(jù)作用到端部執(zhí)行器上的外力作自由鉸接活動(dòng)，當(dāng)未起動(dòng)鉸接接頭起動(dòng)器時(shí)，端部執(zhí)行器鎖定在給定的鉸接位置。在本發(fā)明的一個(gè)方面，外科手術(shù)器械有一個(gè)手柄部分，它松開鉸接鎖，使端部執(zhí)行器作鉸接活動(dòng)和在絞接的同時(shí)擊發(fā)。解鎖和擊發(fā)機(jī)構(gòu)通過軸傳遞到鉸接機(jī)構(gòu)。鉸接機(jī)構(gòu)響應(yīng)使用者給與端部執(zhí)行器的力，使端部執(zhí)行器作鉸接活動(dòng)，與軸的縱向軸線不成直線。擊發(fā)機(jī)構(gòu)響應(yīng)擊發(fā)運(yùn)動(dòng)，通過鉸接機(jī)構(gòu)和端部執(zhí)行器實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)偶聯(lián)。擊發(fā)支承裝置支承擊發(fā)機(jī)構(gòu)和在發(fā)生鉸接運(yùn)動(dòng)時(shí)使擊發(fā)機(jī)構(gòu)保持在適當(dāng)位置。根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)的特點(diǎn)，控制手柄有鉸接接頭起動(dòng)器，起動(dòng)器有未起動(dòng)狀態(tài)和起動(dòng)狀態(tài)；端部執(zhí)行器有鉸接鎖，鉸接鎖有鉸接鎖定狀態(tài)和鉸接解鎖狀態(tài)，當(dāng)鉸接接頭起動(dòng)器從未起動(dòng)狀態(tài)改變?yōu)槠饎?dòng)狀態(tài)時(shí)，鉸接鎖從鎖定狀態(tài)改變?yōu)榻怄i狀態(tài)；當(dāng)鉸接接頭起動(dòng)器從起動(dòng)狀態(tài)改變?yōu)槲雌饎?dòng)狀態(tài)時(shí)，鉸接鎖從解鎖狀態(tài)改變?yōu)殒i定狀態(tài)。根據(jù)本發(fā)明進(jìn)一步的特點(diǎn)，吻合器閉合起動(dòng)器和縫合釘擊發(fā)起動(dòng)器與鉸接接頭起動(dòng)器不同。根據(jù)本發(fā)明附加的特點(diǎn)，至少提供一根第一柔性梁，用于將控制手柄通過被動(dòng)鉸接接頭連接到縫合釘擊發(fā)起動(dòng)器；至少提供一根第二柔性梁，用于將端部執(zhí)行器通過被動(dòng)鉸接接頭縱向連接到控制手柄。第一和第二柔性梁以對(duì)應(yīng)于被動(dòng)鉸接接頭的鉸接活動(dòng)的方式彎曲。根據(jù)本發(fā)明附加的特點(diǎn)，控制手柄有第一縱向軸線，端部執(zhí)行器有第二縱向軸線，控制手柄、端部執(zhí)行器和被動(dòng)鉸接接頭三者中至少有一個(gè)有對(duì)正裝置。在一項(xiàng)典型的實(shí)施方式中，當(dāng)鉸接接頭起動(dòng)器被起動(dòng)時(shí)，對(duì)正裝置使端部執(zhí)行器偏離，基本上對(duì)正第一條縱向軸線和縱座標(biāo)軸。對(duì)正裝置可以是中心偏離裝置。在這種實(shí)施方式中，中心偏離裝置是裝在第一縱向軸線的對(duì)側(cè)的一組彈簧承載的柱塞，獨(dú)立地推動(dòng)端部執(zhí)行器，使第二縱向軸線與第一縱向軸線對(duì)正。
本發(fā)明的另一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是可活動(dòng)的遠(yuǎn)端執(zhí)行器是中心偏置的。這意味著遠(yuǎn)端執(zhí)行器首先從一個(gè)固定位置被松開，然后通過推壓端部執(zhí)行器而抵住周圍結(jié)構(gòu)，例如周圍的組織，遠(yuǎn)端執(zhí)行器被動(dòng)地移動(dòng)到新的位置。當(dāng)使端部執(zhí)行器解除固定位置的起動(dòng)器被松放時(shí)，遠(yuǎn)端執(zhí)行器在中心偏置裝置的推動(dòng)下回到中心位置，至少有一個(gè)(最好有兩個(gè))偏置彈簧在相反方向(因此是居中方向)給與偏置力。或者，中心偏置裝置可以是裝在端部執(zhí)行器任一側(cè)的U形座上的一組彈簧承載的柱塞，獨(dú)立地推動(dòng)端部執(zhí)行器回到中心位置。又根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)特點(diǎn)，鉸接接頭起動(dòng)器具有帶指向遠(yuǎn)端的齒的拉動(dòng)鎖，被動(dòng)鉸接接頭具有帶指向近端的齒的齒輪，當(dāng)鉸接接頭起動(dòng)器未起動(dòng)時(shí)，鉸接接頭起動(dòng)器指向遠(yuǎn)端的齒與被動(dòng)絞接接頭齒輪指向近端的齒互鎖；當(dāng)絞接接頭起動(dòng)器起動(dòng)時(shí)，絞接接頭起動(dòng)器指向遠(yuǎn)端的齒與被動(dòng)鉸接接頭齒輪指向近端的齒脫離，使端部執(zhí)行器能夠作鉸接活動(dòng)。又根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)特點(diǎn)，遠(yuǎn)端運(yùn)動(dòng)的操作是通過拉動(dòng)一釋放和松開一再鎖定扳機(jī)實(shí)現(xiàn)的。控制被動(dòng)運(yùn)動(dòng)的扳機(jī)通常是鎖死的。該鎖通過拉動(dòng)扳機(jī)松開。一旦遠(yuǎn)端執(zhí)行器處于所要求的位置，使用者松開扳機(jī)，從而將端部執(zhí)行器鎖定在新位置。 本發(fā)明的裝置是手術(shù)吻合器和切割器或可用于其它內(nèi)窺鏡裝置，尤其適用于將組織的幾個(gè)部分吻合在一起和在需要時(shí)切割組織。在一種端部執(zhí)行器的實(shí)施方式中，執(zhí)行吻合和切割功能的兩種手段可以完全包括在該裝置的端部執(zhí)行器內(nèi)。

本發(fā)明還有一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是控制手柄是電子控制的、通用的和機(jī)動(dòng)化的?？刂剖直ㄒ粋€(gè)為多種產(chǎn)品構(gòu)型編程的微處理器。例如，在作為吻合器時(shí)，控制手柄被設(shè)計(jì)用于30mm、45mm和60mm縫合釘倉。吻合器的遠(yuǎn)端軸有一個(gè)插入通用手柄的近端。遠(yuǎn)端軸包括一列電控接觸器，與手柄連接位置的配合列對(duì)應(yīng)接觸。每根不同的遠(yuǎn)端軸的接觸器是獨(dú)特的，手柄“識(shí)別”軸和運(yùn)行適于它的程序。手柄編程包括安全鎖閉、吻合器輸送速度、行程距離等邏輯電路。這種模塊化允許制造一個(gè)手柄具有多個(gè)端部執(zhí)行器。操作該裝置用電動(dòng)馬達(dá)完成。該裝置也可以用多個(gè)電動(dòng)馬達(dá)、液壓或氣動(dòng)操作，或者通過柔性傳動(dòng)軸以任何方式傳遞能量，使得操作組裝件可以主要或全部包括在該裝置的遠(yuǎn)端部分。由上述任何一種方法完成的工作可以通過螺桿傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)、楔形塊、肘節(jié)、凸輪、皮帶、滑輪、繩索、軸承或類似推桿中的任何一種或組合轉(zhuǎn)換成所要求的動(dòng)作。尤其是用螺桿傳動(dòng)將電動(dòng)馬達(dá)做的功轉(zhuǎn)換成直線運(yùn)動(dòng)。在一種實(shí)施方式中，驅(qū)動(dòng)螺桿的馬達(dá)裝在手柄內(nèi)。柔性轉(zhuǎn)動(dòng)繩索連接馬達(dá)和螺紋軸。因此，當(dāng)馬達(dá)以任一方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，柔性繩索的轉(zhuǎn)動(dòng)傳到螺紋傳動(dòng)軸，由于縫合釘擊發(fā)器和切割滑塊裝在傳動(dòng)軸上，因此兩種功能都是由滑動(dòng)的遠(yuǎn)端移動(dòng)完成的。在第二種實(shí)施方式中，整個(gè)馬達(dá)裝在端部執(zhí)行器內(nèi)，并且具有直接或通過變速齒輪聯(lián)接滑動(dòng)傳動(dòng)軸的軸。在這種情況下，控制手柄需要完成的只是控制開/關(guān)起動(dòng)器和傳動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)方向起動(dòng)器，前者為起動(dòng)或停止馬達(dá)，后者決定馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)方向。該裝置有一個(gè)用螺桿驅(qū)動(dòng)裝置傳動(dòng)的釘倉，用于完成多種功能，其中包括閉合吻合器鉗顎、推動(dòng)切割刀片和擊發(fā)縫合釘。釘倉不是完成這些任務(wù)唯一的方法。第二或多工作機(jī)構(gòu)可以提供完成任何功能所必須的工作。在端部執(zhí)行器的第二種實(shí)施方式中，整個(gè)吻合和切割操作裝置裝是獨(dú)立的和位于活動(dòng)接頭的遠(yuǎn)端。整個(gè)操作裝置可以插裝和由多軸線“球”或“萬向”接頭操縱，這樣就能夠根據(jù)操作人員的意愿完成任何運(yùn)動(dòng)和限制。另外，整個(gè)操作裝置可以不受控制手柄控制，而從不同角度重新抓握，使位置更靈活。根據(jù)本發(fā)明另外的特點(diǎn)，被動(dòng)鉸接接頭是球形接頭，有一個(gè)球、球鉸碗以及將球和球絞碗互相鎖定和解鎖的球杯鎖定裝置，當(dāng)控制手柄處于未起動(dòng)狀態(tài)時(shí)，球杯鎖定裝置處于鎖定狀態(tài)；當(dāng)控制手柄處于起動(dòng)狀態(tài)時(shí)，球杯鎖定裝置處于解鎖狀態(tài)。端部執(zhí)行器有球和球絞碗裝置中的一個(gè)，控制手柄有球和球絞碗裝置中的另外一個(gè)。球與球絞碗裝置是可拆式聯(lián)接。根據(jù)本發(fā)明另外的特點(diǎn)，端部執(zhí)行器有兩個(gè)縱向端部，球?yàn)閮蓚€(gè)球。每個(gè)縱向端部有一個(gè)球，每個(gè)球與球絞碗裝置是可拆式聯(lián)接。在一方面，該器械用縱向傳動(dòng)的擊發(fā)機(jī)構(gòu)起動(dòng)端部執(zhí)行器，擊發(fā)機(jī)構(gòu)有利地用側(cè)面支承板或剛性支承通道通過鉸接機(jī)構(gòu)支承住。在前一實(shí)施方式中，為了更好地響應(yīng)擊發(fā)機(jī)構(gòu)的擊發(fā)負(fù)荷，每一塊支承板的一端或幾端彈性地連接到鉸接機(jī)構(gòu)的一側(cè)，這樣能更好地避免擊發(fā)機(jī)構(gòu)的翹曲。例如，一對(duì)支承板越過鉸接機(jī)構(gòu)從側(cè)面支承擊發(fā)機(jī)構(gòu)，每塊支承板包括彈性連接到鉸接機(jī)構(gòu)內(nèi)形成的框形凹口內(nèi)的端部，這有助于防止擊發(fā)機(jī)構(gòu)在鉸接機(jī)構(gòu)內(nèi)彎曲或從鉸接機(jī)構(gòu)中翹曲出來。在通道實(shí)施 方式中，通道在鉸接機(jī)構(gòu)內(nèi)浮動(dòng)，當(dāng)向任何方向作鉸接運(yùn)動(dòng)時(shí)，其具有支承擊發(fā)機(jī)構(gòu)的表面，從而避免擊發(fā)機(jī)構(gòu)翹曲。通道有底板和兩個(gè)側(cè)面。支承通道自由地安置在鉸接機(jī)構(gòu)內(nèi)腔中。通道端部是彎曲的，與內(nèi)腔的彎曲匹配。當(dāng)擊發(fā)機(jī)構(gòu)在鉸接機(jī)構(gòu)內(nèi)彎曲時(shí)，支承通道具有不同的內(nèi)表面接觸和支承擊發(fā)機(jī)構(gòu)，因此有助于避免擊發(fā)機(jī)構(gòu)在鉸接機(jī)構(gòu)內(nèi)翹曲或從鉸接機(jī)構(gòu)內(nèi)翹出。因此，不同型式的診斷或治療驅(qū)動(dòng)端部執(zhí)行器可以組合到本發(fā)明的鉸接手術(shù)器械中，即使在高擊發(fā)力時(shí)也不會(huì)在鉸接機(jī)構(gòu)內(nèi)翹曲，并且減小了內(nèi)窺鏡用途的部件尺寸。在本發(fā)明的另一方面，手術(shù)器械有產(chǎn)生閉合動(dòng)作、擊發(fā)動(dòng)作、鉸接機(jī)構(gòu)解鎖動(dòng)作和鉸接動(dòng)作的控制手柄部分，每一種動(dòng)作通過一根軸傳遞。端部執(zhí)行器包括一條與軸耦合的長通道，用于接受縫合釘或釘倉和抵釘座，抵釘座用樞軸與長通道聯(lián)接，響應(yīng)來自軸的閉合動(dòng)作。擊發(fā)裝置有一個(gè)以縱向裝在長通道和抵釘座之間的遠(yuǎn)端刀刃刃。擊發(fā)裝置從控制手柄通過軸和鉸接機(jī)構(gòu)連接到端部執(zhí)行器。擊發(fā)裝置用擊發(fā)動(dòng)作進(jìn)行吻合和切割。鉸接機(jī)構(gòu)允許端部執(zhí)行器相對(duì)于軸移動(dòng)。鉸接機(jī)構(gòu)的遠(yuǎn)端與軸聯(lián)接，在解除鉸接鎖(即解鎖)后允許端部執(zhí)行器作鉸接活動(dòng)，響應(yīng)作用到端部執(zhí)行器的力，產(chǎn)生鉸接活動(dòng)。換言之，當(dāng)鉸接鎖被解鎖時(shí)，端部執(zhí)行器對(duì)周圍的壓力將導(dǎo)致端部執(zhí)行器相對(duì)于軸作鉸接活動(dòng)。為了支承擊發(fā)機(jī)構(gòu)，一對(duì)支承板越過鉸接機(jī)構(gòu)從側(cè)面支承擊發(fā)機(jī)構(gòu)，每塊支承板包括彈性連接到鉸接機(jī)構(gòu)內(nèi)形成的框形凹口內(nèi)的端部，或者剛性通道可以穿過絞接機(jī)構(gòu)包圍擊發(fā)機(jī)構(gòu)。因此，改進(jìn)的吻合和切割器械可以組合一個(gè)能承受高擊發(fā)負(fù)荷的擊發(fā)機(jī)構(gòu)，而不會(huì)在作鉸接活動(dòng)時(shí)顯著增大擊發(fā)力的擊發(fā)裝置。起動(dòng)裝置可以制造成不同長度和/或制造成直徑適合于腹腔鏡或內(nèi)窺鏡的使用、或者兩者都適合?？