本發(fā)明涉及外科器械，并且在各種情況下，涉及被設(shè)計(jì)成用于縫合和切割組織的外科縫合和切割器械及其釘倉。附圖說明通過結(jié)合附圖來參考本發(fā)明實(shí)施方案的以下說明，本發(fā)明的特征和優(yōu)點(diǎn)以及其獲取方法將會(huì)變得更加明顯，并可更好地理解發(fā)明本身，其中：圖1為具有可互換軸組件可操作地聯(lián)接到其上的外科器械的透視圖；圖2為圖1的可互換軸組件和外科器械的分解組件視圖；圖3為示出圖1和圖2的可互換軸組件和外科器械的多個(gè)部分的另一個(gè)分解組件視圖；圖4為圖1至圖3的外科器械的一部分的分解組件視圖；圖5為圖4的外科器械的一部分的橫截面?zhèn)纫晥D，其中擊發(fā)觸發(fā)器處于完全致動(dòng)位置；圖6為圖5的外科器械的一部分的另一個(gè)橫截面視圖，其中擊發(fā)觸發(fā)器處于未致動(dòng)位置；圖7為可互換軸組件的一種形式的分解組件視圖；圖8為圖7的可互換軸組件的多個(gè)部分的另一個(gè)分解組件視圖；圖9為圖7和圖8的可互換軸組件的多個(gè)部分的另一個(gè)分解組件視圖；圖10為圖7至圖9的可互換軸組件的一部分的橫截面視圖；圖11為圖7至圖10的軸組件的一部分的透視圖，其中為清楚起見，已省去切換筒；圖12為其上安裝有切換筒的圖11所示可互換軸組件部分的另一個(gè)透視圖；圖13為可操作地聯(lián)接到圖1的外科器械的一部分的圖11所示可互換軸組件的一部分的透視圖，圖中示出外科器械的閉合觸發(fā)器處于未致動(dòng)位置；圖14為圖13的可互換軸組件和外科器械的右側(cè)正視圖；圖15為圖13和圖14的可互換軸組件和外科器械的左側(cè)正視圖；圖16為可操作地聯(lián)接到圖1的外科器械的一部分的圖11所示可互換軸組件的一部分的透視圖，圖中示出外科器械的閉合觸發(fā)器處于致動(dòng)位置，而其擊發(fā)觸發(fā)器處于未致動(dòng)位置；圖17為圖16的可互換軸組件和外科器械的右側(cè)正視圖；圖18為圖16和圖17的可互換軸組件和外科器械的左側(cè)正視圖；圖18A為可操作地聯(lián)接到圖1的外科器械的一部分的圖11所示可互換軸組件的右側(cè)正視圖，圖中示出外科器械的閉合觸發(fā)器處于致動(dòng)位置，其擊發(fā)觸發(fā)器也處于致動(dòng)位置；圖19為可互換軸組件中示出電耦接器構(gòu)造的一部分的透視圖；圖20為圖19的可互換軸組件和電耦接器的多個(gè)部分的分解組件視圖；圖21為電路跡線組件的透視圖；圖22為圖21的電路跡線組件的一部分的平面圖；圖23為另一個(gè)可互換軸組件中示出另一個(gè)電耦接器構(gòu)造的一部分的透視圖；圖24為圖23的可互換軸組件和電耦接器的多個(gè)部分的分解組件視圖；圖25為圖23和圖24的電耦接器的滑環(huán)組件分解視圖；圖26為另一個(gè)可互換軸組件中示出另一個(gè)電耦接器構(gòu)造的一部分的透視圖；圖27為圖26的可互換軸組件和電耦接器的多個(gè)部分的分解組件視圖；圖28為圖26和圖27的電耦接器的滑環(huán)組件的一部分的前透視圖；圖29為圖28的滑環(huán)組件部分的分解組件視圖；圖30為圖28和圖29的滑環(huán)組件部分的后透視圖；圖31為包括功率組件、柄部組件和可互換軸組件的外科器械的透視圖；圖32為圖31的外科器械的透視圖，該外科器械的可互換軸組件已與柄部組件分開；圖33為圖31的外科器械的電路圖；圖34為與圖31的外科器械一起使用的可互換軸組件的框圖；圖35為圖31的外科器械中與柄部組件分開的功率組件的透視圖；圖36為圖31的外科器械的框圖，其中示出柄部組件與功率組件之間、以及柄部組件與可互換軸組件之間的接口；圖37為圖31的外科器械的功率管理模塊；圖38為包括功率組件和與該功率組件組裝在一起的可互換工作組件的外科器械的透視圖；圖39為圖38的外科器械的框圖，其中示出可互換工作組件與功率組件之間的接口；圖40為示出圖38的外科器械的模塊的框圖；圖41為包括功率組件和與該功率組件組裝在一起的可互換工作組件的外科器械的透視圖；圖42為圖41的外科器械的示例性功率組件的電路圖；圖43為圖41的外科器械的示例性功率組件的電路圖；圖44為圖41的外科器械的示例性可互換工作組件的電路圖；圖45為圖41的外科器械的示例性可互換工作組件的電路圖；圖46為示出圖41的外科器械的示例性模塊的框圖；圖47A為電壓監(jiān)測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)到的由圖41的外科器械的可互換工作組件的工作組件控制器產(chǎn)生的示例性通信信號(hào)的圖示；圖47B為電流監(jiān)測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)到的由圖41的外科器械的可互換工作組件的工作組件控制器產(chǎn)生的示例性通信信號(hào)的圖示；圖47C為圖41的可互換工作組件的馬達(dá)響應(yīng)于圖47A的工作組件控制器所產(chǎn)生的通信信號(hào)而發(fā)生的有效馬達(dá)位移的圖示；圖48為包括柄部組件和軸組件的外科器械的透視圖，其中軸組件包括端部執(zhí)行器；圖49為圖48的外科器械的柄部組件的透視圖；圖50為圖48的外科器械的柄部組件的分解圖；圖51為圖48的外科器械的應(yīng)急反饋系統(tǒng)的示意圖；圖52為與圖51的應(yīng)急反饋系統(tǒng)一起使用的模塊的框圖；圖53為與圖51的應(yīng)急反饋系統(tǒng)一起使用的模塊的框圖；圖54示出了功率組件的一個(gè)實(shí)例，該功率組件包括被構(gòu)造成能夠生成電池組的使用循環(huán)計(jì)數(shù)的使用循環(huán)電路；圖55示出了包括電阻器-電容器計(jì)時(shí)器的使用循環(huán)電路的一個(gè)實(shí)例；圖56示出了包括計(jì)時(shí)器和可充電電池的使用循環(huán)電路的一個(gè)實(shí)例；圖57示出了被構(gòu)造成能夠同時(shí)對(duì)功率組件進(jìn)行消毒并充電的組合式消毒充電系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)例；圖58示出了被構(gòu)造成能夠?qū)β式M件進(jìn)行消毒并充電的組合式消毒充電系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)例，該功率組件具有在其中一體地形成的電池充電器；圖59為當(dāng)軸組件未聯(lián)接到外科器械柄部的電連接器時(shí)用于使該電連接器掉電的系統(tǒng)的示意圖；圖60為示出一種用于調(diào)節(jié)根據(jù)本公開各種實(shí)施方案的擊發(fā)元件的速度的方法的流程圖；圖61為示出一種用于調(diào)節(jié)根據(jù)本公開各種實(shí)施方案的擊發(fā)元件的速度的方法的流程圖；圖62為根據(jù)本公開各種實(shí)施方案的端部執(zhí)行器和緊固件倉的局部透視圖；圖63為根據(jù)本公開各種實(shí)施方案的端部執(zhí)行器和緊固件倉的局部透視圖；圖64為根據(jù)本公開各種實(shí)施方案的端部執(zhí)行器和緊固件倉的橫截面正視圖；圖65為根據(jù)本公開各種實(shí)施方案的端部執(zhí)行器和緊固件倉的橫截面正視圖；圖66為根據(jù)本公開各種實(shí)施方案的端部執(zhí)行器(其中多個(gè)部分被移除)和緊固件倉的局部透視圖；圖67為根據(jù)本公開各種實(shí)施方案的端部執(zhí)行器(其中多個(gè)部分被移除)和緊固件倉的局部透視圖；圖68(A)為示出根據(jù)本公開各種實(shí)施方案的集成電路的示意圖；圖68(B)為示出根據(jù)本公開各種實(shí)施方案的磁阻電路的示意圖；圖68(C)為列出根據(jù)本公開各種實(shí)施方案的磁阻傳感器的各種規(guī)格的表；圖69為包括功率組件、柄部組件和可互換軸組件的外科器械的透視圖；圖70為圖69的外科器械的透視圖，該外科器械的可互換軸組件已與柄部組件分開；圖71為圖69的外科器械的電路圖；圖72示出了分段電路的一個(gè)實(shí)施方案，該分段電路包括被構(gòu)造成能夠控制加電外科器械的多個(gè)電路段；圖73示出了分段電路，該分段電路包括被構(gòu)造成能夠?qū)嵤┛撮T狗功能的安全處理器；圖74示出了分段電路的一個(gè)實(shí)施方案的框圖，該分段電路包括被構(gòu)造成能夠監(jiān)視并比較外科器械的第一性質(zhì)和第二性質(zhì)的安全處理器；圖75示出了框圖，該框圖示出了被構(gòu)造成能夠由安全處理器實(shí)施的安全過程；圖76示出了包括四個(gè)輸入/輸出引腳的4×4開關(guān)組的一個(gè)實(shí)施方案；圖77示出了包括一個(gè)輸入/輸出引腳的4×4組電路的一個(gè)實(shí)施方案；圖78示出了分段電路的一個(gè)實(shí)施方案，該分段電路包括聯(lián)接到主處理器的4×4開關(guān)組；圖79示出了用于順序地為分段電路通電的過程的一個(gè)實(shí)施方案；圖80示出了功率段的一個(gè)實(shí)施方案，該功率段包括多個(gè)菊花鏈?zhǔn)焦β兽D(zhuǎn)換器；圖81示出了分段電路的一個(gè)實(shí)施方案，該分段電路被構(gòu)造成能夠使可用于關(guān)鍵功能和/或功率密集功能的功率最大化；圖82示出了功率系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施方案，該功率系統(tǒng)包括被構(gòu)造成能夠被順序通電的多個(gè)菊花鏈?zhǔn)焦β兽D(zhuǎn)換器；圖83示出了包括單點(diǎn)控制節(jié)段的分段電路的一個(gè)實(shí)施方案；圖84示出了包括加速度計(jì)的分段電路的一個(gè)實(shí)施方案；圖85示出了用于順序啟動(dòng)分段電路的過程的一個(gè)實(shí)施方案；圖86示出了用于控制外科器械的方法1950的一個(gè)實(shí)施方案，該外科器械包括分段電路，諸如圖80中所示的分段控制電路1602；圖87為包括柄部組件和軸組件的外科器械的透視圖，其中軸組件包括端部執(zhí)行器；圖88為圖87的外科器械的柄部組件的透視圖；圖89為圖87的外科器械的控制系統(tǒng)的示意性框圖；圖90為與圖87的外科器械一起使用的模塊的示意性框圖；圖91為與圖87的外科器械一起使用的模塊的示意性框圖；圖92為與圖87的外科器械一起使用的模塊的示意性框圖；圖93為圖87的外科器械的接口處于不活動(dòng)或中性構(gòu)型時(shí)的示意圖；圖94為圖93的接口被啟用以使端部執(zhí)行器進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的示意圖；圖95為圖93的接口被啟用以使端部執(zhí)行器返回關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置的示意圖；圖96為圖87的外科器械的柄部組件示出顯示器的局部視圖的示意圖；圖97示出了圖87的外科器械的模塊；圖98A為圖96的顯示器的屏幕取向的示意圖；圖98B為圖96的顯示器的屏幕取向的示意圖；圖98C為圖96的顯示器的屏幕取向的示意圖；圖98D為圖96的顯示器的屏幕取向的示意圖；圖99示出了圖87的外科器械的模塊；圖100A為圖96的柄部組件處于直立位置時(shí)的側(cè)視圖；圖100B為圖96的柄部組件處于倒置位置時(shí)的側(cè)視圖；圖101為圖96的顯示器示出多個(gè)圖標(biāo)的示意圖；圖102為圖96的顯示器示出導(dǎo)航菜單的示意圖；圖103為圖87的外科器械的指示器系統(tǒng)的示意性框圖；圖104為圖87的外科器械的模塊；圖105為聯(lián)接到遠(yuǎn)程操作單元的圖87的外科器械的透視圖；圖106為聯(lián)接到遠(yuǎn)程操作單元的圖87的外科器械的透視圖；圖107為與遠(yuǎn)程操作單元進(jìn)行無線通信的圖87的外科器械的示意性框圖；圖108為包括用于控制第二外科器械的遠(yuǎn)程操作單元的第一外科器械的示意圖；圖109為根據(jù)本公開各種實(shí)施方案的模塊化外科器械的透視圖；圖110為圖109的模塊化外科器械的分解透視圖；圖111為根據(jù)本公開各種實(shí)施方案的模塊化外科系統(tǒng)的控制系統(tǒng)的示意圖；圖112為示出一種用于更新根據(jù)本公開各種實(shí)施方案的模塊化外科系統(tǒng)的部件的方法的流程圖；圖113為示出一種用于更新根據(jù)本公開各種實(shí)施方案的模塊化外科系統(tǒng)的部件的方法的流程圖；圖114(A)和圖114(B)為示出根據(jù)本公開各種實(shí)施方案的控制電路的示意圖；圖115(A)和圖115(B)為示出根據(jù)本公開各種實(shí)施方案的控制電路的示意圖；圖116為示出一種用于處理由根據(jù)本公開各種實(shí)施方案的外科器械記錄的數(shù)據(jù)的方法的流程圖；圖117為示出一種用于處理由根據(jù)本公開各種實(shí)施方案的外科器械記錄的數(shù)據(jù)的方法的流程圖；圖118(A)至圖118(C)為示出用于處理由根據(jù)本公開各種實(shí)施方案的外科器械記錄的數(shù)據(jù)的各種方法的流程圖；圖119為根據(jù)本公開各種實(shí)施方案的具有無線通信功能的外科系統(tǒng)的示意圖；圖120為根據(jù)本公開各種實(shí)施方案的示出在手術(shù)部位處的端部執(zhí)行器的外屏幕的正視圖；圖121為根據(jù)本公開各種實(shí)施方案的示出通知的圖120所示外屏幕的正視圖；并且圖122為根據(jù)本公開各種實(shí)施方案的示出選擇菜單的圖120所示外屏幕的正視圖。具體實(shí)施方式本申請(qǐng)的申請(qǐng)人擁有2013年3月1日提交的下列專利申請(qǐng)，這些專利申請(qǐng)各自全文以引用方式并入本文：-名稱為“ArticulatableSurgicalInstrumentsWithConductivePathwaysForSignalCommunication”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/782,295；-名稱為“RotaryPoweredArticulationJointsForSurgicalInstruments”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/782,323；-名稱為“ThumbwheelSwitchArrangementsForSurgicalInstruments”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/782,338；-名稱為“ElectromechanicalSurgicalDevicewithSignalRelayArrangement”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/782,499；-名稱為“MultipleProcessorMotorControlforModularSurgicalInstruments”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/782,460；-名稱為“JoystickSwitchAssembliesForSurgicalInstruments”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/782,358；-名稱為“SensorStraightenedEndEffectorDuringRemovalThroughTrocar”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/782,481；-名稱為“ControlMethodsforSurgicalInstrumentswithRemovableImplementPortions”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/782,518；-名稱為“RotaryPoweredSurgicalInstrumentsWithMultipleDegreesofFreedom”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/782,375；以及-名稱為“SurgicalInstrumentSoftStop”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/782,536，這些申請(qǐng)均據(jù)此全文以引用方式并入。本申請(qǐng)的申請(qǐng)人還擁有2013年3月14日提交的下列專利申請(qǐng)，這些專利申請(qǐng)各自全文以引用方式并入本文：-名稱為“ARTICULATABLESURGICALINSTRUMENTCOMPRISINGAFIRINGDRIVE”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,097；-名稱為“CONTROLARRANGEMENTSFORADRIVEMEMBEROFASURGICALINSTRUMENT”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,193；-名稱為“INTERCHANGEABLESHAFTASSEMBLIESFORUSEWITHASURGICALINSTRUMENT”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,053；-名稱為“ARTICULATABLESURGICALINSTRUMENTCOMPRISINGANARTICULATIONLOCK”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,086；-名稱為“SENSORARRANGEMENTSFORABSOLUTEPOSITIONINGSYSTEMFORSURGICALINSTRUMENTS”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,210；-名稱為“MULTI-FUNCTIONMOTORFORASURGICALINSTRUMENT”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,148；-名稱為“DRIVESYSTEMLOCKOUTARRANGEMENTSFORMODULARSURGICALINSTRUMENTS”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,066；-名稱為“ARTICULATIONCONTROLSYSTEMFORARTICULATABLESURGICALINSTRUMENTS”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,117；-名稱為“DRIVETRAINCONTROLARRANGEMENTSFORMODULARSURGICALINSTRUMENTS”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,130；以及-名稱為“METHODANDSYSTEMFOROPERATINGASURGICALINSTRUMENT”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,159。本申請(qǐng)的申請(qǐng)人還擁有下列專利申請(qǐng)，這些專利申請(qǐng)與本申請(qǐng)同日提交，各自全文以引用方式并入本文：名稱為“POWERMANAGEMENTCONTROLSYSTEMSFORSURGICALINSTRUMENTS”(代理人案卷號(hào)END7387USNP/130459)的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)_______________；名稱為“STERILIZATIONVERIFICATIONCIRCUIT”(代理人案卷號(hào)END7388USNP/130460)的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)_______________；名稱為“VERIFICATIONOFNUMBEROFBATTERYEXCHANGES/PROCEDURECOUNT”(代理人案卷號(hào)END7389USNP/130461)的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)_______________；名稱為“POWERMANAGEMENTTHROUGHSLEEPOPTIONSOFSEGMENTEDCIRCUITANDWAKEUPCONTROL”(代理人案卷號(hào)END7390USNP/130462)的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)_______________；名稱為“MODULARPOWEREDSURGICALINSTRUMENTWITHDETACHABLESHAFTASSEMBLIES”(代理人案卷號(hào)END7391USNP/130463)的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)_______________；名稱為“FEEDBACKALGORITHMSFORMANUALBAILOUTSYSTEMSFORSURGICALINSTRUMENTS”(代理人案卷號(hào)END7392USNP/130464)的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)_______________；名稱為“SURGICALINSTRUMENTUTILIZINGSENSORADAPTATION”(代理人案卷號(hào)END7393USNP/130465)的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)_______________；名稱為“SURGICALINSTRUMENTCONTROLCIRCUITHAVINGASAFETYPROCESSOR”(代理人案卷號(hào)END7394USNP/130466)的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)_______________；名稱為“SURGICALINSTRUMENTCOMPRISINGINTERACTIVESYSTEMS”(代理人案卷號(hào)END7395USNP/130467)的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)_______________；名稱為“INTERFACESYSTEMSFORUSEWITHSURGICALINSTRUMENTS”(代理人案卷號(hào)END7396USNP/130468)的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)_______________；名稱為“MODULARSURGICALINSTRUMENTSYSTEM”(代理人案卷號(hào)END7397USNP/130469)的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)_______________；名稱為“SYSTEMSANDMETHODSFORCONTROLLINGASEGMENTEDCIRCUIT”(代理人案卷號(hào)END7399USNP/130471)的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)_______________；名稱為“POWERMANAGEMENTTHROUGHSEGMENTEDCIRCUITANDVARIABLEVOLTAGEPROTECTION”(代理人案卷號(hào)END7400USNP/130472)的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)_______________；名稱為“SURGICALSTAPLINGINSTRUMENTSYSTEM”(代理人案卷號(hào)END7401USNP/130473)的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)_______________；名稱為“SURGICALINSTRUMENTCOMPRISINGAROTATABLESHAFT”(代理人案卷號(hào)END7402USNP/130474)的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)_______________?，F(xiàn)在將描述某些示例性實(shí)施方案，以從整體上理解本文所公開的裝置和方法的結(jié)構(gòu)、功能、制造和用途的原理。這些實(shí)施方案的一個(gè)或多個(gè)示例已在附圖中示出。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本文具體描述并用附圖示出的裝置與方法為非限制性的示例性實(shí)施方案。結(jié)合一個(gè)示例性實(shí)施方案進(jìn)行圖解說明或描述的特征可與其他實(shí)施方案的特征進(jìn)行組合。這些修改和變型旨在涵蓋于本發(fā)明的范圍之內(nèi)。本說明書通篇提及的“各種實(shí)施方案”、“一些實(shí)施方案”或“一個(gè)實(shí)施方案”等，意味著結(jié)合該實(shí)施方案描述的具體特征、結(jié)構(gòu)或特性包括在至少一個(gè)實(shí)施方案中。因此，本說明書通篇出現(xiàn)的短語“在各種實(shí)施方案中”、“在一些實(shí)施方案中”或“在一個(gè)實(shí)施方案中”等，并不一定都指同一個(gè)實(shí)施方案。此外，在一個(gè)或多個(gè)實(shí)施方案中，具體特征、結(jié)構(gòu)或特性可按任何合適的方式組合。因此，在無限制的情形下，結(jié)合一個(gè)實(shí)施方案示出或描述的具體特征、結(jié)構(gòu)或特性可全部或部分地與一個(gè)或多個(gè)其他實(shí)施方案的特征、結(jié)構(gòu)或特性組合。這些修改和變型旨在涵蓋于本發(fā)明的范圍之內(nèi)。本文所用術(shù)語“近側(cè)”和“遠(yuǎn)側(cè)”是相對(duì)于操縱外科器械的柄部部分的臨床醫(yī)生而言的。術(shù)語“近側(cè)”是指最靠近臨床醫(yī)生的部分，術(shù)語“遠(yuǎn)側(cè)”則是指位于遠(yuǎn)離臨床醫(yī)生的位置的部分。還應(yīng)當(dāng)理解，為簡(jiǎn)潔和清楚起見，本文可以結(jié)合附圖使用空間術(shù)語諸如“豎直”、“水平”、“上”和“下”。然而，外科器械在許多取向和位置中使用，并且這些術(shù)語并非旨在為限制性的和/或絕對(duì)的。提供各種示例性裝置和方法以用于執(zhí)行腹腔鏡式和微創(chuàng)外科手術(shù)操作。然而，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將容易理解，本文所公開的各種方法和裝置可用于許多外科手術(shù)和應(yīng)用中，包括例如與開放式外科手術(shù)相結(jié)合。繼續(xù)參閱本具體實(shí)施方式，本領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員將進(jìn)一步理解，本文所公開的各種器械可以任何方式插入體內(nèi)，諸如通過自然腔道、通過形成于組織中的切口或穿刺孔等。器械的工作部分或端部執(zhí)行器部分可被直接插入患者體內(nèi)或可通過具有工作通道的進(jìn)入裝置插入，外科器械的端部執(zhí)行器及細(xì)長軸可通過所述工作通道而推進(jìn)。圖1至圖6示出了可再利用或不可再利用的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)外科切割和緊固器械10。在示出的實(shí)施方案中，器械10包括外殼12，該外殼包括被構(gòu)造成能夠被臨床醫(yī)生抓握、操縱和致動(dòng)的柄部14。外殼12被構(gòu)造成能夠可操作地附接到可互換軸組件200，該可互換軸組件具有可操作地聯(lián)接到其上的外科端部執(zhí)行器300，該外科端部執(zhí)行器被構(gòu)造成能夠執(zhí)行一種或多種手術(shù)任務(wù)或外科手術(shù)。繼續(xù)參閱本具體實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)理解，本文公開的各種形式的可互換軸組件的各種獨(dú)特且新穎的構(gòu)造也可以有效地與機(jī)器人控制的外科系統(tǒng)結(jié)合使用。因此，術(shù)語“外殼”也可涵蓋機(jī)器人系統(tǒng)的容納或以其他方式可操作地支撐至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的外殼或類似部分，所述至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)被構(gòu)造成能夠生成并施加可用于致動(dòng)本文所公開的可互換軸組件及其相應(yīng)的等同物的至少一種控制動(dòng)作。術(shù)語“框架”可以是指手持式外科器械的一部分。術(shù)語“框架”還可表示機(jī)器人控制的外科器械的一部分和/或機(jī)器人系統(tǒng)的可用于可操作地控制外科器械的一部分。例如，本文所公開的可互換軸組件可與名稱為“SURGICALSTAPLINGINSTRUMENTSWITHROTATABLESTAPLEDEPLOYMENTARRANGEMENTS”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/118,241(現(xiàn)為美國專利申請(qǐng)公布US2012/0298719)中公開的各種機(jī)器人系統(tǒng)、器械、部件和方法一起使用。名稱為“SURGICALSTAPLINGINSTRUMENTSWITHROTATABLESTAPLEDEPLOYMENTARRANGEMENTS”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/118,241(現(xiàn)為美國專利申請(qǐng)公布US2012/0298719)全文以引用方式并入本文。圖1至圖3中所示的外殼12結(jié)合包括端部執(zhí)行器300的可互換軸組件200示出，所述端部執(zhí)行器包括被構(gòu)造成能夠可操作地支撐其中的外科釘倉304的外科切割和緊固裝置。外殼12可被構(gòu)造成能夠結(jié)合可互換軸組件使用，這些可互換軸組件包括適于支撐不同尺寸和類型的釘倉的端部執(zhí)行器，并具有不同的軸長度、尺寸和類型等。此外，外殼12也可有效地與多種其它可互換軸組件一起使用，所述其它可互換軸組件包括被構(gòu)造成能夠?qū)⑵渌鼊?dòng)作和能量形式(諸如，射頻(RF)能量、超聲能量和/或動(dòng)作)施加到適于結(jié)合各種外科應(yīng)用和外科手術(shù)使用的端部執(zhí)行器構(gòu)造的那些組件。此外，端部執(zhí)行器、軸組件、柄部、外科器械和/或外科器械系統(tǒng)可利用任何合適的一個(gè)或多個(gè)緊固件來緊固組織。例如，包括多個(gè)可移除地存儲(chǔ)在其中的緊固件的緊固件倉能夠可移除地插入軸組件的端部執(zhí)行器中和/或附接到軸組件的端部執(zhí)行器。圖1示出了可互換軸組件200可操作地聯(lián)接到其上的外科器械10。圖2和圖3示出可互換軸組件200附接到外殼12或柄部14。如圖4中可看到的那樣，柄部14可包括一對(duì)可互連的柄部外殼段16和18，這對(duì)柄部外殼段可借助螺釘、按扣特征結(jié)構(gòu)、粘合劑等互連。在示出的構(gòu)造中，柄部外殼段16和18配合形成可被臨床醫(yī)生抓握和操縱的手槍式握把部19。如將在下文進(jìn)一步詳細(xì)地討論，柄部14可操作地支撐其中的多個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，這些驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)被構(gòu)造成能夠生成各種控制動(dòng)作并將這些控制動(dòng)作施加到可操作地附接到其上的可互換軸組件的對(duì)應(yīng)部分?，F(xiàn)在參見圖4，柄部14還可包括可操作地支撐多個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的框架20。