梢允褂每筛鼡Q的縫合釘釘倉。起動(dòng)裝置同樣可以連接到一個(gè)柔性內(nèi)窺鏡的遠(yuǎn)端。本發(fā)明的一個(gè)顯著優(yōu)點(diǎn)是端部執(zhí)行器的動(dòng)作是被動(dòng)的和可鎖定的。換言之，端部執(zhí)行器能夠解鎖，可靠地活動(dòng)到所要求的位置，然后使其保持在新位置-全部動(dòng)作用一只手操作。內(nèi)窺鏡和腹腔鏡手術(shù)要求醫(yī)生能獨(dú)立使用兩只手。沒有這一條要求將使這種手術(shù)特別困難或不可能進(jìn)行。本發(fā)明的控制手柄可以執(zhí)行松開/鎖定動(dòng)作而無須使用第二只手，使本裝置能夠真正一只手操作。本發(fā)明另外一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是端部執(zhí)行器的軸向移動(dòng)是獨(dú)立的和手動(dòng)的。例如，使用者在插入器械之前，可以繞裝置的縱向軸線轉(zhuǎn)動(dòng)遠(yuǎn)端執(zhí)行器而設(shè)定軸向移動(dòng)。通過從軸上向外拉端部執(zhí)行器，然后向要求的方向擰轉(zhuǎn)端部執(zhí)行器完成預(yù)先設(shè)定位置。這種軸向移動(dòng)結(jié)合離軸移動(dòng)(從一側(cè)向另一側(cè))在遠(yuǎn)端形成一個(gè)復(fù)合角，幫助精確定位端部執(zhí)行器(或甚至多個(gè)端部執(zhí)行器)。在另一種變型中，使用者通過提供一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置，這個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置軸向固定地但是自由轉(zhuǎn)動(dòng)地將控制手柄聯(lián)接到包括軸、鉸接機(jī)構(gòu)和端部執(zhí)行器的遠(yuǎn)端部件，從而可以在任何時(shí)間動(dòng)態(tài)地繞裝置的縱向軸線轉(zhuǎn)動(dòng)遠(yuǎn)端執(zhí)行器。遠(yuǎn)端部件的轉(zhuǎn)動(dòng)是通過向離開端部執(zhí)行器的方向拉動(dòng)鐘形轉(zhuǎn)動(dòng)裝置、然后繞軸的縱向軸線向要求的方向旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置來實(shí)現(xiàn)的。這個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)與端部執(zhí)行器的離軸移動(dòng)結(jié)合，在裝置的遠(yuǎn)端形成一個(gè)復(fù)合角度，幫助精確地定位端部執(zhí)行器(或甚至多個(gè)端部執(zhí)行器)。本發(fā)明還有一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是吻合器/切割器可以被設(shè)計(jì)成安裝在一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的柔性內(nèi)窺鏡的端部。對(duì)裝置的控制通過內(nèi)窺鏡的工作通道反饋并與控制手柄或控制模塊配合。根據(jù)本發(fā)明的目的，還提供了一種操作醫(yī)療裝置端部執(zhí)行器的方法，包括用絞接鎖保持控制端部執(zhí)行器的鉸接活動(dòng)的被動(dòng)鉸接接頭在穩(wěn)定位置的步驟，以及起動(dòng)鉸接鎖松開，使被動(dòng)鉸接接頭解鎖，允許端部執(zhí)行器根據(jù)作用到其上的外力通過被動(dòng)鉸接接頭作鉸接活動(dòng)的步驟。根據(jù)本發(fā)明的目的，還提供了一種操作醫(yī)療裝置端部執(zhí)行器的方法，包括用鉸接鎖將被動(dòng)鉸接接頭保持在鎖定狀態(tài)的步驟以及起動(dòng)鉸接鎖，以便將被動(dòng)鉸接接頭解鎖，允許被動(dòng)鉸接接頭根據(jù)作用到端部執(zhí)行器上的外力作鉸接活動(dòng)的步驟。根據(jù)本發(fā) 明的另一種模式，端部執(zhí)行器被動(dòng)地活動(dòng)到鉸接位置。根據(jù)本發(fā)明的又一模式，通過將端部執(zhí)行器的一部分壓向周圍結(jié)構(gòu)，使端部執(zhí)行器被動(dòng)地活動(dòng)到鉸接位置。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)附加模式，在端部執(zhí)行器施加一個(gè)力，使端部執(zhí)行器作鉸接運(yùn)動(dòng)，進(jìn)入所要求的鉸接位置。根據(jù)本發(fā)明另一種模式，取消鉸接鎖的起動(dòng)，將被動(dòng)鉸接接頭鎖定，從而防止端部執(zhí)行器繼續(xù)作鉸接活動(dòng)。所有上述步驟能有利地用一只手完成。被認(rèn)為是本發(fā)明的特點(diǎn)的其它特征列在所附權(quán)利要求中。雖然本發(fā)明解釋和描述了一種外科手術(shù)吻合和切割裝置和使用這種裝置的方法，但本發(fā)明不局限于所給出的細(xì)節(jié)，因?yàn)樵诓黄x本發(fā)明的精神和在權(quán)利要求相同的范圍內(nèi)可能對(duì)此進(jìn)行各種改型和結(jié)構(gòu)改變。結(jié)合附圖閱讀下列具體實(shí)施方式
的描述，將會(huì)最好地理解本發(fā)明的構(gòu)造和操作方法以及其它目的和優(yōu)點(diǎn)。


本發(fā)明實(shí)施方式的優(yōu)點(diǎn)將在下面優(yōu)選實(shí)施方式的詳細(xì)說明中得到顯現(xiàn)，應(yīng)當(dāng)結(jié)合以下附圖考慮這些描述:圖1是根據(jù)本發(fā)明的遠(yuǎn)端吻合和切割端部執(zhí)行器和所連接的軸的一部分從遠(yuǎn)端看的放大的局部立體圖，其中縫合釘倉從端部執(zhí)行器的釘倉鉗顎大約拉出一半，吻合器的抵釘座與縫合釘擊發(fā)和組織切割滑塊分開；圖2是圖1所示的端部執(zhí)行器放大的局部側(cè)視圖，帶有遠(yuǎn)端罩，近端堞形(castellation)軸向運(yùn)動(dòng)零件,為清楚起見而卸掉的釘倉，與滑板連接的吻合器的抵釘座；圖3是圖1所示的端部執(zhí)行器放大的局部立體圖，在遠(yuǎn)端帶有縫合釘擊發(fā)和組織切割滑塊，但具有與滑塊分離的吻合器的抵釘座；圖4是圖1所示的端部執(zhí)行器放大的局部立體圖，縫合釘倉已從下鉗顎/縫合釘倉保持器卸下，U形叉相對(duì)于中心轉(zhuǎn)動(dòng)大約45度角。圖5是圖1所示的端部執(zhí)行器的遠(yuǎn)端部分的局部放大側(cè)視框架圖；圖6是圖1所示的端部執(zhí)行器的堞形軸向運(yùn)動(dòng)組裝件旋轉(zhuǎn)大約90度的框架立體圖，為清楚起見，端部執(zhí)行器的橫向運(yùn)動(dòng)鎖銷和近端螺栓已卸下；圖7是圖6所示的端部執(zhí)行器從底部看的局部放大立體框架圖，端部執(zhí)行器橫向運(yùn)動(dòng)鎖銷與橫向運(yùn)動(dòng)鏈輪齒接合，為清楚起見彈簧和近端螺栓已卸下；圖8是圖7所示的端部執(zhí)行器局部放大的底部平面框架圖，端部執(zhí)行器橫向運(yùn)動(dòng)鎖銷與橫向運(yùn)動(dòng)鏈輪齒接合；圖9是圖8所示的端部執(zhí)行器從底面看的局部放大的縱剖面圖，端部執(zhí)行器橫向運(yùn)動(dòng)鎖銷與橫向運(yùn)動(dòng)鏈輪齒接合，為清楚起見彈簧已卸下；圖10是圖2所示的端部執(zhí)行器繞縱向軸線旋轉(zhuǎn)后放大的局部立體圖，為清楚起見，已將U形叉、螺栓、遠(yuǎn) 端軸向運(yùn)動(dòng)堞形套和彈簧部件卸下；圖11是圖1所示的端部執(zhí)行器的遠(yuǎn)端部分的局部放大的底面平面圖，縫合釘擊發(fā)和組織切割滑塊在近端位置；圖12是圖11所示的端部執(zhí)行器的遠(yuǎn)端部分的局部放大的底面平面圖，縫合釘擊發(fā)和組織切割滑塊在中間位置；圖13是通過圖2所示的端部執(zhí)行器的縫合釘擊發(fā)和組織切割滑塊的局部放大的徑向剖面圖；圖14是通過圖1所示的端部執(zhí)行器下半部分的局部放大的水平縱剖面圖；圖15是通過圖1所示的端部執(zhí)行器的近端上半部分的局部放大的水平縱剖面圖；圖16是通過圖1所示的端部執(zhí)行器的近端部分的縱向軸線的局部放大的垂直縱剖面圖；圖17是通過圖1所示的端部執(zhí)行器的近端右半部分的局部放大的垂直縱剖面圖；圖18是根據(jù)本發(fā)明的手術(shù)吻合器左側(cè)面圖，其中端部執(zhí)行器鉗顎在控制手柄的靜止位置下張開；圖19是圖18所示的手術(shù)吻合器左側(cè)面圖，其中端部執(zhí)行器的鉗顎在控制手柄的拇指扳機(jī)的起動(dòng)位置下閉合；圖20是圖18所示的手術(shù)吻合器從上看的左側(cè)面圖，橫向運(yùn)動(dòng)扳機(jī)壓下；橫向自由運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的遠(yuǎn)端執(zhí)行器取決于與周圍環(huán)境如表面的接觸；端部執(zhí)行器鉗顎在控制手柄的靜止位置下張開并處于側(cè)向大約45度角度；圖21是圖18所示的手術(shù)吻合器從上看的左側(cè)面圖，橫向運(yùn)動(dòng)觸動(dòng)器在靜止?fàn)顟B(tài)；遠(yuǎn)端執(zhí)行器處于橫向抓緊運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；端部執(zhí)行器鉗顎在控制手柄的靜止位置下張開并處于側(cè)向大約30度角度；圖22是圖18所示的端部執(zhí)行器左側(cè)的局部視圖，端部執(zhí)行器鉗顎在靜止位置下張開并處于側(cè)向大約75度角度的位置；圖23是圖18所示的端部吻合器的左側(cè)局部視圖，鉗顎在靜止位置和旋轉(zhuǎn)的第一軸向位置下張開；圖24是圖23所示的端部執(zhí)行器的左側(cè)局部視圖，鉗顎在靜止位置和處于相對(duì)于圖23逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的正常位置張開；圖25是根據(jù)本發(fā)明的手術(shù)吻合裝置的第二種實(shí)施方式的從遠(yuǎn)端看的立體圖，它裝有自帶的吻合馬達(dá)的可拆卸的端部執(zhí)行器；吻合鉗顎在靜止張開位置和處于大約45度的右斜位；鉸接球松放桿處于靜態(tài)球捕獲位置；馬達(dá)起動(dòng)按鈕處于靜止馬達(dá)關(guān)閉位置；圖26是圖25所示的可拆卸的端部執(zhí)行器放大立體圖，鉗顎處于靜止張開位置，為清楚起見，滑板已卸下；圖27是根據(jù)本發(fā)明的手術(shù)吻合裝置的第三種實(shí)施方式的從遠(yuǎn)端看的立體圖，它裝有帶兩個(gè)球聯(lián)接端和自帶的吻合馬達(dá)的可拆卸的端部執(zhí)行器；吻合鉗顎在靜止張開位置和處于大約45度的右 側(cè)位，并且吻合鉗顎是逆向的和面向近端；鉸接球松放桿在起動(dòng)的球釋放位置，馬達(dá)起動(dòng)按鈕在靜止馬達(dá)關(guān)閉位置；圖28是圖27所示的可拆卸的端部執(zhí)行器從右側(cè)和遠(yuǎn)端看的放大立體圖，鉗顎在靜止張開位置，為清楚起見，滑板已卸下；圖29是圖25和26所示的外科手術(shù)吻合和切割裝置的控制手柄最遠(yuǎn)端以及處于抓緊和對(duì)正狀態(tài)的圖25和26的可拆卸的吻合端部執(zhí)行器的鉸接球的局部放大側(cè)視剖面框架圖；圖30是圖29所示的控制手柄相反一側(cè)最遠(yuǎn)端局部放大側(cè)面剖面圖，絞接球處于不對(duì)正和松開狀態(tài)，但是仍然抓在控制手柄的夾鉗之間；圖31是根據(jù)本發(fā)明的吻合和切割裝置從近端看的立體圖，其中抵釘座已卸去；圖32是圖31所示的裝置的近端的局部立體圖，其中手柄已卸下，顯示出帶有推桿的鉸接松開裝置的近端部分；圖33是圖31所示的裝置的內(nèi)管近端零件放大分解圖；圖34是連接端部執(zhí)行器的鉸接松開裝置和鉸接接頭的內(nèi)部零件從遠(yuǎn)端看的局部立體圖，其中外管已卸下；圖35是圖34所示的零件局部放大垂直縱剖面圖；圖36是圖31所示裝置的刀片導(dǎo)桿組裝件從刀片導(dǎo)桿近端到刀片遠(yuǎn)端的局部放大立體圖，其中外管和內(nèi)管已卸下；圖37是圖35所示的零件的一部分的在拉帶近端的局部放大垂直縱剖面圖；圖38是圖35所示的零件的一部分部分在拉帶遠(yuǎn)端的局部放大垂直縱剖面圖；圖39是圖31所示裝置的吻合器組裝件、鼓套、鉸接接頭和U形叉的局部放大側(cè)視圖，其中抵釘座處于開放位置；
圖40是相對(duì)于圖39向遠(yuǎn)端移動(dòng)的圖31所示裝置的吻合器組裝件、鼓套、鉸接接頭和U形叉的局部放大側(cè)視圖，其中抵釘座處于閉合的擊發(fā)位置；圖41是刀片導(dǎo)桿子組件從刀片導(dǎo)桿近端到刀片的局部放大立體圖，其中刀片導(dǎo)桿、U形叉、左吊床、鼓套和釘倉保持器已卸下；圖42是圖31所示裝置的刀片推桿銷接頭的局部放大垂直橫剖面圖；圖43是圖31所示裝置的拉帶鋁管銷接頭的局部放大垂直橫剖面圖；圖44是圖31所示裝置的U形叉的近端面的局部放大垂直橫剖面圖；圖45是圖31所示裝置的柱塞銷彈簧套和鉸接松放銷的局部放大垂直橫剖面圖；圖46是圖31所示裝置的柱塞銷凸輪表面和鉸接鎖定鏈輪的局部放大垂直橫剖面圖；