例如，框架20能夠可操作地支撐通常標(biāo)示為30的“第一”或閉合驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，該“第一”或閉合驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可用于將閉合和打開動(dòng)作施加到可操作地附接或聯(lián)接到其上的可互換軸組件200。在至少一種形式中，閉合驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)30可包括被框架20樞轉(zhuǎn)地支撐的閉合觸發(fā)器32形式的致動(dòng)器。更具體地，如圖4所示，閉合觸發(fā)器32經(jīng)由銷33樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到外殼14。這種構(gòu)造使閉合觸發(fā)器32能夠被臨床醫(yī)生操縱，使得當(dāng)臨床醫(yī)生抓握柄部14的手槍式握把部19時(shí)，閉合觸發(fā)器32可被其輕易地從起始或“未致動(dòng)”位置樞轉(zhuǎn)到“致動(dòng)”位置，更具體地，樞轉(zhuǎn)到完全壓縮或完全致動(dòng)的位置。閉合觸發(fā)器32可被彈簧或其他偏置結(jié)構(gòu)(未示出)偏置到未致動(dòng)位置。在各種形式中，閉合驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)30還包括可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到閉合觸發(fā)器32的閉合連桿組件34。如圖4中可看到的那樣，閉合連桿組件34可包括由銷35樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到閉合觸發(fā)器32的第一閉合連桿36和第二閉合連桿38。第二閉合連桿38在本文中也可稱為“附接構(gòu)件”，其包括橫向附接銷37。仍參見圖4，可觀察到，第一閉合連桿36可在其上具有鎖定壁或鎖定端39，該鎖定壁或鎖定端被構(gòu)造成能夠與樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到框架20的閉合釋放組件60配合。在至少一種形式中，閉合釋放組件60可包括釋放按鈕組件62，該釋放按鈕組件具有在其上形成的朝遠(yuǎn)側(cè)突起的鎖定爪64。釋放按鈕組件62可被釋放彈簧(未示出)沿逆時(shí)針方向樞轉(zhuǎn)。臨床醫(yī)生將閉合觸發(fā)器32從其未致動(dòng)位置朝向柄部14的手槍式握把部19按壓時(shí)，第一閉合連桿36向上樞轉(zhuǎn)至某個(gè)點(diǎn)，其中鎖定爪64落入該點(diǎn)中，與第一閉合連桿36上的鎖定壁39保持接合，從而阻止閉合觸發(fā)器32返回未致動(dòng)位置。參見圖18。因此，閉合釋放組件60用來將閉合觸發(fā)器32鎖定在完全致動(dòng)位置。當(dāng)臨床醫(yī)生期望將閉合觸發(fā)器32解鎖以允許其被偏置到未致動(dòng)位置時(shí)，臨床醫(yī)生只需樞轉(zhuǎn)閉合釋放按鈕組件62，使得鎖定爪64移動(dòng)脫離第一閉合連桿36上的鎖定壁39。當(dāng)鎖定爪64已移動(dòng)脫離第一閉合連桿36時(shí)，閉合觸發(fā)器32可樞轉(zhuǎn)返回未致動(dòng)位置。也可采用其他閉合觸發(fā)器鎖定構(gòu)造和釋放構(gòu)造。除上述之外，圖13至圖15示出了處于未致動(dòng)位置的閉合觸發(fā)器32，該未致動(dòng)位置與軸組件200的打開或未夾緊構(gòu)型相關(guān)聯(lián)，在該構(gòu)型中，組織可定位在軸組件的鉗口之間。圖16至圖18示出了處于致動(dòng)位置的閉合觸發(fā)器32，該致動(dòng)位置與軸組件200的閉合或夾持構(gòu)型相關(guān)聯(lián)，在該構(gòu)型中，組織被夾持在軸組件的鉗口之間。讀者在將圖14與圖17比較之后將會(huì)知道，當(dāng)閉合觸發(fā)器32從其未致動(dòng)位置(圖14)向其致動(dòng)位置(圖17)移動(dòng)時(shí)，閉合釋放按鈕62在第一位置(圖14)與第二位置(圖17)之間樞轉(zhuǎn)。閉合釋放按鈕62的旋轉(zhuǎn)可稱為向上旋轉(zhuǎn)，然而，閉合釋放按鈕62的至少一部分朝向電路板100旋轉(zhuǎn)。參見圖4，閉合釋放按鈕62可包括從其延伸的臂61和安裝到臂61的磁性元件63(諸如永磁體)。當(dāng)閉合釋放按鈕62從其第一位置旋轉(zhuǎn)到其第二位置時(shí)，磁性元件63可朝向電路板100移動(dòng)。電路板100可包括至少一個(gè)被構(gòu)造成能夠檢測(cè)磁性元件63的移動(dòng)的傳感器。在至少一個(gè)實(shí)施方案中，例如，霍爾效應(yīng)傳感器65可安裝到電路板100的底部表面。霍爾效應(yīng)傳感器65可被構(gòu)造成能夠檢測(cè)由磁性元件63的移動(dòng)引起、環(huán)繞霍爾效應(yīng)傳感器65的磁場(chǎng)變化?；魻栃?yīng)傳感器65可(例如)與微控制器7004(圖59)進(jìn)行信號(hào)通信，該微控制器可確定閉合釋放按鈕62是處于其第一位置、其第二位置，還是/或者第一位置與第二位置之間的任何位置，所述第一位置與閉合觸發(fā)器32的未致動(dòng)位置和端部執(zhí)行器的打開構(gòu)型相關(guān)聯(lián)，所述第二位置與閉合觸發(fā)器32的致動(dòng)位置和端部執(zhí)行器的閉合構(gòu)型相關(guān)聯(lián)。在至少一種形式中，柄部14和框架20可以可操作地支撐在本文中被稱為擊發(fā)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)80的另一個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，該驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)被構(gòu)造成能夠?qū)舭l(fā)動(dòng)作施加到附接到其上的可互換軸組件的對(duì)應(yīng)部分。擊發(fā)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)80在本文中也可稱作“第二驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)”。擊發(fā)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)80可以采用位于柄部14的手槍式握把部19中的電動(dòng)馬達(dá)82。在各種形式中，馬達(dá)82可以是(例如)最大轉(zhuǎn)速為大約25,000RPM的直流有刷驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。在其他構(gòu)造中，馬達(dá)可包括無刷馬達(dá)、無繩馬達(dá)、同步馬達(dá)、步進(jìn)馬達(dá)或任何其他合適的電動(dòng)馬達(dá)。馬達(dá)82可由功率源90供電，在一種形式中，該功率源可包括可移除電源組92。如圖4中可看到的那樣，例如，電源組92可包括近側(cè)外殼部分94，該近側(cè)外殼部分被構(gòu)造成能夠附接到遠(yuǎn)側(cè)外殼部分96。近側(cè)外殼部分94和遠(yuǎn)側(cè)外殼部分96被構(gòu)造成能夠可操作地支撐其中的多個(gè)電池98。電池98各自可包括(例如)鋰離子(“LI”)電池或其他合適的電池。遠(yuǎn)側(cè)外殼部分96被構(gòu)造成能夠以可移除方式可操作地附接到同樣可操作地聯(lián)接到馬達(dá)82的控制電路板組件100?？墒褂每纱?lián)連接的多個(gè)電池98作為外科器械10的功率源。此外，功率源90可以是可更換的和/或可充電的。如上文相對(duì)于其它各種形式所概述，電動(dòng)馬達(dá)82可包括與齒輪減速器組件84可操作地連接的可旋轉(zhuǎn)軸(未示出)，該齒輪減速器組件與一組或一齒條的驅(qū)動(dòng)齒122嚙合接合地安裝在可縱向移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件120上。在使用中，功率源90所提供的電壓極性可沿順時(shí)針方向操作電動(dòng)馬達(dá)82，其中由電池施加給電動(dòng)馬達(dá)的電壓極性可被反轉(zhuǎn)，以便沿逆時(shí)針方向操作電動(dòng)馬達(dá)82。當(dāng)電動(dòng)馬達(dá)82沿一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，驅(qū)動(dòng)構(gòu)件120將沿遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”被軸向地驅(qū)動(dòng)。當(dāng)馬達(dá)82被沿相反的旋轉(zhuǎn)方向驅(qū)動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)構(gòu)件120將沿近側(cè)方向“PD”被軸向地驅(qū)動(dòng)。柄部14可包括開關(guān)，該開關(guān)可被構(gòu)造成能夠使功率源90施加給電動(dòng)馬達(dá)82的極性反轉(zhuǎn)。與本文所述的其他形式一樣，柄部14還可包括傳感器，該傳感器被構(gòu)造成能夠檢測(cè)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件120的位置和/或驅(qū)動(dòng)構(gòu)件120正在移動(dòng)的方向。馬達(dá)82的致動(dòng)可通過被可樞轉(zhuǎn)地支撐在柄部14上的擊發(fā)觸發(fā)器130進(jìn)行控制。擊發(fā)觸發(fā)器130可在未致動(dòng)位置和致動(dòng)位置之間樞轉(zhuǎn)。擊發(fā)觸發(fā)器130可被彈簧132或其它偏置構(gòu)造偏置到未致動(dòng)位置，使得當(dāng)臨床醫(yī)生釋放擊發(fā)觸發(fā)器130時(shí)，擊發(fā)觸發(fā)器可被彈簧132或偏置構(gòu)造樞轉(zhuǎn)到或以其它方式返回未致動(dòng)位置。在至少一種形式中，擊發(fā)觸發(fā)器130可定位在閉合觸發(fā)器32的“外側(cè)”，如上文所討論。在至少一種形式中，擊發(fā)觸發(fā)器安全按鈕134可由銷35樞轉(zhuǎn)地安裝到閉合觸發(fā)器32。安全按鈕134可定位在擊發(fā)觸發(fā)器130和閉合觸發(fā)器32之間，并具有從其突起的樞轉(zhuǎn)臂136。參見圖4。當(dāng)閉合觸發(fā)器32處于未致動(dòng)位置時(shí)，安全按鈕134被容納在柄部14中，此時(shí)臨床醫(yī)生可能無法輕易觸及該按鈕，也無法將該按鈕在防止對(duì)擊發(fā)觸發(fā)器130致動(dòng)的安全位置與擊發(fā)觸發(fā)器130可被擊發(fā)的擊發(fā)位置之間移動(dòng)。臨床醫(yī)生按壓閉合觸發(fā)器32時(shí)，安全按鈕134和擊發(fā)觸發(fā)器130向下樞轉(zhuǎn)，隨后可被臨床醫(yī)生操縱。如上文所討論，柄部14可包括閉合觸發(fā)器32和擊發(fā)觸發(fā)器130。參見圖14至圖18A，擊發(fā)觸發(fā)器130能夠可樞轉(zhuǎn)地安裝到閉合觸發(fā)器32。閉合觸發(fā)器32可包括從其延伸的臂31，擊發(fā)觸發(fā)器130可圍繞樞軸銷33可樞轉(zhuǎn)地安裝到臂31。如上文所概述，當(dāng)閉合觸發(fā)器32從其未致動(dòng)位置(圖14)向其致動(dòng)位置(圖17)移動(dòng)時(shí)，擊發(fā)觸發(fā)器130可向下下降。在安全按鈕134已移動(dòng)到其擊發(fā)位置之后，主要參見圖18A，可按壓擊發(fā)觸發(fā)器130，以操作外科器械擊發(fā)系統(tǒng)的馬達(dá)。在各種情況下，柄部14可包括跟蹤系統(tǒng)(諸如系統(tǒng)800)，該跟蹤系統(tǒng)被構(gòu)造成能夠確定閉合觸發(fā)器32的位置和/或擊發(fā)觸發(fā)器130的位置。主要參照?qǐng)D14、圖17和圖18A，跟蹤系統(tǒng)800可包括磁性元件(諸如永磁體802)，該磁性元件安裝到從擊發(fā)觸發(fā)器130延伸的臂801。跟蹤系統(tǒng)800可包括一個(gè)或多個(gè)傳感器，諸如第一霍爾效應(yīng)傳感器803和第二霍爾效應(yīng)傳感器804，這些傳感器可被構(gòu)造成能夠跟蹤磁體802的位置。讀者在將圖14與圖17比較之后將會(huì)知道，當(dāng)閉合觸發(fā)器32從其未致動(dòng)位置向其致動(dòng)位置移動(dòng)時(shí)，磁體802可在鄰近第一霍爾效應(yīng)傳感器803的第一位置與鄰近第二霍爾效應(yīng)傳感器804的第二位置之間移動(dòng)。讀者在將圖17與圖18A比較之后將進(jìn)一步知道，當(dāng)擊發(fā)觸發(fā)器130從未擊發(fā)位置(圖17)向擊發(fā)位置(圖18A)移動(dòng)時(shí)，磁體802可相對(duì)于第二霍爾效應(yīng)傳感器804移動(dòng)。傳感器803和804可跟蹤磁體802的移動(dòng)，而且可與電路板100上的微控制器進(jìn)行信號(hào)通信。微控制器可利用來自第一傳感器803和/或第二傳感器804的數(shù)據(jù)，確定磁體802沿預(yù)定路徑的位置，并且可基于該位置確定閉合觸發(fā)器32是處于其未致動(dòng)位置、其致動(dòng)位置、還是其未致動(dòng)位置和其致動(dòng)位置之間的位置。相似地，微控制器可利用來自第一傳感器803和/或第二傳感器804的數(shù)據(jù)，確定磁體802沿預(yù)定路徑的位置，并且可基于該位置確定擊發(fā)觸發(fā)器130是處于其未擊發(fā)位置、其完全擊發(fā)位置、還是其未擊發(fā)位置和其完全擊發(fā)位置之間的位置。如上所述，在至少一種形式中，可縱向移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件120具有在其上形成的一齒條的齒122，用于與齒輪減速器組件84的對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)齒輪86嚙合接合。至少一種形式還包括可手動(dòng)致動(dòng)的“應(yīng)急”組件140，該組件被構(gòu)造成能夠允許臨床醫(yī)生在馬達(dá)82萬一變成被停用時(shí)手動(dòng)地縮回可縱向移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件120。應(yīng)急組件140可包括杠桿或應(yīng)急柄部組件142，該杠桿或應(yīng)急柄部組件被構(gòu)造成能夠被手動(dòng)地樞轉(zhuǎn)為與同樣設(shè)置在驅(qū)動(dòng)構(gòu)件120中的齒124棘輪接合。因此，臨床醫(yī)生可使用應(yīng)急柄部組件142手動(dòng)地縮回驅(qū)動(dòng)構(gòu)件120，而使驅(qū)動(dòng)構(gòu)件120沿近側(cè)方向“PD”做棘輪運(yùn)動(dòng)。美國專利申請(qǐng)公布US2010/0089970公開了應(yīng)急構(gòu)造，以及還可與本文公開的各種器械一起使用的其他部件、構(gòu)造和系統(tǒng)。名稱為“POWEREDSURGICALCUTTINGANDSTAPLINGAPPARATUSWITHMANUALLYRETRACTABLEFIRINGSYSTEM”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)12/249,117(現(xiàn)為美國專利申請(qǐng)公布2010/0089970)據(jù)此全文以引用方式并入本文?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖1和圖7，可互換軸組件200包括外科端部執(zhí)行器300，該外科端部執(zhí)行器包括被構(gòu)造成能夠可操作地支撐其中的釘倉304的細(xì)長通道302。端部執(zhí)行器300還可包括砧座306，該砧座相對(duì)于細(xì)長通道302可樞轉(zhuǎn)地支撐。可互換軸組件200還可包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭270和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鎖350(圖8)，該關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鎖可被構(gòu)造成能夠可釋放地將端部執(zhí)行器300相對(duì)于軸心線SA-SA保持在期望的位置。有關(guān)端部執(zhí)行器300、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭270和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鎖350的構(gòu)造和操作的細(xì)節(jié)，在2013年3月14日提交的名稱為“ARTICULATABLESURGICALINSTRUMENTCOMPRISINGANARTICULATIONLOCK”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,086中示出。2013年3月14日提交的名稱為“ARTICULATABLESURGICALINSTRUMENTCOMPRISINGANARTICULATIONLOCK”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,086的完整公開內(nèi)容據(jù)此以引用方式并入本文。如圖7和圖8中可看到的那樣，可互換軸組件200還可包括由噴嘴部分202和203組成的近側(cè)外殼或噴嘴201?？苫Q軸組件200還可包括閉合管260，該閉合管可用于關(guān)閉和/或打開端部執(zhí)行器300的砧座306。現(xiàn)在主要參見圖8和圖9，軸組件200可包括脊210，該脊可被構(gòu)造成能夠可固定地支撐關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鎖350的軸框架部分212。參見圖8。脊210可被構(gòu)造成能夠：第一，可滑動(dòng)地支撐其中的擊發(fā)構(gòu)件220；第二，可滑動(dòng)地支撐圍繞脊210延伸的閉合管260。脊210還被構(gòu)造成能夠可滑動(dòng)地支撐近側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器230。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器230具有遠(yuǎn)側(cè)端部231，該遠(yuǎn)側(cè)端部被構(gòu)造成能夠可操作地接合關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鎖350。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鎖350與關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)框架352連接，該關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)框架能夠可操作地接合端部執(zhí)行器框架(未示出)上的驅(qū)動(dòng)銷(未示出)。如上所述，有關(guān)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鎖350和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)框架的操作的更多細(xì)節(jié)可見于美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,086。在各種情況下，脊210可包括可旋轉(zhuǎn)地支撐在底座240中的近側(cè)端部211。在一種構(gòu)造中，例如，脊210的近側(cè)端部211具有在其上形成的螺紋214，以便通過螺紋附接到被構(gòu)造成能夠被支撐在底座240內(nèi)的脊軸承216。參見圖7。這種構(gòu)造有利于將脊210可旋轉(zhuǎn)地附接到底座240，使得脊210可以相對(duì)于底座240選擇性地圍繞軸心線SA-SA旋轉(zhuǎn)。主要參見圖7，可互換軸組件200包括閉合梭動(dòng)件250，該閉合梭動(dòng)件以可相對(duì)于底座240軸向移動(dòng)的方式可滑動(dòng)地支撐在該底座內(nèi)。如圖3和圖7中可看到的那樣，閉合梭動(dòng)件250包括被構(gòu)造成能夠附接到附接銷37的一對(duì)朝近側(cè)突起的鉤252，所述附接銷附接到第二閉合連桿38，如將在下文進(jìn)一步詳細(xì)地討論。閉合管260的近側(cè)端部261聯(lián)接到閉合梭動(dòng)件250，以用于相對(duì)閉合梭動(dòng)件旋轉(zhuǎn)。例如，將U形連接器263插入閉合管260的近側(cè)端部261中的環(huán)形狹槽262中，使其保留在閉合梭動(dòng)件250中的豎直狹槽253內(nèi)。參見圖7。這種構(gòu)造用來將閉合管260附接到閉合梭動(dòng)件250，以用于與閉合梭動(dòng)件一起軸向行進(jìn)，同時(shí)使閉合管260能夠圍繞軸心線SA-SA相對(duì)于閉合梭動(dòng)件250旋轉(zhuǎn)。閉合彈簧268軸頸連接在閉合管260上，用來沿近側(cè)方向“PD”偏置閉合管260，當(dāng)軸組件可操作地聯(lián)接到柄部14時(shí)，該閉合彈簧可用來將閉合觸發(fā)器樞轉(zhuǎn)到未致動(dòng)位置。在至少一種形式中，可互換軸組件200還可包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭270。然而，其他可互換軸組件可能無法進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。如圖7中可看到的那樣，例如，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭270包括雙樞軸閉合套管組件271。根據(jù)各種形式，雙樞軸閉合套管組件271包括具有朝遠(yuǎn)側(cè)突出的上柄腳273和下柄腳274的端部執(zhí)行器閉合套管組件272。端部執(zhí)行器閉合套管組件272包括馬蹄形孔275和插片276，用于按2013年3月14日提交的名稱為“ARTICULATABLESURGICALINSTRUMENTCOMPRISINGANARTICULATIONLOCK”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,086(該專利申請(qǐng)以引用方式并入本文)中所述的各種方式接合砧座306上的開口插片。如本文進(jìn)一步詳細(xì)地描述，當(dāng)砧座306打開時(shí)，馬蹄形孔275和插片276與砧座上的插片接合。上部雙樞軸連桿277包括向上突出的遠(yuǎn)側(cè)樞軸銷和近側(cè)樞軸銷，這些樞軸銷分別接合閉合管260上的朝近側(cè)突出的上柄腳273中的上部遠(yuǎn)側(cè)銷孔以及朝遠(yuǎn)側(cè)突出的上柄腳264中的上部近側(cè)銷孔。下部雙樞軸連桿278包括向上突出的遠(yuǎn)側(cè)樞軸銷和近側(cè)樞軸銷，這些樞軸銷分別接合朝近側(cè)突出的下柄腳274中的下部遠(yuǎn)側(cè)銷孔以及朝遠(yuǎn)側(cè)突出的下柄腳265中的下部近側(cè)銷孔。另外參見圖8。在使用中，閉合管260朝遠(yuǎn)側(cè)(方向“DD”)平移，以(例如)響應(yīng)于閉合觸發(fā)器32的致動(dòng)而閉合砧座306。通過朝遠(yuǎn)側(cè)平移閉合管260，因而平移軸閉合套管組件272，致使軸閉合套管組件按前述參考文獻(xiàn)美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,086中所述的方式?jīng)_擊砧座360上的近側(cè)表面，由此閉合砧座306。還如該參考文獻(xiàn)中所詳述，通過朝近側(cè)平移閉合管260和軸閉合套管組件272，致使插片276和馬蹄形孔275接觸并推壓砧座插片以將砧座306抬起，由此打開砧座306。在砧座打開位置，軸閉合管260移動(dòng)至其近側(cè)位置。如上所述，外科器械10還可包括其類型和構(gòu)造在美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,086中進(jìn)一步詳細(xì)描述的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鎖350，該關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鎖可被構(gòu)造成能夠操作用于選擇性地將端部執(zhí)行器300鎖定在適當(dāng)?shù)奈恢?。?dāng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鎖350處于其解鎖狀態(tài)時(shí)，這種構(gòu)造使端部執(zhí)行器300能夠相對(duì)于軸閉合管260旋轉(zhuǎn)或做關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在這種解鎖狀態(tài)下，端部執(zhí)行器300可抵靠例如圍繞患者體內(nèi)手術(shù)部位的軟組織和/或骨定位和推壓，以使端部執(zhí)行器300相對(duì)于閉合管260做關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。端部執(zhí)行器300也可在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器230作用下，相對(duì)于閉合管260做關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。同樣如上所述，可互換軸組件200還包括擊發(fā)構(gòu)件220，該擊發(fā)構(gòu)件被支撐以便在軸脊210內(nèi)軸向行進(jìn)。擊發(fā)構(gòu)件220包括被構(gòu)造成能夠附接到遠(yuǎn)側(cè)切割部分或刀桿280的中間擊發(fā)軸部分222。擊發(fā)構(gòu)件220在本文中也可稱作“第二軸”和/或“第二軸組件”。如圖8和圖9中可看到的那樣，中間擊發(fā)軸部分222可在其遠(yuǎn)側(cè)端部中包括縱向狹槽223，該縱向狹槽可被構(gòu)造成能夠接納遠(yuǎn)側(cè)刀桿280的近側(cè)端部282上的插片284。縱向狹槽223和近側(cè)端部282可被設(shè)定尺寸并被構(gòu)造成能夠允許在縱向狹槽223和近側(cè)端部282之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，并且可包括滑動(dòng)接頭286?；瑒?dòng)接頭286可允許擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置220的中間擊發(fā)軸部分222移動(dòng)，而在不移動(dòng)或至少基本上不移動(dòng)刀桿280的情況下，使端部執(zhí)行器300做關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。一旦端部執(zhí)行器300已被適當(dāng)?shù)厝∠?，中間擊發(fā)軸部分222就可朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)，直到縱向狹槽223的近側(cè)側(cè)壁接觸到插片284，以便推進(jìn)刀桿280并擊發(fā)定位在通道302內(nèi)的釘倉。如圖8和圖9中可進(jìn)一步看到的那樣，軸脊210在其中具有細(xì)長的開口或窗口213，以利于把中間擊發(fā)軸部分222組裝進(jìn)軸框架210以及插入該軸框架中。一旦中間擊發(fā)軸部分222已被插入軸框架中，頂部框架段215就可與軸框架212接合，以封閉其中的中間擊發(fā)軸部分222與刀桿280。有關(guān)擊發(fā)構(gòu)件220的操作的進(jìn)一步描述可見于美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,086。除上述之外，軸組件200可包括離合器組件400，該離合器組件可被構(gòu)造成能夠選擇性地和可釋放地將關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器230聯(lián)接到擊發(fā)構(gòu)件220。在一種形式中，離合器組件400包括圍繞擊發(fā)構(gòu)件220定位的鎖襯圈或鎖套管402，其中鎖套管402可在接合位置與脫離位置之間旋轉(zhuǎn)，在所述接合位置，鎖套管402將關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器360聯(lián)接到擊發(fā)構(gòu)件220，在所述脫離位置，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器360沒有可操作地聯(lián)接到擊發(fā)構(gòu)件200。當(dāng)鎖套管402處于其接合位置時(shí)，擊發(fā)構(gòu)件220的遠(yuǎn)側(cè)移動(dòng)可使關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器360朝遠(yuǎn)側(cè)移動(dòng)，相應(yīng)地，擊發(fā)構(gòu)件220的近側(cè)移動(dòng)可使關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器230朝近側(cè)移動(dòng)。當(dāng)鎖套管402處于其脫離位置時(shí)，擊發(fā)構(gòu)件220的移動(dòng)不傳遞到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器230，因此，擊發(fā)構(gòu)件220可獨(dú)立于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器230移動(dòng)。在各種情況下，當(dāng)擊發(fā)構(gòu)件220沒有使關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器230在近側(cè)方向或遠(yuǎn)側(cè)方向上移動(dòng)時(shí)，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器230可被關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鎖350保持就位。主要參見圖9，鎖套管402可包括圓柱形或至少基本上圓柱形的主體，該主體包括限定于其中、被構(gòu)造成能夠接收擊發(fā)構(gòu)件220的縱向孔403。鎖套管402可包括面向內(nèi)的鎖突起404和面向外的鎖構(gòu)件406，這兩者沿直徑相對(duì)。鎖突起404可被構(gòu)造成能夠與擊發(fā)構(gòu)件220選擇性地接合。更具體地，鎖套管402處于其接合位置時(shí)，鎖突起404被定位在擊發(fā)構(gòu)件220中限定的驅(qū)動(dòng)凹口224內(nèi)，使得遠(yuǎn)側(cè)推力和/或近側(cè)拉力可從擊發(fā)構(gòu)件220傳遞到鎖套管402。當(dāng)鎖套管402處于其接合位置時(shí)，第二鎖構(gòu)件406被接收在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器230中限定的驅(qū)動(dòng)凹口232內(nèi)，使得施加到鎖套管402的遠(yuǎn)側(cè)推力和/或近側(cè)拉力可傳遞到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器230。實(shí)際上，當(dāng)鎖套管402處于其接合位置時(shí)，擊發(fā)構(gòu)件220、鎖套管402和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器230將一起移動(dòng)。另一方面，當(dāng)鎖套管402處于其脫離位置時(shí)，鎖突起404可以不定位在擊發(fā)構(gòu)件220的驅(qū)動(dòng)凹口224內(nèi)，因此，遠(yuǎn)側(cè)推力和/或近側(cè)拉力可以不從擊發(fā)構(gòu)件220傳遞到鎖套管402。相應(yīng)地，遠(yuǎn)側(cè)推力和/或近側(cè)拉力可以不傳遞到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器230。在這種情況下，擊發(fā)構(gòu)件220可相對(duì)于鎖套管402和近側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器230朝近側(cè)和/或朝遠(yuǎn)側(cè)滑動(dòng)。如圖8至圖12中可看到的那樣，軸組件200還包括可旋轉(zhuǎn)地接納在閉合管260上的切換筒500。切換筒500包括中空軸段502，該中空軸段具有在其上形成的軸凸臺(tái)504，用于將向外突起的致動(dòng)銷410接納在其中。在各種情況下，致動(dòng)銷410延伸穿過狹槽267進(jìn)入設(shè)置在鎖套管402中的縱向狹槽408，以在鎖套管402與關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器230接合時(shí)，利于該鎖套管做軸向移動(dòng)。旋轉(zhuǎn)扭轉(zhuǎn)彈簧420被構(gòu)造成能夠如圖10所示接合切換筒500上的凸臺(tái)504以及噴嘴外殼203的一部分，以將偏置力施加到切換筒500。參見圖5和圖6，切換筒500還可包括其中限定的至少部分周邊的開口506，這些開口可被構(gòu)造成能夠接納從噴嘴半部202、203延伸的周邊安裝架204、205，并允許切換筒500與近側(cè)噴嘴201之間相對(duì)旋轉(zhuǎn)而不是相對(duì)平移。如這些圖中可看到的那樣，安裝架204和205還延伸穿過將要坐置在軸脊210中的凹陷部211中的閉合管260中的開口266。然而，噴嘴201旋轉(zhuǎn)到某個(gè)點(diǎn)(在該點(diǎn)處，安裝架204、205到達(dá)它們各自的狹槽506在切換筒500中的末端)將導(dǎo)致切換筒500圍繞軸心線SA-SA旋轉(zhuǎn)。切換筒500的旋轉(zhuǎn)最終將引起致動(dòng)銷410旋轉(zhuǎn)，并引起鎖套管402在其接合位置與脫離位置之間旋轉(zhuǎn)。因此，噴嘴201本質(zhì)上可用于按美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,086中進(jìn)一步詳細(xì)描述的各種方式，將關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)與擊發(fā)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可操作地接合和脫離。也如圖8至圖12所示，軸組件200可包括滑環(huán)組件600，例如，該滑環(huán)組件可被構(gòu)造成能夠?qū)㈦娏鲗?dǎo)至端部執(zhí)行器300和/或從該端部執(zhí)行器傳導(dǎo)電力，并且/或者將信號(hào)傳送至端部執(zhí)行器300和/或從該端部執(zhí)行器接收信號(hào)?；h(huán)組件600可包括近側(cè)連接器凸緣604和遠(yuǎn)側(cè)連接器凸緣601，該近側(cè)連接器凸緣安裝到從底座240延伸的底座凸緣242，該遠(yuǎn)側(cè)連接器凸緣定位在軸外殼202、203中限定的狹槽內(nèi)。近側(cè)連接器凸緣604可包括第一面，遠(yuǎn)側(cè)連接器凸緣601可包括第二面，其中第二面與第一面相鄰定位，并能夠相對(duì)于第一面移動(dòng)。遠(yuǎn)側(cè)連接器凸緣601可圍繞軸心線SA-SA相對(duì)于近側(cè)連接器凸緣604旋轉(zhuǎn)。近側(cè)連接器凸緣604可包括限定在其第一面中的多個(gè)同心或至少基本上同心的導(dǎo)體602。連接器607可安裝在連接器凸緣601的近側(cè)側(cè)面上，并可具有多個(gè)觸點(diǎn)(未示出)，其中每個(gè)觸點(diǎn)對(duì)應(yīng)導(dǎo)體602之一并與其電接觸。這種構(gòu)造在保持近側(cè)連接器凸緣604與遠(yuǎn)側(cè)連接器凸緣601之間電接觸的同時(shí)，允許這兩個(gè)凸緣之間相對(duì)旋轉(zhuǎn)。例如，近側(cè)連接器凸緣604可包括電連接器606，該電連接器可使導(dǎo)體602與安裝到軸底座240的軸電路板610進(jìn)行信號(hào)通信。在至少一種情況下，包括多個(gè)導(dǎo)體的線束可在電連接器606與軸電路板610之間延伸。電連接器606可朝近側(cè)延伸穿過底座安裝凸緣242中限定的連接器開口243。參見圖7。2013年3月13日提交的名稱為“STAPLECARTRIDGETISSUETHICKNESSSENSORSYSTEM”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/800,067全文以引用方式并入本文。2013年3月13日提交的名稱為“STAPLECARTRIDGETISSUETHICKNESSSENSORSYSTEM”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/800,025全文以引用方式并入本文。有關(guān)滑環(huán)組件600的更多細(xì)節(jié)可見于美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,086。如上文所討論，軸組件200可包括可固定地安裝到柄部14的近側(cè)部分，以及可圍繞縱向軸線旋轉(zhuǎn)的遠(yuǎn)側(cè)部分。如上文所討論，可旋轉(zhuǎn)的遠(yuǎn)側(cè)軸部分可圍繞滑環(huán)組件600相對(duì)于近側(cè)部分旋轉(zhuǎn)?；h(huán)組件600的遠(yuǎn)側(cè)連接器凸緣601可定位在可旋轉(zhuǎn)的遠(yuǎn)側(cè)軸部分內(nèi)。而且，除上述之外，切換筒500也可定位在可旋轉(zhuǎn)的遠(yuǎn)側(cè)軸部分內(nèi)。當(dāng)可旋轉(zhuǎn)的遠(yuǎn)側(cè)軸部分旋轉(zhuǎn)時(shí)，遠(yuǎn)側(cè)連接器凸緣601和切換筒500可彼此同步地旋轉(zhuǎn)。另外，切換筒500可相對(duì)于遠(yuǎn)側(cè)連接器凸緣601在第一位置與第二位置之間旋轉(zhuǎn)。當(dāng)切換筒500處于其第一位置時(shí)，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)能夠可操作地與擊發(fā)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)脫離，因此，擊發(fā)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的操作可以不使軸組件200的端部執(zhí)行器300做關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。當(dāng)切換筒500處于其第二位置時(shí)，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)能夠可操作地與擊發(fā)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)接合，因此，擊發(fā)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的操作可以使軸組件200的端部執(zhí)行器300做關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。當(dāng)切換筒500在其第一位置和其第二位置之間移動(dòng)時(shí)，切換筒500相對(duì)于遠(yuǎn)側(cè)連接器凸緣601移動(dòng)。在各種情況下，軸組件200可包括至少一個(gè)被構(gòu)造成能夠檢測(cè)切換筒500的位置的傳感器?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖11和圖12，遠(yuǎn)側(cè)連接器凸緣601可包括例如霍爾效應(yīng)傳感器605，切換筒500可包括例如磁性元件，諸如永磁體505?；魻栃?yīng)傳感器605可被構(gòu)造成能夠檢測(cè)永磁體505的位置。當(dāng)切換筒500在其第一位置和其第二位置之間旋轉(zhuǎn)時(shí)，永磁體505可相對(duì)霍爾效應(yīng)傳感器605移動(dòng)。在各種情況下，霍爾效應(yīng)傳感器605可檢測(cè)永磁體505移動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的磁場(chǎng)變化。霍爾效應(yīng)傳感器605可與例如軸電路板610和/或柄部電路板100進(jìn)行信號(hào)通信。跟據(jù)來自霍爾效應(yīng)傳感器605的信號(hào)，軸電路板610和/或柄部電路板100上的微控制器可確定關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是與擊發(fā)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)接合還是脫離。再次參見圖3和圖7，底座240包括在其上形成的至少一個(gè)、優(yōu)選兩個(gè)錐形附接部分244，這種附接部分適于被接納在對(duì)應(yīng)的燕尾形狹槽702內(nèi)，所述燕尾形狹槽在框架20的遠(yuǎn)側(cè)附接凸緣部分700內(nèi)形成。每個(gè)燕尾形狹槽702都可以是錐形，換句話講，都可以略成V形，從而以坐置方式將附接部分244接納在其中。如圖3和圖7中可進(jìn)一步看到的那樣，軸附接耳226在中間擊發(fā)軸222的近側(cè)端部上形成。如將在下文進(jìn)一步詳細(xì)地討論，當(dāng)可互換軸組件200聯(lián)接到柄部14時(shí)，軸附接耳226被接納在縱向驅(qū)動(dòng)構(gòu)件120的遠(yuǎn)側(cè)端部125中形成的擊發(fā)軸附接支架126中。參見圖3和圖6。各種軸組件實(shí)施方案采用閂鎖系統(tǒng)710以可移除地將軸組件200聯(lián)接到外殼12，更具體地，聯(lián)接到框架20。如圖7中可看到的那樣，例如，在至少一種形式中，閂鎖系統(tǒng)710包括可活動(dòng)地聯(lián)接到底座240的鎖構(gòu)件或鎖軛712。在示出的實(shí)施方案中，例如，鎖軛712為U形，有兩個(gè)隔開并向下延伸的支腳714。支腳714各自具有在其上形成的樞軸耳716，這些樞軸耳適于被接納在底座240中形成的對(duì)應(yīng)孔245中。這種構(gòu)造有利于將鎖軛712樞轉(zhuǎn)附接到底座240。鎖軛712可包括兩個(gè)朝近側(cè)突起的鎖耳714，這兩個(gè)鎖耳被構(gòu)造成能夠與框架20的遠(yuǎn)側(cè)附接凸緣700中對(duì)應(yīng)的鎖定棘爪或凹槽704可釋放地接合。參見圖3。在各種形式中，鎖軛712被彈簧或偏置構(gòu)件(未示出)沿近側(cè)方向偏置。鎖軛712的致動(dòng)可通過閂鎖按鈕722實(shí)現(xiàn)，該閂鎖按鈕可滑動(dòng)地安裝在安裝到底座240的閂鎖致動(dòng)器組件720上。閂鎖按鈕722可相對(duì)于鎖軛712沿近側(cè)方向偏置。如將在下文進(jìn)一步詳細(xì)地討論，鎖軛712可通過沿遠(yuǎn)側(cè)方向偏置閂鎖按鈕而移動(dòng)到解鎖位置，這也引起鎖軛712樞轉(zhuǎn)，不再與框架20的遠(yuǎn)側(cè)附接凸緣700保持接合。當(dāng)鎖軛712與框架20的遠(yuǎn)側(cè)附接凸緣700“保持接合”時(shí)，鎖耳716保持坐置在遠(yuǎn)側(cè)附接凸緣700中對(duì)應(yīng)的鎖定棘爪或凹槽704內(nèi)?？苫Q軸組件包括適于切割和緊固組織的本文所述類型的端部執(zhí)行器以及其它類型的端部執(zhí)行器，當(dāng)采用這種可互換軸組件時(shí)，可能有利的是防止可互換軸組件在端部執(zhí)行器致動(dòng)的過程中不經(jīng)意地從外殼脫離。例如，在使用中臨床醫(yī)生可致動(dòng)閉合觸發(fā)器32，以抓緊目標(biāo)組織并操縱其到達(dá)理想的位置。一旦目標(biāo)組織以期望取向定位在端部執(zhí)行器300內(nèi)，臨床醫(yī)生就可完全致動(dòng)閉合觸發(fā)器32，以關(guān)閉砧座306并將目標(biāo)組織夾持在合適位置供切割與縫合。在這種情況下，第一驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)30已被完全致動(dòng)。在目標(biāo)組織已被夾持在端部執(zhí)行器300中之后，可能有利的是防止軸組件200不經(jīng)意地從外殼12脫離。閂鎖系統(tǒng)710的一種形式被構(gòu)造成能夠防止這種不經(jīng)意的脫離。如圖7中可最清楚地看到的那樣，鎖軛712包括至少一個(gè)、優(yōu)選兩個(gè)鎖鉤718，這些鎖鉤適于接觸閉合梭動(dòng)件250上形成的對(duì)應(yīng)鎖耳部分256。參見圖13至圖15，當(dāng)閉合梭動(dòng)件250處于未致動(dòng)位置(即，第一驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)30未致動(dòng)并且砧座306打開)時(shí)，鎖軛712可沿遠(yuǎn)側(cè)方向樞轉(zhuǎn)，以將可互換軸組件200從外殼12解鎖。當(dāng)處于該位置時(shí)，鎖鉤718不接觸閉合梭動(dòng)件250上的鎖耳部分256。然而，當(dāng)閉合梭動(dòng)件250移動(dòng)到致動(dòng)位置(即，第一驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)30被致動(dòng)并且砧座306處于閉合位置)時(shí)，鎖軛712被阻止樞轉(zhuǎn)到解鎖位置。參見圖16-18。換句話講，如果臨床醫(yī)生試圖將鎖軛712樞轉(zhuǎn)到解鎖位置，或者例如，鎖軛712不經(jīng)意地以原本可能引起其朝遠(yuǎn)側(cè)樞轉(zhuǎn)的方式受到碰撞或發(fā)生接觸，則鎖軛712上的鎖鉤718將接觸閉合梭動(dòng)件250上的鎖耳256，防止鎖軛712移動(dòng)到解鎖位置?，F(xiàn)在將參照?qǐng)D3描述可互換軸組件200與柄部14附接的操作。要開始聯(lián)接過程，臨床醫(yī)生可將可互換軸組件200的底座240定位在框架20的遠(yuǎn)側(cè)附接凸緣700上方或附近，使得底座240上形成的錐形附接部分244與框架20中的燕尾形狹槽702對(duì)齊。然后臨床醫(yī)生可沿垂直于軸心線SA-SA的安裝軸線IA移動(dòng)軸組件200，以坐置附接部分244，使其與對(duì)應(yīng)的燕尾形接納狹槽702“可操作地接合”。這樣做時(shí)，中間擊發(fā)軸222上的軸附接耳226也將坐置在可縱向移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件120中的支架126中，而且第二閉合連桿38上的銷37的部分將坐置在閉合軛250中的對(duì)應(yīng)鉤252中。如本文所用，在具有兩個(gè)部件的上下文中的術(shù)語“可操作地接合”是指所述兩個(gè)部件彼此充分地接合，使得一旦向其施加致動(dòng)動(dòng)作，所述部件就可以執(zhí)行其預(yù)期活動(dòng)、功能和/或工序。如上文所討論，可互換軸組件200的至少五個(gè)系統(tǒng)能夠可操作地與柄部14的至少五個(gè)對(duì)應(yīng)系統(tǒng)聯(lián)接。第一系統(tǒng)可包括框架系統(tǒng)，該框架系統(tǒng)將軸組件200的框架或脊與柄部14的框架20聯(lián)接并/或?qū)R。第二系統(tǒng)可包括閉合驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)30，該閉合驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可將柄部14的閉合觸發(fā)器32與軸組件200的閉合管260和砧座306可操作地連接。如上文所概述，軸組件200的閉合管附接軛250可與第二閉合連桿38上的銷37接合。第三系統(tǒng)可包括擊發(fā)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)80，該擊發(fā)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可將柄部14的擊發(fā)觸發(fā)器130與軸組件200的中間擊發(fā)軸222可操作地連接。如上文所概述，軸附接耳226可與縱向驅(qū)動(dòng)構(gòu)件120的支架126可操作地連接。第四系統(tǒng)可包括電氣系統(tǒng)，該電氣系統(tǒng)能夠：發(fā)送軸組件(諸如軸組件200)已與柄部14可操作地接合的信號(hào)到柄部14中的控制器(諸如微控制器)；并且/或者，在軸組件200與柄部14之間傳導(dǎo)電力和/或通信信號(hào)。例如，軸組件200可包括可操作地安裝到軸電路板610的電連接器4010。電連接器4010被構(gòu)造成能夠與柄部控制板100上的對(duì)應(yīng)電連接器4000配合接合。有關(guān)電路系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的更多細(xì)節(jié)可見于美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,086，該專利申請(qǐng)的完整公開內(nèi)容此前以引用方式并入本文。第五系統(tǒng)可由用于可釋放地將軸組件200鎖定到柄部14的閂鎖系統(tǒng)組成。再次參見圖2和圖3，柄部14可包括電連接器4000，該電連接器包括多個(gè)電觸點(diǎn)。現(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖59，電連接器4000可包括例如第一觸點(diǎn)4001a、第二觸點(diǎn)4001b、第三觸點(diǎn)4001c、第四觸點(diǎn)4001d、第五觸點(diǎn)4001e和第六觸點(diǎn)4001f。盡管所示的實(shí)施方案利用了六個(gè)觸點(diǎn)，但設(shè)想了可利用多于六個(gè)觸點(diǎn)或少于六個(gè)觸點(diǎn)的其他實(shí)施方案。如圖59所示，第一觸點(diǎn)4001a可與晶體管4008電連通，觸點(diǎn)4001b至4001e可與微控制器7004電連通，第六觸點(diǎn)4001f可與地面電連通。在某些情況下，電觸點(diǎn)4001b至4001e中的一個(gè)或多個(gè)可與微控制器7004的一個(gè)或多個(gè)輸出通道電連通，并且在柄部1042處于加電狀態(tài)時(shí)可通電，或具有施加到其上的電壓電位。在一些情況下，電觸點(diǎn)4001b至4001e中的一個(gè)或多個(gè)可與微控制器7004的一個(gè)或多個(gè)輸入通道電連通，并且微控制器7004可被構(gòu)造成在柄部14處于加電狀態(tài)時(shí)，可以被構(gòu)造成能夠檢測(cè)電壓電位何時(shí)被施加到此類電觸點(diǎn)。當(dāng)軸組件(諸如軸組件200)組裝到柄部14時(shí)，電觸點(diǎn)4001a至4001f可能不彼此連通。然而，當(dāng)軸組件未組裝到柄部14時(shí)，電連接器4000的電觸點(diǎn)4001a至4001f可能暴露，而且在一些情況下，觸點(diǎn)4001a至4001f中的一個(gè)或多個(gè)可能意外地彼此電連通。例如，當(dāng)觸點(diǎn)4001a至4001f中的一個(gè)或多個(gè)接觸到導(dǎo)電材料時(shí)，可能出現(xiàn)此類情況。當(dāng)出現(xiàn)此類情況時(shí)，例如，微控制器7004可能接收到錯(cuò)誤的輸入和/或軸組件200可能接收到錯(cuò)誤的輸出。為解決這個(gè)問題，在各種情況下，當(dāng)軸組件(諸如軸組件200)未附接到柄部14時(shí)，柄部14可以不加電。在其它情況下，當(dāng)軸組件(諸如軸組件200)未附接到柄部1042時(shí)，柄部1042可以加電。在這種情況下，例如，微控制器7004可被構(gòu)造成能夠在軸組件附接到柄部14之前忽視施加到與微控制器7004電連通的觸點(diǎn)(即，觸點(diǎn)4001b至4001e)的輸入或電壓電位。雖然在這種情況下微控制器7004可被供電以操作柄部14的其他功能，但柄部14可處于掉電狀態(tài)。在某種程度上，如果施加到電觸點(diǎn)4001b至4001e的電壓電位可以不影響對(duì)柄部14的操作，則電連接器4000可處于掉電狀態(tài)。讀者將會(huì)知道，即使觸點(diǎn)4001b至4001e可處于掉電狀態(tài)，但未與微控制器7004電連通的電觸點(diǎn)4001a和4001f可處于、也可不處于掉電狀態(tài)。例如，無論柄部14是處于加電狀態(tài)還是掉電狀態(tài)，第六觸電4001f都可保持與地面電連通。此外，無論柄部14是處于加電狀態(tài)還是掉電狀態(tài)，晶體管4008和/或晶體管的任何其它合適的構(gòu)造(諸如晶體管4010)和/或開關(guān)可被構(gòu)造成能夠控制從柄部14內(nèi)的功率源4004(諸如電池90)到第一電觸點(diǎn)4001a的功率供應(yīng)。在各種情況下，例如，當(dāng)軸組件200與柄部14接合時(shí)，軸組件200可被構(gòu)造成能夠改變晶體管4008的狀態(tài)。在某些情況下，除下述之外，霍爾效應(yīng)傳感器4002可被構(gòu)造成能夠轉(zhuǎn)換晶體管4010的狀態(tài)，因此可轉(zhuǎn)換晶體管4008的狀態(tài)，最終將來自功率源4004的功率供應(yīng)給第一觸點(diǎn)4001a。這樣，聯(lián)接到連接器4000的功率電路和信號(hào)電路兩者當(dāng)軸組件未安裝到柄部14時(shí)可被掉電，并且當(dāng)軸組件安裝到柄部14時(shí)可被加電。在各種情況下，再次參見圖59，柄部14可包括例如霍爾效應(yīng)傳感器4002，當(dāng)軸組件聯(lián)接到柄部14時(shí)，該霍爾效應(yīng)傳感器可被構(gòu)造成能夠檢測(cè)位于該軸組件(諸如軸組件200)上的可檢測(cè)元件，諸如磁性元件4007(圖3)。霍爾效應(yīng)傳感器4002可由諸如電池之類的功率源4006供電，該功率源實(shí)際上可放大霍爾效應(yīng)傳感器4002的檢測(cè)信號(hào)，并經(jīng)由圖59所示的電路與微控制器7004的輸入通道通信。一旦微控制器7004接收到指示軸組件已至少部分地聯(lián)接到柄部14、因而電觸點(diǎn)4001a至4001f不再暴露的輸入，微控制器7004就可進(jìn)入其正常的或加電的操作狀態(tài)。在此類操作狀態(tài)中，微控制器7004將對(duì)從軸組件傳輸至觸點(diǎn)4001b至4001e中的一個(gè)或多個(gè)的信號(hào)進(jìn)行評(píng)估，和/或?qū)⑼ㄟ^處于其正常使用狀態(tài)的觸點(diǎn)4001b至4001e中的一個(gè)或多個(gè)將信號(hào)傳輸至軸組件。在各種情況下，可能必須先使軸組件1200完全坐置，霍爾效應(yīng)傳感器4002才可檢測(cè)到磁性元件4007。例如，雖然可利用霍爾效應(yīng)傳感器4002來檢測(cè)軸組件200是否存在，但也可利用傳感器和/或開關(guān)的任何合適的系統(tǒng)來檢測(cè)軸組件是否已組裝到柄部14。這樣，除上述之外，聯(lián)接到連接器4000的功率電路和信號(hào)電路兩者當(dāng)軸組件未安裝到柄部14時(shí)可被掉電，并且當(dāng)軸組件安裝到柄部14時(shí)可被加電。在各種實(shí)施方案中，例如，可采用任何數(shù)量的磁感測(cè)元件來檢測(cè)軸組件是否已組裝到柄部14。例如，用于磁場(chǎng)感測(cè)的技術(shù)包括探測(cè)線圈、磁通門、光泵、核旋、超導(dǎo)量子干涉儀(SQUID)、霍爾效應(yīng)、各向異性磁電阻、巨磁電阻、磁性隧道結(jié)、巨磁阻抗、磁致伸縮/壓電復(fù)合材料、磁敏二極管、磁敏晶體管、光纖、磁光，以及基于微機(jī)電系統(tǒng)的磁傳感器等。參見圖59，微控制器7004通常可包括微處理器(“處理器”)和可操作地聯(lián)接到該處理器的一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)器單元。處理器通過執(zhí)行存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的指令碼，可控制外科器械的各種部件，諸如馬達(dá)、各種驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和/或用戶顯示器。微控制器7004可使用集成的和/或分立的硬件元件、軟件元件和/或硬件元件和軟件元件兩者的組合來實(shí)現(xiàn)。集成硬件元件的示例可包括處理器、微處理器、微控制器、集成電路、專用集成電路(ASIC)、可編程邏輯器件(PLD)、數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)、現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(FPGA)、邏輯門、寄存器、半導(dǎo)體器件、芯片、微芯片、芯片組、微控制器、片上系統(tǒng)(SoC)和/或封裝系統(tǒng)(SIP)。分立硬件元件的示例可包括電路和/或電路元件，諸如邏輯門、場(chǎng)效應(yīng)晶體管、雙極型晶體管、電阻器、電容器、電感器和/或繼電器。在某些情況下，例如，微控制器7004可包括混合電路，該混合電路在一個(gè)或多個(gè)基板上包括分立的和集成的電路元件或部件。參見圖59，微控制器7004可例如是可購自TexasInstruments的LM4F230H5QR。在某些情況下，TexasInstruments出品的LM4F230H5QR為ARMCortex-M4FProcessorCore，其包括：256KB單循環(huán)閃存存儲(chǔ)器或其它非易失性存儲(chǔ)器(最多至40MHZ)的片上存儲(chǔ)器、用于改善性能使其超過40MHz的預(yù)取緩沖器、32KB單循環(huán)串行隨機(jī)訪問存儲(chǔ)器(SRAM)、裝載有軟件的內(nèi)部只讀存儲(chǔ)器(ROM)、2KB電可擦可編程只讀存儲(chǔ)器(EEPROM)、一個(gè)或多個(gè)脈寬調(diào)制(PWM)模塊、一種或多種正交編碼器輸入(QEI)模擬、具有12個(gè)模擬輸入通道的一個(gè)或多個(gè)12位模數(shù)轉(zhuǎn)換器(ADC)，以及易得的其它特征結(jié)構(gòu)?？梢院芊奖愕?fù)Q用其他微控制器，來與本公開聯(lián)合使用。因此，本公開不應(yīng)限于這一上下文。如上文所討論，當(dāng)軸組件200未組裝到或未完全組裝到柄部14時(shí)，柄部14和/或軸組件200可包括下述系統(tǒng)和結(jié)構(gòu)：這些系統(tǒng)和結(jié)構(gòu)被構(gòu)造成能夠防止或至少降低柄部電連接器4000的觸點(diǎn)和/或軸電連接器4010的觸點(diǎn)發(fā)生短路的可能性。參見圖3，柄部電連接器4000可至少部分地陷入柄部框架20中限定的腔體4009內(nèi)。電連接器4000的六個(gè)觸點(diǎn)4001a至4001f可完全陷入腔體4009內(nèi)。這種構(gòu)造可降低物體意外地接觸觸點(diǎn)4001a至4001f中的一個(gè)或多個(gè)觸點(diǎn)的可能性。相似地，軸電連接器4010可定位在軸底座240中限定的凹陷部內(nèi)，這可降低物體意外地接觸軸電連接器4010的觸點(diǎn)4011a至4011f中的一個(gè)或多個(gè)觸點(diǎn)的可能性。參照?qǐng)D3所示的具體實(shí)施方案，軸觸點(diǎn)4011a至4011f可包括凸形觸點(diǎn)。在至少一個(gè)實(shí)施方案中，例如，每個(gè)軸觸點(diǎn)4011a至4011f可包括從其延伸的柔性突出部，該柔性突出部可被構(gòu)造成能夠接合對(duì)應(yīng)的柄部觸點(diǎn)4001a至4001f。柄部觸點(diǎn)4001a至4001f可包括凹形觸點(diǎn)。在至少一個(gè)實(shí)施方案中，每個(gè)柄部觸點(diǎn)4001a至4001f可包括例如平坦表面，軸凸形觸點(diǎn)4001a至4001f可抵靠該平坦表面擦過或滑過，從而維持平坦表面和軸凸形觸點(diǎn)4001a至4001f之間的導(dǎo)電接合。在各種情況下，將軸組件200組裝到柄部14的方向可平行于、或至少基本上平行于柄部觸點(diǎn)4001a至4001f，使得在將軸組件200組裝到柄部14時(shí)，軸觸點(diǎn)4011a至4011f抵靠柄部觸點(diǎn)4001a至4001f滑動(dòng)。在各種替代實(shí)施方案中，柄部觸點(diǎn)4001a至4001f可包括凸形觸點(diǎn)，軸觸點(diǎn)4011a至4011f可包括凹形觸點(diǎn)。在某些替代實(shí)施方案中，柄部觸點(diǎn)4001a至4001f和軸觸點(diǎn)4011a至4011f可具有任何合適的觸點(diǎn)布置方式。在各種情況下，柄部14可包括被構(gòu)造成能夠至少部分地覆蓋柄部電連接器4000的連接器防護(hù)件和/或被構(gòu)造成能夠至少部分地覆蓋軸電連接器4010的連接器防護(hù)件。當(dāng)軸組件未組裝到、或只部分地組裝到柄部時(shí)，連接器防護(hù)件可防止、或至少降低物體意外地接觸電連接器的觸點(diǎn)的可能性。連接器防護(hù)件可以是可移動(dòng)的。例如，連接器防護(hù)件可在防護(hù)位置與非防護(hù)位置之間移動(dòng)，在防護(hù)位置中，該連接器防護(hù)件至少部分地保護(hù)連接器，在非防護(hù)位置中，該連接器防護(hù)件不保護(hù)連接器，或只為連接器提供較少保護(hù)。在至少一個(gè)實(shí)施方案中，將軸組件組裝到柄部時(shí)，連接器防護(hù)件的位置可被移置。例如，如果柄部包括柄部連接器防護(hù)件，則在將軸組件組裝到柄部時(shí)，軸組件可接觸并移置柄部連接器防護(hù)件。相似地，如果軸組件包括軸連接器防護(hù)件，則在將軸組件組裝到柄部時(shí)，柄部可接觸并移置軸連接器防護(hù)件。在各種情況下，例如，連接器防護(hù)件可包括門。在至少一種情況下，該門可具有傾斜表面，在門與柄部或軸接觸時(shí)，該傾斜表面可有利于門沿確定方向的位移。在各種情況下，例如，連接器防護(hù)件可被平移和/或旋轉(zhuǎn)。在某些情況下，連接器防護(hù)件可包括覆蓋電連接器觸點(diǎn)的至少一層膜。當(dāng)將軸組件組裝到柄部時(shí)，這層膜可能破裂。在至少一種情況下，連接器的凸形觸點(diǎn)可先刺透這層膜，再與定位在這層膜下方的對(duì)應(yīng)觸點(diǎn)接合。如上所述，外科器械可包括能夠選擇性地對(duì)電連接器(諸如電連接器4000)的觸點(diǎn)進(jìn)行加電或啟用的系統(tǒng)。在各種情況下，觸點(diǎn)可在未啟用工況與啟用工況之間轉(zhuǎn)換。在某些情況下，觸點(diǎn)可在受監(jiān)測(cè)工況、停用工況與啟用工況之間轉(zhuǎn)換。