圖47是圖31所示裝置的端部執(zhí)行器鉸接接頭的局部放大垂直橫剖面圖；圖48是圖31所示裝置的遠(yuǎn)端拉帶銷接頭的局部放大垂直橫剖面圖；圖49是圖31所示裝置的抵釘座/上鉗顎轉(zhuǎn)軸槽的局部放大垂直橫剖面圖；圖50是圖31所示裝置的鉸接接頭部分的通過彈簧桿的局部放大水平縱剖面圖；圖51是圖31所示裝置的刀片導(dǎo)向板和吊床的視圖；圖52是圖31所示裝置的鉸接接頭部分通過鉸接鎖解鎖滑板的局部放大水平縱剖面圖；圖53是圖31所示裝置從遠(yuǎn)端看的遠(yuǎn)端部件的分解立體圖，其中抵釘座已卸下；圖54是本發(fā)明的端部執(zhí)行器的第四種實(shí)施方式的鉸接遠(yuǎn)端部分立體圖，其中內(nèi)管和外管已卸下；圖55是圖54所示的端部執(zhí)行器的鉸接部分在頂部超內(nèi)向觀看者旋轉(zhuǎn)后的局部放大和分解立體圖，其中外管已卸下；圖56是圖54所示的端部執(zhí)行器的鉸接部分的局部放大底部平面圖，其中下U形叉和閉合環(huán)已卸下；圖57是圖54所示的端部執(zhí)行器的鉸接部分通過八字導(dǎo)塊(dogboneguide)下端的局部水平縱剖面圖；圖58是圖54所示的端部執(zhí)行器的鉸接部分通過彈簧桿的局部垂直縱剖面圖，其中內(nèi)管和推桿-刀片支撐體已卸下；圖59是圖54所示的端部執(zhí)行器的鉸接部分通過八字導(dǎo)塊遠(yuǎn)端的局部垂直橫剖面圖；圖60是圖54所示的端部執(zhí)行器的鉸接部分通過下U形叉的八字導(dǎo)向腔近端的局部垂直橫剖面圖，其中八字導(dǎo)塊已卸下；圖61是圖54所示的端部執(zhí)行器的鉸接部分通過八字導(dǎo)塊中下部分的局部水平縱剖面圖；圖62是圖54所示的端部執(zhí)行器的鉸接部分通過八字塊的中上部分的局部水平縱剖面圖；圖63是圖54所示的端部執(zhí)行器的鉸接部分通過彈簧桿的局部垂直縱剖面圖，其中內(nèi)管、推桿-刀片支撐體、抵釘座和大約一半縫合釘滑板已卸下；圖64是圖54所示的端部執(zhí)行器的鉸接部分通過八字導(dǎo)塊的局部垂直縱剖面圖，其中彈簧板、抵釘座和大約一半縫合釘滑板已卸下；圖65是圖54所示的端部執(zhí)行器的鉸接部分的遠(yuǎn)端的局部垂直縱剖面圖，其中內(nèi)管、推桿-刀片支撐體、抵釘座、閉合環(huán)和大約一半縫合釘滑板已卸下；圖66是圖54所示的端部執(zhí)行器的下U形叉、下八字叉、八字導(dǎo)塊和三片相鄰的刀片的立體圖；圖67是圖54所示的端部執(zhí)行器的局部垂直橫剖面框架圖；圖68是圖54所示的端部執(zhí)行器的拉帶的遠(yuǎn)端連接的替代實(shí)施方式的局部立體框架圖；圖69是圖68所示的遠(yuǎn)端連接的局部垂直橫剖面圖；圖70是圖68所示的遠(yuǎn)端連接的一部分從下部看的局部立體圖。
具體實(shí)施方式
本發(fā)明的各個(gè)方面在以下針對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式
的說明和相關(guān)附圖中公開。在不偏離本發(fā)明的精神或范圍的前提下可以設(shè)計(jì)供選擇的實(shí)施方式。另外，本發(fā)明的示例性實(shí)施方式中的眾所周知的元件將不予詳細(xì)描述或省略，以免無法突出本發(fā)明的相關(guān)細(xì)節(jié)。在公開和描述本發(fā)明之前，應(yīng)當(dāng)知道，本文所用的技術(shù)術(shù)語只是為描述具體實(shí)施方式
，而不是限制性的。必須注意，除非在文件中另有明確規(guī)定，在說明書和所附權(quán)利要求中使用的單數(shù)形式冠詞包括復(fù)數(shù)指示物。雖然說明書以限定本發(fā)明的新穎特征的權(quán)利要求為結(jié)論，但據(jù)信結(jié)合附圖來考慮以下說明可以更好理解本發(fā)明，在各附圖中，同樣的部件用相同的附圖標(biāo)記表示。附圖不是按比例繪制的?，F(xiàn)在來詳細(xì)參閱附圖，首先看圖1，其中示出本發(fā)明的吻合和切割端部執(zhí)行器的第一種示例性實(shí)施方式。端部執(zhí)行器I的主要零件包括U形叉10、抵釘座20、用于安裝釘倉100的釘倉保持器30、接合套筒40和橫向移動(dòng)或鉸接裝置50。圖1表示縫合釘釘倉100可以從釘倉保持器30卸下?？p合釘擊發(fā)和組織切割滑塊60將抵釘座20連接到釘倉保持器30和縫合釘釘倉100?；瑝K60可操縱地接合抵釘座20和釘倉保持器30，以保持20、30這兩個(gè)零件適當(dāng)對(duì)正，從而使釘倉100內(nèi)被擊發(fā)的縫合釘擊打抵釘座20內(nèi)的相應(yīng)的吻合器抵釘座，將縫合釘固定在位于抵釘座20和釘倉100之間的組織周圍?；瑝K60的面向遠(yuǎn)端的表面包括刀片62，當(dāng)組織被釘合到一起后用于切割位于鉗顎20、30內(nèi)的組織。圖1至圖3顯示滑塊向近端移動(dòng)。因此在圖1和圖3可以看到滑塊60，抵釘座20與滑塊60的上端沒有結(jié)合。但是在操作時(shí)，滑塊60必須與抵釘座20結(jié)合，如圖2、特別是圖13所示。圖2顯示端部執(zhí)行器1，為了能看到移動(dòng)的各種特征，接合套筒40已卸下。在圖1至圖3可以清楚看見橫向移動(dòng)裝置50的兩個(gè)主要零件的第一個(gè)。近端零件52包括近端鏈輪522、中間堞形連接器524和遠(yuǎn)端桿526。在示例性實(shí)施方式中，中間堞形連接器524有四個(gè)向遠(yuǎn)端突出的齒5242，清楚地顯示在圖2。在圖2還能看到拉索接頭70,拉索接頭70的近端連接到拉索110 (點(diǎn)畫線)的,其遠(yuǎn)端連接到釘倉保持器30。拉索接頭70因此用于相對(duì)于抵釘座20拉動(dòng)或推動(dòng)釘倉保持器30，從而轉(zhuǎn)動(dòng)抵釘座20，使其根據(jù)釘倉保持器30的移動(dòng)從張開變?yōu)殚]合或從閉合變?yōu)閺堥_。抵釘座20的近端的兩側(cè)有凸輪隨動(dòng)器22。釘倉保持器30在近端的兩側(cè)形成兩個(gè)凸輪表面32，并對(duì)準(zhǔn)，以接受相應(yīng)的一個(gè)凸輪隨動(dòng)器22。因此，釘倉保持器向遠(yuǎn)端或近端方向移動(dòng)導(dǎo)致抵釘座20相應(yīng)地張開或閉合轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。圖4顯示吻合器20、30相對(duì)于U形叉10作橫向鉸接運(yùn)動(dòng)。在圖5至圖8，包括接合套筒40和U形叉10在內(nèi)的所有零件用框架圖表示，以此顯示結(jié)構(gòu)。U形叉10包括四個(gè)腔，其中兩個(gè)顯示在圖5，在圖6和圖7顯示所有四個(gè)腔。第一個(gè)腔12用于容納未示出的軸，該軸用于控制端部執(zhí)行器橫向移動(dòng)鎖銷120向遠(yuǎn)端和近端的移動(dòng)，銷120首先顯示在圖8和圖9。兩個(gè)橫向腔14被成形為用于容納向近端移動(dòng)拉索接頭70的拉線(拉索接頭70向遠(yuǎn)端移動(dòng)靠彈簧)。兩個(gè)腔14中的另一個(gè)是備用的，可以容納許多可能的其它裝置。傳動(dòng)索腔16是四個(gè)腔中最后一個(gè)，被成形為用于容納轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)螺桿34的柔性傳動(dòng)索(見圖1)，該傳動(dòng)螺桿控制滑塊60的移動(dòng)。在傳動(dòng)索腔16的遠(yuǎn)端，U形叉20限定橢圓形空腔18，用于容納橫向移動(dòng)鎖銷120。圖6至圖9顯示空腔18的示例性形狀。由于橫向移動(dòng)鎖銷120的圓周形狀是橢圓形的，所以鎖銷120不會(huì)從與鏈輪522的齒對(duì)正的位置轉(zhuǎn)出。在圖5中U形叉10的兩側(cè)下面還可以看到兩個(gè)定心彈簧130。彈簧130還顯示在圖6至圖9，尤其顯示在圖10。為了防止彈簧130之間不希望的互相作用，在彈簧130之間夾有隔離板140。圖1 0顯示兩個(gè)彈簧130和夾于二者之間的隔離板140。根據(jù)圖7至圖10能更好地解釋在透明套筒40下面的結(jié)構(gòu)。套筒40限定兩個(gè)外部結(jié)構(gòu)和兩個(gè)內(nèi)孔。第一個(gè)外部結(jié)構(gòu)是近端圓筒42。近端圓筒42在近端形成凸齒422。這些凸齒422與近端零件52的中間堞形連接器524匹配并互相作用。近端圓筒42還限定第一個(gè)孔44，其被成形為適于容納近端零件52的遠(yuǎn)端桿526。在桿526與第一個(gè)孔44的內(nèi)表面之間有圓筒形管狀徑向間隙，在拉索接頭70的近端與第一個(gè)孔44的近側(cè)內(nèi)表面之間有縱向間隙。該管狀間隙能容納第一個(gè)管狀偏置裝置(例如螺旋彈簧)，為清楚起見在圖中未示出。第一個(gè)偏置裝置被定位成對(duì)接合套筒40的最近端施加指向近端的力。在這種結(jié)構(gòu)中，第一個(gè)偏置裝置施加的力將遠(yuǎn)端凸齒422壓向和靠緊近端齒5242。接合套筒40的第二個(gè)結(jié)構(gòu)是遠(yuǎn)端圓筒46。遠(yuǎn)端圓筒46形成了第二個(gè)孔48，它被成形為能容納拉索接頭70。拉索接頭70還形成內(nèi)孔72，它被成形為能容納近端零件52的遠(yuǎn)端桿526。為了使附圖清晰，在圖9只用虛線表示桿526完全延伸到內(nèi)孔72。在操作時(shí)，桿526完全延伸到內(nèi)孔72。在不例性實(shí)施方式中，內(nèi)孔72與第一個(gè)孔44同軸線并有相同的內(nèi)徑。因此，在桿526與內(nèi)孔72的內(nèi)表面之間存在圓筒樣管狀徑向間隙，在拉索接頭70的遠(yuǎn)端表面與內(nèi)孔72的內(nèi)側(cè)遠(yuǎn)端表面之間存在縱向間隙。這是因?yàn)槠淇梢猿尚螢檫€能容納第二個(gè)管狀偏置裝置(例如螺旋彈簧)，為了清楚起見也未顯示。提供的第二個(gè)偏置裝置用于對(duì)拉索接頭70施加指向遠(yuǎn)端方向的偏置力。這個(gè)力保持鉗顎20、30在張開位置。因此鉗顎20、30在靜止張開位置。在沒有提供中間零件的情況下，兩個(gè)未顯示的偏置裝置相連，形成一個(gè)彈簧。但是不希望兩個(gè)偏置裝置互相作用，因?yàn)橛型过X的零件分離將引起不希望的力施加到釘倉保持器30，釘倉保持器30的移動(dòng)可能松開有凸齒零件的連接。因此，未顯示的墊圈裝在由拉索接頭70的近端表面和第二個(gè)孔48的遠(yuǎn)端表面限定的圓筒形空腔74內(nèi)的兩個(gè)偏置裝置之間。圖7具體顯示了用于固定這個(gè)墊圈的近側(cè)，其被成形為僅僅容納遠(yuǎn)端桿526通過。因此，由于墊圈被夾在拉索接頭70和套筒40之間，兩個(gè)彈簧被去耦合，互相獨(dú)立提供各自的偏置力。底視11和圖12顯示滑塊60的傳動(dòng)軸34和近端惰輪襯套(idlerbushing) 36，惰輪襯套將傳動(dòng)軸34保持在釘倉保持器30內(nèi)的適當(dāng)位置。在惰輪襯套36的位置，傳動(dòng)軸34沒有螺紋。但是在惰輪襯套36的遠(yuǎn)端有螺紋，傳動(dòng)軸34有向遠(yuǎn)端延伸的螺紋(未示出)。圖11和圖12未顯示傳動(dòng)軸34相反一端的推力軸承38，但是圖1清楚地顯示出推力軸承38。在圖11、12和13中還以傳動(dòng)螺母64的形式顯示出滑塊60的底面。在示例性實(shí)施方式中，傳動(dòng)螺母64是一個(gè)與滑塊60的滑板62分離的零件，不過固定連接在滑板62的底部。所顯示的傳動(dòng)螺母64的剖面形狀是啞鈴形，為的是釋放作用到螺紋上的某些力。在圖11中，傳動(dòng)螺母64在近端位置，此時(shí)抵釘座20處于張開位置。與此相反，圖12和13顯示傳動(dòng)螺母在中間位置，此時(shí)抵釘座20處于部分閉合位置。圖13對(duì)于顯示包括滑板62和傳動(dòng)螺母64的滑塊60的形狀和構(gòu)型特別有用。

圖14和圖15中大致沿著端部執(zhí)行器縱向軸線的水平剖面圖對(duì)于顯示遠(yuǎn)端桿526周圍的孔特別有用。在此，為了清晰，在拉索接頭70沒有示出完全延伸到孔72的遠(yuǎn)端表面的桿526，盡管實(shí)際上完全延伸到這個(gè)表面。圍繞桿526近端的是接合套筒46內(nèi)的第一個(gè)孔44。緊靠第一個(gè)孔44遠(yuǎn)端的是空腔74，用于容納墊圈，緊靠空腔74遠(yuǎn)端的是拉索接頭70的內(nèi)孔72，用于容納第二個(gè)偏置裝置。圖16中大致沿端部執(zhí)行器的縱向軸線的垂直剖面圖對(duì)于觀察傳動(dòng)螺母64和傳動(dòng)軸34之間的連接特別有用。為了清晰，在拉索接頭70沒有示出完全延伸到孔72的近端表面的桿526。圖17中大致沿端部執(zhí)行器的縱向軸線的垂直剖面圖對(duì)于觀察滑塊60與抵釘座20和釘倉保持器30之間的連接特別有用。兩個(gè)上翼66設(shè)于抵釘座20內(nèi)部的槽內(nèi)，兩個(gè)下翼68形成由下翼68和傳動(dòng)螺母64構(gòu)成的工字形架的上支承表面。圖18至圖24顯示帶有遠(yuǎn)端執(zhí)行器I和第一種示例性實(shí)施方式的控制手柄2的本發(fā)明的吻合裝置的整個(gè)縱向范圍。如圖60所示，鉗顎20、30靜止于張口位置。拇指扳機(jī)連接到終點(diǎn)在拉索接頭70的拉索近端。這樣，當(dāng)操作拇指扳機(jī)3時(shí)(見圖19)，向近端方向拉釘倉保持器30。由于凸輪表面32的形狀，導(dǎo)致凸輪隨動(dòng)器22移動(dòng)，從而使抵釘座20繞樞軸轉(zhuǎn)動(dòng)到大致吻合位置。如上面所述，保證抵釘座20的定向與釘倉保持器30適當(dāng)平行、從而與釘倉100適當(dāng)平行的不是拇指扳機(jī)3，而是滑塊60保證適當(dāng)?shù)钠叫卸ㄏ?。圖20至圖22顯示端部執(zhí)行器I如何在側(cè)向作被動(dòng)鉸接活動(dòng)。當(dāng)按下食指扳機(jī)4時(shí)，側(cè)向運(yùn)動(dòng)鎖銷120向后移動(dòng)，脫離鏈輪522。如果沒有力作用到端部執(zhí)行器1，則由于有兩個(gè)定心彈簧130，端部執(zhí)行器I保持在圖18和19所示的軸線對(duì)正的方向。然而當(dāng)外力作用到端部執(zhí)行器I時(shí)(如圖20所示)，側(cè)向自由的端部執(zhí)行器I可以繞鏈輪522的軸線移動(dòng)到任何位置，例如圖20所示的向左大約45度的位置，或向任何其它方向，見圖22的例子。當(dāng)松開食指扳機(jī)4時(shí)，鎖銷120的遠(yuǎn)端退回到鏈輪522的兩個(gè)齒之間，阻止側(cè)向運(yùn)動(dòng)。因此，例如在圖21和22所示，端部執(zhí)行器可以鎖定在許多側(cè)向鉸接的位置。應(yīng)當(dāng)注意，為了清晰，在圖18至24沒有示出釘倉100。