舉例來說，當(dāng)軸組件尚未組裝到柄部14時(shí)，微控制器7004例如可監(jiān)測(cè)觸點(diǎn)4001a至4001f，以確定觸點(diǎn)4001a至4001f中的一個(gè)或多個(gè)觸點(diǎn)是否可能已經(jīng)短路。微控制器7004可被構(gòu)造成能夠?qū)⒌碗妷弘娢皇┘拥接|點(diǎn)4001a至4001f中的每個(gè)，并評(píng)估在該觸點(diǎn)中的每個(gè)處是否只存在最小電阻。這種操作狀態(tài)可包括受監(jiān)測(cè)工況。如果在某個(gè)觸點(diǎn)處檢測(cè)到的電阻很高，或超過了閾值電阻，則微控制器7004可停用該觸點(diǎn)、一個(gè)以上觸點(diǎn)，或者全部觸點(diǎn)。這種操作狀態(tài)可包括停用工況。如上文所討論，如果軸組件組裝到柄部14，并被微控制器7004檢測(cè)到，則微控制器7004可提高施加到觸點(diǎn)4001a至4001f的電壓電位。這種操作狀態(tài)可包括啟用工況。本文所公開的各種軸組件可采用傳感器和需要與外殼中的控制器電連通的各種其它部件。這些軸組件通常被構(gòu)造成能夠相對(duì)于外殼旋轉(zhuǎn)，因此必須在兩個(gè)或更多個(gè)可相對(duì)彼此旋轉(zhuǎn)的部件之間設(shè)置有利于這種電連通的連接件。當(dāng)采用本文所公開類型的端部執(zhí)行器時(shí)，連接器構(gòu)造在本質(zhì)上必須相對(duì)穩(wěn)固，同時(shí)還必須略微緊湊，以裝配到軸組件的連接器部分中。圖19至圖22示出了可與例如可互換軸組件1200或需要在相對(duì)彼此旋轉(zhuǎn)的部件之間設(shè)置電連接件的多種其他應(yīng)用一同使用的一種形式的電耦接器或滑環(huán)連接器1600。軸組件1200可與本文所述的軸組件200類似，并且包括閉合管或外軸1260和近側(cè)噴嘴1201(為清楚起見，已省去噴嘴1201的上半部)。在示出的示例中，外軸1260被安裝在軸脊1210上，使得外管1260可以選擇性地在其上軸向移動(dòng)。軸脊1210和外管1260的近側(cè)端部可以可旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接到底座1240，以用于圍繞軸心線SA-SA相對(duì)于底座旋轉(zhuǎn)。如上文所討論，近側(cè)噴嘴1201可包括安裝架或安裝耳1204(圖20)，該安裝架或安裝耳從噴嘴部分向內(nèi)突起，并延伸穿過外管1260中的對(duì)應(yīng)開口1266，以坐置在軸脊1210中的對(duì)應(yīng)凹陷部1211中。因此，要圍繞軸心線SA-SA相對(duì)于底座1240旋轉(zhuǎn)外軸1260和脊軸1210，以及推定已聯(lián)接到外軸1260和脊軸1210的端部執(zhí)行器(未示出)，臨床醫(yī)生只需如圖19中的箭頭“R”表示的那樣旋轉(zhuǎn)噴嘴1201。例如，當(dāng)在端部執(zhí)行器處、或者在軸組件內(nèi)或軸組件上的多個(gè)位置處采用傳感器時(shí)，諸如線材和/或跡線之類的導(dǎo)體(未示出)可被接納或安裝在外管1260內(nèi)，或甚至可沿外管1260的路徑從傳感器布置到安裝在噴嘴1201內(nèi)的遠(yuǎn)側(cè)電部件1800。因此，遠(yuǎn)側(cè)電部件1800可與噴嘴1201一起圍繞軸心線SA-SA旋轉(zhuǎn)。在圖20所示的實(shí)施方案中，電部件1800包括連接器、電池等，其中包括彼此側(cè)向移置的觸點(diǎn)1802、1804、1806、1808?；h(huán)連接器1600還包括安裝構(gòu)件1610，該安裝構(gòu)件包括限定環(huán)形安裝表面1613的圓柱形主體部分1612。遠(yuǎn)側(cè)凸緣1614可在圓柱形主體部分1612的至少一個(gè)端部上形成。安裝構(gòu)件1610的主體部分1612的尺寸被設(shè)計(jì)成能夠不可旋轉(zhuǎn)地安裝在底座1240上的安裝轂1241上。在示出的實(shí)施方案中，一個(gè)遠(yuǎn)側(cè)凸緣1614設(shè)置在主體部分1612的一個(gè)端部上。第二凸緣1243在底座1240上形成，使得當(dāng)主體部分1612固定地(不可旋轉(zhuǎn)地)安裝在其上時(shí)，第二凸緣1243鄰接主體部分1612的近側(cè)端部。滑環(huán)連接器1600還采用了獨(dú)特且新穎的環(huán)形電路跡線組件1620，該環(huán)形電路跡線組件卷繞在主體部分1612的環(huán)形安裝表面1613周圍，使得其被接納在第一凸緣1614與第二凸緣1243之間?，F(xiàn)在參見圖21和圖22，電路跡線組件1620可包括帶粘合劑背襯的柔性基板1622，該柔性基板可卷繞在主體部分1612的外圍(即，環(huán)形安裝表面1613)周圍。柔性基板1622在被卷繞到主體部分1612周圍之前可為“T形”，該形狀具有第一環(huán)形部分1624和引線部分1626。如圖19至圖21中也可看到的那樣，電路跡線組件1620還可包括電路跡線1630、1640、1650、1660，這些電路跡線可包括例如導(dǎo)電鍍金跡線。然而，也可使用其它導(dǎo)電材料。每根導(dǎo)電電路跡線都包括“環(huán)形部分”以及從該環(huán)形部分橫向或垂直延伸的另一部分即“引線部分”，當(dāng)基板卷繞在主體部分1612周圍時(shí)，環(huán)形部分將形成跡線的環(huán)形部。更具體地，參見圖22，第一導(dǎo)電電路跡線1630具有第一環(huán)形部分1632和第一引線部分1634。第二導(dǎo)電電路跡線1640具有第二環(huán)形部分1642和從該第二環(huán)形部分橫向或垂直延伸的第二引線部分1644。第三導(dǎo)電電路跡線1650具有第三環(huán)形部分1652和從該第三環(huán)形部分橫向或垂直延伸的第三引線部分1654。第四導(dǎo)電電路跡線1660具有第四環(huán)形部分1662和從該第四環(huán)形部分橫向或垂直延伸的第四引線部分1664。當(dāng)基板處于平面取向時(shí)(即，在被卷繞到安裝構(gòu)件1610的環(huán)形主體部分1612上之前)，可采用傳統(tǒng)的制造技術(shù)將導(dǎo)電電路跡線1630、1640、1650、1660施加到柔性基板1622。如圖22中可看到的那樣，環(huán)形部分1632、1642、1652、1662彼此側(cè)向移置。同樣，引線部分1634、1644、1654、1664也彼此側(cè)向移置。當(dāng)將電路跡線組件1620卷繞到環(huán)形安裝表面1613周圍、并用粘合劑、雙面膠等將其附接到環(huán)形安裝表面時(shí)，基板上包含環(huán)形部分1632、1642、1652、1664的部分的端部對(duì)接在一起，使得環(huán)形部分1632、1642、1652、1664形成分立的分別圍繞軸心線SA-SA延伸的連續(xù)環(huán)形導(dǎo)電路徑1636、1646、1656、1666。因此，導(dǎo)電路徑1636、1646、1656、1666沿軸心線SA-SA彼此側(cè)向或軸向移置。引線部分1626可延伸穿過凸緣1243中的狹槽1245，并電聯(lián)接到電路板(參見例如，圖7中的電路板610)或其他合適的電部件。在所示實(shí)施方案中，例如，電部件1800被安裝在噴嘴1261內(nèi)，以用于圍繞安裝構(gòu)件1610旋轉(zhuǎn)，使得：觸點(diǎn)1802始終與第一環(huán)形導(dǎo)電路徑1636電接觸；觸點(diǎn)1804始終與第二環(huán)形導(dǎo)電路徑1646電接觸；觸點(diǎn)1806始終與第三環(huán)形導(dǎo)電路徑1656電接觸；并且觸點(diǎn)1808始終與第四導(dǎo)電路徑1666電接觸。然而應(yīng)當(dāng)理解，在安裝構(gòu)件1610被支撐以用于圍繞軸心線SA-SA旋轉(zhuǎn)、而且電部件1800相對(duì)于該安裝構(gòu)件被固定安裝的應(yīng)用中，使用滑環(huán)連接器1600也可獲得各種優(yōu)勢(shì)。還應(yīng)當(dāng)理解，滑環(huán)連接器1600可有效地結(jié)合多種不同的部件和外科領(lǐng)域之外的應(yīng)用使用，其中，有利的是在相對(duì)彼此旋轉(zhuǎn)的部件之間提供電連接件?；h(huán)連接器1600包括徑向滑環(huán)，該徑向滑環(huán)在軸旋轉(zhuǎn)之后，提供將信號(hào)和功率傳遞到任何徑向位置以及從任何徑向位置傳遞信號(hào)和功率的導(dǎo)電接觸裝置。在電部件包括電池觸點(diǎn)的應(yīng)用中，電池觸點(diǎn)的位置可相對(duì)于安裝構(gòu)件設(shè)置，以使這些部件之間累積的任何公差最小化。耦接器構(gòu)造可代表能以最低制造成本組裝的低成本聯(lián)接構(gòu)造。鍍金跡線也可使腐蝕的可能性最小化。獨(dú)特且新穎的觸點(diǎn)布置方式在保持與對(duì)應(yīng)的環(huán)形導(dǎo)電路徑電接觸的同時(shí)，有利于圍繞軸心線SA-SA進(jìn)行順時(shí)針和逆時(shí)針的完整旋轉(zhuǎn)。圖23至圖25示出了可與例如可互換軸組件1200’或需要在相對(duì)彼此旋轉(zhuǎn)的部件之間設(shè)置電連接件的多種其他應(yīng)用一同使用的一種形式的電耦接器或滑環(huán)連接器1600’。軸組件1200’可與本文所述的軸組件1200類似，并且包括閉合管或外軸1260和近側(cè)噴嘴1201(為清楚起見，已省去噴嘴1201的上半部)。在示出的示例中，外軸1260被安裝在軸脊1210上，使得外管1260可以選擇性地在其上軸向移動(dòng)。軸脊1210和外管1260的近側(cè)端部都可以可旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接到底座1240’，以用于圍繞軸心線SA-SA相對(duì)于底座旋轉(zhuǎn)。如上文所討論，近側(cè)噴嘴1201可包括安裝架或安裝耳，該安裝架或安裝耳從噴嘴部分向內(nèi)突起，并延伸穿過外管1260中的對(duì)應(yīng)開口1266，以坐置在軸脊1210中的對(duì)應(yīng)凹陷部1211中。因此，要圍繞軸心線SA-SA相對(duì)于底座1240’旋轉(zhuǎn)外軸1260和脊軸1210，以及推定已聯(lián)接到外軸1260和脊軸1210的端部執(zhí)行器(未示出)，臨床醫(yī)生只需如圖23中的箭頭“R”表示的那樣旋轉(zhuǎn)噴嘴1201。例如，當(dāng)在端部執(zhí)行器處、或者在軸組件內(nèi)或軸組件上的多個(gè)位置處采用傳感器時(shí)，諸如線材和/或跡線之類的導(dǎo)體(未示出)可被接納或安裝在外管1260內(nèi)，或甚至可沿外管1260的路徑從傳感器布置到安裝在噴嘴1201內(nèi)的遠(yuǎn)側(cè)電部件1800’。因此，遠(yuǎn)側(cè)電部件1800’可與噴嘴1201和附接到其上的線材/跡線一起旋轉(zhuǎn)。在圖23所示的實(shí)施方案中，電部件1800包括連接器、電池等，其中包括彼此側(cè)向移置的觸點(diǎn)1802’、1804’、1806’、1808’。滑環(huán)連接器1600’還包括由多個(gè)層合在一起的導(dǎo)電環(huán)制成的層合滑環(huán)組件1610’。更具體地，參照?qǐng)D25，一種形式的滑環(huán)組件1610’可包括形成滑環(huán)組件1610’的遠(yuǎn)側(cè)端部的第一不導(dǎo)電凸緣1670。凸緣1670可由例如耐高熱材料制成。第一導(dǎo)電環(huán)1680緊鄰第一凸緣1670定位。第一導(dǎo)電環(huán)1680可包括第一銅環(huán)1681，該第一銅環(huán)在其上具有第一鍍金層1682。第二不導(dǎo)電環(huán)1672與第一導(dǎo)電環(huán)1680相鄰。第二導(dǎo)電環(huán)1684與第二不導(dǎo)電環(huán)1672相鄰。第二導(dǎo)電環(huán)1684可包括第二銅環(huán)1685，該第二銅環(huán)在其上具有第二鍍金層1686。第三不導(dǎo)電環(huán)1674與第二導(dǎo)電環(huán)1684相鄰。第三導(dǎo)電環(huán)1688與第三不導(dǎo)電環(huán)1674相鄰。第三導(dǎo)電環(huán)1688可包括第三銅環(huán)1689，該第三銅環(huán)在其上具有第三鍍金層1690。第四不導(dǎo)電環(huán)1676與第三導(dǎo)電環(huán)1688相鄰。第四導(dǎo)電環(huán)1692與第四不導(dǎo)電環(huán)1676相鄰。第四導(dǎo)電環(huán)1692與第四不導(dǎo)電環(huán)1676相鄰。第五不導(dǎo)電環(huán)1678與第四導(dǎo)電環(huán)1692相鄰，并形成安裝構(gòu)件1610’的近側(cè)端部。不導(dǎo)電環(huán)1670、1672、1674、1676、1678可由相同的材料制成。第一導(dǎo)電環(huán)1680形成第一環(huán)形導(dǎo)電通路1700。第二導(dǎo)電環(huán)1682形成第二環(huán)形導(dǎo)電通路1702，該第二環(huán)形導(dǎo)電通路與第一環(huán)形導(dǎo)電通路1700側(cè)向或軸向隔開。第三導(dǎo)電環(huán)1688形成第三環(huán)形導(dǎo)電通路1704，該第三環(huán)形導(dǎo)電通路與第二環(huán)形導(dǎo)電通路1702側(cè)向或軸向隔開。第四導(dǎo)電環(huán)1692形成第四環(huán)形導(dǎo)電通路1706，該第四環(huán)形導(dǎo)電通路與第三環(huán)形導(dǎo)電通路1704側(cè)向或軸向隔開?；h(huán)組件1610’包括一體模制成型的耐高溫不導(dǎo)電材料，模制時(shí)在這塊材料內(nèi)嵌入了用于電磁成型(EMF)銅環(huán)的通道。如圖24中可看到的那樣，滑環(huán)連接器1600’還包括不導(dǎo)電的橫向安裝構(gòu)件1720，該橫向安裝構(gòu)件能夠插入環(huán)1670、1680、1672、1684、1674、1688、1676、1692和1678中的每個(gè)的軸向?qū)R的凹口1710中。橫向安裝構(gòu)件1720在其上具有第一電路跡線1722，當(dāng)將橫向安裝構(gòu)件1672安裝在凹口1710內(nèi)時(shí)，該第一電路跡線適于與第一環(huán)形導(dǎo)電通路1700電接觸。同樣地，第二電路跡線1724被印刷在橫向安裝構(gòu)件1720上，并且被構(gòu)造成能夠與第二環(huán)形導(dǎo)電通路1702電接觸。第三電路跡線1726被印刷在橫向安裝構(gòu)件1720上，并且被構(gòu)造成能夠與第三環(huán)形導(dǎo)電通路1704電接觸。第四電路跡線1728被印刷在橫向安裝構(gòu)件1720上，并且被構(gòu)造成能夠與第四環(huán)形導(dǎo)電通路1706電接觸。在圖23至圖25所示的構(gòu)造中，滑環(huán)組件1610’被構(gòu)造成能夠被固定地(不可旋轉(zhuǎn)地)接納在底座1240’上的安裝轂1241’上。橫向安裝構(gòu)件1720被接納在安裝轂1241’中形成的溝槽1243’內(nèi)，該溝槽充當(dāng)橫向安裝構(gòu)件1720的鍵槽，并用來防止滑環(huán)組件1610’相對(duì)于安裝轂1241’旋轉(zhuǎn)。在所示實(shí)施方案中，例如，電部件1800’被安裝在噴嘴1201內(nèi)，以用于圍繞滑環(huán)組件1610’旋轉(zhuǎn)，使得：觸點(diǎn)1802’始終與第一環(huán)形導(dǎo)電路徑1700電接觸；觸點(diǎn)1804’始終與第二環(huán)形導(dǎo)電路徑1702電接觸；觸點(diǎn)1806’始終與第三環(huán)形導(dǎo)電路徑1704電接觸；并且觸點(diǎn)1808’始終與第四導(dǎo)電路徑1706電接觸。然而應(yīng)當(dāng)理解，在滑環(huán)組件1610’被支撐以用于圍繞軸心線SA-SA旋轉(zhuǎn)、而且電部件1800’相對(duì)于該滑環(huán)組件被固定安裝的應(yīng)用中，使用滑環(huán)連接器1600’也可獲得各種優(yōu)勢(shì)。還應(yīng)當(dāng)理解，滑環(huán)連接器1600’可有效地結(jié)合多種不同的部件和外科領(lǐng)域之外的應(yīng)用使用，其中，有利的是在相對(duì)彼此旋轉(zhuǎn)的部件之間提供電連接件?；h(huán)連接器1600’包括徑向滑環(huán)，該徑向滑環(huán)在軸旋轉(zhuǎn)之后，提供將信號(hào)和功率傳遞到任何徑向位置以及從任何徑向位置傳遞信號(hào)和功率的導(dǎo)電接觸裝置。在電部件包括電池觸點(diǎn)的應(yīng)用中，電池觸點(diǎn)的位置可相對(duì)于安裝構(gòu)件設(shè)置，以使這些部件之間累積的任何公差最小化?；h(huán)連接器1600’代表能以最低制造成本組裝的低成本聯(lián)接構(gòu)造。鍍金跡線也可使腐蝕的可能性最小化。獨(dú)特且新穎的觸點(diǎn)布置方式在保持與對(duì)應(yīng)的環(huán)形導(dǎo)電路徑電接觸的同時(shí)，有利于圍繞軸心線進(jìn)行順時(shí)針和逆時(shí)針的完整旋轉(zhuǎn)。圖26至圖30示出了可與例如可互換軸組件120”或需要在相對(duì)彼此旋轉(zhuǎn)的部件之間設(shè)置電連接件的多種其他應(yīng)用一同使用的另一種形式的電耦接器或滑環(huán)連接器1600”。除下文示出的差異之外，軸組件120”可與本文所述的軸組件1200和/或1200’類似。軸組件120”可包括閉合管或外軸1260和近側(cè)噴嘴1201(為清楚起見，已省去噴嘴1201的上半部)。在示出的示例中，外軸1260被安裝在軸脊1210上，使得外管1260可以選擇性地在其上軸向移動(dòng)。軸脊1210和外管1260的近側(cè)端部都可以可旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接到底座1240”，以用于圍繞軸心線SA-SA相對(duì)于底座旋轉(zhuǎn)。如上文所討論，近側(cè)噴嘴1201可包括安裝架或安裝耳，該安裝架或安裝耳從噴嘴部分向內(nèi)突起，并延伸穿過外管1260中的對(duì)應(yīng)開口1266，從而坐置在軸脊1210中的對(duì)應(yīng)凹陷部1211中。因此，要圍繞軸心線SA-SA相對(duì)于底座1240”旋轉(zhuǎn)外軸1260和脊軸1210，以及推定已聯(lián)接到外軸1260和脊軸1210的端部執(zhí)行器(未示出)，臨床醫(yī)生只需旋轉(zhuǎn)噴嘴1201。例如，當(dāng)在端部執(zhí)行器處、或者在軸組件內(nèi)或軸組件上的多個(gè)位置處采用傳感器時(shí)，諸如線材和/或跡線之類的導(dǎo)體(未示出)可被接納或安裝在外管1260內(nèi)，或甚至可沿外管1260的路徑從傳感器布置到安裝在噴嘴1201內(nèi)的遠(yuǎn)側(cè)電部件1800”’。在示出的實(shí)施方案中，例如，電部件1800”被安裝在噴嘴1201中，使得其基本上與軸心線SA-SA對(duì)齊。遠(yuǎn)側(cè)電部件1800”可與噴嘴1201和附接到其上的線材/跡線一起圍繞軸心線SA-SA旋轉(zhuǎn)。電部件1800”可包括連接器、電池等，其中包括四個(gè)彼此側(cè)向移置的觸點(diǎn)1802”、1804”、1806”、1808”?；h(huán)連接器1600”還包括滑環(huán)組件1610”，該滑環(huán)組件包括由不導(dǎo)電材料制成、并具有從中穿過的中心安裝孔1902的基部環(huán)1900。安裝孔1902具有平坦表面1904，并且被構(gòu)造成能夠不旋轉(zhuǎn)地附接到被支撐在底座1240”的遠(yuǎn)側(cè)端部處的安裝凸緣組件1930?；凯h(huán)1900的遠(yuǎn)側(cè)側(cè)面1905具有附接或?qū)雍系狡渖系囊幌盗型膶?dǎo)電環(huán)1906、1908、1910、1912。環(huán)1906、1908、1910、1912可采用任何合適的方法附接到基部環(huán)1900。基部環(huán)1900還可包括延伸穿過其中的電路跡線，該電路跡線聯(lián)接到導(dǎo)電環(huán)1906、1908、1910、1912中的每個(gè)?，F(xiàn)在參見圖28至圖30，第一電路跡線1922延伸穿過基部環(huán)1900中的第一孔1920，并聯(lián)接到第一導(dǎo)電環(huán)1906。第一電路跡線1922終止在基部環(huán)1900的近側(cè)側(cè)面1907上的第一近側(cè)觸點(diǎn)部分1924中。參見圖30。相似地，第二電路跡線1928延伸穿過基部環(huán)1900中的第二孔1926，并聯(lián)接到第二導(dǎo)電環(huán)1908。第二電路跡線1928終止在基部環(huán)1900的近側(cè)側(cè)面1907上的第二近側(cè)觸點(diǎn)1930中。第三電路跡線1934延伸穿過基部環(huán)中的第三孔1932，并附接到第三導(dǎo)電環(huán)1910。第三電路跡線1934終止在基部環(huán)的近側(cè)側(cè)面1907上的第三近側(cè)觸點(diǎn)1936中。第四電路跡線1940延伸穿過基部環(huán)1900中待附接到第四導(dǎo)電環(huán)1912的第四孔1938。第四電路跡線1940終止在基部環(huán)1900的近側(cè)側(cè)面1907上的第四近側(cè)觸點(diǎn)1942中?，F(xiàn)在參見圖27，基部環(huán)1900被構(gòu)造成能夠借助安裝凸緣1950不可旋轉(zhuǎn)地支撐在噴嘴1201內(nèi)，所述安裝凸緣不可旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接到底座1240”的安裝轂部分1241”。安裝轂部分1241”可與用于支撐例如上文所述類型的橫向安裝構(gòu)件的平坦表面1243”一起形成，該橫向安裝構(gòu)件包括可聯(lián)接到例如以本文所述以及美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,086中所述的各種方式和構(gòu)造支撐在底座上的電路板或其他對(duì)應(yīng)電部件的多根(優(yōu)選四根)引線。為清楚起見，圖26和圖27中已省去橫向支撐構(gòu)件。然而，如圖26和圖27中可看到的那樣，安裝凸緣1950在其中具有凹口1952，該凹口適于接合安裝轂部分1241”上的平坦表面1243”的一部分。如圖27中可看到的那樣，安裝凸緣1950還可包括凸緣轂部分1954，該凸緣轂部分包括用來將基部環(huán)1900固定地附接到安裝凸緣1950的一系列彈簧插片1956。應(yīng)當(dāng)理解，閉合管1260和脊1210延伸穿過凸緣轂1954，并可與噴嘴1201一起相對(duì)于該凸緣轂旋轉(zhuǎn)。在示出的實(shí)施方案中，例如，電部件1800”被安裝在噴嘴1201內(nèi)，以用于圍繞滑環(huán)組件1610”旋轉(zhuǎn)，由此使得(例如)甚至在噴嘴1201相對(duì)于底座1240”旋轉(zhuǎn)時(shí)：部件1800”中的觸點(diǎn)1802”仍始終與環(huán)1906電接觸；觸點(diǎn)1804”仍與環(huán)1908接觸；觸點(diǎn)1806”仍與環(huán)1910接觸；并且觸點(diǎn)1808”仍與環(huán)1912接觸。然而應(yīng)當(dāng)理解，在滑環(huán)組件1610”被支撐以圍繞軸心線SA-SA旋轉(zhuǎn)、而且電部件1800”相對(duì)于該滑環(huán)組件被固定安裝的應(yīng)用中，使用滑環(huán)連接器1600”也可獲得各種優(yōu)勢(shì)。還應(yīng)當(dāng)理解，滑環(huán)連接器1600”可有效地結(jié)合多種不同的部件和外科領(lǐng)域之外的應(yīng)用使用，其中，有利的是在相對(duì)彼此旋轉(zhuǎn)的部件之間提供電連接件?；h(huán)連接器1600”包括徑向滑環(huán)，該徑向滑環(huán)在軸旋轉(zhuǎn)之后，提供將信號(hào)和功率傳遞到任何徑向位置以及從任何徑向位置傳遞信號(hào)和功率的導(dǎo)電接觸裝置。在電部件包括電池觸點(diǎn)的應(yīng)用中，電池觸點(diǎn)的位置可相對(duì)于安裝構(gòu)件設(shè)置，以使這些部件之間累積的任何公差最小化?；h(huán)連接器1600”代表能以最低制造成本組裝的低成本緊湊聯(lián)接構(gòu)造。獨(dú)特且新穎的觸點(diǎn)布置方式在保持與對(duì)應(yīng)的環(huán)形導(dǎo)電環(huán)電接觸的同時(shí)，有利于圍繞軸心線進(jìn)行順時(shí)針和逆時(shí)針的完整旋轉(zhuǎn)。圖31至圖36大體示出了馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的外科緊固和切割器械2000。如圖31和圖32所示，外科器械2000可包括柄部組件2002、軸組件2004和功率組件2006(即“功率源”或“功率組”)。軸組件2004可包括端部執(zhí)行器2008，該端部執(zhí)行器在某些情況下可被構(gòu)造成能夠充當(dāng)直線切割器，用來夾緊、切斷并/或縫合組織，但在其他情況下，可采用不同類型的端部執(zhí)行器，諸如用于其他類型的外科器械的端部執(zhí)行器，例如抓緊器、切割器、縫合器、施夾器、進(jìn)入裝置、藥物/基因治療裝置、超聲裝置、射頻裝置和/或激光裝置。若干種射頻裝置可見于1995年4月4日公布的名稱為“ELECTROSURGICALHEMOSTATICDEVICE”的美國專利5,403,312，和2008年2月14日提交的名稱為“SURGICALFASTENINGANDCUTTINGINSTRUMENTHAVINGRFELECTRODES”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)12/031,573。1995年4月4日公布的名稱為“ELECTROSURGICALHEMOSTATICDEVICE”的美國專利5,403,312，和2008年2月14日提交的名稱為“SURGICALFASTENINGANDCUTTINGINSTRUMENTHAVINGRFELECTRODES”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)12/031,573的完整公開內(nèi)容全文以引用方式并入本文。主要參見圖32和圖33，柄部組件2002可與多種可互換軸組件(諸如軸組件2004)一起使用。這類可互換軸組件可包括外科端部執(zhí)行器(諸如端部執(zhí)行器2008)，該外科端部執(zhí)行器可被構(gòu)造成能夠執(zhí)行一種或多種手術(shù)任務(wù)或外科手術(shù)。合適的可互換軸組件的示例公開于2013年3月14日提交的名稱為“CONTROLSYSTEMOFASURGICALINSTRUMENT”的美國臨時(shí)專利申請(qǐng)序列號(hào)61/782,866。2013年3月14日提交的名稱為“CONTROLSYSTEMOFASURGICALINSTRUMENT”的美國臨時(shí)專利申請(qǐng)序列61/782,866的完整公開內(nèi)容據(jù)此全文以引用方式并入本文。主要參見圖32，柄部組件2002可包括外殼2010，該外殼由可被構(gòu)造成能夠由臨床醫(yī)生抓握、操縱和致動(dòng)的柄部2012組成。然而，應(yīng)當(dāng)理解，本文公開的各種形式的可互換軸組件的各種獨(dú)特且新穎的構(gòu)造也可有效地與機(jī)器人控制的外科系統(tǒng)結(jié)合使用。因此，術(shù)語“外殼“也可涵蓋機(jī)器人系統(tǒng)的容納或以其他方式可操作地支撐至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的外殼或類似部分，所述至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)被構(gòu)造成能夠生成并施加可用于致動(dòng)本文所公開的可互換軸組件及其相應(yīng)的等同物的至少一種控制動(dòng)作。例如，本文所公開的可互換軸組件可與名稱為“SURGICALSTAPLINGINSTRUMENTSWITHROTATABLESTAPLEDEPLOYMENTARRANGEMENTS”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/118,241(現(xiàn)為美國專利申請(qǐng)公布US2012/0298719)中公開的各種機(jī)器人系統(tǒng)、器械、部件和方法一起使用。名稱為“SURGICALSTAPLINGINSTRUMENTSWITHROTATABLESTAPLEDEPLOYMENTARRANGEMENTS”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/118,241(現(xiàn)為美國專利申請(qǐng)公布2012/0298719)全文以引用方式并入本文。再次參見圖32，柄部組件2002可在其中可操作地支撐多個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可被構(gòu)造成能夠生成各種控制動(dòng)作并將這些控制動(dòng)作施加到可操作地附接到其上的可互換軸組件的對(duì)應(yīng)部分。例如，柄部組件2002能夠可操作地支撐第一驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(或稱閉合驅(qū)動(dòng)系統(tǒng))，該第一驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可用于將閉合動(dòng)作和打開動(dòng)作施加到可操作地附接或聯(lián)接到柄部組件2002的軸組件2004。在至少一種形式中，柄部組件2002可以可操作地支撐擊發(fā)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，該擊發(fā)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可被構(gòu)造成能夠?qū)舭l(fā)動(dòng)作施加到附接到其上的可互換軸組件的對(duì)應(yīng)部分。主要參見圖33，柄部組件2002可包括馬達(dá)2014，該馬達(dá)可由馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器2015控制，并可由外科器械2000的擊發(fā)系統(tǒng)使用。在各種形式中，馬達(dá)2014可以是(例如)最大轉(zhuǎn)速為大約25,000RPM的直流有刷驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。在其他構(gòu)造中，馬達(dá)2014可包括無刷馬達(dá)、無繩馬達(dá)、同步馬達(dá)、步進(jìn)馬達(dá)或任何其他合適的電動(dòng)馬達(dá)。在某些情況下，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器2015可包括例如H-BridgeFETs2019，如圖33所示。馬達(dá)2014可由功率組件2006(圖35)供電，功率組件2006能夠可釋放地安裝到柄部組件2002，并且被構(gòu)造成能夠控制供應(yīng)給外科器械2000的功率。功率組件2006可包括電池2007(圖36)，該電池可包括串聯(lián)連接的、可用作功率源為外科器械2000供電的多個(gè)電池單元。在這種構(gòu)型中，功率組件2006可被稱為電池組。在某些情況下，功率組件2006的電池單元可以是可更換的和/或可充電的。在至少一個(gè)示例中，電池單元可以是能夠可分離地聯(lián)接到功率組件2006的鋰離子電池。適合與外科器械2000一起使用的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和閉合系統(tǒng)的示例公開于2013年3月14日提交的名稱為“CONTROLSYSTEMOFASURGICALINSTRUMENT”的美國臨時(shí)專利申請(qǐng)序列號(hào)61/782,866，該專利的完整公開內(nèi)容全文以引用方式并入本文。