圖23和24顯示端部執(zhí)行器的軸向轉(zhuǎn)動(dòng)控制。這種軸向控制分別由接合套筒40和側(cè)向移動(dòng)裝置50的兩個(gè)相應(yīng)的凸齒結(jié)構(gòu)422、5242提供。在圖23，凸齒接合，抵釘座相對(duì)于手柄在90度位置。為了使凸齒脫離，對(duì)端部執(zhí)行器I施加足以克服第一偏置裝置的力。然后，端部執(zhí)行器I能夠順時(shí)針方向或逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)。例如，圖68顯示抵釘座20逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)到大約9點(diǎn)鐘位置?？梢杂脠D1至圖3顯示本發(fā)明的吻合裝置以電機(jī)驅(qū)動(dòng)的吻合功能的操作。在圖1中，滑塊60在近端位置。在手柄中裝有可反轉(zhuǎn)的馬達(dá)，馬達(dá)與一個(gè)三向開關(guān)聯(lián)接。當(dāng)開關(guān)在中間位置時(shí)，馬達(dá)停止。當(dāng)開關(guān)在近端位置時(shí)，馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)，使傳動(dòng)軸34轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使滑塊60向近端方向移動(dòng)。反之，當(dāng)開關(guān)在遠(yuǎn)端位置時(shí)，馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)，使傳動(dòng)軸34轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使滑塊60向遠(yuǎn)端端方向移動(dòng)。當(dāng)然，可以只用雙向開關(guān)，沒有停止位置。圖25和26顯不本發(fā)明的吻合和切割系統(tǒng)200的第二種不例性實(shí)施方式。與第一種實(shí)施方式不同，系統(tǒng)200的電動(dòng)吻合組裝件完全裝在端部執(zhí)行器210內(nèi)，因此，手柄220只需要有兩個(gè)起動(dòng)裝置。第一個(gè)起動(dòng)裝置222是一個(gè)球鉸連接松放桿，第二個(gè)起動(dòng)裝置是吻合/切割馬達(dá)開關(guān)按鈕224。端部執(zhí)行器210用球鉸接頭228連接到手柄220的驅(qū)動(dòng)軸226的遠(yuǎn)端。端部執(zhí)行器210在其最遠(yuǎn)端有球鉸連接212。球鉸連接212有兩個(gè)相對(duì)的杯形夾子2122、2124。杯形夾子2122、2124的內(nèi)表面的形狀與球鉸連接212的外表形狀相對(duì)應(yīng)。杯形夾子2122、2124根據(jù)起動(dòng)桿222的起動(dòng)互相靠近或互相分開。杯形夾子2122、2124在閉合位置時(shí)互相偏離，使得當(dāng)球鉸212處于此位置時(shí)，兩個(gè)杯形夾子2122、2124緊緊地握住球鉸212。扳動(dòng)起動(dòng)桿222使杯形夾子2122、2124分開，從而使球絞212在兩個(gè)杯形夾子2122、2124之間自由轉(zhuǎn)動(dòng)。因此，當(dāng)扳動(dòng)起動(dòng)桿222時(shí)，端部執(zhí)行器210根據(jù)施加到周圍結(jié)構(gòu)，例如靠近吻合/切割部位的組織的壓力而自由運(yùn)動(dòng)。起動(dòng)桿222可以向下推到足夠遠(yuǎn)的位置，使球鉸212完全移出杯形夾子2122、2124。因此，如果第一個(gè)端部執(zhí)行器210被夾在第一個(gè)部位，第二個(gè)端部執(zhí)行器210需要抓住和切割第二個(gè)部位，則第一個(gè)端部執(zhí) 行器210可以保持夾在第一個(gè)部位，軸226可以從身體取下，裝上第二個(gè)端部執(zhí)行器210并將其導(dǎo)入第二個(gè)部位。當(dāng)使用者希望用端部執(zhí)行器210進(jìn)行吻合和切割時(shí)，需要第二個(gè)起動(dòng)裝置224。當(dāng)端部執(zhí)行器210在所要求的吻合/切割位置時(shí)，按下致動(dòng)器224 (例如按鈕)。這種起動(dòng)優(yōu)選接通(或切斷)端部執(zhí)行器210內(nèi)的連接電源與馬達(dá)的電路，從而使滑塊60向遠(yuǎn)端移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)鉗顎的吻合和切割功能。圖25顯示端部執(zhí)行器210可以完全自由地定位在相對(duì)于球鉸212的任何位置。在圖25中，端部執(zhí)行器210處于大約45度的右側(cè)位，抵釘座的方向大約在90度。圖27和28顯示在圖25和26所示出的端部執(zhí)行器的第二種實(shí)施方式的變型。控制手柄220與圖25、26中的相同。但是端部執(zhí)行器310不同。具體講，端部執(zhí)行器310有一個(gè)與圖25和26中的球鉸212類似的近端球鉸312，而且還有第二個(gè)遠(yuǎn)端球鉸314，其形狀與近端球鉸312幾乎相同。因此，當(dāng)按下起動(dòng)桿222以松開球鉸312、314時(shí)，可以允許端部執(zhí)行器310停在身體內(nèi)，相對(duì)一端被杯形夾子2122、2124之間握住。在圖27所示的這種定向下，當(dāng)鉗顎開口朝向使用者時(shí)可以實(shí)施吻合/切割。還應(yīng)當(dāng)注意，在手術(shù)部位放置端部執(zhí)行器210、310，有時(shí)需要接近的手術(shù)部位與端部執(zhí)行器210、310張開的鉗顎比較要小得多。由于具有倒轉(zhuǎn)端部執(zhí)行器310的能力，所以可以進(jìn)入單球絞端部執(zhí)行器210不能到達(dá)的一些難以達(dá)到的部位。圖29和30顯示圖25至圖28中的手術(shù)吻合和切割裝置200、300的驅(qū)動(dòng)軸226最遠(yuǎn)端的杯形夾子2122、2124，該球鉸碗夾緊圖25至28中的端部執(zhí)行器210、310的球鉸212、312、314。這些圖顯示起動(dòng)桿222連接到推桿230，推桿遠(yuǎn)端有柱塞232。柱塞232的最遠(yuǎn)端有杯形表面234，其形狀對(duì)應(yīng)于球鉸212、312、314的外部形狀。因此，當(dāng)柱塞232在其最遠(yuǎn)端位置與球鉸212、312、314接觸時(shí)，球被抓緊，不能移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)。反之，當(dāng)柱塞232如圖30所示向近端移動(dòng)時(shí)，球鉸212、312、314的球在杯形夾子2122、2124之間自由轉(zhuǎn)動(dòng)。在圖31至圖70中顯示的內(nèi)吻合器對(duì)圖1至圖30所顯示的內(nèi)吻合器增加了各種不同的替代和/或補(bǔ)充的結(jié)構(gòu)。在圖31至70全部圖中，為了能看得清楚，只在圖39和圖40示出了上鉗顎或抵釘座1020。此外，由于在圖1至圖30詳細(xì)描述過抵釘座20，下面不再重復(fù)描述。圖31所顯示的示例性控制手柄由Ethicon內(nèi)鏡外科公司制造，可以在比如Ethicon的ECHELON 60直線切割型Endopath吻合器上看到。因此這種控制手柄的描述認(rèn)為是多余的，因?yàn)檫@種控制手柄的零件和功能說明在本領(lǐng)域中被公開。這種描述在本文作為參照全文并入本申請(qǐng)。如上所述，本發(fā)明的內(nèi)吻合器的遠(yuǎn)端被設(shè)計(jì)為能容納標(biāo)準(zhǔn)釘倉100。這種釘倉100也在現(xiàn)有的出版物中描述過，本文也不再重復(fù)。這些出版物也作為參照全文并入本申請(qǐng)。圖31顯示本發(fā)明的內(nèi)吻合器1000的可供選擇的實(shí)施方式的一部分。應(yīng)當(dāng)注意，為了清晰，內(nèi)吻合器1000的手柄1200上的兩根遠(yuǎn)端起動(dòng)桿在圖31中沒有示出?？刂剖直?200的遠(yuǎn)端包括鐘形起動(dòng)器1100，它對(duì)內(nèi)吻合器1000的鉸接部分提供兩種控制。第一種控 制:鐘形起動(dòng)器1100在手柄1200的遠(yuǎn)端繞內(nèi)吻合器1000的中心軸線自由轉(zhuǎn)動(dòng)。由于鐘形起動(dòng)器1100可轉(zhuǎn)動(dòng)地固定連接到外管1110，當(dāng)鐘形起動(dòng)器1100順時(shí)針或逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，內(nèi)吻合器1000的整個(gè)遠(yuǎn)端相應(yīng)地轉(zhuǎn)動(dòng)。第二種控制:鐘形起動(dòng)器1100在控制手柄1200的遠(yuǎn)端能夠向近端方向移位給定的距離。如下面將要詳細(xì)描述的，鐘形起動(dòng)器1100向近端方向的位移引起鉸接鎖解鎖滑塊120、1120相應(yīng)的移動(dòng)，從而允許遠(yuǎn)端執(zhí)行器1002在移動(dòng)裝置50、1050上作鉸接活動(dòng)。位于例如鐘形起動(dòng)器1100遠(yuǎn)端部分的沒有示出的偏置裝置(即壓縮彈簧)的作用是將鐘形起動(dòng)器1100和鉸接鎖解鎖滑塊1120在遠(yuǎn)端方向上偏置，以便當(dāng)鐘形起動(dòng)器1100在未起動(dòng)狀態(tài)時(shí)，使鉸接鎖解鎖滑塊120、1120保持在起動(dòng)或鎖定位置。見圖8和圖9。這個(gè)偏置裝置裝在鐘形起動(dòng)器1100內(nèi)，但是為了清晰，在圖32未示出。安裝在內(nèi)管1130環(huán)槽1139內(nèi)的卡環(huán)也沒有示出。偏置裝置定界在桿拉塊1105 (見圖34)的近端側(cè)和卡環(huán)的遠(yuǎn)端側(cè)。在這種結(jié)構(gòu)中，當(dāng)鐘形起動(dòng)器1100被拉向近端時(shí)，鐘形起動(dòng)器1100向近端對(duì)桿拉塊1105施加力，從而將鉸接鎖解鎖滑塊120、1120移動(dòng)到解鎖位置。在鐘形起動(dòng)器1100的內(nèi)表面的一個(gè)鍵槽以形狀鎖定方式包繞桿拉塊1105，因此鐘形起動(dòng)器1100繞內(nèi)管1130的縱向軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)迫使桿拉快1105相應(yīng)地轉(zhuǎn)動(dòng)。形狀鎖定或形狀配合連接是兩個(gè)元件因自身的形狀連接在一起，與此相反的是力鎖定連接，它是用從外部施加到兩個(gè)元件上的力將兩個(gè)元件鎖定在一起。這樣內(nèi)管和裝置1000的整個(gè)遠(yuǎn)端組裝件也轉(zhuǎn)動(dòng)。在可供選擇的構(gòu)型中，鐘形起動(dòng)器1100的縱向移動(dòng)類似于標(biāo)準(zhǔn)圓珠筆的作用，第一次起動(dòng)將滑塊120、1120放在解鎖狀態(tài)，第二次起動(dòng)將滑塊120、1120放在鎖定狀態(tài)。用本發(fā)明的鐘形起動(dòng)器1100，醫(yī)師用一只手能夠?qū)嵤﹥?nèi)吻合器的每一種功能。圖32顯示不帶控制手柄1200時(shí)內(nèi)吻合器1000的近端。推桿1102同軸裝在鐘形起動(dòng)器1100內(nèi)部，用于當(dāng)吻合器處于擊發(fā)方向時(shí)移動(dòng)切割刀1060。圖33顯示軸向固定地和可自由旋轉(zhuǎn)地將遠(yuǎn)端組裝件連接于鐘形起動(dòng)器1100的內(nèi)吻合器1000的近端零件。更具體地說，內(nèi)管1130 (裝在外管1110內(nèi))有近端延伸段1132，它限定內(nèi)管偶聯(lián)腔1134。蛤殼式襯套1131的長度基本上等于內(nèi)管1130的延伸段1132的長度，襯套偶聯(lián)腔1133對(duì)應(yīng)于近端延伸段1132的偶聯(lián)腔1134。轉(zhuǎn)動(dòng)聯(lián)接器1141有遠(yuǎn)端T形轉(zhuǎn)動(dòng)聯(lián)接盤1143，其外形對(duì)應(yīng)于聯(lián)接腔1133和1134，因此，當(dāng)聯(lián)接盤1143位于延伸段1132與襯套1131之間時(shí)，聯(lián)接盤1143在此處自由轉(zhuǎn)動(dòng)。聯(lián)接器1141通過其近端孔1145固定在控制手柄1200內(nèi)部。當(dāng)裝配到一起后，內(nèi)管1130相對(duì)于聯(lián)接器1141軸向固定，但是可獨(dú)立于聯(lián)接器1141轉(zhuǎn)動(dòng)。因?yàn)槿齻€(gè)偶聯(lián)零件1130、1131、1141的尺寸與外管110的內(nèi)部相配，當(dāng)三個(gè)零件裝到外管1110內(nèi)部時(shí)，外管1110成為形狀鎖定連接，防止內(nèi)管1130和襯套1131分離(只要外管1110充分覆蓋該范圍)。因此，當(dāng)鐘形起動(dòng)器1100繞內(nèi)管1130的縱向軸線轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，內(nèi)管和外管1110、1130能夠繞1110、1130的共同軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，但是相對(duì)于縱向固定在手柄1200內(nèi)部的聯(lián)接器1141保持縱向穩(wěn)定。圖34顯示不帶控制手柄1200、鐘形起動(dòng)器1100和外管1110的內(nèi)吻合器1000的近端。