例如，電動(dòng)馬達(dá)2014可包括與齒輪減速器組件可操作地連接的可旋轉(zhuǎn)軸(未示出)，該齒輪減速器組件可與一組或一齒條的驅(qū)動(dòng)齒嚙合接合地安裝在可縱向移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件上。在使用中，電池2007(圖36)所提供的電壓極性可操作電動(dòng)馬達(dá)2014驅(qū)動(dòng)可縱向移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件，以使端部執(zhí)行器2008生效。例如，馬達(dá)2014可被構(gòu)造成能夠驅(qū)動(dòng)可縱向移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件，使其推進(jìn)擊發(fā)機(jī)構(gòu)將釘從與端部執(zhí)行器2008組裝在一起的釘倉擊發(fā)到由端部執(zhí)行器2008捕集的組織中，和/或推進(jìn)切割構(gòu)件2011(圖34)切割由端部執(zhí)行器2008捕集的組織。在某些情況下，外科器械2000可包括閉鎖機(jī)構(gòu)，用于防止用戶聯(lián)接不相容的柄部組件和功率組件。例如，如圖35所示，功率組件2006可包括配合元件2011。在某些情況下，配合元件2011可為從功率組件2006延伸的插片。在某些情況下，柄部組件2002可包括用于與配合元件2011進(jìn)行配合接合的對(duì)應(yīng)配合元件(未示出)。這種構(gòu)造可用于防止用戶聯(lián)接不相容的柄部組件和功率組件。讀者將會(huì)知道，不同的可互換軸組件可能具有不同的功率需求。推進(jìn)切割構(gòu)件穿過端部執(zhí)行器和/或擊發(fā)釘所需的功率可取決于例如切割構(gòu)件行進(jìn)的距離、所用的釘倉和/或受處理的組織類型。也就是說，功率組件2006可被構(gòu)造成能夠滿足各種可互換軸組件的功率需求。例如，如圖34所示，軸組件2004的切割構(gòu)件2011可被構(gòu)造成能夠沿端部執(zhí)行器2008行進(jìn)一段距離D1。在另一方面，另一可互換軸組件2004’可包括切割構(gòu)件2011’，該切割構(gòu)件可被構(gòu)造成能夠沿可互換軸組件2004’的端部執(zhí)行器2008’行進(jìn)一段不同于距離D1的距離D2。例如，功率組件2006可被構(gòu)造成能夠提供第一功率輸出，當(dāng)可互換軸組件2004聯(lián)接到柄部組件2002時(shí)，該第一功率輸出足以為馬達(dá)2014供電以使切割構(gòu)件2011推進(jìn)距離D1；并可被構(gòu)造成能夠提供不同于第一功率輸出的第二功率輸出，當(dāng)可互換軸組件2004’聯(lián)接到柄部組件2002時(shí)，該第二功率輸出足以為馬達(dá)2014供電以使切割構(gòu)件2011’推進(jìn)距離D2。如圖33所示，并如下文更詳細(xì)地描述，例如，功率組件2006可包括功率管理控制器2016(圖36)，該功率管理控制器可被構(gòu)造成能夠調(diào)節(jié)功率組件2006的功率輸出，以便當(dāng)可互換軸組件2004聯(lián)接到柄部組件2002時(shí)，輸送第一功率輸出為馬達(dá)2014供電，從而將切割構(gòu)件2011推進(jìn)距離D1，并且以便當(dāng)可互換軸組件2004’聯(lián)接到柄部組件2002時(shí)，輸送第二功率輸出為馬達(dá)2014供電，從而將切割構(gòu)件2011’推進(jìn)距離D2。這種調(diào)節(jié)在避免將超出聯(lián)接到柄部組件2002的可互換軸組件需求的過高功率傳輸?shù)今R達(dá)2014這方面可以是有利的。再次參見圖32至圖36，柄部組件2002能夠可釋放地聯(lián)接或附接到可互換軸組件(諸如軸組件2004)。在某些情況下，柄部組件2002能夠可釋放地聯(lián)接或附接到功率組件2006。各種聯(lián)接裝置可用于可釋放地將柄部組件2002聯(lián)接到軸組件2004并且/或者聯(lián)接到功率組件2006。示例性的聯(lián)接機(jī)構(gòu)在2013年3月14日提交的名稱為“CONTROLSYSTEMOFASURGICALINSTRUMENT”的美國臨時(shí)專利申請(qǐng)序列號(hào)61/782,866中有所描述。例如，軸組件2004可包括軸附接模塊2018(圖32)，該軸附接模塊還可包括閂鎖致動(dòng)器組件，該閂鎖致動(dòng)器組件可被構(gòu)造成能夠與樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到軸附接模塊2018以選擇性地相對(duì)其樞轉(zhuǎn)行進(jìn)的鎖軛相配合，其中鎖軛可包括朝近側(cè)突起的鎖耳，這些鎖耳被構(gòu)造成能夠與柄部組件2002的柄部組件附接模塊2020中形成的對(duì)應(yīng)鎖定棘爪或凹槽可釋放地接合?，F(xiàn)在主要參見圖33至圖36，軸組件2004可包括軸組件控制器2022，該軸組件控制器在軸組件2004與功率組件2006聯(lián)接到柄部組件2002時(shí)，可通過接口2024與功率管理控制器2016通信。例如，接口2024可包括第一接口部分2025和第二接口部分2027，該第一接口部分可包括一個(gè)或多個(gè)用于與對(duì)應(yīng)的軸組件電連接器2028實(shí)現(xiàn)聯(lián)接接合的電連接器2026，該第二接口部分可包括一個(gè)或多個(gè)用于與對(duì)應(yīng)的功率組件電連接器2032實(shí)現(xiàn)聯(lián)接接合的電連接器2030，從而在軸組件2004與功率組件2006聯(lián)接到柄部組件2002時(shí)，允許在軸組件控制器2022和功率管理控制器2016之間進(jìn)行電通信?？赏ㄟ^接口2024傳輸一個(gè)或多個(gè)通信信號(hào)，以將附接的可互換軸組件2004的功率要求中的一個(gè)或多個(gè)傳送到功率管理控制器2016。作為響應(yīng)，功率管理控制器可依據(jù)附接軸組件2004的功率要求，調(diào)節(jié)功率組件2006的電池2007的功率輸出，如下文更詳細(xì)地描述。在某些情況下，電連接器2026,2028,2030和/或2032中的一個(gè)或多個(gè)可包括開關(guān)，這些開關(guān)可在柄部組件2002機(jī)械聯(lián)接接合到軸組件2004和/或功率組件2006以允許軸組件控制器2022與功率管理控制器2016之間進(jìn)行電通信之后被啟動(dòng)。在某些情況下，例如，通過將一個(gè)或多個(gè)通信信號(hào)路由通過位于柄部組件2002中的主控制器2017(圖33)，接口2024可有利于在功率管理控制器2016與軸組件控制器2022之間傳輸這類通信信號(hào)。在其它情況下，當(dāng)軸組件2004和功率組件2006聯(lián)接到柄部組件2002時(shí)，接口2024可有利于引導(dǎo)在功率管理控制器2016與軸組件控制器2022之間的通信線穿過柄部組件2002。在一種情況下，主微控制器2017可以是任一種單核或多核處理器，諸如已知的由TexasInstruments生產(chǎn)的商品名為ARMCortex的那些。在一種情況下，外科器械2000可包括功率管理控制器2016，例如包括兩個(gè)基于微控制器的系列(諸如TMS570和RM4x)的安全微控制器平臺(tái)(已知同樣由TexasInstruments生產(chǎn)的商品名為HerculesARMCortexR4)。然而，可不受限制地采用微控制器和安全處理器的其他合適的替代物。在一種情況下，安全處理器1004可明確地被構(gòu)造成能夠用于IEC61508和ISO26262安全性關(guān)鍵應(yīng)用及其它，以提供先進(jìn)的集成安全特性，同時(shí)提供可擴(kuò)展的性能、連接性與內(nèi)存選項(xiàng)。在某些情況下，微控制器2017可以是例如可購自TexasInstruments的LM4F230H5QR。在至少一個(gè)示例中，TexasInstruments出品的LM4F230H5QR為ARMCortex-M4FProcessorCore，其包括：256KB單循環(huán)閃存存儲(chǔ)器或其它非易失性存儲(chǔ)器(最多至40MHZ)的片上存儲(chǔ)器、用于改善性能使其超過40MHz的預(yù)取緩沖器、32KB單循環(huán)串行隨機(jī)訪問存儲(chǔ)器(SRAM)、裝載有軟件的內(nèi)部只讀存儲(chǔ)器(ROM)、2KB電可擦可編程只讀存儲(chǔ)器(EEPROM)、一個(gè)或多個(gè)脈寬調(diào)制(PWM)模塊、一種或多種正交編碼器輸入(QEI)模擬、具有12個(gè)模擬輸入通道的一個(gè)或多個(gè)12位模數(shù)轉(zhuǎn)換器(ADC)，以及對(duì)于產(chǎn)品數(shù)據(jù)手冊(cè)來說易得的其它特征結(jié)構(gòu)。本公開不應(yīng)限于這一上下文?，F(xiàn)在主要參見圖36和圖37，功率組件2006可包括功率管理電路2034，該功率管理電路可包括功率管理控制器2016、功率調(diào)制器2038和電流感測(cè)電路2036。功率管理電路2034可被構(gòu)造成能夠在軸組件2004與功率組件2006聯(lián)接到柄部組件2002時(shí)，基于軸組件2004的功率要求調(diào)節(jié)電池2007的功率輸出。例如，功率管理控制器2016可被編程以控制功率調(diào)制器2038調(diào)節(jié)功率組件2006的功率輸出，電流感測(cè)電路2036可用于監(jiān)視功率組件2006的功率輸出，以便為功率管理控制器2016提供與電池2007的功率輸出有關(guān)的反饋，使得功率管理控制器2016可調(diào)節(jié)功率組件2006的功率輸出以維持理想的輸出，如圖37所示。值得注意的是，功率管理控制器2016和/或軸組件控制器2022各自可包括一個(gè)或多個(gè)可存儲(chǔ)多個(gè)軟件模塊的處理器和/或存儲(chǔ)器單元。盡管可采用舉例說明的方式描述外科器械2000的某些模塊和/或塊，但可以理解，可使用數(shù)目更多或更少的模塊和/或塊。另外，雖然各種情況可按照模塊和/或塊的形式描述以便于說明，但這些模塊和/或塊可通過一個(gè)或多個(gè)硬件部件和/或軟件部件和/或硬件部件與軟件部件的組合加以實(shí)施，所述硬件部件例如處理器、數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)、可編程邏輯裝置(PLD)、專用集成電路(ASIC)、電路、寄存器，所述軟件部件例如程序、子例程、邏輯。在某些情況下，外科器械2000可包括輸出裝置2042，該輸出裝置可包括一個(gè)或多個(gè)用于向用戶提供感官反饋的裝置。此類裝置可包括例如視覺反饋裝置(例如，LCD顯示屏、LED指示器)、聽覺反饋裝置(例如，揚(yáng)聲器、蜂鳴器)或觸覺反饋裝置(例如，觸覺致動(dòng)器)。在某些情況下，輸出裝置2042可包括顯示器2043，該顯示器可包括在柄部組件2002中，如圖36所示。軸組件控制器2022和/或功率管理控制器2016可通過輸出裝置2042向外科器械2000的用戶提供反饋。接口2024可被構(gòu)造成能夠?qū)⑤S組件控制器2022和/或功率管理控制器2016連接到輸出裝置2042。讀者將會(huì)知道，作為替代，輸出裝置2042可與功率組件2006集成。在這類情況下，當(dāng)軸組件2004聯(lián)接到柄部組件2002時(shí)，輸出裝置2042與軸組件控制器2022之間的通信可通過接口2024實(shí)現(xiàn)。參見圖38和圖39，其中示出了外科器械2050。外科器械2050在許多方面類似于外科緊固和切割器械2000(圖31)。例如，外科器械2050可包括端部執(zhí)行器2052，該端部執(zhí)行器在許多方面類似于端部執(zhí)行器2008。例如，端部執(zhí)行器2052可被構(gòu)造成能夠充當(dāng)用于夾持、切割和/或縫合組織的直線切割器。除上述之外，外科器械2050可包括可互換工作組件2054，該可互換工作組件可包括柄部組件2053和在柄部組件2053與端部執(zhí)行器2052之間延伸的軸2055，如圖38所示。在某些情況下，外科器械2050可包括功率組件2056，該功率組件可與多個(gè)可互換工作組件(諸如可互換工作組件2054)一起使用。這類可互換工作組件可包括外科端部執(zhí)行器(諸如端部執(zhí)行器2052)，該外科端部執(zhí)行器可被構(gòu)造成能夠執(zhí)行一種或多種手術(shù)任務(wù)或外科手術(shù)。在某些情況下，柄部組件2053和軸2055可整合成單個(gè)單元。在其他情況下，柄部組件2053和軸2055可以彼此可分離地聯(lián)接。與外科器械2000相似，外科器械2050可以可操作地支撐多個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，當(dāng)功率組件2056聯(lián)接到可互換工作組件2054時(shí)，這些驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可由功率組件2056供電。例如，可互換工作組件2054可以可操作地支撐閉合驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，該閉合驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可用于將閉合動(dòng)作和打開動(dòng)作施加至端部執(zhí)行器2052。在至少一種形式中，可互換工作組件2054可以可操作地支撐擊發(fā)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，該擊發(fā)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可被構(gòu)造成能夠?qū)舭l(fā)動(dòng)作施加到端部執(zhí)行器2052。適合與外科器械2050一起使用的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的示例在2013年3月14日提交的名稱為“CONTROLSYSTEMOFASURGICALINSTRUMENT”的美國臨時(shí)專利申請(qǐng)序列號(hào)61/782,866中有所描述，該專利的完整公開內(nèi)容全文以引用方式并入本文。參見圖39，外科器械2050的功率組件2056能夠可分離地聯(lián)接到可互換工作組件，諸如可互換工作組件2054。各種聯(lián)接裝置可用于將功率組件2056可釋放地聯(lián)接到可互換工作組件2054。示例性的聯(lián)接機(jī)構(gòu)在本文有所描述，并在2013年3月14日提交的名稱為“CONTROLSYSTEMOFASURGICALINSTRUMENT”的美國臨時(shí)專利申請(qǐng)序列號(hào)61/782,866中有所描述，該專利的完整公開內(nèi)容全文以引用方式并入本文。仍參見圖39，功率組件2056可包括功率源2058，諸如，當(dāng)聯(lián)接到功率組件2056時(shí)，可被構(gòu)造成能夠?yàn)榭苫Q工作組件2054供電的電池。在某些情況下，功率組件2056可包括存儲(chǔ)器2060，該存儲(chǔ)器可被構(gòu)造成能夠接收和存儲(chǔ)關(guān)于電池2058和/或可互換工作組件2054的信息，例如，電池2058荷電狀態(tài)、使用電池2058進(jìn)行的治療周期的數(shù)目，和/或在電池2058的使用周期內(nèi)聯(lián)接到功率組件2056的可互換工作組件的標(biāo)識(shí)信息。除上述之外，可互換工作組件2054可包括控制器2062，該控制器可被構(gòu)造成能夠?yàn)榇鎯?chǔ)器2060提供關(guān)于電池2058和/或可互換工作組件2054的此類信息。仍參見圖39，功率組件2056可包括接口2064，該接口可被構(gòu)造成能夠有利于在功率組件2056的存儲(chǔ)器2060和聯(lián)接到功率組件2056的可互換工作組件的控制器(諸如，可互換工作組件2054的控制器2062)之間的電連通。例如，接口2064可包括一個(gè)或多個(gè)連接器2066，這些連接器用于與對(duì)應(yīng)的工作組件連接器2068聯(lián)接接合，以便當(dāng)可互換工作組件2054聯(lián)接到功率組件2056時(shí)，允許在控制器2062和存儲(chǔ)器2060之間發(fā)生電連通。在某些情況下，電連接器2066和/或2068中的一者或多者可包括開關(guān)，這些開關(guān)可在將可互換工作組件2054與功率組件2056聯(lián)接接合之后啟動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)在控制器2062和存儲(chǔ)器2060之間的電通信。仍參見圖39，功率組件2056可包括荷電狀態(tài)監(jiān)測(cè)電路2070。在某些情況下，荷電狀態(tài)監(jiān)測(cè)電路2070可包括庫侖計(jì)。當(dāng)可互換工作組件2054聯(lián)接到功率組件2056時(shí)，控制器2062可與荷電狀態(tài)監(jiān)測(cè)電路2070通信。荷電狀態(tài)監(jiān)測(cè)電路2070可以為可操作的，從而得到對(duì)電池2058的荷電狀態(tài)的準(zhǔn)確監(jiān)測(cè)。圖40示出了與可互換工作組件的控制器(諸如，聯(lián)接到功率組件2056的可互換工作組件2054的控制器2062)一起使用的示例性模塊2072。例如，控制器2062可包括一個(gè)或多個(gè)處理器和/或可存儲(chǔ)多個(gè)軟件模塊(諸如模塊2072)的存儲(chǔ)器單元。盡管可采用舉例說明的方式描述外科器械2050的某些模塊和/或塊，但可以理解，可使用數(shù)目更多或更少的模塊和/或塊。另外，雖然各種情況可按照模塊和/或塊的形式描述以便于說明，但這些模塊和/或塊可通過一個(gè)或多個(gè)硬件部件和/或軟件部件和/或硬件部件與軟件部件的組合加以實(shí)施，所述硬件部件例如處理器、DSP、PLD、ASIC、電路、寄存器，所述軟件部件例如程序、子例程、邏輯。在任何情況下，在將可互換工作組件2054聯(lián)接到功率組件2056之后，接口2064可有利于在控制器2062與存儲(chǔ)器2060和/或荷電狀態(tài)監(jiān)測(cè)電路2070之間進(jìn)行通信，以執(zhí)行模塊2072的運(yùn)行，如圖40所示。例如，可互換工作組件2054的控制器2062可利用荷電狀態(tài)監(jiān)測(cè)電路2070來測(cè)量電池2058的荷電狀態(tài)。然后控制器2062可訪問存儲(chǔ)器2060，并確定電池2058先前的荷電狀態(tài)值是否存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器2060中。當(dāng)檢測(cè)到先前值時(shí)，控制器2060可將實(shí)測(cè)值與先前存儲(chǔ)值進(jìn)行比較。當(dāng)實(shí)測(cè)值與先前存儲(chǔ)值不同時(shí)，控制器2060可更新先前存儲(chǔ)值。當(dāng)未檢測(cè)到先前值時(shí)，控制器2060可將實(shí)測(cè)值存儲(chǔ)到存儲(chǔ)器2060中。在某些情況下，控制器2060可向外科器械2050的用戶提供關(guān)于電池2058的實(shí)測(cè)荷電狀態(tài)的視覺反饋。例如，控制器2060可在LCD顯示屏上顯示電池2058荷電狀態(tài)的實(shí)測(cè)值，在一些情況下，該LCD顯示屏可與可互換工作組件2054整合在一起。除上述之外，在將這類其它控制器的可互換工作組件聯(lián)接到功率組件2056之后，其它控制器也可執(zhí)行模塊2072的運(yùn)行。例如，用戶可使可互換工作組件2054與功率組件2056斷開。然后用戶可將包括另一控制器的另一可互換工作組件連接到功率組件2056。當(dāng)可互換工作組件2054聯(lián)接到功率組件2056時(shí)，這種控制器可繼而利用庫侖計(jì)數(shù)電路2070測(cè)量電池2058的荷電狀態(tài)，然后可訪問存儲(chǔ)器2060并確定電池2058先前的荷電狀態(tài)值(例如，由控制器2060輸入的值)是否存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器2060中。當(dāng)檢測(cè)到先前值時(shí)，控制器可將實(shí)測(cè)值與先前存儲(chǔ)值進(jìn)行比較。當(dāng)實(shí)測(cè)值與先前存儲(chǔ)值不同時(shí)，控制器可更新先前存儲(chǔ)值。圖41示出了外科器械2090，該外科器械在許多方面類似于外科器械2000(圖31)和/或外科器械2050(圖38)。例如，外科器械2090可包括端部執(zhí)行器2092，該端部執(zhí)行器在許多方面類似于端部執(zhí)行器2008和/或端部執(zhí)行器2052。例如，端部執(zhí)行器2092可被構(gòu)造成能夠充當(dāng)用于夾持、切割和/或縫合組織的直線切割器。除上述之外，外科器械2090可包括可互換工作組件2094，該可互換工作組件可包括柄部組件2093和可在柄部組件2093與端部執(zhí)行器2092之間延伸的軸2095。在某些情況下，外科器械2090可包括功率組件2096，該功率組件可與多個(gè)可互換工作組件(諸如可互換工作組件2094)一起使用。這類可互換工作組件可包括外科端部執(zhí)行器(諸如端部執(zhí)行器2092)，該外科端部執(zhí)行器可被構(gòu)造成能夠執(zhí)行一種或多種手術(shù)任務(wù)或外科手術(shù)。在某些情況下，柄部組件2093和軸2095可整合成單個(gè)單元。在其他情況下，柄部組件2093和軸2095能夠彼此可分離地聯(lián)接。此外，外科器械2090的功率組件2096能夠可分離地聯(lián)接到可互換工作組件，例如，可互換工作組件2094。各種聯(lián)接裝置可用于將功率組件2096可釋放地聯(lián)接到可互換工作組件2094。與外科器械2050和/或外科器械2000相似，外科器械2090可以可操作地支撐一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，當(dāng)功率組件2096聯(lián)接到可互換工作組件2094時(shí)，這些驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可由功率組件2096供電。例如，可互換工作組件2094可以可操作地支撐閉合驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，該閉合驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可用于將閉合動(dòng)作和/或打開動(dòng)作施加至端部執(zhí)行器2092。在至少一種形式中，可互換工作組件2094可以可操作地支撐擊發(fā)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，該擊發(fā)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可被構(gòu)造成能夠?qū)舭l(fā)動(dòng)作施加到端部執(zhí)行器2092。與外科器械2090一起使用的示例性驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和聯(lián)接機(jī)構(gòu)在2013年3月14日提交的名稱為“CONTROLSYSTEMOFASURGICALINSTRUMENT”的美國臨時(shí)專利申請(qǐng)序列號(hào)61/782,866中更詳細(xì)地描述，該專利的完整公開內(nèi)容全文以引用方式并入本文。參見圖41至圖45，例如，可互換工作組件2094可包括馬達(dá)(諸如馬達(dá)2014(圖44))和馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器(諸如馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器2015(圖44))，該馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器可用于促動(dòng)可互換工作組件2094的閉合驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和/或擊發(fā)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。馬達(dá)2014可由電池2098(圖42)供電，該電池可位于功率組件2096中。如圖42和圖43所示，電池2098可包括多個(gè)串聯(lián)連接的電池單元，這些電池單元可用作為馬達(dá)2014供電的功率源。在某些情況下，功率組件2096的電池單元可以是可更換的和/或可充電的。例如，電池單元可以是能夠可分離地聯(lián)接至功率組件2096的鋰離子電池。在使用中，功率組件2096所提供的電壓極性可操作馬達(dá)2014驅(qū)動(dòng)可縱向移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件，以使端部執(zhí)行器2092生效。例如，馬達(dá)2014可被構(gòu)造成能夠驅(qū)動(dòng)可縱向移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件，以推進(jìn)切割構(gòu)件切割由端部執(zhí)行器2092捕集的組織，和/或推進(jìn)擊發(fā)機(jī)構(gòu)從與端部執(zhí)行器2092組裝在一起的釘倉擊發(fā)釘。這些釘可例如被擊發(fā)到由端部執(zhí)行器2092捕集的組織中。現(xiàn)在參見圖41至圖45，可互換工作組件2094可包括工作組件控制器2102(圖44和圖45)，功率組件2096可包括功率組件控制器2100(圖42和圖43)。工作組件控制器2102可被構(gòu)造成能夠產(chǎn)生一個(gè)或多個(gè)信號(hào)，從而與功率組件控制器2100通信。在某些情況下，當(dāng)功率組件2096聯(lián)接到可互換工作組件2094時(shí)，工作組件控制器2102可通過調(diào)節(jié)從功率組件2096到可互換工作組件2094的功率傳輸，產(chǎn)生一個(gè)或多個(gè)信號(hào)，從而與功率組件控制器2100通信。此外，功率組件控制器2100可被構(gòu)造成能夠響應(yīng)于接收到由工作組件控制器2102生成的一個(gè)或多個(gè)信號(hào)，而執(zhí)行一項(xiàng)或多項(xiàng)功能。例如，可互換工作組件2094可具有一種功率需求，并且工作組件控制器2102可被構(gòu)造成能夠產(chǎn)生指示功率組件控制器2100根據(jù)可互換工作組件2094的功率需求來選擇電池2098的功率輸出的信號(hào)；當(dāng)功率組件2096聯(lián)接到可互換工作組件2094時(shí)，可如上所述地通過調(diào)節(jié)從功率組件2096到可互換工作組件2094的功率傳輸來產(chǎn)生信號(hào)。響應(yīng)于接收到信號(hào)，功率組件控制器2100可設(shè)定電池2098的功率輸出，以適應(yīng)可互換工作組件2094的功率需求。讀者將會(huì)知道，可將不同的可互換工作組件與功率組件2096一起使用。不同的可互換工作組件可具有不同的功率需求，并在它們與功率組件2096聯(lián)接接合期間可產(chǎn)生針對(duì)其功率需求的獨(dú)特信號(hào)，以警示功率組件控制器2100根據(jù)上述功率需求來設(shè)定電池2098的功率輸出?，F(xiàn)在主要參見圖42和圖43，功率組件2096可包括功率調(diào)制器控制裝置2106，該功率調(diào)制器控制裝置可包括例如一個(gè)或多個(gè)場(chǎng)效應(yīng)晶體管(FET)、達(dá)林頓陣列、可調(diào)式放大器和/或任何其他功率調(diào)制器。當(dāng)可互換工作組件2094聯(lián)接到功率組件2096時(shí)，響應(yīng)于由工作組件控制器2102產(chǎn)生的信號(hào)，功率組件控制器2100可致動(dòng)功率調(diào)制器控制裝置2106，從而根據(jù)可互換工作組件2094的功率需求來設(shè)定電池2098的功率輸出。仍主要參見圖42和圖43，當(dāng)可互換工作組件2094聯(lián)接到功率組件2096時(shí)，功率組件控制器2100可被構(gòu)造成能夠監(jiān)測(cè)從功率組件2096到可互換工作組件2094的功率傳輸，以便檢測(cè)由可互換工作組件2094的工作組件控制器2102產(chǎn)生的一個(gè)或多個(gè)信號(hào)。如圖42所示，例如，功率組件控制器2100可利用用于監(jiān)測(cè)電池2098兩端的電壓的電壓監(jiān)測(cè)機(jī)構(gòu)，來檢測(cè)由工作組件控制器2102產(chǎn)生的一個(gè)或多個(gè)信號(hào)。在某些情況下，電壓調(diào)節(jié)器可用于按比例調(diào)節(jié)電池2098的電壓，以使得該電壓可由功率組件控制器2100的模/數(shù)轉(zhuǎn)換器(ADC)讀出。如圖42所示，例如，電壓調(diào)節(jié)器可包括分壓器2108，該分壓器可生成基準(zhǔn)電壓或與電池2098的電壓成比例的低電壓信號(hào)，該信號(hào)可通過ADC測(cè)量并記錄到功率組件控制器2100。在其他情況下，如圖43所示，例如，功率組件2096可包括電流監(jiān)測(cè)機(jī)構(gòu)，用于監(jiān)測(cè)傳輸?shù)娇苫Q工作組件2094的電流，從而檢測(cè)由工作組件控制器2102產(chǎn)生的一個(gè)或多個(gè)信號(hào)。在某些情況下，功率組件2096可包括電流傳感器2110，該電流傳感器可用于監(jiān)測(cè)傳輸?shù)娇苫Q工作組件2094的電流。所監(jiān)測(cè)的電流可通過例如ADC記錄到功率組件控制器2100。在其它情況下，功率組件控制器2100可被構(gòu)造成能夠同時(shí)監(jiān)測(cè)傳輸?shù)娇苫Q工作組件2094的電流和電池2098兩端的對(duì)應(yīng)電壓兩者，以便檢測(cè)由工作組件控制器2102產(chǎn)生的一個(gè)或多個(gè)信號(hào)。讀者將會(huì)知道，功率組件控制器2100可利用用于監(jiān)測(cè)電流和/或電壓的各種其他機(jī)構(gòu)，來檢測(cè)由工作組件控制器2102產(chǎn)生的一個(gè)或多個(gè)信號(hào)；本公開設(shè)想了所有這些機(jī)構(gòu)。如圖44所示，工作組件控制器2102可被構(gòu)造成能夠通過使馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器2015生效，而產(chǎn)生用于與功率組件控制器2100通信的一個(gè)或多個(gè)信號(hào)，從而調(diào)節(jié)從電池2098傳輸?shù)今R達(dá)2014的電力。因此，為馬達(dá)2014供電的電池2098兩端的電壓和/或自電池2098消耗的電流可形成代表一個(gè)或多個(gè)信號(hào)的不連續(xù)的模式或波形。如上所述，功率組件控制器2100可被構(gòu)造成能夠監(jiān)測(cè)電池2098兩端的電壓和/或自電池2098消耗的電流，以檢測(cè)由工作組件控制器2102產(chǎn)生的一個(gè)或多個(gè)信號(hào)。當(dāng)檢測(cè)信號(hào)時(shí)，功率組件控制器2100可被構(gòu)造成能夠執(zhí)行對(duì)應(yīng)于所檢測(cè)信號(hào)的一項(xiàng)或多項(xiàng)功能。在至少一個(gè)示例中，當(dāng)檢測(cè)到第一信號(hào)時(shí)，功率組件控制器2100可被構(gòu)造成能夠致動(dòng)功率調(diào)制器控制裝置2106，從而將電池2098的功率輸出設(shè)定成具有第一占空比。在至少一個(gè)示例中，當(dāng)檢測(cè)到第二信號(hào)時(shí)，功率組件控制器2100可被構(gòu)造成能夠致動(dòng)功率調(diào)制器控制裝置2106，從而將電池2098的功率輸出設(shè)定成具有不同于第一占空比的第二占空比。在某些情況下，如圖45所示，可互換工作組件2094可包括功率調(diào)制電路2012，該功率調(diào)制電路可包括一個(gè)或多個(gè)場(chǎng)效應(yīng)晶體管(FET)，這些場(chǎng)效應(yīng)晶體管可由工作組件控制器2102控制，從而產(chǎn)生可由功率組件控制器2100識(shí)別的信號(hào)或波形。例如，在某些情況下，工作組件控制器2102可操作功率調(diào)制電路2012以放大電壓，使其高于電池2098的電壓，從而例如觸發(fā)功率組件2096的新功率模式?，F(xiàn)在主要參見圖42和圖43，功率組件2096可包括可以在打開位置與閉合位置之間切換的開關(guān)2104。例如，當(dāng)功率組件2096與可互換工作組件2094聯(lián)接時(shí)，開關(guān)2104可從打開位置轉(zhuǎn)換到閉合位置。在某些情況下，例如，在功率組件2096與可互換工作組件2094聯(lián)接之后，可手動(dòng)地將開關(guān)2104從打開位置轉(zhuǎn)換到閉合位置。當(dāng)開關(guān)2104處于打開位置時(shí)，功率組件2096的部件可消耗足夠低的電力或者不消耗電力，以保持電池2098的電量用于臨床應(yīng)用。開關(guān)2104可為機(jī)械機(jī)構(gòu)、簧片機(jī)構(gòu)、霍爾機(jī)構(gòu)或任何其他合適的開關(guān)機(jī)構(gòu)。此外，在某些情況下，功率組件2096可包括任選的功率源2105，該功率源可被構(gòu)造成能夠在電池2098的使用期間，向功率組件2096的各種部件提供充足電力。相似地，可互換工作組件2094也可包括任選的功率源2107，該功率源可被構(gòu)造成能夠向可互換工作組件2094的各種部件提供充足電力。在使用中，如圖46所示，功率組件2096可聯(lián)接到可互換工作組件2094。在某些情況下，如上所述，開關(guān)2104可轉(zhuǎn)換到閉合構(gòu)型，以使可互換工作組件2094電連接到功率組件2096。作為響應(yīng)，可互換工作組件2094可加電，并可至少開始自電池2098消耗相對(duì)較低的電流。例如，可互換工作組件2094可消耗小于或等于1安培的電流，為可互換工作組件2094的各種部件供電。在某些情況下，當(dāng)開關(guān)2014轉(zhuǎn)換到閉合位置時(shí)，功率組件2096也可加電。如上文更詳細(xì)地描述，作為響應(yīng)，功率組件控制器2100可通過監(jiān)測(cè)例如電池2098兩端的電壓和/或從電池2098到可互換工作組件2094的電流傳輸，而開始監(jiān)測(cè)自可互換工作組件2094消耗的電流。為通過功率調(diào)制產(chǎn)生并傳輸通信信號(hào)到功率組件控制器2100，工作組件控制器2102可采用馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器2015以例如功率峰值的模式或波形為馬達(dá)2014脈沖供電。在某些情況下，工作組件控制器2102可被構(gòu)造成能夠與馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器2015通信，以通過快速切換馬達(dá)2014繞組兩端的電壓極性來快速切換馬達(dá)2014的運(yùn)動(dòng)方向，從而限制由功率峰值產(chǎn)生的有效電流傳輸?shù)今R達(dá)2014。因此，如圖47C所示，響應(yīng)于功率峰值，可降低由電力峰值產(chǎn)生的有效馬達(dá)位移，以最大限度地降低聯(lián)接到馬達(dá)2014的外科器械2090的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的有效位移。除上述之外，工作組件控制器2102可通過采用馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器2015從電池2098中以預(yù)定分包或分組的峰值形式消耗電力，而與功率組件控制器2100通信，這些分包或分組可在預(yù)定時(shí)間段內(nèi)重復(fù)，從而形成可由功率組件控制器2100檢測(cè)的起伏圖。例如，如圖47A和圖47B所示，功率組件控制器2100可被構(gòu)造成能夠使用如上文更詳細(xì)地描述的電壓和/或電流監(jiān)測(cè)機(jī)構(gòu)，來監(jiān)測(cè)電池2100兩端的電壓的預(yù)定電壓起伏圖(例如，電壓起伏圖2103(圖47A))和/或預(yù)定電流起伏圖(例如，電流起伏圖2109(圖47B))。此外，當(dāng)檢測(cè)到起伏圖時(shí)，功率組件控制器2100可被構(gòu)造成能夠執(zhí)行一項(xiàng)或多項(xiàng)功能。讀者將會(huì)知道，在功率組件控制器2100和工作組件控制器2102之間通過調(diào)節(jié)功率傳輸而進(jìn)行的通信，可降低在可互換工作組件2094和功率組件2096之間所需的連接線路的數(shù)目。在某些情況下，功率組件2096可與多代的各種可互換工作組件一起使用，這些可互換工作組件可具有不同的功率需求。不同的可互換工作組件中的一些可包括上述通信系統(tǒng)，而其他可互換工作組件則可能不具有這類通信系統(tǒng)。例如，功率組件2096可與不具有上述通信系統(tǒng)的第一代可互換工作組件一起使用。另選地，功率組件2096可與包括上述通信系統(tǒng)的第二代可互換工作組件(例如，可互換工作組件2094)一起使用。除上述之外，第一代可互換工作組件可具有第一功率需求，并且第二代可互換工作組件可具有可不同于第一功率需求的第二功率需求。例如，第一功率需求可小于第二功率需求。為適應(yīng)第一代可互換工作組件的第一功率需求和第二代可互換工作組件的第二功率需求，功率組件2096可具有用于第一代可互換工作組件的第一功率模式，以及用于第二代可互換工作組件的第二功率模式。在某些情況下，功率組件2096可被構(gòu)造成能夠在對(duì)應(yīng)于第一代可互換工作組件的功率需求的默認(rèn)第一功率模式下操作。因此，當(dāng)?shù)谝淮苫Q工作組件連接到功率組件2096時(shí)，功率組件2096的默認(rèn)第一功率模式可適應(yīng)第一代可互換工作組件的第一功率需求。然而，當(dāng)?shù)诙苫Q工作組件(例如，可互換工作組件2094)連接到功率組件2096時(shí)，如上所述，可互換工作組件2094的工作組件控制器2102可與功率組件2096的功率組件控制器2100通信，以將功率組件2096切換至第二功率模式，從而適應(yīng)可互換工作組件2094的第二功率需求。讀者將會(huì)知道，由于第一代可互換工作組件缺乏產(chǎn)生通信信號(hào)的能力，因此功率組件2096在連接至第一代可互換工作組件時(shí)，將保持在默認(rèn)第一功率模式下。如上所述，電池2098可以是可充電的。在某些情況下，可能有利的是在運(yùn)輸功率組件2096之前將電池2098電量耗盡。在準(zhǔn)備運(yùn)輸功率組件2096的過程中，可啟用專用排流電路來使電池2098電量耗盡。在到達(dá)最終目的地之后，可對(duì)電池2098重新充電以供外科手術(shù)期間使用。然而，在臨床使用中，排流電路可能持續(xù)消耗電池2098的能量。在某些情況下，如上文更詳細(xì)地描述，可互換工作組件控制器2102可被構(gòu)造成能夠通過調(diào)節(jié)從電池2098到馬達(dá)2014的功率傳輸，而將排流電路停用信號(hào)傳輸?shù)焦β式M件控制器2100。響應(yīng)于排流電路停用信號(hào)，功率組件控制器2100可例如被編程為停用排流電路，從而防止電池2098經(jīng)由排流電路而被耗盡。讀者將會(huì)知道，當(dāng)功率組件2096聯(lián)接到可互換工作組件2094時(shí)，工作組件控制器2102可產(chǎn)生各種通信信號(hào)，以指示功率組件控制器2100執(zhí)行各項(xiàng)功能。再次參見圖42至圖45，功率組件控制器2100和/或工作組件控制器2102可包括一個(gè)或多個(gè)可存儲(chǔ)多個(gè)軟件模塊的處理器和/或存儲(chǔ)器單元。盡管可采用舉例說明的方式描述外科器械2050的某些模塊和/或塊，但可以理解，可使用數(shù)目更多或更少的模塊和/或塊。另外，雖然各種情況可按照模塊和/或塊的形式描述以便于說明，但這些模塊和/或塊可通過一個(gè)或多個(gè)硬件部件和/或軟件部件和/或硬件部件與軟件部件的組合加以實(shí)施，所述硬件部件例如處理器、DSP、PLD、ASIC、電路、寄存器，所述軟件部件例如程序、子例程、邏輯。圖48大體示出了馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的外科器械2200。在某些情況下，外科器械2200可包括柄部組件2202、軸組件2204和功率組件2206(即“功率源”或“功率組”)。軸組件2204可包括端部執(zhí)行器2208，該端部執(zhí)行器在某些情況下可被構(gòu)造成能夠充當(dāng)用于夾緊、切斷和/或縫合組織的直線切割器，但在其它情況下，可以使用不同類型的端部執(zhí)行器，例如用于抓緊器、切割器、縫合器、施夾鉗、進(jìn)入裝置、藥物/基因治療裝置、超聲、RF和/或激光裝置等其它類型外科裝置的端部執(zhí)行器。若干RF裝置可見于1995年4月4日公布的名稱為“ELECTROSURGICALHEMOSTATICDEVICE”的美國專利5,403,312，和2008年2月14日提交的名稱為“SURGICALFASTENINGANDCUTTINGINSTRUMENTHAVINGRFELECTRODES”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)12/031,573，這些專利的完整公開內(nèi)容全文以引用方式并入本文。在某些情況下，例如，柄部組件2202能夠可分離地聯(lián)接到軸組件2204。在此類情況下，柄部組件2202可與多個(gè)可互換軸組件一起使用，這些可互換軸組件可包括外科端部執(zhí)行器(諸如端部執(zhí)行器2208)，該外科端部執(zhí)行器可被構(gòu)造成能夠執(zhí)行一種或多種手術(shù)任務(wù)或外科手術(shù)。例如，一個(gè)或多個(gè)可互換軸組件可采用適于支撐不同尺寸和類型的釘倉的端部執(zhí)行器，并具有不同的軸長度、尺寸和類型等。合適的可互換軸組件的示例公開于2013年3月14日提交的名稱為“CONTROLSYSTEMOFASURGICALINSTRUMENT”的美國臨時(shí)專利申請(qǐng)序列號(hào)61/782,866中，該專利申請(qǐng)的完整公開內(nèi)容據(jù)此全文以引用方式并入本文。仍參見圖48，柄部組件2202可包括外殼2210，該外殼由可被構(gòu)造成能夠由臨床醫(yī)生抓握、操縱并/或致動(dòng)的柄部2212組成。然而，應(yīng)當(dāng)理解，外殼2210的各種獨(dú)特且新穎的構(gòu)造也可有效地與機(jī)器人控制的外科系統(tǒng)結(jié)合使用。因此，術(shù)語“外殼”也可涵蓋機(jī)器人系統(tǒng)的容納或以其他方式可操作地支撐至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的外殼或類似部分，該至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)被構(gòu)造成能夠生成并施加可用于致動(dòng)本文所公開的軸組件2204及其相應(yīng)等同物的至少一種控制動(dòng)作。例如，本文所公開的外殼2210可與名稱為“SURGICALSTAPLINGINSTRUMENTSWITHROTATABLESTAPLEDEPLOYMENTARRANGEMENTS”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/118,241(現(xiàn)為美國專利申請(qǐng)公布2012/0298719)中公開的各種機(jī)器人系統(tǒng)、器械、部件以及方法一起使用，該專利申請(qǐng)全文以引用方式并入本文。在至少一種形式下，外科器械2200可為外科緊固和切割器械。此外，外殼2210可以可操作地支撐一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。例如，如圖50所示，外殼2210可支撐驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，該驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在本文中被稱為擊發(fā)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)2214，其被構(gòu)造成能夠?qū)舭l(fā)動(dòng)作施加到端部執(zhí)行器2208。擊發(fā)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)2214可采用電動(dòng)馬達(dá)2216，該電動(dòng)馬達(dá)可位于例如柄部2212中。在各種形式中，馬達(dá)2216可為例如具有大約25,000RPM的最大轉(zhuǎn)速的直流有刷驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。在其他構(gòu)造中，馬達(dá)可包括無刷馬達(dá)、無繩馬達(dá)、同步馬達(dá)、步進(jìn)馬達(dá)或任何其他合適的電動(dòng)馬達(dá)。電池2218(即“功率源”或“功率組”)，諸如鋰離子電池，可聯(lián)接到柄部2212，以向控制電路板組件2220、最終向馬達(dá)2216提供電力。在某些情況下，仍參見圖50，電動(dòng)馬達(dá)2216可包括可以與齒輪減速器組件2222可操作地連接的可旋轉(zhuǎn)軸(未示出)，該齒輪減速器組件可與一組或一齒條的驅(qū)動(dòng)齒2224嚙合接合地安裝在可縱向移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件2226上。在使用中，電池2218所提供的電壓極性可沿順時(shí)針方向操作電動(dòng)馬達(dá)2216，其中由電池2218施加到電動(dòng)馬達(dá)的電壓極性可被反轉(zhuǎn)，以便沿逆時(shí)針方向操作電動(dòng)馬達(dá)2216。例如，當(dāng)電動(dòng)馬達(dá)2216沿一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，驅(qū)動(dòng)構(gòu)件2226將沿遠(yuǎn)側(cè)方向“D”被軸向地驅(qū)動(dòng)，并且例如，當(dāng)馬達(dá)2216被沿相反的旋轉(zhuǎn)方向驅(qū)動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)構(gòu)件2226將沿近側(cè)方向“P”被軸向地驅(qū)動(dòng)，如圖50所示。柄部2212可包括開關(guān)，該開關(guān)可被構(gòu)造成能夠使由電池2218施加到電動(dòng)馬達(dá)2216的極性反轉(zhuǎn)。與本文所述的其他形式一樣，柄部2212還可包括傳感器，該傳感器被構(gòu)造成能夠檢測(cè)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件2226的位置和/或驅(qū)動(dòng)構(gòu)件2226正在移動(dòng)的方向。如上所述，在至少一種形式中，可縱向移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件2226可包括在其上形成的一齒條的驅(qū)動(dòng)齒2224，用于與齒輪減速器組件2222嚙合接合。在某些情況下，如圖50所示，外科器械2200可包括可手動(dòng)致動(dòng)的“應(yīng)急”組件2228，該應(yīng)急組件可被構(gòu)造成能夠在檢測(cè)到應(yīng)急錯(cuò)誤時(shí)，例如，在操作外科器械2200的過程中，當(dāng)馬達(dá)2216出故障(這可使得由端部執(zhí)行器2208捕集的組織被卡住)時(shí)，使臨床醫(yī)生能夠手動(dòng)地縮回可縱向移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件2226。除上述之外，如圖50所示，應(yīng)急組件2228可包括杠桿或應(yīng)急柄部2230，該杠桿或應(yīng)急柄部被構(gòu)造成能夠被手動(dòng)地移動(dòng)或樞轉(zhuǎn)成與驅(qū)動(dòng)構(gòu)件2226中的齒2224棘輪接合。在所述情況下，臨床醫(yī)生可例如通過使用應(yīng)急柄部2230沿近側(cè)方向“P”回縮驅(qū)動(dòng)構(gòu)件2226，而手動(dòng)地回縮驅(qū)動(dòng)構(gòu)件2226，以便例如從端部執(zhí)行器2208釋放卡住的組織?？膳c本文所公開的各種器械一起使用的示例性應(yīng)急布置方式和其他部件、布置方式和系統(tǒng)公開于名稱為“POWEREDSURGICALCUTTINGANDSTAPLINGAPPARATUSWITHMANUALLYRETRACTABLEFIRINGSYSTEM”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)12/249,117(現(xiàn)為美國專利申請(qǐng)公布2010/0089970)中，該專利申請(qǐng)據(jù)此全文以引用方式并入本文。除上述之外，現(xiàn)在主要參見圖48和圖50，應(yīng)急組件2228的應(yīng)急柄部2230可位于柄部組件2202的外殼2210內(nèi)。在某些情況下，可由應(yīng)急門2232控制對(duì)應(yīng)急柄部2230的觸及。應(yīng)急門2232可被可釋放地鎖定到外殼2210，以控制對(duì)于應(yīng)急柄部2230的觸及。如圖48所示，應(yīng)急門2232可包括鎖定機(jī)構(gòu)，例如，用于與外殼2210鎖定接合的按扣型鎖定機(jī)構(gòu)2234。本公開設(shè)想了用于將應(yīng)急門2232鎖定到外殼2210的其他鎖定機(jī)構(gòu)。在使用中，臨床醫(yī)生可通過解鎖鎖定機(jī)構(gòu)2234并打開應(yīng)急門2232來觸及應(yīng)急柄部2230。在至少一個(gè)示例中，例如，應(yīng)急門2232能夠可分離地聯(lián)接到外殼2232，并可脫離外殼2210，從而觸及應(yīng)急柄部2230。在另一個(gè)示例中，例如，應(yīng)急門2232可通過鉸鏈(未示出)可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到外殼2210，并可相對(duì)于外殼2210樞轉(zhuǎn)，從而觸及應(yīng)急柄部2230。在又一個(gè)示例中，應(yīng)急門2232可為滑動(dòng)門，該滑動(dòng)門可以相對(duì)于外殼2210可滑動(dòng)地移動(dòng)，從而觸及應(yīng)急柄部2230?，F(xiàn)在參見圖51，外科器械2200可包括應(yīng)急反饋系統(tǒng)2236，該應(yīng)急反饋系統(tǒng)可被構(gòu)造成能夠在如下文更詳細(xì)地描述的利用應(yīng)急組件2228的各個(gè)步驟中，引導(dǎo)臨床醫(yī)生并/或向其提供反饋。在某些情況下，應(yīng)急反饋系統(tǒng)2236可包括微控制器2238和/或一個(gè)或多個(gè)應(yīng)急反饋元件。與應(yīng)急反饋系統(tǒng)2236和/或應(yīng)急反饋元件相關(guān)聯(lián)的電動(dòng)和電子電路元件可由例如控制電路板組件2220支撐。微控制器2238通?？砂ù鎯?chǔ)器2240和可操作地聯(lián)接到存儲(chǔ)器2240的微處理器2242(“處理器”)。處理器2242可控制馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器2244電路，該電路通常用于控制馬達(dá)2216的位置和速率。在某些情況下，處理器2242向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器2244發(fā)送信號(hào)，以停止或停用馬達(dá)2216，如下文更詳細(xì)地描述。在某些情況下，處理器2242可控制單獨(dú)的馬達(dá)超控電路，該電路可包括馬達(dá)超控開關(guān)，該馬達(dá)超控開關(guān)可在操作外科器械2200的過程中，響應(yīng)于來自處理器2242的超控信號(hào)而停止和/或停用馬達(dá)2216。應(yīng)當(dāng)理解，本文使用的術(shù)語“處理器”包括任何合適的微處理器、微控制器，或者將計(jì)算機(jī)的中央處理單元(CPU)的功能結(jié)合到一個(gè)集成電路或最多幾個(gè)集成電路上的其他基礎(chǔ)計(jì)算裝置。處理器是多用途的可編程裝置，該裝置接收數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)作為輸入，依據(jù)其存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的指令來處理輸入，然后提供結(jié)果作為輸出。處理器具有內(nèi)部存儲(chǔ)器，所以是順序數(shù)字邏輯的示例。處理器的操作對(duì)象是以二進(jìn)制數(shù)字系統(tǒng)表示的數(shù)字和符號(hào)。在一種情況下，處理器2242可以是任一種單核或多核處理器，諸如已知的由TexasInstruments生產(chǎn)的商品名為ARMCortex的那些。在一種情況下，外科器械2200可包括安全處理器，例如包括兩個(gè)基于微控制器的系列(諸如TMS570和RM4x)的安全微控制器平臺(tái)(已知同樣由TexasInstruments生產(chǎn)的商品名為HerculesARMCortexR4)。然而，可不受限制地采用微控制器和安全處理器的其他合適的替代物。在一種情況下，安全處理器1004可明確地被構(gòu)造成能夠用于IEC61508和ISO26262安全性關(guān)鍵應(yīng)用及其它，以提供先進(jìn)的集成安全特性，同時(shí)提供可擴(kuò)展的性能、連接性與內(nèi)存選項(xiàng)。在某些情況下，微控制器2238可以是例如可購自TexasInstruments的LM4F230H5QR。在至少一個(gè)示例中，TexasInstruments出品的LM4F230H5QR為ARMCortex-M4FProcessorCore，其包括：256KB單循環(huán)閃存存儲(chǔ)器或其它非易失性存儲(chǔ)器(最多至40MHZ)的片上存儲(chǔ)器2240、用于改善性能使其超過40MHz的預(yù)取緩沖器、32KB單循環(huán)串行隨機(jī)訪問存儲(chǔ)器(SRAM)、裝載有軟件的內(nèi)部只讀存儲(chǔ)器(ROM)、2KB電可擦可編程只讀存儲(chǔ)器(EEPROM)、一個(gè)或多個(gè)脈寬調(diào)制(PWM)模塊、一種或多種正交編碼器輸入(QEI)模擬、具有12個(gè)模擬輸入通道的一個(gè)或多個(gè)12位模數(shù)轉(zhuǎn)換器(ADC)，以及對(duì)于產(chǎn)品數(shù)據(jù)手冊(cè)來說易得的其它特征結(jié)構(gòu)?？扇菀椎厝〈渌⒖刂破饕杂糜趹?yīng)急反饋系統(tǒng)2236中。因此，本公開不應(yīng)限于這一上下文。再次參見圖51，應(yīng)急反饋系統(tǒng)2236可包括例如應(yīng)急門反饋元件2246。在某些情況下，應(yīng)急門反饋元件2246可被構(gòu)造成能夠警示處理器2242鎖定機(jī)構(gòu)2234未鎖定。在至少一個(gè)示例中，應(yīng)急門反饋元件2246可包括可操作地聯(lián)接到處理器2242的開關(guān)電路(未示出)；該開關(guān)電路可被構(gòu)造成能夠例如當(dāng)臨床醫(yī)生解鎖鎖定機(jī)構(gòu)2234時(shí)轉(zhuǎn)換到打開構(gòu)型，并且/或者當(dāng)臨床醫(yī)生鎖定鎖定機(jī)構(gòu)2234時(shí)轉(zhuǎn)換到閉合構(gòu)型。在至少一個(gè)示例中，應(yīng)急門反饋元件2246可包括至少一個(gè)可操作地聯(lián)接到處理器2242的傳感器(未示出)；該傳感器可被構(gòu)造成能夠例如當(dāng)臨床醫(yī)生將鎖定機(jī)構(gòu)2234轉(zhuǎn)換到解鎖和/或鎖定構(gòu)型時(shí)被觸發(fā)。讀者將會(huì)知道，應(yīng)急門反饋元件2246可包括用于檢測(cè)鎖定機(jī)構(gòu)2234被臨床醫(yī)生鎖定和/或解鎖的其他裝置。在某些情況下，應(yīng)急門反饋元件2246可包括可操作地聯(lián)接到處理器2242的開關(guān)電路(未示出)；例如，該開關(guān)電路可被構(gòu)造成能夠例如當(dāng)移除或打開應(yīng)急門2232時(shí)轉(zhuǎn)換到打開構(gòu)型，并且/或者例如當(dāng)安裝或關(guān)閉應(yīng)急門2232時(shí)轉(zhuǎn)換到閉合構(gòu)型。在至少一個(gè)示例中，應(yīng)急門反饋元件2246可包括至少一個(gè)可操作地聯(lián)接到處理器2242的傳感器(未示出)；該傳感器可被構(gòu)造成能夠例如當(dāng)移除或打開應(yīng)急門2232時(shí)被觸發(fā)，和/或例如當(dāng)關(guān)閉或安裝應(yīng)急門2232時(shí)被觸發(fā)。讀者將會(huì)知道，應(yīng)急門反饋元件2246可包括用于檢測(cè)鎖定機(jī)構(gòu)2234被臨床醫(yī)生鎖定和/或解鎖，和/或應(yīng)急門2232被臨床醫(yī)生打開和/或關(guān)閉的其他裝置。在某些情況下，如圖51所示，應(yīng)急反饋系統(tǒng)2236可包括一個(gè)或多個(gè)附加反饋元件2248，該附加反饋元件可包括與處理器2242可操作地通信的附加開關(guān)電路和/或傳感器；處理器2242可使用附加開關(guān)電路和/或傳感器來測(cè)量與應(yīng)急反饋系統(tǒng)2236相關(guān)聯(lián)的其他參數(shù)。在某些情況下，應(yīng)急反饋系統(tǒng)2236可包括一個(gè)或多個(gè)接口，這些接口可包括用于向用戶提供感官反饋的一個(gè)或多個(gè)裝置。這類裝置可包括例如視覺反饋裝置，例如顯示屏和/或LED指示器。在某些情況下，這類裝置可包括聽覺反饋裝置，例如揚(yáng)聲器和/或蜂鳴器。在某些情況下，這類裝置可包括觸覺反饋裝置，例如觸覺致動(dòng)器。在某些情況下，這類裝置可包括視覺反饋裝置、聽覺反饋裝置和/或觸覺反饋裝置的組合。在某些情況下，如圖48所示，一個(gè)或多個(gè)接口可包括顯示器2250，該顯示器可包括在例如柄部組件2202中。在某些情況下，處理器2242可使用顯示器2250來警示、引導(dǎo)外科器械2200的用戶，并且/或者向其提供關(guān)于使用應(yīng)急組件2228進(jìn)行外科器械2200的手動(dòng)應(yīng)急操作的反饋。在某些情況下，應(yīng)急反饋系統(tǒng)2236可包括用固件、軟件、硬件或它們的任意組合實(shí)現(xiàn)的一個(gè)或多個(gè)嵌入式應(yīng)用程序。在某些情況下，應(yīng)急反饋系統(tǒng)2236可包括各種可執(zhí)行模塊，例如軟件、程序、數(shù)據(jù)、驅(qū)動(dòng)器和/或應(yīng)用程序接口(API)。圖52示出了可存儲(chǔ)在例如存儲(chǔ)器2240中的示例性模塊2252。模塊2252可由處理器2242執(zhí)行，例如以警示、引導(dǎo)外科器械2200的用戶，并且/或者向其提供關(guān)于使用應(yīng)急組件2228進(jìn)行外科器械2200的手動(dòng)應(yīng)急操作的反饋。如圖52所示，模塊2252可由處理器2242執(zhí)行，以向用戶提供關(guān)于如何觸及和/或使用應(yīng)急組件2228以進(jìn)行例如外科器械2200的手動(dòng)應(yīng)急操作的指令。在各種情況下，模塊2252可包括一個(gè)或多個(gè)決策步驟，例如，關(guān)于檢測(cè)到需要執(zhí)行外科器械2200的手動(dòng)應(yīng)急操作的一個(gè)或多個(gè)錯(cuò)誤的決策步驟2254。在各種情況下，處理器2242可被構(gòu)造成能夠響應(yīng)于一個(gè)或多個(gè)干預(yù)事件在例如外科器械2200的正常操作期間的發(fā)生率來檢測(cè)應(yīng)急錯(cuò)誤。在某些情況下，處理器2242可被構(gòu)造成能夠當(dāng)處理器2242接收到一個(gè)或多個(gè)應(yīng)急錯(cuò)誤信號(hào)時(shí)檢測(cè)應(yīng)急錯(cuò)誤；應(yīng)急錯(cuò)誤信號(hào)可由例如外科器械2200的其他處理器和/或傳感器傳送給處理器2242。在某些情況下，例如，當(dāng)由傳感器(未示出)檢測(cè)到的外科器械2200的溫度超出閾值時(shí)，應(yīng)急錯(cuò)誤可被處理器2242檢測(cè)出。在某些情況下，外科器械2200可包括定位系統(tǒng)(未示出)，該定位系統(tǒng)用于感測(cè)和記錄在擊發(fā)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)2214的擊發(fā)行程期間的可縱向移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件2226的位置。在至少一個(gè)示例中，例如，處理器2242可被構(gòu)造成能夠在可縱向移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件2226的記錄位置中的一個(gè)或多個(gè)與預(yù)定閾值不一致時(shí)檢測(cè)應(yīng)急錯(cuò)誤。再次參見圖52，在任何情況下，在決策步驟2254中當(dāng)處理器2242檢測(cè)到應(yīng)急錯(cuò)誤時(shí)，處理器2242可通過例如停止和/或停用馬達(dá)2216而作出響應(yīng)。此外，在某些情況下，在檢測(cè)到應(yīng)急錯(cuò)誤之后，處理器2242也可將應(yīng)急狀態(tài)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器2240中，如圖52所示。換句話講，處理器2242可將表明已檢測(cè)到應(yīng)急錯(cuò)誤的狀態(tài)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器2240中。如上所述，存儲(chǔ)器2240可為非易失性存儲(chǔ)器，當(dāng)例如用戶重新設(shè)定外科器械2200時(shí)，該存儲(chǔ)器可保持已檢測(cè)到應(yīng)急錯(cuò)誤這一存儲(chǔ)的狀態(tài)。在各種情況下，可通過例如使電池2218與馬達(dá)2216斷開而停止和/或停用馬達(dá)2216。在各種情況下，處理器2242可采用驅(qū)動(dòng)器2244來停止和/或停用馬達(dá)2216。在某些情況下，當(dāng)使用了馬達(dá)超控電路時(shí)，處理器2242可使用馬達(dá)超控電路來停止和/或停用馬達(dá)2216。在某些情況下，停止和/或停用馬達(dá)2216可阻止外科器械2200的用戶使用馬達(dá)2216，至少直到例如進(jìn)行了手動(dòng)應(yīng)急操作。讀者將會(huì)知道，響應(yīng)于檢測(cè)到應(yīng)急錯(cuò)誤而停止和/或停用馬達(dá)2216，可有利于保護(hù)由外科器械2200捕集的組織。除上述之外，仍參見圖52，模塊2252可包括用于檢測(cè)應(yīng)急門2232是否移除的決策步驟2256。