正如所看到的，內(nèi)管1130是空心管，管內(nèi)通過后面將要詳細(xì)描述的推桿1102。圖中還顯示U形叉1010和鼓套1040，這些零件共同形成內(nèi)吻合器1000的鉸接連接或接頭1050。在這里應(yīng)當(dāng)注意，下鉗顎/釘倉保持器1030相對(duì)于控制手柄1200是縱向固定的。與這種固定相反，上抵釘座1020能夠`繞樞軸轉(zhuǎn)動(dòng)，并且通過形成鍵槽的凸輪表面32滑動(dòng)而閉合和/或張開鉗口時(shí)有一定程度縱向移動(dòng)(關(guān)于凸輪表面1032后面詳細(xì)描述)。為了形成釘倉保持器1030與控制手柄1200的縱向固定連接，內(nèi)管1130必須連接到釘倉保持器1030。但是釘倉保持器1030必須同時(shí)能夠相對(duì)于內(nèi)管1130的縱向范圍作鉸接活動(dòng)。因此，在1030、1130兩個(gè)零件之間必須存在軸向固定而側(cè)向鉸接的連接。為了提供這種連接，本發(fā)明至少包括一條拉帶1140，例如在圖35至圖38所示。在一種示例性結(jié)構(gòu)中，一個(gè)接一個(gè)地提供多條拉帶1140。三或四條拉帶形成兩種可能的結(jié)構(gòu)。使用兩條拉帶1140與一條比較，縱向強(qiáng)度保持大約相同，但是橫向彎曲拉帶1140需要的力減小。對(duì)于三條或四條拉帶1140也是如此。圖37顯示拉帶1140的近端，它用近端拉帶銷1142縱向連接到內(nèi)管1130的遠(yuǎn)端。為了在拉帶1140與內(nèi)管1130之間提供牢固的連接，在內(nèi)管1130的遠(yuǎn)端與拉帶1140之間裝一個(gè)例如用黃銅制造的近端導(dǎo)向塊1150。如圖35所示，拉帶1140跨越整個(gè)鉸接接頭1050，并且如圖38所示連接到遠(yuǎn)端導(dǎo)向塊1160。遠(yuǎn)端導(dǎo)向塊1160 (例如也用黃銅制造)至少有一個(gè)突出部固定在釘倉保持器1030近端的至少一個(gè)凹槽內(nèi)。后面的圖顯示遠(yuǎn)端導(dǎo)向塊1160連接到釘倉保持器1030的方式，以便最終使釘倉保持器1030軸向固定連接到控制手柄1200，同時(shí)能夠相對(duì)于內(nèi)管1130作鉸接活動(dòng)。如圖38所示，遠(yuǎn)端拉帶銷1144將拉帶1140的遠(yuǎn)端軸向鎖定在遠(yuǎn)端導(dǎo)向塊1160 上。鉗顎20、30的運(yùn)動(dòng)的第一種實(shí)施方式在上文已經(jīng)描述。其中釘倉30軸向移動(dòng)，抵釘座20相對(duì)固定。在圖31及以后的圖中所顯不的內(nèi)吻合器1000的結(jié)構(gòu)中，運(yùn)動(dòng)在丨呆作上與上面所描述的相反。注意到釘倉保持器1030相對(duì)于控制手柄1200是縱向固定的，仍然必須有一個(gè)組裝件使兩個(gè)鉗顎20、30 ;1020、1030閉合。因此閉合是由在下文中描述的上鉗顎/抵釘座1020的運(yùn)動(dòng)完成的。控制手柄1200 (例如近端手柄)的兩根起動(dòng)桿中的第一根可操作地連接到外管1110，當(dāng)壓下/起動(dòng)第一根起動(dòng)桿時(shí)，向遠(yuǎn)端移動(dòng)外管1110。由于U形叉1010、鉸接接頭1050和鼓套1040軸向固定地連接到外管1110 (又因?yàn)橥夤?110能沿內(nèi)管1130縱向滑動(dòng))，操縱第一根操縱桿時(shí)使鼓套1040向遠(yuǎn)端移動(dòng)。圖39顯示張開狀態(tài)的抵釘座1020。可以看到，在鼓套1040的遠(yuǎn)端與釘倉保持器1030底部的近端架之間存在間隙1031。在這種定向中，鼓套1040、U形叉1010和外管1110
在近端與所述架有一定距離。圖40顯示閉合狀態(tài)的抵釘座1020?？梢钥吹?，在鼓套1040的遠(yuǎn)端與釘倉保持器1030的近端架之間不存在間隙1031。在這種定向中，鼓套1040、U形叉1010和外管1110處于鼓套1040與近端架接觸的位置。與釘倉保持器1030相對(duì)于控制手柄1200軸向固定相反，而類似于鼓套1040的移動(dòng)，刀片60、1060必須相對(duì)于控制手柄1200沿縱向軸線移動(dòng)。圖35、36和圖38至41顯示刀片1060與控制手柄1200的刀片移動(dòng)結(jié)構(gòu)的可軸向位移的連接。關(guān)于圖35，推桿1102從控制手柄1200伸出并連接到控制手柄1200的未示出的第二根起動(dòng)桿(例如遠(yuǎn)端起動(dòng)桿)。推桿1102的遠(yuǎn)端通過推桿銷1122連接到至少一個(gè)柔性刀片1062。刀片1062的遠(yuǎn)端連接到切割刀1060的近端側(cè)，使得切割刀1060隨著推桿1102的移動(dòng)相應(yīng)地向遠(yuǎn)端或近端移動(dòng)。應(yīng)當(dāng)注意，刀片1062有一個(gè)近端向上延伸的接盤1064，它具有一個(gè)內(nèi)孔容納推桿銷1122。推桿1102與刀片1062之間的這種離軸連接導(dǎo)致當(dāng)?shù)镀?062被推向遠(yuǎn)端時(shí)，其遠(yuǎn)端被迫向下，從而保持在推桿-切割刀支承體1070內(nèi)部的位置，例如圖36和圖42所示。刀片1062有足夠的柔性，能夠以鉸接接頭1050的任何彎曲方式彎曲。因此，刀片1062如果沒有支承，也有足夠的柔性有可能扭曲。因此本發(fā)明提供一個(gè)推桿-切割刀支承體1070，顯示在圖36和42。在此處，推桿-切割刀支承體1070的近端清楚地顯示出矩形刀片槽1072，用于可滑動(dòng)地支承矩形刀片1062。還示出一條彎曲推桿槽1074，用于可滑動(dòng)地支承推桿1102的彎曲(例如圓柱形)的外部。因此，推桿-刀片支承體1070在推桿1102位于支承體1070內(nèi)部的位置支承推桿1102，在刀片1062位于支承體1070內(nèi)部的位置也支承刀片1062。圖36顯示支承體1070的連接及其與近端導(dǎo)向塊1150的關(guān)系。和拉帶1140—樣，可以有一個(gè)以上的刀片1062相互緊挨著。在這種結(jié)構(gòu)中，多片刀片1062有相同的縱向剛度，但是在鉸接接頭1050處彎曲時(shí)提供更高的柔性。圖41顯示鉸接鎖解鎖滑塊1120，用于鎖定鉗顎1020、1030的絞接運(yùn)動(dòng)。圖42至圖50顯示控制手柄1200的管遠(yuǎn)端部分沿與內(nèi)吻合器1000的縱向軸線正交的平面的垂直剖面圖。
圖42顯示刀片1062與推桿銷1122連接處的剖面圖。推桿銷1122穿入整個(gè)兩個(gè)相鄰的刀片1062和推桿1102，但是沒有伸出推桿外表面。該圖還顯示內(nèi)、外管1130、1110和推桿-切割刀支承體1070的關(guān)系。從該圖中還可以看到用于松開解鎖滑塊1120的解鎖拉桿1104。解鎖拉桿1104的縱向范圍在圖35第一次示出，也在圖36、37、41、52和53中示出。通過去掉外部零件，圖41最具體地顯示出拉桿1104如何將鐘形起動(dòng)器1100與鉸接鎖解鎖滑塊1120連接在一起。由于拉桿1104的遠(yuǎn)端穿過并包繞在鉸接鎖解鎖滑塊1120，如圖37所示，解鎖拉桿1104便形成鐘形起動(dòng)器1100與鉸接鎖解鎖滑塊1120之間的縱向固定連接。因此，當(dāng)鐘形起動(dòng)器1100向近端移動(dòng)時(shí)，鉸接鎖解鎖滑塊1120向相應(yīng)的近端方向移動(dòng)，使鉸接鎖解鎖滑塊1120的遠(yuǎn)端齒1121與鏈輪1522的齒1014分離。尤其見圖46和52。應(yīng)當(dāng)注意，拉桿1104與鉸接鎖解鎖滑塊1120之間的包繞連接只是一種示例性實(shí)施方式。也可能有其它形狀鎖定或外力鎖定連接。圖43顯示通過拉帶1140和內(nèi)管1130銷接頭的連接。如前面的描述，近端拉帶銷1142穿入整個(gè)刀片1062、近端導(dǎo)向塊1150和內(nèi)管1130，但是沒有穿過外管1110。圖44顯示緊鄰鉸接鎖解鎖滑塊1120近端的區(qū)域。在該示例性實(shí)施方式中，兩條拉帶1140裝在兩個(gè)刀片1062的上方。為了對(duì)拉帶1140和刀片1062中的至少一個(gè)提供支承，沿拉帶1140和刀片1062的鉸接部分側(cè)面裝有一對(duì)吊床1066。每個(gè)吊床1066呈U形(沿縱剖面)，以便使每個(gè)吊床1066的近端臂圍繞U形叉1010的近端表面彎曲、每個(gè)吊床1066的遠(yuǎn)端臂圍繞鼓套1040內(nèi)的鎖緊表面彎曲，如圖50所示。在U形叉1010內(nèi)側(cè)裝有兩個(gè)彈簧桿1012，其上裝有彈簧桿環(huán)1014，彈簧桿和環(huán)的作用是將鉸接接頭1050的整個(gè)組裝件的遠(yuǎn)端沿縱向軸線側(cè)向偏置。彈簧桿和環(huán)1012、1014將在下面進(jìn)一步詳述。圖45顯示鉸接鎖解鎖滑塊1120中心的開放區(qū)，用于容納拉桿1104的彎曲部分(圖中未示出)。還顯示空腔1016，用于容納未示出的彈簧桿1012上的偏置彈簧。該剖面圖還包括裝在兩個(gè)刀片1062上方的兩條拉帶1140的一部分。圖46顯示彈簧桿1 012的遠(yuǎn)端作用于凸輪表面1018的開放區(qū)。應(yīng)當(dāng)注意，凸輪表面1018成弧形，以便使彈簧桿1012與凸輪表面1018之間的接觸始終在與彈簧桿1012的最遠(yuǎn)端的表面正交的軸線方向接觸，通常在接觸。見圖56的例子。在這種結(jié)構(gòu)中，彈簧桿1012施加到凸輪表面1018以使遠(yuǎn)端鉸接組裝件(例如抵釘座1020、釘倉保持器1030、鼓套1040)向內(nèi)管和外管1130、1110的縱向軸線偏置的力始終處于繞絞接釘倉保持器1030的鉸接軸線的相同的半徑上。這種結(jié)構(gòu)的一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是彈簧桿1020決不會(huì)被施加側(cè)向力，在該情況下，彈簧桿1020的最遠(yuǎn)端能夠抓住并鎖定在凸輪表面1018上。圖47顯示內(nèi)吻合器鉸接接頭1050內(nèi)部區(qū)域的剖面圖。同樣，這個(gè)區(qū)域也包括兩條拉帶1140、兩個(gè)刀片1062和兩個(gè)吊床1066的部分。上、下軸圓盤1152插入鼓套1040表面的上方和下方小孔1042內(nèi)。U形叉1010與鼓套1040在鉸接接頭1050的連接在頂部和底部是對(duì)稱的。圓盤1152插入鼓套1040近端的頂部和底部的小孔1042內(nèi)。在這種定向中，該組裝件被插入U(xiǎn)形叉1040的遠(yuǎn)端，將螺釘孔1011與圓盤1152的中心螺紋孔1153對(duì)正。當(dāng)對(duì)正以后，螺釘1013分別擰入圓盤1152，將鼓套1040軸向固定在U形叉1010，同時(shí)允許鼓套1040圍繞由兩個(gè)螺釘1013的縱向軸線確定的軸線作鉸接運(yùn)動(dòng)。圖48顯示遠(yuǎn)端拉帶銷接頭區(qū)域。在該區(qū)域，拉帶1140的遠(yuǎn)端用裝在遠(yuǎn)端導(dǎo)向塊1160的孔內(nèi)的遠(yuǎn)端拉帶銷1144固定。遠(yuǎn)端導(dǎo)向塊1160裝在釘倉保持器1030上和按前面描述的方法固定。圖49顯示緊靠切割刀1060近端的區(qū)域和兩個(gè)刀片1062在切割刀1060近端小孔內(nèi)的固定連接。該圖還清楚地顯示凸輪表面1032，它允許抵釘座1020繞樞軸轉(zhuǎn)動(dòng)和相對(duì)于釘倉保持器1030移動(dòng)。圖50顯示通過彈簧桿1012的縱剖面圖。在該圖可以看到吊床1066的整個(gè)縱向范圍。吊床1066的遠(yuǎn)端部分繞靠近吊床1066遠(yuǎn)端的垂直軸線作鉸接活動(dòng)。在圖50中，在彈簧桿1012與吊床1066之間存在空隙。如果沒有吊床1066，薄的刀片1062很可能在這些間隙中彎曲和扭曲或扭結(jié)。通過在刀片中間放上吊床1066，防止刀片1062發(fā)生任何不允許的彎曲的可能性。圖51顯示在專門的彎曲試驗(yàn)臺(tái)上吊床1066及其中間的刀片1062的極限彎曲范圍。應(yīng)當(dāng)注意，在圖51中，對(duì)于向上彎曲不使用上吊床1066，因?yàn)樗嘏R界彎曲區(qū)的彎曲內(nèi)表面移動(dòng)。相反，使用下吊床1066，基本上防止吊床中間的刀片1062 (在該示例性實(shí)施方式中是兩個(gè)刀片)向試驗(yàn)臺(tái)的空隙內(nèi)產(chǎn)生不允許的彎曲。因?yàn)槊總€(gè)吊床1066的兩端剛性地固定和用充分沒有彈性的材料制造(例如不銹鋼)，從而形成支撐其間的彎曲的刀片1062的吊環(huán)或“吊床”。圖52顯示通過鉸接鎖解鎖滑塊1120的剖面圖，清楚地顯示滑塊1120內(nèi)的解鎖拉桿1104的遠(yuǎn)端連接彎曲部。在這種結(jié)構(gòu)中，解鎖拉桿1044向近端的移動(dòng)引起滑塊1120相應(yīng)地向近端移動(dòng)，使滑塊1120的齒1121與鼓套1040的近端對(duì)應(yīng)的齒解離。在圖中未示出的偏置裝置對(duì)鉸接鎖解鎖滑塊1120施加遠(yuǎn)端偏置力，該偏置裝置位于空腔1123內(nèi)，緊抵空腔1123的遠(yuǎn)端和相對(duì)于U形叉1010固定的塊體1124。

圖35顯示解鎖拉桿1104與手柄1200之間的連接。桿拉塊1105有縱向孔1107，用于容納拉桿1104。桿拉塊1105還有橫向孔1109，容納未示出的用于將拉桿1104固定在桿拉塊1105內(nèi)的固定螺釘。鐘形起動(dòng)器1100內(nèi)部被成形，用于接合桿拉塊1105(例如，鍵槽類形狀配合連接)，當(dāng)鐘形起動(dòng)器1100向近端移動(dòng)時(shí)，使桿拉塊1105也向近端移動(dòng)。圖53是內(nèi)吻合器遠(yuǎn)端零件從遠(yuǎn)端看的分解立體圖。應(yīng)當(dāng)注意，在圖34至圖53，U形叉1010是單體零件。另一種U形叉1010可以模壓成兩件。在這種情況下，可以取消圓盤1152，代之以形成兩件半U(xiǎn)形叉的每一件的一部分，因此不需要螺釘1013，因?yàn)楫?dāng)外管1110在連接到U形叉1010的近端時(shí)，將兩件半U(xiǎn)形叉固定在一起。這種結(jié)構(gòu)顯示在圖54及以后各圖的內(nèi)吻合器實(shí)施方式中。圖54顯示端部執(zhí)行器第四種實(shí)施方式的某些內(nèi)部零件。抵釘座1020安裝在釘倉保持器1030的對(duì)側(cè)，閉合環(huán)1040圍繞釘倉保持器1030的近端。內(nèi)、外管1130、1110已卸下，以便能看清楚鉸接鎖解鎖滑塊1120、推桿1102和推桿-切割刀支承體1070。在內(nèi)、夕卜管1130、1110和鐘形起動(dòng)器1100內(nèi)部圍繞推桿1102裝有屏門1103。為了清晰，手柄1200和鐘形起動(dòng)器1100已卸下。屏門1103限制推桿1102只能向一個(gè)方向，即遠(yuǎn)端移動(dòng)，因?yàn)榈镀?切割刀1060只能向遠(yuǎn)端移動(dòng)。圖55和56最清楚地顯示出兩件式U形叉。這兩個(gè)圖顯示出圖54的端部執(zhí)行器卸下外管1110后的各種內(nèi)部結(jié)構(gòu)。在圖55的分解圖中，顯示出拉帶1140與釘倉保持器1030的連接。未示出的銷(還參看圖59)分別穿過保持器1030的第一個(gè)近端接盤、第一個(gè)隔環(huán)1170、拉帶1140的遠(yuǎn)端接盤、第二個(gè)隔環(huán)1170和保持器1030的第二個(gè)相對(duì)的遠(yuǎn)端接盤。如圖59所示，閉合環(huán)1040固定住所述銷，將這些部件縱向連接起來。
刀片/切割刀1060的各種結(jié)構(gòu)也顯示在圖55。切割刀1060有近端凹口 1061，用于連接刀片1062的遠(yuǎn)端。在示例性實(shí)施方式中，口 1061和遠(yuǎn)端形成鍵槽形鎖。切割刀片1060的上半部分有兩個(gè)相對(duì)的導(dǎo)向翼1063，其外部形狀與上抵釘座1020底面內(nèi)的對(duì)應(yīng)的槽配合。切割刀片1060的下半部分也有兩個(gè)相對(duì)的導(dǎo)向翼1065。保持器1030頂面內(nèi)有槽，用于配合下翼1065。這兩對(duì)翼1063、1065保證在切割和吻合過程中切割刀1060來回移動(dòng)時(shí)抵釘座1020和保持器1030處于固定的平行位置。在切割刀1060下半部分還裝有向近端延伸的接盤1067。一個(gè)板彈簧1090通過鉚釘1036連接到釘倉保持器1030。板彈簧1090和切割刀1060的其它結(jié)構(gòu)將在后面更詳細(xì)地描述。圖55和56還顯示兩件式U形叉2010、2020的各個(gè)部分。如圖56和58所示，U形叉上半部分2010的內(nèi)表面形成兩個(gè)空腔2011，兩個(gè)空腔分別容納彈簧桿1012和未示出的彈簧桿1012的偏置裝置。在給出的示例性實(shí)施方式中，U形叉上半部分2010形成完整的空腔2011，用于容納彈簧桿1012 ;U形叉下半部分2020形成底部空腔部分2021，只用于容納偏置裝置。半U(xiǎn)形叉2010、2020還形成鉸接口 2012、2022，用于容納兩個(gè)八字叉零件2030、2040上的鉸接凸起部2031、2041。圖56和57顯示外管1110內(nèi)部結(jié)構(gòu)的縱向連接。推桿-切割刀支承體1070裝在內(nèi)管1130下部槽內(nèi)。推桿-切割刀支承體1070還有一個(gè)遠(yuǎn)端延伸段1071，它帶有窄的近端頸部1074和比較寬的遠(yuǎn)端頭1075。由于下半U(xiǎn)形叉2020底部有相應(yīng)的凹口 2023，延伸段1071能夠縱向固定于半U(xiǎn)形叉2020，從而固定到U形叉其余部分。為了顯示彈簧桿空腔2011內(nèi)的彈簧桿1012的結(jié)構(gòu)，在圖56中外管1110和下半U(xiǎn)形叉2020已卸下。為了清晰，空腔2011內(nèi)的彈簧桿偏置裝置(例如螺旋彈簧)沒有示出。在圖56由于卸下各個(gè)零件，拉帶1140的鉸接范圍清楚地顯示出來。在圖58的剖面圖中可以看到上半U(xiǎn)形叉2010內(nèi)側(cè)拉帶1140的支承表面。上八字叉2030有兩個(gè)相對(duì)的支承面2032，每個(gè)支承面與沒有鉸接的拉帶1140的中心線形成相似的銳角。同樣，上半U(xiǎn)形叉2010有兩個(gè)相對(duì)的支承面20 13，每個(gè)支承面與沒有鉸接的拉帶1140的中心線形成相似的銳角。圖55和58顯示與下半U(xiǎn)形叉2020向內(nèi)方向相反的視圖。刀片1062的鉸接部分與下八字叉2040內(nèi)的八字導(dǎo)塊1080的支承面2042和下半U(xiǎn)形叉2010內(nèi)的八字導(dǎo)塊1080的支承面2024 —同顯示出來。在這個(gè)定向中還能看到八字導(dǎo)塊的導(dǎo)向和支承面。在圖57可以看到下八字叉有腎形遠(yuǎn)端八字凹口 2043，下半U(xiǎn)形叉2010有腎形近端八字凹口 2025。這些凹口 2025、2043和表面2024、2042還顯示在圖66，并且將在后面詳細(xì)說明。在圖59、62和66可以看到的進(jìn)一步的結(jié)構(gòu)是八字導(dǎo)塊1080的內(nèi)部通道，它具有左右表面1082，將在后面詳述。圖59的垂直剖面圖顯示八字導(dǎo)塊1080的遠(yuǎn)端。遠(yuǎn)端八字凹口 2043容納八字導(dǎo)塊1080的遠(yuǎn)端，當(dāng)沒有鉸接時(shí)，八字導(dǎo)塊1080不接觸下八字叉2040的支承面2042。圖60顯示容納八字導(dǎo)塊1080遠(yuǎn)端的近端腔室。為了更好地顯示近端八字凹口2025的結(jié)構(gòu)，圖中卸下八字導(dǎo)塊1080。圖57顯示帶有八字導(dǎo)塊1080的下延伸部分的凹口 2025、2043的水平縱向橫剖面圖。還顯示推桿-切割刀支承體1070下部結(jié)構(gòu)、切割刀1060和縫合釘滑板102(是可拆卸的釘倉100的一部分)。這些結(jié)構(gòu)在圖61和62被放大。
圖63、64和65顯示刀片1060鎖定結(jié)構(gòu)。換言之，它是當(dāng)釘倉保持器1030內(nèi)沒有釘倉100或預(yù)先擊發(fā)的釘倉100時(shí)，防止刀片1060向前移動(dòng)的安全結(jié)構(gòu)。為了容易理解，在這些圖中只顯示釘倉100的縫合釘滑板102。只有當(dāng)縫合釘滑板102處于準(zhǔn)備擊發(fā)位置，即滑板102處于圖65所示的位置時(shí)才允許刀片1060向遠(yuǎn)端移動(dòng)。如果滑板102不是處于這個(gè)位置，這意味著可能有兩種情況，或者在釘倉保持器1030內(nèi)沒有裝釘倉100，或者滑板102已經(jīng)向遠(yuǎn)端移動(dòng)一換言之，裝好的釘倉100已經(jīng)發(fā)生部分擊發(fā)或完全的擊發(fā)。這樣，切割刀1060不應(yīng)當(dāng)允許移動(dòng)、即應(yīng)當(dāng)限制其移動(dòng)。因此滑板102有鎖定接觸面104，切割刀1060有形狀對(duì)應(yīng)的接觸頭1069。在這里應(yīng)當(dāng)注意，只有在切割刀1060向遠(yuǎn)端移動(dòng)通過邊緣1035時(shí)下導(dǎo)向翼1065才支承在釘倉保持器1030的底板1034上。用這種結(jié)構(gòu)，如果滑板102沒有處于切割刀1060的遠(yuǎn)端而支撐頭部1069，則下導(dǎo)向翼1065將跟隨緊鄰邊緣1035近端的凹口 1037，并且不是在底板1034上向前移動(dòng)，而是碰撞邊緣1035，停止切割刀1060繼續(xù)向前移動(dòng)。當(dāng)滑板不存在時(shí)，為了有助于這種接觸，釘倉保持器1030有一個(gè)板彈簧1090 (用鉚釘1036連接)。板彈簧1090向上彎曲、向下壓住接盤1067 (至少直到接盤1067達(dá)到板彈簧1090的遠(yuǎn)端的末梢)，向下的力施加到切割刀1060，將導(dǎo)向翼1065向下壓入凹口 1037。因此，當(dāng)切割刀1060向遠(yuǎn)端移動(dòng)而沒有滑板102時(shí)，導(dǎo)向翼1065沿著凹口 1037的下曲線移動(dòng)，當(dāng)導(dǎo)向翼1065的遠(yuǎn)端邊緣碰到邊緣1035時(shí)，停止繼續(xù)向遠(yuǎn)端移動(dòng)。圖63例如顯示遠(yuǎn)端邊緣1035和兩個(gè)高出的凸起部1038，該凸起部伸到邊緣1035的高度，確保在沒有滑板102時(shí)導(dǎo)向翼1065不被推過邊緣 1035。圖66顯示八字導(dǎo)塊1080在下半U(xiǎn)形叉2020和下八字叉2040內(nèi)的示例性移動(dòng)。在圖66鉸接轉(zhuǎn)動(dòng)到最左側(cè)的位置，八字導(dǎo)塊1080的遠(yuǎn)端底部凸出處于在遠(yuǎn)端八字凹口 2043內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)的位置，而近端底部凸出處于在近端八字凹口 2025內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)的位置。重要的是八字導(dǎo)塊1080的左垂直表面幾乎完全支承在左八字支承面2024、2042上?？?2025、2043和八字導(dǎo)塊1080的底部凸出的形狀經(jīng)過選擇，使得不延長或壓縮八字導(dǎo)塊1080，而僅僅在端部執(zhí)行器作鉸接運(yùn)動(dòng)時(shí)左右搖動(dòng)。三個(gè)并列的刀片10 62示意性表示在圖66的下半U(xiǎn)形叉2020、2040的左鉸接位置之內(nèi)。當(dāng)向左彎曲時(shí)，刀片1062被壓向八字導(dǎo)塊1080的右側(cè)內(nèi)表面1082。因此，內(nèi)表面1082的形狀取決于端部執(zhí)行器鉸接轉(zhuǎn)動(dòng)的程度。由于繪圖的限制，刀片1062只用概略的近似彎曲的方向示出。為了更好地理解刀片1062的某些結(jié)構(gòu)，圖67顯示出放大的與推桿1102和推桿-切割刀支承體1070的近端連接。在圖41和圖67的例子中，刀片1062與推桿1102偏置連接，但是可以設(shè)想二者的同軸線排列結(jié)構(gòu)。如前面所述，刀片1062的長度適合于將其向下完全壓入推桿-切割刀支承體1070內(nèi)的刀片槽1072內(nèi)。圖41顯示將刀片1062偏置到槽1072內(nèi)的第一種偏置連接的實(shí)施方式。圖67顯示這種偏置連接的第二種實(shí)施方式。在第二種實(shí)施方式中，刀片1062不是像第一種實(shí)施方式那樣(用橫向推桿銷1122連接)固定地連接到推桿1102。而是推桿1102有一個(gè)空腔1108，刀片1062的近端插入這個(gè)空腔內(nèi)。通過使刀片1062在縱向軸線方向固定的方式形成空腔1108 (例如有橫向偏置)，不需要固定連接。在這個(gè)實(shí)施方式中，空腔1108在垂直斷面近似于L形，以便提供橫向偏置，也可以是許多不同形狀。
拉帶1140的遠(yuǎn)端連接在圖59顯示得特別好。應(yīng)當(dāng)注意，在這種結(jié)構(gòu)中，向左或向右鉸接活動(dòng)使這兩條、三條、四條或更多條相鄰的拉帶1140彎曲。因?yàn)槊恳粭l拉帶1140有固定的長度和各條拉帶互相疊靠在一起，在給定方向的鉸接運(yùn)動(dòng)使每一條拉帶1140的彎曲不相同，盡管這種差別很輕微。為了補(bǔ)償這種彎曲的差別，另一種遠(yuǎn)端連接的實(shí)施方式表示在圖68至70。為了清晰和簡化，在這些圖中只示出上八字叉2030的示意圖。這種替代實(shí)施方式更換了第一種裝置中的隔環(huán)1170。在這里，五條拉帶1140并列安裝。上八字叉2030形成一個(gè)內(nèi)孔2033 (例如圓孔)，在孔內(nèi)插入活塞2050，活塞的外形與孔2033的內(nèi)部形狀對(duì)應(yīng)。孔2033有近端窗口 2034，拉帶1140從窗口伸進(jìn)孔2033。窗口 2034的寬度近似地等于(但正好略大于)拉帶1140的總寬度。活塞2050有橫向孔，孔內(nèi)擰入近端拉帶銷2060，它穿過活塞2050和每條拉帶1140的遠(yuǎn)端拉帶孔1145，其功能就像一根軸。見圖70。活塞2050的內(nèi)部2051的形狀與堆疊的拉帶1140的寬度不對(duì)應(yīng)。相反，容納拉帶1140遠(yuǎn)端的內(nèi)孔具有翼狀水平橫截面形狀。當(dāng)端部執(zhí)行器作鉸接運(yùn) 動(dòng)時(shí)，拉帶1140的遠(yuǎn)端彎進(jìn)曲面。當(dāng)相鄰的平行板，例如拉帶1140—起彎曲時(shí)，外側(cè)板的運(yùn)動(dòng)不同于中間或內(nèi)側(cè)板。這種不均勻的移動(dòng)用翼狀開口2051和橢圓形遠(yuǎn)端拉帶孔1145補(bǔ)償。隨著端部執(zhí)行器的鉸接運(yùn)動(dòng)，施加到拉帶1140的彎曲力導(dǎo)致活塞2050在上八字叉2030的孔2033內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。端部執(zhí)行器的鉸接運(yùn)動(dòng)越大，活塞2050的轉(zhuǎn)動(dòng)也越多，直到最大鉸接活動(dòng)將外側(cè)拉帶1140壓向翼狀開口 2051的內(nèi)表面。此時(shí)，每條拉帶1140的近端對(duì)齊，遠(yuǎn)端不對(duì)齊，如圖68至70所示。橢圓形拉帶孔1145的存在允許各條拉帶1140互相之間略有移動(dòng)。以上的描述和附圖顯示了本發(fā)明的原理、優(yōu)選的實(shí)施方式和操作模式。但是，本發(fā)明不應(yīng)被視為局限于上述具體實(shí)施方式