如上所述，處理器2242可以可操作地聯(lián)接到應(yīng)急門反饋元件2246，該應(yīng)急門反饋元件可被構(gòu)造成能夠警示處理器2242關(guān)于應(yīng)急門2232是否移除的信息。在某些情況下，處理器2242可被編程為例如當(dāng)應(yīng)急門反饋元件2246報(bào)告鎖定機(jī)構(gòu)2234解鎖時(shí)，檢測(cè)應(yīng)急門2232是否被移除。在某些情況下，處理器2242可被編程為例如當(dāng)應(yīng)急門反饋元件2246報(bào)告應(yīng)急門2232打開時(shí)，檢測(cè)應(yīng)急門2232是否被移除。在某些情況下，處理器2242可被編程為例如當(dāng)應(yīng)急門反饋元件2246報(bào)告鎖定機(jī)構(gòu)2234解鎖且應(yīng)急門2232打開時(shí)，檢測(cè)應(yīng)急門2232是否被移除。在各種情況下，仍參見圖52，在決策步驟2254中當(dāng)處理器2242未檢測(cè)到應(yīng)急錯(cuò)誤、并且在決策步驟2256中當(dāng)處理器2242未檢測(cè)到應(yīng)急門2232被移除時(shí)，該處理器可能不中斷外科器械2200的正常操作，并可利用各種臨床算法繼續(xù)進(jìn)行操作。在某些情況下，在決策步驟2254中當(dāng)處理器2242未檢測(cè)到應(yīng)急錯(cuò)誤、但在決策步驟2256中處理器2242檢測(cè)到應(yīng)急門2232被移除時(shí)，該處理器可如上文所述那樣通過停止和/或停用馬達(dá)2216而作出響應(yīng)。此外，在某些情況下，處理器2242也可為用戶提供重新安裝應(yīng)急門2232的指令，如下文更詳細(xì)地描述。在某些情況下，當(dāng)處理器2242檢測(cè)到應(yīng)急門2232已重新安裝，同時(shí)未檢測(cè)到應(yīng)急錯(cuò)誤時(shí)，處理器2242可被構(gòu)造成能夠重新將功率源連接到馬達(dá)2216，并允許用戶利用臨床算法繼續(xù)操作，如圖52所示。在某些情況下，當(dāng)用戶未重新安裝應(yīng)急門2232時(shí)，處理器2242可能不重新將功率源連接到馬達(dá)2216，而是可能繼續(xù)為用戶提供重新安裝應(yīng)急門2232的指令。在某些情況下，當(dāng)用戶未重新安裝應(yīng)急門2232時(shí)，處理器2242可向用戶提供需要重新安裝應(yīng)急門2232以便繼續(xù)正常操作外科器械2200的警告。在某些情況下，外科器械2200可配備超控機(jī)構(gòu)(未示出)，以允許用戶即便在未安裝應(yīng)急門2216的情況下，也能夠?qū)⒐β试粗匦逻B接到馬達(dá)2216。在各種情況下，處理器2242可被構(gòu)造成能夠在處理器2242檢測(cè)到應(yīng)急門2232被移除時(shí)，為用戶提供感觀反饋。在各種情況下，處理器2242可被構(gòu)造成能夠在處理器2242檢測(cè)到應(yīng)急門2232被重新安裝時(shí)，為用戶提供感觀反饋。處理器2242可采用各種裝置為用戶提供感官反饋。這類裝置可包括例如視覺反饋裝置，例如顯示屏和/或LED指示器。在某些情況下，這類裝置可包括聽覺反饋裝置，例如揚(yáng)聲器和/或蜂鳴器。在某些情況下，這類裝置可包括觸覺反饋裝置，例如觸覺致動(dòng)器。在某些情況下，這類裝置可包括視覺反饋裝置、聽覺反饋裝置和/或觸覺反饋裝置的組合。在某些情況下，處理器2242可采用顯示器2250來指示用戶重新安裝應(yīng)急門2232。例如，處理器2242可通過例如顯示器2250向用戶呈現(xiàn)應(yīng)急門2232圖像旁邊的警示符號(hào)。在某些情況下，處理器2242可呈現(xiàn)例如應(yīng)急門2232已被安裝的動(dòng)畫圖像。也可通過顯示器2250顯示其他圖像、符號(hào)和/或詞語以警示外科器械2200的用戶重新安裝應(yīng)急門2232。再次參見圖52，當(dāng)檢測(cè)到應(yīng)急錯(cuò)誤時(shí)，處理器2242可向外科器械2200的用戶發(fā)出使用應(yīng)急柄部2230執(zhí)行手動(dòng)應(yīng)急操作的信號(hào)。在各種情況下，處理器2242可例如通過為用戶提供視覺、聽覺和/或觸覺反饋，而向用戶發(fā)出執(zhí)行手動(dòng)應(yīng)急操作的信號(hào)。在某些情況下，如圖52所示，處理器2242可通過使顯示器2250的背光源閃爍，來向外科器械2200的用戶發(fā)出執(zhí)行手動(dòng)應(yīng)急操作的信號(hào)。在任何情況下，處理器2242隨后可為用戶提供執(zhí)行手動(dòng)應(yīng)急操作的指令。在各種情況下，如圖52所示，這些指令可能取決于是否已安裝應(yīng)急門2232；決策步驟2258可確定向用戶提供的指令類型。在某些情況下，當(dāng)處理器2242檢測(cè)到應(yīng)急門2232已安裝時(shí)，處理器2242可向用戶提供例如移除應(yīng)急門2232的指令和操作應(yīng)急柄部2230的指令。但是，當(dāng)處理器2242檢測(cè)到應(yīng)急門2232被移除時(shí)，處理器2242可向用戶提供例如操作應(yīng)急柄部2230的指令，但不提供移除應(yīng)急門2232的指令。再次參見圖52，在各種情況下，由處理器2242向用戶提供的移除應(yīng)急門2232和/或操作應(yīng)急柄部2230的指令可包括一個(gè)或多個(gè)步驟；這些步驟可按時(shí)間順序呈現(xiàn)給用戶。在某些情況下，這些步驟可包括由用戶進(jìn)行的動(dòng)作。在這類情況下，用戶可通過進(jìn)行該步驟中的每一個(gè)中所示的動(dòng)作，而執(zhí)行手動(dòng)應(yīng)急步驟。在某些情況下，該步驟中的一個(gè)或多個(gè)中所需的動(dòng)作能夠例如以顯示在顯示器2250上的動(dòng)畫圖像的形式呈現(xiàn)給用戶。在某些情況下，該步驟中的一個(gè)或多個(gè)能夠以消息的形式呈現(xiàn)給用戶，該消息可包括指導(dǎo)用戶進(jìn)行手動(dòng)應(yīng)急操作的詞語、信號(hào)和/或圖像。在某些情況下，可將進(jìn)行手動(dòng)應(yīng)急操作的步驟中的一個(gè)或多個(gè)例如結(jié)合在一條或多條消息中。在某些情況下，每一消息可例如包括單獨(dú)的步驟。在某些情況下，可例如在預(yù)定時(shí)間間隔內(nèi)將提供了用于手動(dòng)應(yīng)急操作的指令的這些步驟和/或消息呈現(xiàn)給用戶，從而允許用戶有足夠長的時(shí)間來遵照這些步驟和/或消息進(jìn)行操作。在某些情況下，處理器2242可被編程為持續(xù)呈現(xiàn)步驟和/或消息，直至處理器2242接收到已執(zhí)行該步驟的反饋。在某些情況下，例如可由應(yīng)急門反饋元件2246向處理器2242提供反饋。處理器2242也可采用其他機(jī)構(gòu)和/或傳感器獲取已完成該步驟的反饋。在至少一個(gè)示例中，當(dāng)例如通過按壓警示按鈕完成步驟時(shí)，用戶可得到警示該處理器2242的指示。在某些情況下，顯示器2250可包括電容屏，該電容屏可為用戶提供接口，從而在步驟完成時(shí)警示處理器2242。例如，在完成當(dāng)前步驟之后，用戶可按壓電容屏以繼續(xù)進(jìn)行手動(dòng)應(yīng)急指令的下一步驟。在某些情況下，如圖52所示，在檢測(cè)到應(yīng)急門2232已安裝時(shí)，處理器2242可被構(gòu)造成能夠使用顯示器2250呈現(xiàn)出手正朝向應(yīng)急門2232移動(dòng)的動(dòng)畫圖像2260。處理器2242可持續(xù)顯示動(dòng)畫圖像2260一段時(shí)間，例如足以讓用戶接合應(yīng)急門2232的時(shí)間間隔。在某些情況下，處理器2242隨后可例如用示出了以手指接合應(yīng)急門鎖定機(jī)構(gòu)2234的動(dòng)畫圖像2262來代替動(dòng)畫圖像2260。處理器2242可持續(xù)顯示動(dòng)畫圖像2262一段時(shí)間，例如足以讓用戶解鎖鎖定機(jī)構(gòu)2234的時(shí)間間隔。在某些情況下，處理器2242可持續(xù)顯示動(dòng)畫圖像2262，直至例如應(yīng)急門反饋元件2246報(bào)告鎖定機(jī)構(gòu)2234被解鎖。在某些情況下，處理器2242可持續(xù)顯示動(dòng)畫圖像2262，直至用戶警示處理器2242已完成解鎖鎖定機(jī)構(gòu)2234這一步驟。在任何情況下，處理器2242隨后可例如用示出了以手指移除應(yīng)急門2232的動(dòng)畫圖像2264來代替動(dòng)畫圖像2262。處理器2242可持續(xù)顯示動(dòng)畫圖像2264一段時(shí)間，例如足以讓用戶移除應(yīng)急門2232的時(shí)間間隔。在某些情況下，處理器2242可持續(xù)顯示動(dòng)畫圖像2264，直至例如應(yīng)急門反饋元件2246報(bào)告應(yīng)急門2232被移除。在某些情況下，處理器2242可持續(xù)顯示動(dòng)畫圖像2264，直至例如用戶警示處理器2242已完成移除應(yīng)急門2232這一步驟。在某些情況下，處理器2242可移除被構(gòu)造成能夠在處理器2242持續(xù)檢測(cè)到在決策步驟2258中安裝應(yīng)急門時(shí)，繼續(xù)以其相應(yīng)順序重復(fù)顯示動(dòng)畫圖像2260、2262和2246。除上述之外，在檢測(cè)到應(yīng)急門2232被移除之后，處理器2242可繼續(xù)指導(dǎo)用戶進(jìn)行操作應(yīng)急柄部2230的步驟。在某些情況下，處理器2242可用例如示出了如上文所述那樣以手指抬起應(yīng)急柄部2230使其與驅(qū)動(dòng)構(gòu)件2226中的齒2224棘輪接合的動(dòng)畫圖像2266來代替動(dòng)畫圖像2264。處理器2242可持續(xù)顯示動(dòng)畫圖像2266一段時(shí)間，例如足以讓用戶抬起應(yīng)急柄部2230的時(shí)間間隔。在某些情況下，處理器2242可持續(xù)顯示動(dòng)畫圖像2266，直至處理器接收到應(yīng)急柄部2230已被抬起的反饋。例如，處理器2242可持續(xù)顯示動(dòng)畫圖像2266，直至用戶警示處理器2242已完成抬起應(yīng)急柄部2230這一步驟。在某些情況下，如上所述，用戶可例如通過使用應(yīng)急柄部2230沿近側(cè)方向“P”回縮驅(qū)動(dòng)構(gòu)件2226，而手動(dòng)地回縮驅(qū)動(dòng)構(gòu)件2226，以便例如釋放由端部執(zhí)行器2208卡住的組織。在這類情況下，處理器2242可用例如示出了以手指重復(fù)地牽拉然后推壓應(yīng)急柄部2230從而模擬應(yīng)急柄部2230回縮的動(dòng)畫圖像2268來代替動(dòng)畫圖像2266。處理器2242可持續(xù)顯示動(dòng)畫圖像2268一段時(shí)間，例如足以讓用戶將驅(qū)動(dòng)構(gòu)件2226回縮至默認(rèn)位置的時(shí)間間隔。在某些情況下，處理器2242可持續(xù)顯示動(dòng)畫圖像2268，直至處理器2242接收到驅(qū)動(dòng)構(gòu)件2226已回縮的反饋。圖53示出了模塊2270，該模塊在許多方面與模塊2258類似。例如，模塊2252也可存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器2240中并且/或者由處理器2242執(zhí)行，例如以警示、引導(dǎo)外科器械2200的用戶，并且/或者向其提供關(guān)于進(jìn)行外科器械2200的手動(dòng)應(yīng)急操作的反饋。在某些情況下，外科器械2200可不包括應(yīng)急門。在此類情況下，處理器2242可使用模塊2270向用戶提供例如關(guān)于如何操作應(yīng)急柄部2230的指令。再次參見圖53中所示的模塊2270，在模塊2270的決策步驟2254中當(dāng)處理器2242未檢測(cè)到應(yīng)急錯(cuò)誤時(shí)，該處理器2242可能不中斷外科器械2200的正常操作，并可利用各種臨床算法繼續(xù)進(jìn)行操作。然而，在模塊2270的決策步驟2254中當(dāng)處理器2242檢測(cè)到應(yīng)急錯(cuò)誤時(shí)，該處理器2242可例如通過停止和/或停用馬達(dá)2216而作出響應(yīng)。此外，在某些情況下，在檢測(cè)到應(yīng)急錯(cuò)誤之后，處理器2242也可將應(yīng)急狀態(tài)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器2240中，如圖53所示。不存在應(yīng)急門時(shí)，處理器2242可例如通過使顯示器2250的背光源閃爍，而向外科器械2200的用戶發(fā)出進(jìn)行手動(dòng)應(yīng)急操作的信號(hào)；然后如上文所述那樣，處理器2242可直接繼續(xù)為用戶提供操作應(yīng)急柄部2230的指令。讀者將會(huì)知道，圖52和/或圖53中所示的步驟是可提供給外科器械2200的用戶以執(zhí)行手動(dòng)應(yīng)急操作的指令的示例性示例。模塊2252和/或2270可被構(gòu)造成能夠提供比圖52和圖53中所示模塊更多或更少的步驟。讀者也將認(rèn)識(shí)到，模塊2252和/或2270為示例性的模塊；處理器2242也可執(zhí)行各種其他模塊，以向外科器械2200的用戶提供進(jìn)行手動(dòng)應(yīng)急操作的指令。在各種情況下，如上所述，處理器2242可被構(gòu)造成能夠在預(yù)定的時(shí)間間隔中向外科器械2200的用戶呈現(xiàn)進(jìn)行手動(dòng)應(yīng)急操作的步驟和/或消息。根據(jù)例如由用戶進(jìn)行的任務(wù)的復(fù)雜性，這些時(shí)間間隔可以相同或可以不同。在某些情況下，這些時(shí)間間隔可為在例如約1秒至例如約10分鐘范圍內(nèi)的任何時(shí)間間隔。在某些情況下，這些時(shí)間間隔可為在例如約1秒至例如約1分鐘范圍內(nèi)的任何時(shí)間間隔。本公開可設(shè)想到其他時(shí)間間隔。在一些情況下，功率組件(例如圖31至圖33中所示的功率組件2006)被構(gòu)造成能夠監(jiān)測(cè)功率組件2006和/或聯(lián)接到功率組件2006的外科器械2000的使用次數(shù)。功率組件2006保持著對(duì)應(yīng)于使用次數(shù)的使用循環(huán)計(jì)數(shù)。功率組件2006和/或外科器械2000根據(jù)使用循環(huán)計(jì)數(shù)，進(jìn)行一個(gè)或多個(gè)動(dòng)作。例如，在一些情況下，當(dāng)使用循環(huán)計(jì)數(shù)超過預(yù)定使用限度時(shí)，功率組件2006和/或外科器械2000可停用功率組件2006、停用外科器械2000，這表明需要進(jìn)行修復(fù)循環(huán)或保養(yǎng)循環(huán)，并向操作者和/或遠(yuǎn)程系統(tǒng)提供使用循環(huán)計(jì)數(shù)和/或進(jìn)行任何其他合適的動(dòng)作。使用循環(huán)計(jì)數(shù)由合適的系統(tǒng)確定，例如，機(jī)械限制器、使用循環(huán)電路和/或聯(lián)接到電池2006和/或外科器械2000的任何其他合適的系統(tǒng)。圖54示出了功率組件2400的一個(gè)示例，該功率組件包括被構(gòu)造成能夠監(jiān)測(cè)功率組件2400的使用循環(huán)計(jì)數(shù)的使用循環(huán)電路2402。功率組件2400可聯(lián)接到外科器械2410。使用循環(huán)電路2402包括處理器2404和使用指示器2406。使用指示器2406被構(gòu)造成能夠向處理器2404提供信號(hào)，以指示電池組2400和/或聯(lián)接到功率組件2400的外科器械2410的使用情況?！笆褂们闆r”可包括任何合適的動(dòng)作、條件和/或參數(shù)，例如，改變外科器械2410的模塊化部件、部署或擊發(fā)聯(lián)接到外科器械2410的一次性部件、從外科器械2410遞送電外科能量、修復(fù)外科器械2410和/或功率組件2400、交換功率組件2400、為功率組件2400再充電，和/或超出外科器械2410和/或電池組2400的安全限制。在一些情況下，使用循環(huán)或使用情況由一個(gè)或多個(gè)功率組件2400參數(shù)限定。例如，在一種情況下，當(dāng)功率組件2400處于完全充電水平時(shí)，使用循環(huán)包括使用大于5％的可得自功率組件2400的總能量。在另一種情況下，使用循環(huán)包括超出預(yù)定時(shí)間限值的從功率組件2400的連續(xù)能量消耗。例如，使用循環(huán)可對(duì)應(yīng)于從功率組件2400連續(xù)和/或總能量消耗五分鐘。在一些情況下，功率組件2400包括使用循環(huán)電路2402，該使用循環(huán)電路存在連續(xù)功率消耗，以將使用循環(huán)電路2402的一個(gè)或多個(gè)部件例如使用指示器2406和/或計(jì)數(shù)器2408保持在操作狀態(tài)下。處理器2404保持著使用循環(huán)計(jì)數(shù)。使用循環(huán)計(jì)數(shù)指示出由使用指示器2406檢測(cè)到的功率組件2400和/或外科器械2410的使用次數(shù)。處理器2404可根據(jù)來自使用指示器2406的輸入而增加和/或減少使用循環(huán)計(jì)數(shù)。使用循環(huán)計(jì)數(shù)用于控制功率組件2400和/或外科器械2410的一個(gè)或多個(gè)操作。例如，在一些情況下，當(dāng)使用循環(huán)計(jì)數(shù)超出預(yù)定使用限度時(shí)，停用功率組件2400。盡管本文所述情況是相對(duì)于增加使用循環(huán)計(jì)數(shù)使其超出預(yù)定使用限度而論述的，但本領(lǐng)域中的那些技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，使用循環(huán)計(jì)數(shù)可開始于某個(gè)預(yù)定量，并可由處理器2404減少。在這種情況下，當(dāng)使用循環(huán)計(jì)數(shù)降至低于預(yù)定使用限度時(shí)，處理器2404即啟動(dòng)和/或阻止功率組件2400的一個(gè)或多個(gè)操作。使用循環(huán)計(jì)數(shù)由計(jì)數(shù)器2408保持。計(jì)數(shù)器2408包括任何合適的電路，例如，存儲(chǔ)器模塊、模擬計(jì)數(shù)器和/或被構(gòu)造成能夠保持使用循環(huán)計(jì)數(shù)的任何電路。在一些情況下，計(jì)數(shù)器2408與處理器2404一體地形成。在其他情況下，計(jì)數(shù)器2408包括單獨(dú)的部件，例如固態(tài)存儲(chǔ)器模塊。在一些情況下，使用循環(huán)計(jì)數(shù)被提供給遠(yuǎn)程系統(tǒng)，例如中央數(shù)據(jù)庫。使用循環(huán)計(jì)數(shù)由通信模塊2412傳輸?shù)竭h(yuǎn)程系統(tǒng)。通信模塊2412被構(gòu)造成能夠使用任何合適的通信媒介，例如，有線和/或無線通信。在一些情況下，通信模塊2412被構(gòu)造成能夠在使用循環(huán)計(jì)數(shù)超出預(yù)定使用限度時(shí)，接收來自遠(yuǎn)程系統(tǒng)的一個(gè)或多個(gè)指令，例如控制信號(hào)。在一些情況下，使用指示器2406被構(gòu)造成能夠監(jiān)測(cè)與聯(lián)接到功率組件2400的外科器械2410一起使用的模塊化部件的數(shù)目。模塊化部件可包括例如模塊化軸、模塊化端部執(zhí)行器和/或任何其它模塊化部件。在一些情況下，使用指示器2406監(jiān)測(cè)一個(gè)或多個(gè)一次性部件的使用情況，例如，在聯(lián)接到外科器械2410的端部執(zhí)行器內(nèi)插入和/或部署釘倉的情況。使用指示器2406包括一個(gè)或多個(gè)傳感器，這些傳感器用于檢測(cè)外科器械2410的一個(gè)或多個(gè)模塊化和/或一次性部件的交換。在一些情況下，使用指示器2406被構(gòu)造成能夠監(jiān)測(cè)在已安裝功率組件2400時(shí)進(jìn)行的單次患者外科手術(shù)。例如，當(dāng)功率組件2400聯(lián)接到外科器械2410時(shí)，使用指示器2406可被構(gòu)造成能夠監(jiān)測(cè)外科器械2410的擊發(fā)。擊發(fā)可對(duì)應(yīng)于釘倉的部署、電外科能量的施加和/或任何其他合適的外科事件。使用指示器2406可包括用于在已安裝功率組件2400時(shí)測(cè)量擊發(fā)次數(shù)的一個(gè)或多個(gè)電路。當(dāng)進(jìn)行單次患者手術(shù)時(shí)，使用指示器2406向處理器2404提供信號(hào)，然后處理器2404增加使用循環(huán)計(jì)數(shù)。在一些情況下，使用指示器2406包括被構(gòu)造成能夠監(jiān)測(cè)功率源2414的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)(例如，自功率源2414消耗的電流)的電路。功率源2414的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)對(duì)應(yīng)于可由外科器械2410執(zhí)行的一個(gè)或多個(gè)操作，例如，切割和縫合操作。使用指示器2406向處理器2404提供一個(gè)或多個(gè)參數(shù)，當(dāng)這一個(gè)或多個(gè)參數(shù)指示出手術(shù)已進(jìn)行時(shí)，該處理器增加使用循環(huán)計(jì)數(shù)。在一些情況下，使用指示器2406包括被構(gòu)造成能夠在預(yù)定時(shí)間段后增加使用循環(huán)計(jì)數(shù)的計(jì)時(shí)電路。預(yù)定時(shí)間段對(duì)應(yīng)于單次患者手術(shù)時(shí)間，即操作者進(jìn)行手術(shù)(例如，切割和縫合手術(shù))所需的時(shí)間。當(dāng)功率組件2400聯(lián)接到外科器械2410時(shí)，處理器2404輪詢使用指示器2406，以確定單次患者手術(shù)時(shí)間是否已結(jié)束。若預(yù)定時(shí)間段已經(jīng)過去，處理器2404則增加使用循環(huán)計(jì)數(shù)。在增加使用循環(huán)計(jì)數(shù)之后，處理器2404重新設(shè)定用戶指示器2406的計(jì)時(shí)電路。在一些情況下，使用指示器2406包括與單次患者手術(shù)時(shí)間近似的時(shí)間常數(shù)。圖55示出了功率組件2500的一個(gè)實(shí)例，該功率組件包括具有電阻器-電容器(RC)計(jì)時(shí)電路2506的使用循環(huán)電路2502。RC計(jì)時(shí)電路2506包括由電阻器-電容器對(duì)限定的時(shí)間常數(shù)。時(shí)間常數(shù)由電阻器2518和電容器2516的值限定。當(dāng)功率組件2500安裝在外科器械中時(shí)，處理器2504輪詢RC計(jì)時(shí)電路2506。當(dāng)RC計(jì)時(shí)電路2506的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)低于預(yù)定閾值時(shí)，處理器2504遞增使用循環(huán)計(jì)數(shù)。例如，處理器2504可輪詢電阻器-電容器對(duì)2506中的電容器2518的電壓。當(dāng)電容器2518的電壓低于預(yù)定閾值時(shí)，處理器2504遞增使用循環(huán)計(jì)數(shù)。處理器2504可通過例如ADC2520聯(lián)接到RC計(jì)時(shí)電路2506。在增加使用循環(huán)計(jì)數(shù)之后，處理器2504將晶體管2522導(dǎo)通，以將RC計(jì)時(shí)電路2506連接至功率源2514，從而為RC計(jì)時(shí)電路2506的電容器2518充電。一旦電容器2518充滿電，就斷開晶體管2522，并使RC計(jì)時(shí)電路2506放電(如由時(shí)間常數(shù)控制)以指示后繼的單次患者手術(shù)。圖56示出了功率組件2550的一個(gè)實(shí)例，該功率組件包括具有可充電電池2564和時(shí)鐘2560的使用循環(huán)電路2552。當(dāng)功率組件2550安裝在外科器械中時(shí)，可充電電池2564由功率源2558充電?？沙潆婋姵?564包括足夠的電力以使時(shí)鐘2560運(yùn)行至少單次患者手術(shù)時(shí)間。時(shí)鐘2560可包括實(shí)時(shí)時(shí)鐘、被構(gòu)造成能夠?qū)崿F(xiàn)計(jì)時(shí)功能的處理器或任何其他合適的計(jì)時(shí)電路。處理器2554接收來自時(shí)鐘2560的信號(hào)，并在時(shí)鐘2560指示已經(jīng)超出單次患者手術(shù)時(shí)間時(shí)，增加使用循環(huán)計(jì)數(shù)。在增加使用循環(huán)計(jì)數(shù)之后，處理器2554重新設(shè)定時(shí)鐘2560。例如，在一種情況下，處理器2554閉合晶體管2562，從而為可充電電池2564再充電。一旦可充電電池2564充滿電，處理器2554就斷開晶體管2562，并當(dāng)可充電電池2564放電時(shí)，允許時(shí)鐘2560運(yùn)行。重新參見圖54，在一些情況下，使用指示器2406包括傳感器，該傳感器被構(gòu)造成能夠監(jiān)測(cè)功率組件2400所經(jīng)受的一種或多種環(huán)境條件。例如，使用指示器2406可包括加速度計(jì)。加速度計(jì)被構(gòu)造成能夠監(jiān)測(cè)功率組件2400的加速度。功率組件2400具有最大加速度耐受度。加速度超過預(yù)定閾值表示例如功率組件2400已被放下。當(dāng)使用指示器2406檢測(cè)到加速度超過最大加速度耐受度時(shí)，處理器2404增加使用循環(huán)計(jì)數(shù)。在一些情況下，使用指示器2406包括水分傳感器。水分傳感器被構(gòu)造成能夠在功率組件2400已暴露于水分時(shí)進(jìn)行指示。水分傳感器可包括例如：浸沒式傳感器，其被構(gòu)造成能夠當(dāng)功率組件2400已經(jīng)完全浸沒到清潔液體中時(shí)進(jìn)行指示；水分傳感器，其被構(gòu)造成能夠在使用過程中當(dāng)水分與功率組件2400接觸時(shí)進(jìn)行指示；和/或任何其它合適的水分傳感器。在一些情況下，使用指示器2406包括化學(xué)品接觸傳感器?；瘜W(xué)品接觸傳感器被構(gòu)造成能夠在功率組件2400已經(jīng)與有害和/或危險(xiǎn)化學(xué)品接觸時(shí)進(jìn)行指示。例如，在消毒過程中，可能使用了導(dǎo)致功率組件2400劣化的不適用的化學(xué)品。當(dāng)使用指示器2406檢測(cè)到不適用的化學(xué)品時(shí)，處理器2404增加使用循環(huán)計(jì)數(shù)。在一些情況下，使用循環(huán)電路2402被構(gòu)造成能夠監(jiān)測(cè)功率組件2400所歷經(jīng)的修復(fù)循環(huán)次數(shù)。修復(fù)循環(huán)可包括例如清潔循環(huán)、消毒循環(huán)、充電循環(huán)、常規(guī)和/或預(yù)防性維護(hù)，和/或任何其它合適的修復(fù)循環(huán)。使用指示器2406被構(gòu)造成能夠檢測(cè)修復(fù)循環(huán)。例如，使用指示器2406可包括水分傳感器以檢測(cè)清潔和/或消毒循環(huán)。在一些情況下，使用循環(huán)電路2402監(jiān)測(cè)功率組件2400所歷經(jīng)的修復(fù)循環(huán)次數(shù)，并在修復(fù)循環(huán)次數(shù)超出預(yù)定閾值之后，停用功率組件2400。使用循環(huán)電路2402可被構(gòu)造成能夠監(jiān)測(cè)功率組件2400交換的次數(shù)。每當(dāng)交換功率組件2400時(shí)，使用循環(huán)電路2402便增加使用循環(huán)計(jì)數(shù)。當(dāng)超出最大交換次數(shù)時(shí)，使用循環(huán)電路2402鎖定功率組件2400和/或外科器械2410。在一些情況下，當(dāng)功率組件2400聯(lián)接到外科器械2410時(shí)，使用循環(huán)電路2402識(shí)別功率組件2400的序列號(hào)并鎖定功率組件2400，使得功率組件2400只能與外科器械2410一起使用。在一些情況下，每當(dāng)功率組件2400從外科器械2410移除和/或聯(lián)接到該外科器械時(shí)，使用循環(huán)電路2402增加使用循環(huán)。在一些情況下，使用循環(huán)計(jì)數(shù)對(duì)應(yīng)于功率組件2400的消毒。使用指示器2406包括被構(gòu)造成能夠檢測(cè)消毒循環(huán)的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)(例如，溫度參數(shù)、化學(xué)參數(shù)、水分參數(shù)和/或任何其他合適的參數(shù))的傳感器。當(dāng)檢測(cè)到消毒參數(shù)時(shí)，處理器2404增加使用循環(huán)計(jì)數(shù)。在預(yù)定消毒次數(shù)之后，使用循環(huán)電路2402停用功率組件2400。在一些情況下，使用循環(huán)電路2402在消毒循環(huán)、電壓傳感器和/或任何合適的傳感器檢測(cè)再充電循環(huán)期間被重新設(shè)定。當(dāng)檢測(cè)到修復(fù)循環(huán)時(shí)，處理器2404增加使用循環(huán)計(jì)數(shù)。當(dāng)檢測(cè)到消毒循環(huán)時(shí)，停用使用循環(huán)電路2402。當(dāng)功率組件2400聯(lián)接到外科器械2410時(shí)，重新啟用和/或重新設(shè)定使用循環(huán)電路2402。在一些情況下，使用指示器包括零功率指示器。零功率指示器在消毒循環(huán)期間改變狀態(tài)，并當(dāng)功率組件2400聯(lián)接到外科器械2410時(shí)由處理器2404檢查。當(dāng)零功率指示器指示已經(jīng)發(fā)生消毒循環(huán)時(shí)，處理器2404增加使用循環(huán)計(jì)數(shù)。計(jì)數(shù)器2408保持著使用循環(huán)計(jì)數(shù)。在一些情況下，計(jì)數(shù)器2408包括非易失性存儲(chǔ)器模塊。每當(dāng)檢測(cè)到使用循環(huán)時(shí)，處理器2404便增加存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)器模塊中的使用循環(huán)計(jì)數(shù)。存儲(chǔ)器模塊可由處理器2404和/或控制電路(例如，控制電路1100)訪問。當(dāng)使用循環(huán)計(jì)數(shù)超出預(yù)定閾值時(shí)，處理器2404停用功率組件2400。在一些情況下，使用循環(huán)計(jì)數(shù)由多個(gè)電路部件保持。例如，在一種情況下，計(jì)數(shù)器2408包括電阻器(或熔斷器)組。在每次使用功率組件2400之后，電阻器(或熔斷器)可被燒斷成打開位置，從而改變電阻器組的電阻。功率組件2400和/或外科器械2410讀取剩余的電阻值。當(dāng)電阻器組的最后一個(gè)電阻器被燒壞時(shí)，電阻器組便具有預(yù)定的電阻(例如，對(duì)應(yīng)于開式電路的無窮大電阻)，這表明功率組件2400已經(jīng)達(dá)到其使用限度。在一些情況下，電阻器組的電阻用于推導(dǎo)出剩余的使用次數(shù)。在一些情況下，當(dāng)使用循環(huán)計(jì)數(shù)超出預(yù)定使用限度時(shí)，使用循環(huán)電路2402便阻止功率組件2400和/或外科器械2410的進(jìn)一步使用。