。本領(lǐng)域技術(shù)人員會(huì)知道上述實(shí)施方式的其它變型。有鑒于此，以上所描述的實(shí)施方式應(yīng)當(dāng)被認(rèn)為是示范性的，而不是限制性的。因此，在不脫離由下列權(quán)利要求所確定的本發(fā)明的范圍的前提下，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對(duì)這些實(shí)施方式進(jìn)行許多改變。
權(quán)利要求
1.一種醫(yī)療裝置，包括: 控制手柄，該控制手柄具有: 縫合釘起動(dòng)器； 絞接接頭起動(dòng)器，該鉸接接頭起動(dòng)器與所述縫合釘起動(dòng)器不同且具有未起動(dòng)狀態(tài)和起動(dòng)狀態(tài)； 本體，所述縫合釘起動(dòng)器和所述鉸接接頭起動(dòng)器橫貫過該本體，所述本體限定一縱向軸線； 手術(shù)吻合端部執(zhí)行器，該手術(shù)吻合端部執(zhí)行器具有: 抵釘座； 縫合釘倉，具有至少一個(gè)縫合釘；和 抵釘座-釘倉控制裝置，其可操作地連接到所述縫合釘起動(dòng)器、所述抵釘座、所述縫合釘倉，并在所述縫合釘起動(dòng)器被起動(dòng)時(shí)吻合所述至少一個(gè)縫合釘； 被動(dòng)鉸接接頭，該被動(dòng)鉸接接頭將所述吻合端部執(zhí)行器連接到所述控制手柄并繞一鉸接軸線鉸接； 所述縫合釘起動(dòng)器的一部分穿過所述被動(dòng)鉸接接頭并以與所述被動(dòng)鉸接接頭的鉸接相對(duì)應(yīng)的方式撓曲；以及所述絞接接頭起動(dòng)器: 當(dāng)處于所述未起動(dòng)狀態(tài)時(shí)，將所述被動(dòng)鉸接接頭和從而也將所述端部執(zhí)行器保持在基本固定的鉸接位置；以及 當(dāng)處于所述起動(dòng)狀態(tài)時(shí)，松開所述被動(dòng)鉸接接頭，使其處于自由鉸接狀態(tài)，允許所述端部執(zhí)行器根據(jù)施加于所述端部執(zhí)行器的外力進(jìn)行自由鉸接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)療裝置，其特征在于，所述鉸接接頭起動(dòng)器當(dāng)處于起動(dòng)狀態(tài)時(shí)，松開被動(dòng)鉸接接頭，使其處于自由鉸接狀態(tài)，允許所述端部執(zhí)行器根據(jù)施加于該端部執(zhí)行器的外力相對(duì)于所述控制手柄進(jìn)行自由鉸接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)療裝置，其特征在于，所述鉸接接頭起動(dòng)器當(dāng)處于起動(dòng)狀態(tài)時(shí)，松開被動(dòng)鉸接接頭，使其處于自由鉸接狀態(tài)，允許所述端部執(zhí)行器根據(jù)施加于該端部執(zhí)行器的外力圍繞所述鉸接軸線進(jìn)行自由鉸接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)療裝置，其特征在于: 所述鉸接接頭起動(dòng)器有一個(gè)帶有指向遠(yuǎn)端的齒的拉動(dòng)鎖； 所述吻合端部執(zhí)行器有一個(gè)帶有指向近端的齒的齒輪: 當(dāng)所述鉸接接頭起動(dòng)器處于所述未起動(dòng)狀態(tài)時(shí)，所述指向近端的齒與所述指向遠(yuǎn)端的齒互鎖；以及 當(dāng)鉸接接頭起動(dòng)器處于所述起動(dòng)狀態(tài)時(shí)，將指向遠(yuǎn)端的齒與指向近端的齒分離，從而松開所述被動(dòng)鉸接接頭至所述自由鉸接狀態(tài)。
5.一種醫(yī)療裝置，包括: 控制手柄，該控制手柄具有: 縫合釘起動(dòng)器； 絞接接頭起動(dòng)器，該鉸接接頭起動(dòng)器與所述縫合釘起動(dòng)器不同且具有未起動(dòng)狀態(tài)和起動(dòng)狀態(tài)；和本體，所述縫合釘起動(dòng)器和所述鉸接接頭起動(dòng)器橫貫過該本體，所述本體限定一縱向軸線； 手術(shù)吻合端部執(zhí)行器，該手術(shù)吻合端部執(zhí)行器具有: 抵釘座； 縫合釘倉，具有至少一個(gè)縫合釘； 抵釘座-釘倉控制裝置，其可操作地連接到所述縫合釘起動(dòng)器、所述抵釘座、所述縫合釘倉，并在所述縫合釘起動(dòng)器被起動(dòng)時(shí)吻合所述至少一個(gè)縫合釘；和鉸接鎖； 被動(dòng)鉸接接頭，該被動(dòng)鉸接接頭將所述吻合端部執(zhí)行器連接到所述控制手柄并繞一鉸接軸線鉸接； 所述縫合釘起動(dòng)器的一部分穿過所述被動(dòng)鉸接接頭并以與所述被動(dòng)鉸接接頭的鉸接相對(duì)應(yīng)的方式撓曲；以及所述絞接接頭起動(dòng)器: 當(dāng)處于所述未起動(dòng)狀態(tài)時(shí)，連接到所述鉸接鎖，并因此將所述被動(dòng)鉸接接頭鎖定于給定的鉸接位置，以將所述端部執(zhí)行器保持在一定位置；以及 當(dāng)處于所述起動(dòng)狀態(tài)時(shí)，與所述鉸接鎖斷開連接，并因此鉸接松開所述被動(dòng)鉸接接頭，以根據(jù)施加于所述端部執(zhí)行器的外力自由鉸接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的醫(yī)療裝置，其特征在于，所述鉸接接頭起動(dòng)器當(dāng)處于所述起動(dòng)狀態(tài)時(shí)與所述鉸接鎖斷開連接，從而將所述被動(dòng)鉸接接頭相對(duì)于所述控制手柄鉸接松開。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的醫(yī)療裝置，其特征在于，所述鉸接接頭起動(dòng)器當(dāng)處于所述起動(dòng)狀態(tài)時(shí)與所述鉸接鎖斷開連接，從而將所述被動(dòng)鉸接接頭圍繞所述鉸接軸線鉸接松開。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)療裝置，其特征在于，所述被動(dòng)鉸接接頭的所述鉸接軸線與所述縱向軸線正交。
9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的醫(yī)療裝置，其特征在于，所述被動(dòng)鉸接接頭的所述鉸接軸線與所述縱向軸線正交。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)療裝置，其特征在于: 所述手術(shù)吻合端部執(zhí)行器具有帶刀片的切割裝置； 所述控制手柄的所述縫合釘起動(dòng)器具有: 吻合器閉合起動(dòng)器，當(dāng)其起動(dòng)時(shí)閉合所述抵釘座和所述縫合釘倉；和 吻合器擊發(fā)起動(dòng)器，當(dāng)起動(dòng)時(shí)吻合所述至少一個(gè)縫合釘并用切割裝置切割；和 吻合器閉合起動(dòng)器和吻合器擊發(fā)起動(dòng)器與鉸接接頭起動(dòng)器不同。
11.根據(jù)權(quán)利要求5所述的醫(yī)療裝置，其特征在于: 所述手術(shù)吻合端部執(zhí)行器具有帶有刀片的切割裝置； 所述控制手柄的所述縫合釘起動(dòng)器具有: 吻合器閉合起動(dòng)器，當(dāng)其起動(dòng)時(shí)閉合所述抵釘座和所述縫合釘倉；和 吻合器擊發(fā)起動(dòng)器，當(dāng)起動(dòng)時(shí)吻合所述至少一個(gè)縫合釘并用切割裝置切割；和 吻合器閉合起動(dòng)器和吻合器擊發(fā)起動(dòng)器與鉸接接頭起動(dòng)器不同。
12.—種醫(yī)療裝置，包括:控制手柄，該控制手柄具有: 縫合釘起動(dòng)器； 拉動(dòng)一釋放和松開一再鎖絞接接頭起動(dòng)器，該鉸接接頭起動(dòng)器與所述縫合釘起動(dòng)器不同且具有未起動(dòng)狀態(tài)和起動(dòng)狀態(tài)，在所述未起動(dòng)狀態(tài)中，所述鉸接接頭起動(dòng)器處于靜止，在所述起動(dòng)狀態(tài)中，所述鉸接接頭起動(dòng)器沿著近端方向平移；和 本體，所述縫合釘起動(dòng)器和所述鉸接接頭起動(dòng)器橫貫過該本體，所述本體限定一縱向軸線； 手術(shù)吻合端部執(zhí)行器，該手術(shù)吻合端部執(zhí)行器具有: 抵釘座； 縫合釘倉，具有至少一個(gè)縫合釘； 抵釘座-釘倉控制裝置，其可操作地連接到所述縫合釘起動(dòng)器、所述抵釘座、所述縫合釘倉，并在所述縫合釘起動(dòng)器被起動(dòng)時(shí)吻合所述至少一個(gè)縫合釘；和鉸接鎖； 被動(dòng)鉸接接頭，該被動(dòng)鉸接接頭將所述吻合端部執(zhí)行器連接到所述控制手柄并繞一鉸接軸線鉸接； 所述縫合釘起動(dòng)器的一部分穿過所述被動(dòng)鉸接接頭并以與所述被動(dòng)鉸接接頭的鉸接相對(duì)應(yīng)的方式撓曲；以及所述絞接接頭起動(dòng)器: 當(dāng)在所述未起動(dòng)狀態(tài)下處于靜止時(shí)，連接到所述鉸接鎖，并因此將所述被動(dòng)鉸接接頭鎖定于給定的鉸接位置，以 將所述端部執(zhí)行器保持在一定位置；以及 當(dāng)在所述起動(dòng)狀態(tài)下向近端平移時(shí)，與所述鉸接鎖斷開連接，并因此鉸接松開所述被動(dòng)鉸接接頭，以根據(jù)施加于所述端部執(zhí)行器的外力自由鉸接。
13.一種醫(yī)療裝置，包括: 控制手柄，該控制手柄具有: 縫合釘起動(dòng)器； 用于解鎖鉸接的裝置，該裝置與所述縫合釘起動(dòng)器不同且具有未鎖定狀態(tài)和鎖定狀態(tài)；和 本體，所述縫合釘起動(dòng)器和所述鉸接解鎖裝置橫貫過該本體；手術(shù)吻合端部執(zhí)行器，該手術(shù)吻合端部執(zhí)行器具有: 抵釘座； 縫合釘倉，具有至少一個(gè)縫合釘；和 抵釘座-釘倉控制裝置，其可操作地連接到所述縫合釘起動(dòng)器、所述抵釘座、所述縫合釘倉，并在所述縫合釘起動(dòng)器被起動(dòng)時(shí)吻合所述至少一個(gè)縫合釘； 用于將所述吻合端部執(zhí)行器相對(duì)于所述控制手柄被動(dòng)鉸接的裝置； 所述縫合釘起動(dòng)器的一部分穿過所述被動(dòng)鉸接裝置并以與所述被動(dòng)鉸接裝置的鉸接相對(duì)應(yīng)的方式撓曲；以及所述絞接解鎖裝置: 當(dāng)處于所述鎖定狀態(tài)時(shí)，將所述端部執(zhí)行器保持在基本固定的鉸接位置；以及 當(dāng)處于所述解鎖狀態(tài)時(shí)，根據(jù)施加于所述端部執(zhí)行器的外力將所述端部執(zhí)行器松開至自由鉸接狀態(tài)。
14.一種用于將手術(shù)端部執(zhí)行器控制組裝件連接到控制手柄的方法，該方法包括: 使具有一縱向軸線的控制軸設(shè)置有遠(yuǎn)端執(zhí)行器組裝件，通過將起動(dòng)部分沿著所述縱向軸線移位，所述遠(yuǎn)端執(zhí)行器組裝件至少部分地起動(dòng)； 使所述控制軸設(shè)置有一近端手柄連接器，該近端手柄連接器具有一轉(zhuǎn)動(dòng)聯(lián)接盤，該轉(zhuǎn)動(dòng)聯(lián)接盤可操作地將所述控制軸圍繞所述縱向軸線可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接到控制手柄；以及固定一端部執(zhí)行器雙功能控制裝置: 轉(zhuǎn)動(dòng)地固定于所述控制軸的至少一部分，以聯(lián)接所述雙功能控制裝置、所述控制軸、和所述端部執(zhí)行器組裝件圍繞所述縱向軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)；和 縱向地固定于所述起動(dòng)部分，以聯(lián)接所述雙功能控制裝置和所述起動(dòng)部分相對(duì)于所述控制軸的縱向運(yùn)動(dòng)。
15.一種醫(yī)療裝置 端部執(zhí)行器控制組裝件，用于將端部執(zhí)行器連接到控制手柄，所述控制組裝件包括: 控制軸，該控制軸具有: 縱向軸線；和 手柄部分，該手柄部分可操作地將所述控制軸圍繞所述縱向軸線可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接到控制手柄； 被動(dòng)鉸接接頭，該被動(dòng)鉸接接頭可操作地將端部執(zhí)行器連接到所述控制軸；和 可轉(zhuǎn)動(dòng)控制裝置: 可轉(zhuǎn)動(dòng)地固定連接到所述控制軸的至少一部分，在所述控制裝置被轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，將所述控制軸圍繞所述縱向軸線對(duì)應(yīng)地轉(zhuǎn)動(dòng)；并且 縱向連接到所述鉸接接頭，在起動(dòng)時(shí)，選擇性地將所述鉸接接頭解鎖。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的裝置，其特征在于:在沿著所述縱向軸線縱向移動(dòng)時(shí)，所述控制裝置被縱向固定連接到所述鉸接接頭，以選擇性地解鎖所述鉸接接頭。
17.一種醫(yī)療裝置，包括: 控制手柄，該控制手柄具有帶縱向軸線的控制軸，所述控制軸圍繞所述縱向軸線可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接到所述控制手柄； 手術(shù)端部執(zhí)行器，該手術(shù)端部執(zhí)行器采用被動(dòng)鉸接連接件來連接到所述控制手柄；和 控制裝置: 可轉(zhuǎn)動(dòng)地固定連接到所述控制手柄的至少一部分，在所述控制裝置轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)將所述控制軸對(duì)應(yīng)地圍繞所述縱向軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；以及 縱向連接到所述被動(dòng)鉸接連接件，以選擇性地解鎖所述端部執(zhí)行器的鉸接。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的裝置，其特征在于:所述手術(shù)端部執(zhí)行器采用所述鉸接連接件連接到所述控制軸。
19.根據(jù)權(quán)利要求17所述的裝置，其特征在于:當(dāng)沿著所述縱向軸線縱向移動(dòng)時(shí)，所述控制裝置縱向固定連接到所述鉸接連接件，以選擇性地將所述端部執(zhí)行器的鉸接解鎖。
20.根據(jù)權(quán)利要求17所述的裝置，其特征在于: 所述端部執(zhí)行器采用所述鉸接連接件轉(zhuǎn)動(dòng)地固定連接到所述控制軸；以及 在所述控制裝置被轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述控制裝置可操作地對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)所述控制軸和所述端部執(zhí)行器。
21.一種醫(yī)療裝置，包括: 控制手柄，該控制手柄具有帶一縱向軸線的控制軸，所述控制軸圍繞所述縱向軸線轉(zhuǎn)動(dòng)地連接到所述控制手柄； 手術(shù)端部執(zhí)行器，該手術(shù)端部執(zhí)行器相對(duì)于所述控制軸被動(dòng)鉸接并通過所述控制軸連接到所述控制手柄；和控制裝置: 轉(zhuǎn)動(dòng)地固定連接到所述控制軸的一部分，在所述控制裝置被轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，將所述控制軸圍繞所述縱向軸線對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)；和 在起動(dòng)時(shí)可操作地選擇性解鎖所述端部執(zhí)行器的被動(dòng)鉸接。
22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的裝置，其特征在于:當(dāng)相對(duì)于所述控制軸縱向移動(dòng)時(shí)，所述控制裝置可操作地選擇性地解鎖所述端部執(zhí)行器的被動(dòng)鉸接。
23.根據(jù)權(quán)利要求21所述的裝置，其特征在于:當(dāng)所述控制裝置轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述控制裝置可操作地將所述控制軸和所述端部執(zhí)行器對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)。
24.一種醫(yī)療裝置，包括: 控制手柄，該控制手柄具有一被動(dòng)鉸接接頭的帶縱向軸線的第一部分，所述第一部分能夠相對(duì)于所述控制手柄圍繞所述縱向軸線轉(zhuǎn)動(dòng)； 手術(shù)端部執(zhí)行器，該手術(shù)端部執(zhí)行器具有所述被動(dòng)鉸接接頭的第二部分并通過所述第一部分連接到所述控制手 柄從而用于起動(dòng)，所述被動(dòng)鉸接接頭的所述第一和第二部分以被動(dòng)鉸接將所述端部執(zhí)行器連接到所述控制手柄；和控制裝置: 轉(zhuǎn)動(dòng)地固定連接到所述第一部分的至少局部，當(dāng)所述控制裝置被轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，將所述第一部分圍繞所述縱向軸線對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)；以及 縱向連接到所述被動(dòng)鉸接接頭的至少局部，以選擇性地解鎖所述端部執(zhí)行器的被動(dòng)鉸接。
25.根據(jù)權(quán)利要求24所述的裝置，其特征在于:當(dāng)相對(duì)于所述第一部分縱向移動(dòng)時(shí)，所述控制裝置可操作地將所述端部執(zhí)行器的被動(dòng)鉸接選擇性地解鎖。
26.根據(jù)權(quán)利要求24所述的裝置，其特征在于: 所述端部執(zhí)行器采用所述被動(dòng)鉸接接頭轉(zhuǎn)動(dòng)地固定連接到所述第一部分； 當(dāng)所述控制裝置被轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述控制裝置可操作地對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)所述第一部分和所述端部執(zhí)行器。
27.一種醫(yī)療裝置，包括: 端部執(zhí)行器控制手柄； 控制軸，該控制軸具有: 縱向軸線；和 手柄部分，該手柄部分將所述控制軸圍繞所述縱向軸線可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接到所述控制手柄； 手術(shù)端部執(zhí)行器； 被動(dòng)鉸接接頭，該被動(dòng)鉸接接頭將所述端部執(zhí)行器連接到所述控制軸；鉸接接頭松脫件，當(dāng)起動(dòng)時(shí)解鎖所述鉸接接頭并當(dāng)未起動(dòng)時(shí)鎖定所述鉸接接頭；和 端部執(zhí)行器控制裝置: 旋轉(zhuǎn)固定連接到所述控制軸的至少一部分，當(dāng)所述控制裝置被轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，將所述控制軸圍繞所述縱向軸線對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)；以及 縱向連接到所述接頭，當(dāng)起動(dòng)時(shí)，縱向連接到所述接頭松脫件，以選擇性地解鎖所述鉸接接頭。
28.根據(jù)權(quán)利要求27所述的裝置，其特征在于: 所述控制軸具有: 遠(yuǎn)端； 近立而；和 手柄部分，該手柄部分將所述控制軸的所述近端圍繞所述縱向軸線可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接到所述控制手柄； 所述被動(dòng)鉸接接頭將所述端部執(zhí)行器連接到所述控制手柄的所述遠(yuǎn)端；以及當(dāng)沿著所述縱向軸線縱向移動(dòng)時(shí)，所述控制裝置縱向地固定連接到所述接頭松脫件，以選擇性地解鎖所述鉸接接頭。
29.根據(jù)權(quán)利要求27所述的裝置，其特征在于:所述控制軸是空心的，并且所述接頭松脫件穿過所述控制軸。
30.根據(jù)權(quán)利要求27所述的裝置，其特征在于:當(dāng)所述控制裝置被轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述控制裝置可操作地將所述控制軸和所述端部執(zhí)行器圍繞所述縱向軸線對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)。
31.根據(jù)權(quán)利要求27所述的裝置，其特征在于:所述被動(dòng)鉸接接頭: 在所述鉸接接頭松脫件未起動(dòng)時(shí)將所述端部執(zhí)行器鉸接保持在一定位置；和 在所述鉸接接頭松脫件起動(dòng)時(shí)鉸接松開所述端部執(zhí)行器。
32.根據(jù)權(quán)利要求31所述的裝置，其特征在于:所述鉸接接頭松脫件在起動(dòng)時(shí)鉸接松脫所述端部執(zhí)行器至自由鉸接。
33.根據(jù)權(quán)利要求27所述的裝置，其特征在于: 所述鉸接接頭松脫件具有未起動(dòng)狀態(tài)和起動(dòng)狀態(tài)； 所述鉸接接頭具有鎖定鉸接狀態(tài)和未鎖定鉸接狀態(tài)；以及 所述鉸接接頭松脫件: 當(dāng)從所述未起動(dòng)狀態(tài)變化到所述起動(dòng)狀態(tài)時(shí)，將所述鉸接接頭從所述鎖定鉸接狀態(tài)變化到所述未鎖定鉸接狀態(tài)；以及 當(dāng)從所述起動(dòng)狀態(tài)變化到所述未起動(dòng)狀態(tài)時(shí)，將所述鉸接接頭從所述未鎖定鉸接狀態(tài)變化到所述鎖定鉸接狀態(tài)。
34.根據(jù)權(quán)利要求27所述的裝置，其特征在于:所述鉸接接頭松脫件具有未起動(dòng)狀態(tài)和起動(dòng)狀態(tài)，并且當(dāng)處于所述未起動(dòng)狀態(tài)時(shí)鉸接松開所述被動(dòng)鉸接接頭。
35.根據(jù)權(quán)利要求34所述的裝置，其特征在于:所述端部執(zhí)行器鉸接于如下情況之時(shí): 所述鉸接接頭松脫件被起動(dòng)；以及 外力施加于所述端部執(zhí)行器。
36.根據(jù)權(quán)利要求27所述的裝置，其特征在 于:當(dāng)所述鉸接接頭被解鎖時(shí)，所述端部執(zhí)行器根據(jù)施加于所述端部執(zhí)行器的外力自由鉸接。
37.根據(jù)權(quán)利要求27所述的裝置，其特征在于: 所述端部執(zhí)行器是手術(shù)吻合端部執(zhí)行器，具有帶縫合釘?shù)奈呛涎b置和帶刀片的切割裝置；以及 所述控制手柄具有: 吻合器閉合起動(dòng)器，當(dāng)其起動(dòng)時(shí)閉合所述吻合裝置；和 擊發(fā)起動(dòng)器，當(dāng)起動(dòng)時(shí): 采用所述吻合裝置進(jìn)行吻合；并且 采用所述切割裝置進(jìn)行切割；以及 所述吻合器閉合起動(dòng)器和所述吻合器擊發(fā)起動(dòng)器與所述鉸接接頭松脫件不同。
38.根據(jù)權(quán)利要求37所述的醫(yī)療裝置，進(jìn)一步包括: 至少一個(gè)第一撓曲裝置，其通過所述被動(dòng)鉸接接頭將所述控制手柄連接到所述吻合器擊發(fā)起動(dòng)器； 至少一個(gè)第二撓曲裝置，其通過所述被動(dòng)鉸接接頭將所述端部執(zhí)行器連接到所述控制手柄；和 所述至少一個(gè)第一撓曲裝置和所述至少一個(gè)第二撓曲裝置以與所述被動(dòng)鉸接接頭的鉸接相對(duì)應(yīng)的方式撓曲。
39.根據(jù)權(quán)利要求37所述的醫(yī)療裝置，其特征在于: 所述端部執(zhí)行器控制手柄具有遠(yuǎn)端部分；和 所述端部執(zhí)行器控制裝置是鐘形端部執(zhí)行器控制裝置，其限定一內(nèi)部空間，該內(nèi)部空間圍繞所述端部執(zhí)行器控制手柄的所述遠(yuǎn)端部分設(shè)置。
40.根據(jù)權(quán)利要求27所述的醫(yī)療裝置，其特征在于: 所述控制軸具有第一縱向軸線； 所述端部執(zhí)行器具有第二縱向軸線； 所述控制手柄、所述端部執(zhí)行器、所述被動(dòng)鉸接接頭中的至少一個(gè)具有對(duì)正裝置；和當(dāng)所述鉸接接頭松脫件被起動(dòng)時(shí)，所述對(duì)正裝置可操作地使所述端部執(zhí)行器偏離，以將所述第一和第二縱向軸線基本對(duì)正。
41.根據(jù)權(quán)利要求40所述的醫(yī)療裝置，其特征在于:所述對(duì)正裝置是中心偏離裝置。
42.根據(jù)權(quán)利要求27所述的醫(yī)療裝置，其特征在于: 所述鉸接接頭松脫件具有松脫齒； 所述被動(dòng)鉸接接頭具有接頭齒，當(dāng)所述鉸接接頭松脫件未起動(dòng)時(shí)，所述接頭齒與所述松脫齒互鎖；并且 當(dāng)所述鉸接接頭松脫件起動(dòng)時(shí)，所述接頭齒與所述松脫齒分離以解鎖所述被動(dòng)鉸接接頭。
43.根據(jù)權(quán)利要求27所述的醫(yī)療裝置，其特征在于:所述鉸接接頭松脫件是拉動(dòng)一釋放和松開一再鎖定扳機(jī)組裝件。
44.根據(jù)權(quán)利要求27所述的醫(yī)療裝置，其特征在于: 所述接頭松脫件是所述控制軸的所述部分；以及 所述端部執(zhí)行器控制裝置被轉(zhuǎn)動(dòng)固定地且縱向地連接到所述接頭松脫件；在所述控制裝置被轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)將所述控制軸圍繞所述縱向軸線對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)； 在縱向起動(dòng)時(shí)將所述鉸接接頭選擇性地解鎖。
45.在具有連接到控制手柄的端部執(zhí)行器的醫(yī)療裝置中，一種端部執(zhí)行器控制組裝件，包括: 控制軸，具有: 縱向軸線；和 手柄部分，該手柄部分將所述控制軸圍繞所述縱向軸線可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接到所述控制手柄； 被動(dòng)鉸接接頭，其將端部執(zhí)行 器連接到所述控制軸；和 端部執(zhí)行器控制裝置: 當(dāng)所述控制裝置轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)固定地連接到所述控制軸的至少一部分，以將所述控制軸圍繞所述縱向軸線對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)；以及 當(dāng)起動(dòng)時(shí)，縱向連接到所述鉸接接頭，以將所述鉸接接頭選擇性解鎖。
全文摘要
一種醫(yī)療裝置包括具有鉸接接頭起動(dòng)器的控制手柄、手術(shù)端部執(zhí)行器和將端部執(zhí)行器與控制手柄相連接的被動(dòng)鉸接接頭。被動(dòng)鉸接接頭起動(dòng)器在不起動(dòng)時(shí)保持被動(dòng)鉸接接頭不動(dòng)，因此保持端部執(zhí)行器在充分固定位置，鉸接接頭起動(dòng)器在起動(dòng)時(shí)松開被動(dòng)鉸接接頭，使其處于自由鉸接狀態(tài)，允許端部執(zhí)行器根據(jù)作用于端部執(zhí)行器的外力，響應(yīng)控制手柄作自由鉸接活動(dòng)。操作端部執(zhí)行器的方法包括用鉸接鎖將被動(dòng)鉸接接頭保持在固定位置和松開鉸接鎖，使被動(dòng)鉸接接頭解鎖，從而允許端部執(zhí)行器根據(jù)其受到的外力，通過被動(dòng)鉸接接頭作鉸接活動(dòng)。
文檔編號(hào)A61B17/072GK103181808SQ20121043158
公開日2013年7月3日 申請(qǐng)日期2006年7月25日 優(yōu)先權(quán)日2005年7月26日
發(fā)明者凱文·W·史密斯, 馬修·A·帕爾默, 科里·羅伯特·克蘭, 德里克·迪伊·德維爾 申請(qǐng)人:愛惜康內(nèi)鏡外科公司