在一種情況下，例如，利用與外科器械2410一體形成的屏幕將與功率組件2400相關(guān)的使用循環(huán)計(jì)數(shù)提供給操作者。外科器械2410向操作者提供使用循環(huán)計(jì)數(shù)已經(jīng)超出功率組件2400的預(yù)定限值的指示，并阻止外科器械2410的進(jìn)一步操作。在一些情況下，使用循環(huán)電路2402被構(gòu)造成能夠當(dāng)達(dá)到預(yù)定使用限度時(shí)在物理上防止其操作。例如，功率組件2400可包括護(hù)罩，該護(hù)罩被構(gòu)造成能夠在使用循環(huán)計(jì)數(shù)超出預(yù)定使用限度時(shí)部署在功率組件2400的觸點(diǎn)上。該護(hù)罩通過覆蓋功率組件2400的電連接件阻止功率組件2400的再充電及使用。在一些情況下，使用循環(huán)電路2402至少部分地位于外科器械2410內(nèi)，并被構(gòu)造成能夠保持外科器械2410的使用循環(huán)計(jì)數(shù)。圖54以虛線示出了外科器械2410內(nèi)的使用循環(huán)電路2402的一個(gè)或多個(gè)部件，并示出使用循環(huán)電路2402的替代定位。當(dāng)超出外科器械2410的預(yù)定使用限度時(shí)，使用循環(huán)電路2402停用和/或阻止外科器械2410的操作。當(dāng)使用指示器2406檢測(cè)到特定事件和/或需求(例如，外科器械2410的擊發(fā)、對(duì)應(yīng)于單次患者手術(shù)時(shí)間的預(yù)定時(shí)間段)時(shí)，使用循環(huán)電路2402響應(yīng)于表明達(dá)到了一個(gè)或多個(gè)預(yù)定閾值和/或滿足了任何其他合適需求的系統(tǒng)診斷，而根據(jù)外科器械2410的一個(gè)或多個(gè)馬達(dá)參數(shù)遞增使用循環(huán)計(jì)數(shù)。如上所論述，在一些情況下，使用指示器2406包括對(duì)應(yīng)于單次患者手術(shù)時(shí)間的計(jì)時(shí)電路。在其他情況下，使用指示器2406包括一個(gè)或多個(gè)傳感器，這些傳感器被構(gòu)造成能夠檢測(cè)外科器械2410的特定事件和/或條件。在一些情況下，使用循環(huán)電路2402被構(gòu)造成能夠防止在達(dá)到預(yù)定使用限度之后使用外科器械2410。在一些情況下，外科器械2410包括可視指示器，以便當(dāng)已經(jīng)達(dá)到和/或超過預(yù)定使用限度時(shí)給出指示。例如，標(biāo)記(諸如紅色標(biāo)記)可從外科器械2410(諸如從柄部)彈出，從而為操作者提供外科器械2410已超出預(yù)定使用限度的視覺指示。又如，使用循環(huán)電路2402可聯(lián)接到與外科器械2410一體地形成的顯示器。使用循環(huán)電路2402顯示出指示已經(jīng)超出預(yù)定使用限度的信息。外科器械2410可以向操作者提供已經(jīng)超出預(yù)定使用限度的聽覺指示。例如，在一種情況下，當(dāng)超出預(yù)定使用限度時(shí)，外科器械2410發(fā)出可以聽見的音調(diào)，然后將功率組件2400從外科器械2410移除。可以聽見的音調(diào)指示出外科器械2410的最后一次使用，并指示應(yīng)該丟棄或修復(fù)外科器械2410。在一些情況下，使用循環(huán)電路2402被構(gòu)造成能夠?qū)⑼饪破餍?410的使用循環(huán)計(jì)數(shù)傳輸?shù)竭h(yuǎn)程位置，例如，中央數(shù)據(jù)庫。使用循環(huán)電路2402包括被構(gòu)造成能夠?qū)⑹褂醚h(huán)計(jì)數(shù)傳輸?shù)竭h(yuǎn)程位置的通信模塊2412。通信模塊2412可利用任何合適的通信系統(tǒng)，例如有線和/或無線通信系統(tǒng)。遠(yuǎn)程位置可包括被構(gòu)造成能夠保持使用信息的中央數(shù)據(jù)庫。在一些情況下，當(dāng)功率組件2400聯(lián)接到外科器械2410時(shí)，功率組件2400記錄外科器械2410的序列號(hào)。例如，當(dāng)功率組件2400聯(lián)接到充電器時(shí)，該序列號(hào)被傳輸?shù)街醒霐?shù)據(jù)庫。在一些情況下，中央數(shù)據(jù)庫保持著對(duì)應(yīng)于外科器械2410的每一次使用的計(jì)數(shù)。例如，每當(dāng)使用外科器械2410時(shí)，與外科器械2410相關(guān)聯(lián)的條形碼便可被掃描。當(dāng)使用計(jì)數(shù)超過預(yù)定使用限度時(shí)，中央數(shù)據(jù)庫向外科器械2410提供指示應(yīng)該丟棄外科器械2410的信號(hào)。外科器械2410可被構(gòu)造成能夠當(dāng)使用循環(huán)計(jì)數(shù)超出預(yù)定使用限度時(shí)鎖定和/或阻止操作外科器械2410。在一些情況下，外科器械2410包括一次性儀器，并且在使用循環(huán)計(jì)數(shù)超出預(yù)定使用限度之后被丟棄。在其他情況下，外科器械2410包括可重復(fù)使用的外科器械，該外科器械可在使用循環(huán)計(jì)數(shù)超出預(yù)定使用限度之后被修復(fù)。在達(dá)到預(yù)定使用限度之后，外科器械2410引發(fā)可逆閉鎖。技術(shù)人員例如利用被構(gòu)造成能夠重新設(shè)定使用循環(huán)電路2402的專業(yè)技術(shù)鍵來修復(fù)外科器械2410并釋放閉鎖。在一些情況下，在使用之前為功率組件2400同時(shí)進(jìn)行充電和消毒。圖57示出了被構(gòu)造成能夠同時(shí)為電池2602充電并消毒的組合式消毒充電系統(tǒng)2600的一個(gè)實(shí)例；組合式消毒充電系統(tǒng)2600包括消毒室2604。電池2602被設(shè)置在消毒室2604內(nèi)。在一些情況下，電池2602聯(lián)接到外科器械。將充電纜線2606安裝穿過消毒室2604的壁2608。壁2608圍繞充電纜線2606密封，從而在消毒期間保持消毒室2604內(nèi)的無菌環(huán)境。充電纜線2606包括第一端部和第二端部，第一端部被構(gòu)造成能夠聯(lián)接到消毒室2604內(nèi)的功率組件2602，第二端部被構(gòu)造成能夠聯(lián)接到位于消毒室2604之外的電池充電器2610。因?yàn)樵诒３窒臼?604內(nèi)的無菌環(huán)境時(shí)，充電纜線2606穿過消毒室2604的壁2608，因此功率組件2602可同時(shí)被充電和消毒。由電池充電器2610施加的充電曲線被構(gòu)造成能夠匹配消毒室2604的消毒循環(huán)。例如，在一種情況下，消毒過程時(shí)間為約28至38分鐘。電池充電器2610被構(gòu)造成能夠提供在消毒過程時(shí)間期間為電池充電的充電曲線。在一些情況下，充電曲線可在消毒過程之后的冷卻期內(nèi)延伸。充電曲線可根據(jù)來自功率組件2602和/或消毒室2604的反饋由電池充電器2610調(diào)整。例如，在一種情況下，傳感器2612位于消毒室2604內(nèi)。傳感器2612被構(gòu)造成能夠監(jiān)測(cè)消毒室2604的一個(gè)或多個(gè)特性，例如，存在于消毒室2604中的化學(xué)品，消毒室2604的溫度和/或消毒室2604的任何其他合適的特性。傳感器2612通過延伸穿過消毒室2604的壁2608的纜線2614聯(lián)接到電池充電器2610。纜線2614被密封，使得消毒室2604可保持無菌環(huán)境。電池充電器2610根據(jù)來自傳感器2614的反饋調(diào)整充電曲線。例如，在一種情況下，電池充電器2610接收來自傳感器2612的溫度數(shù)據(jù)，并在消毒室2604和/或功率組件2602的溫度超出預(yù)定溫度時(shí)調(diào)整充電曲線。又如，電池充電器2610接收來自傳感器2612的化學(xué)組成信息，并在化學(xué)品(例如，H2O2)接近爆炸限值時(shí)阻止功率組件2602充電。圖58示出了被構(gòu)造成能夠用于功率組件2652的組合式消毒充電系統(tǒng)2650的一個(gè)實(shí)例，該功率組件具有在其內(nèi)一體形成的電池充電器2660。交流電(AC)源2666位于消毒室2654之外，并通過穿過消毒室2654的壁2658安裝的AC纜線2656聯(lián)接電池充電器2660。AC纜線2656周圍的壁2658被密封。電池充電器2660的操作類似于圖57中所示的電池充電器2610。在一些情況下，電池充電器2660接收來自傳感器2662的反饋，該傳感器位于消毒室2654內(nèi)并通過纜線2664聯(lián)接到電池充電器2660。在各種情況下，外科系統(tǒng)可包括磁體和傳感器。經(jīng)組合，磁體和傳感器可配合檢測(cè)緊固件倉的各種狀況，諸如緊固件倉在外科器械的端部執(zhí)行器中的存在、裝載在端部執(zhí)行器中的緊固件倉的類型和/或裝載的緊固件倉的擊發(fā)狀態(tài)?，F(xiàn)在參見圖62，端部執(zhí)行器900的鉗口902可包括例如磁體910，并且緊固件倉920可包括例如傳感器930。在各種情況下，磁體910可定位在細(xì)長通道904的遠(yuǎn)側(cè)端部906處，該通道的尺寸被設(shè)定并且構(gòu)造能夠接納緊固件倉920。此外，傳感器930可至少部分地嵌入或保持在例如緊固件倉920的鼻部924的遠(yuǎn)側(cè)端部926中。在各種情況下，傳感器924可與外科器械的微控制器進(jìn)行信號(hào)通信。在各種情況下，當(dāng)緊固件倉920被定位在鉗口902的細(xì)長通道904中時(shí)，傳感器930可檢測(cè)磁體910是否存在。例如，當(dāng)緊固件倉920不恰當(dāng)?shù)囟ㄎ辉诩?xì)長通道904中和/或未裝載到細(xì)長通道904中時(shí)，傳感器930可檢測(cè)到，并可將倉裝載狀態(tài)傳送到例如外科系統(tǒng)的微控制器。在某些情況下，磁體910可定位在例如緊固件倉920中，并且傳感器930可定位在例如端部執(zhí)行器900中。在各種情況下，傳感器930可檢測(cè)裝載在端部執(zhí)行器900中的緊固件倉920的類型。例如，不同類型的緊固件倉可具有不同的磁性布置，例如相對(duì)于倉體或其他倉部件不同的布局、不同的極性和/或不同的磁場(chǎng)強(qiáng)度。在這類情況下，傳感器930可根據(jù)檢測(cè)到的磁場(chǎng)信號(hào)檢測(cè)定位在鉗口902中的倉的類型，例如倉長度、緊固件的數(shù)目和/或緊固件高度。除此之外或另選地，傳感器930可檢測(cè)緊固件倉920是否恰當(dāng)?shù)刈迷诙瞬繄?zhí)行器900中。例如，端部執(zhí)行器900和緊固件倉920可包括多個(gè)磁體和/或多個(gè)傳感器，并且在某些情況下，一個(gè)或多個(gè)傳感器可例如根據(jù)多個(gè)磁體相對(duì)于所述一個(gè)或多個(gè)傳感器的位置檢測(cè)緊固件倉920是否恰當(dāng)?shù)囟ㄎ缓?或?qū)R?，F(xiàn)在參見圖63，在某些情況下，端部執(zhí)行器3000可包括多個(gè)磁體和多個(gè)傳感器。例如，鉗口3002可包括定位在其遠(yuǎn)側(cè)端部3006處的多個(gè)磁體3010、3012。此外，緊固件倉3020可包括例如定位在鼻部3024的遠(yuǎn)側(cè)端部3026處的多個(gè)傳感器3030、3032。在某些情況下，傳感器3030、3032可檢測(cè)鉗口3002的細(xì)長通道3004中是否存在緊固件倉3020。在各種情況下，傳感器3030、3032可包括例如霍爾效應(yīng)傳感器。各種傳感器在2008年9月23日提交的名稱為“MOTOR-DRIVENSURGICALCUTTINGINSTRUMENT”的美國專利8,210,411中有所描述。2008年9月23日提交的名稱為“MOTOR-DRIVENSURGICALCUTTINGINSTRUMENT”的美國專利8,210,411據(jù)此全文以引用方式并入本文。另外添加一個(gè)或多個(gè)傳感器可例如提供更大的寬帶信號(hào)，這可為外科器械的微控制器提供另外的和/或改善的信息。除此之外或另選地，例如，另外的傳感器可確定緊固件倉3020是否恰當(dāng)?shù)刈迷阢Q口3002的細(xì)長通道中。在各種情況下，磁體可定位在緊固件倉的可移動(dòng)部件上。例如，磁體可定位在緊固件倉的在擊發(fā)行程期間移動(dòng)的部件上。在這類情況下，端部執(zhí)行器中的傳感器可檢測(cè)緊固件倉的擊發(fā)狀態(tài)。例如，現(xiàn)在參見圖64，磁體3130可定位在緊固件倉3120的滑動(dòng)件3122上。此外，傳感器1110可定位在端部執(zhí)行器3100的鉗口3102中。在各種情況下，滑動(dòng)件3122可在擊發(fā)行程期間平移。此外，在某些情況下，滑動(dòng)件3120在擊發(fā)行程之后可保持在緊固件倉3120的遠(yuǎn)側(cè)端部處。換句話講，在倉已被擊發(fā)之后，滑動(dòng)件3120可保持在緊固件倉3120的遠(yuǎn)側(cè)端部處。因此，傳感器3110可檢測(cè)磁體3130和對(duì)應(yīng)滑動(dòng)件3120的位置，以確定緊固件倉3120是否呈擊發(fā)狀態(tài)。例如，當(dāng)傳感器3110檢測(cè)到磁體3130在近側(cè)位置時(shí)，緊固件倉3120可為例如未擊發(fā)和準(zhǔn)備擊發(fā)的，而當(dāng)傳感器3110檢測(cè)到磁體3130在遠(yuǎn)側(cè)位置時(shí)，緊固件倉3120可為例如已耗盡的?，F(xiàn)在參見圖65，在各種情況下，端部執(zhí)行器3200的鉗口3202可包括多個(gè)傳感器3210、3212。例如，近側(cè)傳感器3212可定位在鉗口3202的近側(cè)部分中，而遠(yuǎn)側(cè)傳感器3210例如可定位在鉗口3202的遠(yuǎn)側(cè)部分中。在這類情況下，例如當(dāng)滑動(dòng)件3122在擊發(fā)行程期間移動(dòng)時(shí)，傳感器3210、3212可檢測(cè)滑動(dòng)件3122的位置。在各種情況下，傳感器3210、3212可包括例如霍爾效應(yīng)傳感器。除此之外或另選地，端部執(zhí)行器可包括多個(gè)電接觸件，這些電接觸件可檢測(cè)緊固件倉是否存在以及/或者是否呈擊發(fā)狀態(tài)?，F(xiàn)在參見圖66，端部執(zhí)行器3300可包括鉗口3302，該鉗口限定被構(gòu)造成能夠接納緊固件倉3320的通道3304。在各種情況下，鉗口3302和緊固件倉3320可包括電接觸件。例如，細(xì)長通道3304可限定底部表面3306，并且電接觸件3310可定位在底部表面3306上。在各種情況下，多個(gè)電接觸件3310可限定在細(xì)長通道3304中。電接觸件3310可形成擊發(fā)狀態(tài)電路3340的一部分，該電路可與外科系統(tǒng)的微控制器進(jìn)行信號(hào)通信。例如，電接觸件3310可電聯(lián)接到功率源并/或與功率源通信，并可形成例如開式電路的電活性端部。在一些情況下，可為電接觸件3310中的一個(gè)供電，使得電壓電位在電接觸件3310中間形成。在某些情況下，這些觸點(diǎn)中的一個(gè)可聯(lián)接到例如微處理器的輸出通道，其可將電壓電位施加到該觸點(diǎn)。另一觸點(diǎn)可聯(lián)接到例如微處理器的輸入通道。在某些情況下，電接觸件3310可與鉗口3302的框架3306絕緣。仍參見圖66，緊固件倉3320也可包括例如電接觸件3330或多個(gè)電接觸件。在各種情況下，電接觸件3330可定位在緊固件倉3320的可移動(dòng)元件上。例如，電接觸件3330可定位在緊固件倉3320的滑動(dòng)件3322上，因此，電接觸件3330可在擊發(fā)行程期間在緊固件倉3320中移動(dòng)。在各種情況下，例如，電接觸件3330可包括滑動(dòng)件3320上的金屬桿或板。例如，緊固件倉3320中的電接觸件3330可與端部執(zhí)行器3300中的一個(gè)或多個(gè)電接觸件3310配合。在某些情況下，當(dāng)滑動(dòng)件3322被定位在緊固件倉3320中的特定位置或位置范圍中時(shí)，電接觸件3330可接觸所述一個(gè)或多個(gè)電接觸件3310。例如，當(dāng)滑動(dòng)件3322未擊發(fā)并因此定位在緊固件倉3320中的近側(cè)位置中時(shí)，電接觸件3330可接觸電接觸件3310。在這類情況下，例如，電接觸件3330可閉合電接觸件3310之間的電路。此外，擊發(fā)狀態(tài)電路3340可將電路已閉合(即，倉未擊發(fā))的指示傳送到外科系統(tǒng)的微控制器。在這類情況下，例如，當(dāng)滑動(dòng)件3322在擊發(fā)行程期間朝遠(yuǎn)側(cè)擊發(fā)時(shí)，電接觸件3330可移動(dòng)脫離與電接觸件3310的電接觸。因此，擊發(fā)狀態(tài)電路3340可將電路已斷開(即，倉已擊發(fā))的指示傳送到外科系統(tǒng)的微控制器。在某些情況下，例如，微控制器在擊發(fā)狀態(tài)電路3340指示倉未耗盡時(shí)才發(fā)起擊發(fā)行程。在各種情況下，電接觸件3330可包括機(jī)電熔斷器。在這類情況下，熔斷器可例如在滑動(dòng)件3322擊發(fā)穿過擊發(fā)行程時(shí)斷開或短路。除此之外或另選地，現(xiàn)在參見圖67，端部執(zhí)行器3400可包括鉗口3402和倉存在電路3440。在各種情況下，鉗口3402例如在其細(xì)長通道3404中可包括電接觸件3410或多個(gè)電接觸件3410。另外，緊固件倉3420可在緊固件倉3420的外表面上包括電接觸件3430或多個(gè)電接觸件3430。在各種情況下，電接觸件3430可定位和/或安裝到例如緊固件倉3420的固定或靜止部件上。在各種情況下，緊固件倉3420的電接觸件3430可例如在緊固件倉3420裝載到細(xì)長通道3404中時(shí)接觸端部執(zhí)行器3400的電接觸件3410。例如，在將緊固件倉3420放置到細(xì)長通道3404中之前，倉存在電路3440可為開式電路。當(dāng)緊固件倉3420恰當(dāng)?shù)刈迷阢Q口3402中時(shí)，電接觸件3410和3430可形成閉合的倉存在電路3440。在鉗口3402和/或緊固件倉3420包括多個(gè)電接觸件3410、3430的情況下，倉存在電路3440可包括多個(gè)電路。此外，在某些情況下，根據(jù)例如緊固件倉3420上電接觸件3430的數(shù)目和/或布置方式以及例如倉存在電路3440的對(duì)應(yīng)開式電路和/或閉合電路，倉存在電路3440可識(shí)別裝載于鉗口3402中的倉的類型。此外，鉗口3402中的電接觸件3410可與外科系統(tǒng)的微控制器進(jìn)行信號(hào)通信。電接觸件3410可連接到例如功率源，并且/或者可例如通過有線和/或無線連接與微控制器通信。在各種情況下，倉存在電路3440可將倉存在或不存在的信息傳送到外科系統(tǒng)的微控制器。在各種情況下，例如，當(dāng)倉存在電路3440指示端部執(zhí)行器的鉗口3402中不存在緊固件倉時(shí)，擊發(fā)行程可被阻止。此外，當(dāng)倉存在電路3440指示端部執(zhí)行器的鉗口3402中存在緊固件倉3420時(shí)，擊發(fā)行程可被允許。如本公開通篇所述，各種傳感器、程序和電路可檢測(cè)并測(cè)量外科器械和/或其部件、外科使用或操作以及/或者組織和/或操作部位的多個(gè)特性。例如，外科器械可檢測(cè)組織厚度、器械部件的識(shí)別、來自外科功能的使用和反饋數(shù)據(jù)以及錯(cuò)誤或故障指示。在某些情況下，緊固件倉可包括非易失性存儲(chǔ)器單元，該單元可例如嵌入或可移除地聯(lián)接到緊固件倉。這種非易失性存儲(chǔ)器單元可通過硬件(諸如本文所述的電接觸件)、射頻或各種其他合適形式的數(shù)據(jù)傳輸來與微控制器進(jìn)行信號(hào)通信。在這類情況下，微控制器可將數(shù)據(jù)和反饋傳送到緊固件倉中的非易失性存儲(chǔ)器單元，從而緊固件倉可存儲(chǔ)信息。在各種情況下，信息可被安全地存儲(chǔ)，并且可將對(duì)其的訪問限制為針對(duì)具體情況相配且適當(dāng)?shù)摹Ｔ谀承┣闆r下，非易失性存儲(chǔ)器單元可包括關(guān)于緊固件倉特性和/或其與模塊化外科系統(tǒng)的各種其他部件的相容性的信息。例如，當(dāng)將緊固件倉裝載到端部執(zhí)行器中時(shí)，非易失性存儲(chǔ)器單元可向外科系統(tǒng)的微控制器提供相容性信息。在這類情況下，微控制器可校驗(yàn)?zāi)K化組件的有效性或相容性。例如，微控制器可確認(rèn)柄部部件可擊發(fā)緊固件倉，并且/或者緊固件倉適當(dāng)?shù)嘏浜侠缍瞬繄?zhí)行器。在某些情況下，微控制器可將相容性或缺乏相容性傳送給外科系統(tǒng)的操作者，和/或例如如果模塊化部件不相容則可阻止外科功能。如本文所述，外科器械可包括傳感器，該傳感器可與磁體配合以檢測(cè)外科器械的各種特性、操作和手術(shù)部位。在某些情況下，傳感器可包括霍爾效應(yīng)傳感器，并且在其他情況下，傳感器可包括磁阻傳感器，如例如圖68(A)-68(C)所示。如本文更詳細(xì)地描述，外科端部執(zhí)行器可包括第一鉗口和第二鉗口，其中第一鉗口可被構(gòu)造成能夠接納緊固件倉。第一鉗口和/或緊固件倉可包括例如磁性元件(諸如永磁體)，并且第二鉗口可包括例如磁阻傳感器。在其他情況下，第一鉗口和/或緊固件倉可包括例如磁阻傳感器，并且第二鉗口可包括磁性元件。磁阻傳感器可具有例如圖68(C)的表中所列舉的特性和/或例如相似規(guī)格。在某些情況下，由磁性元件相對(duì)于磁阻傳感器的移動(dòng)而引起的電阻變化可影響和/或改變例如圖68(B)中所示磁路的特性。在各種情況下，磁阻傳感器可檢測(cè)磁性元件的位置，并因此可檢測(cè)夾持在例如相對(duì)的第一鉗口和第二鉗口之間的組織厚度。磁阻傳感器可與微控制器進(jìn)行信號(hào)通信，并且磁阻傳感器可將數(shù)據(jù)無線傳輸?shù)嚼缗c微控制器信號(hào)通信的天線。在各種情況下，無源電路可包括磁阻傳感器。此外，天線可定位在端部執(zhí)行器中，并且可檢測(cè)例如來自磁阻傳感器和/或可操作地聯(lián)接到該傳感器的微處理器的無線信號(hào)。在這類情況下，可避免例如包括天線的端部執(zhí)行器和例如包括磁阻傳感器的緊固件倉之間暴露的電連接。此外，在各種情況下，天線可與外科器械的微控制器進(jìn)行有限和/或無線通信。組織可包含流體，當(dāng)組織被壓縮時(shí)，流體可從壓縮的組織中被壓出。例如，當(dāng)組織被夾持在外科端部執(zhí)行器的相對(duì)鉗口之間時(shí)，流體可流動(dòng)并/或從夾持的組織中排出。流體在夾持組織中的流動(dòng)或排出可取決于組織的各種特性(諸如組織的厚度和/或類型)以及例如外科手術(shù)的各種特性(諸如期望的組織壓縮和/或消逝的夾持時(shí)間)。在各種情況下，端部執(zhí)行器的相對(duì)鉗口之間的流體排出可促使相對(duì)鉗口之間形成的釘發(fā)生變形。例如，流體在釘成形期間和/或之后的排出可誘導(dǎo)釘發(fā)生彎曲和/或其它不受控的移動(dòng)，從而背離其所需或期望的成形。因此，在各種情況下，可能有利的是，基于檢測(cè)到外科端部執(zhí)行器的相對(duì)鉗口中間有流體流動(dòng)或沒有流體流動(dòng)而控制擊發(fā)行程，例如控制擊發(fā)速度。在各種情況下，夾持組織中的流體排出可通過各種可測(cè)量和/或可檢測(cè)的組織特性確定或估計(jì)。例如，組織壓縮程度可對(duì)應(yīng)于夾持組織中的流體排出程度。在各種情況下，例如組織壓縮程度越高，可對(duì)應(yīng)的流體流動(dòng)越多，而例如組織壓縮程度越低，可對(duì)應(yīng)的流體流動(dòng)越少。在各種情況下，定位在端部執(zhí)行器鉗口中的傳感器可檢測(cè)由壓縮組織施加在鉗口上的力。除此之外或另選地，當(dāng)推進(jìn)切割元件穿過并橫切夾持組織時(shí)，切割元件上的或可操作地與切割元件相聯(lián)的傳感器可檢測(cè)切割元件上的電阻。在這種情況下，檢測(cè)到的切割和/或擊發(fā)電阻可對(duì)應(yīng)于組織壓縮程度。當(dāng)組織壓縮程度較高時(shí)，例如，切割元件電阻可較高，而當(dāng)組織壓縮程度較低時(shí)，例如，切割元件電阻可減小。對(duì)應(yīng)地，切割元件電阻可指示流體排出量。在某些情況下，夾持組織中的流體位移可通過擊發(fā)切割元件所需的力(即，擊發(fā)力)確定或估計(jì)。擊發(fā)力可對(duì)應(yīng)于例如切割元件電阻。此外，擊發(fā)力可由與驅(qū)動(dòng)切割元件的電動(dòng)馬達(dá)信號(hào)通信的微控制器測(cè)量或估計(jì)。例如，在切割元件電阻較高的情況下，電動(dòng)馬達(dá)可需要較大電流來驅(qū)動(dòng)切割元件穿過組織。相似地，若切割元件電阻較低，則電動(dòng)馬達(dá)可需要較小電流來驅(qū)動(dòng)切割元件穿過組織。在這類情況下，微控制器可檢測(cè)擊發(fā)行程期間由電動(dòng)馬達(dá)消耗的電流量。例如，微控制器可包括電流傳感器，該傳感器可檢測(cè)例如用于擊發(fā)切割元件穿過組織的電流?，F(xiàn)在參見圖60，外科器械組件或系統(tǒng)可被構(gòu)造成能夠檢測(cè)夾持組織中的壓縮力。例如，在各種情況下，電動(dòng)馬達(dá)可驅(qū)動(dòng)擊發(fā)元件，并且微控制器可與電動(dòng)馬達(dá)進(jìn)行信號(hào)通信。當(dāng)電動(dòng)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)擊發(fā)元件時(shí)，微控制器可確定例如由電動(dòng)馬達(dá)消耗的電流。在這類情況下，如上所述，擊發(fā)力可對(duì)應(yīng)于在整個(gè)擊發(fā)行程中由電動(dòng)馬達(dá)消耗的電流。仍參見圖60，在步驟3501處，外科器械的微控制器可確定擊發(fā)行程期間由電動(dòng)馬達(dá)消耗的電流是否增大，如果增大，則可計(jì)算電流的增量百分比。在各種情況下，微控制器可將擊發(fā)行程期間的電流消耗增量與預(yù)定閾值比較。例如，預(yù)定閾值可為5％、10％、25％、50％和/或例如100％，微控制器可將擊發(fā)行程期間檢測(cè)到的電流增量與預(yù)定閾值比較。在其它情況下，閾值增量可為介于5％和100％之間的值或值范圍；在其它情況下，閾值增量可為例如小于5％或大于100％。例如，如果預(yù)定閾值為50％，則微控制器可將電流消耗變化百分比與50％比較。在某些情況下，微控制器可確定擊發(fā)行程期間由電動(dòng)馬達(dá)消耗的電流是否超出最大電流或基線值的某個(gè)百分比。例如，微控制器可確定電流是否超出最大馬達(dá)電流的5％、10％、25％、50％和/或100％。在其他情況下，微控制器可比較擊發(fā)行程期間由電動(dòng)馬達(dá)消耗的電流與例如預(yù)定基線值。在各種情況下，微控制器可利用算法確定擊發(fā)行程期間由電動(dòng)馬達(dá)消耗的電流變化。例如，電流傳感器可檢測(cè)擊發(fā)行程期間在不同時(shí)刻和/或時(shí)間間隔中由電動(dòng)馬達(dá)消耗的電流。電流傳感器可連續(xù)檢測(cè)由電動(dòng)馬達(dá)消耗的電流，并且/或者可間歇性地檢測(cè)由電動(dòng)馬達(dá)消耗的電流。在各種情況下，算法可比較最新的電流讀數(shù)與例如緊接進(jìn)展的電流讀數(shù)。除此之外或另選地，算法可比較時(shí)間段X內(nèi)的樣品讀數(shù)X與此前的電流讀數(shù)。例如，算法可比較樣品讀數(shù)與例如此前的時(shí)間段X(諸如緊接進(jìn)展的時(shí)間段X)內(nèi)的樣品讀數(shù)。在其他情況下，算法可計(jì)算由馬達(dá)消耗的電流趨勢(shì)平均值。算法可計(jì)算時(shí)間段X期間消耗的平均電流(包括例如最新電流讀數(shù))，并且可比較消耗的平均電流與例如在緊接進(jìn)展的時(shí)間段X期間消耗的平均電流。仍參見圖60，如果微控制器檢測(cè)到電流增量大于閾值變化或閾值數(shù)值，則微控制器可進(jìn)展到步驟3503，擊發(fā)元件的擊發(fā)速度可降低。例如，微控制器可與電動(dòng)馬達(dá)通信以減慢擊發(fā)元件的擊發(fā)速度。例如，擊發(fā)速度可按預(yù)定步長單位和/或預(yù)定百分比降低。在各種情況下，微控制器可包括速度控制模塊，該模塊可影響切割元件速度的變化，并且/或者可保持切割元件速度。速度控制模塊可包括例如電阻器、可變電阻器、脈寬調(diào)制電路和/或頻率調(diào)節(jié)電路。仍參見圖60，如果電流增量小于閾值，則微控制器可進(jìn)展到步驟3505，其中擊發(fā)元件的擊發(fā)速度可例如被保持。在各種情況下，微控制器可繼續(xù)監(jiān)測(cè)由電動(dòng)馬達(dá)消耗的電流及其在擊發(fā)行程的至少一部分期間發(fā)生的變化。此外，微控制器和/或其速度控制模塊可根據(jù)檢測(cè)到的電流消耗來調(diào)整整個(gè)擊發(fā)行程中的擊發(fā)元件速度。在這類情況下，根據(jù)例如夾持組織中的近似流體流動(dòng)或排出控制擊發(fā)速度可降低釘在夾持組織中變形的概率。現(xiàn)在參見圖61，在各種情況下，微控制器可通過暫停擊發(fā)元件一段預(yù)定時(shí)間來調(diào)整擊發(fā)元件速度。例如，與圖60所示實(shí)施方案相似，如果微控制器在步驟3511處檢測(cè)到電流消耗超出預(yù)定閾值，則微控制器可進(jìn)展到步驟3513，擊發(fā)元件可被暫停。例如，如果微控制器所測(cè)得的電流增量超出閾值，則微控制器可暫停擊發(fā)元件的移動(dòng)和/或平移一秒鐘。在其他情況下，擊發(fā)行程可暫停例如不到一秒和/或一秒以上。與上文所述的過程相似，如果電流消耗增量小于閾值，則微控制器可進(jìn)展到步驟3515，擊發(fā)元件可繼續(xù)前進(jìn)經(jīng)過擊發(fā)行程而無需調(diào)整擊發(fā)元件的速度。在某些情況下，微控制器可被構(gòu)造成能夠在擊發(fā)行程期間暫停和減慢擊發(fā)元件。例如，對(duì)于電流消耗的第一增量，可暫停擊發(fā)元件，而對(duì)于電流消耗的第二不同增量，可減小擊發(fā)元件的速度。在其他情況下，例如，如果電流消耗降低到閾值之下，則微控制器可命令提高擊發(fā)元件的速度。如本文所述，外科器械(諸如外科縫合器械)可包括例如處理器、計(jì)算機(jī)和/或控制器(在本文中統(tǒng)稱為“處理器”)，以及與該處理器、計(jì)算機(jī)和/或控制器進(jìn)行信號(hào)通信的一個(gè)或多個(gè)傳感器。在各種情況下，處理器可包括微控制器和可操作地聯(lián)接到該微控制器的一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)器單元。處理器通過執(zhí)行存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的指令碼可控制外科器械的各種部件，諸如馬達(dá)、各種驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和/或用戶顯示器。處理器可使用集成的和/或分立的硬件元件、軟件元件和/或這些元件的組合來實(shí)現(xiàn)。集成硬件元件的示例可包括處理器、微處理器、微控制器、集成電路、專用集成電路(ASIC)、可編程邏輯器件(PLD)、數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)、現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(FPGA)、邏輯門、寄存器、半導(dǎo)體器件、芯片、微芯片、芯片組、微控制器、片上系統(tǒng)(SoC)和/或封裝系統(tǒng)(SIP)。分立硬件元件的示例可包括電路和/或電路元件，諸如邏輯門、場(chǎng)效應(yīng)晶體管、雙極型晶體管、電阻器、電容器、電感器和/或繼電器。在某些情況下，處理器可包括混合電路，該混合電路例如在一個(gè)或多個(gè)基板上包括分立的和集成的電路元件或部件。處理器可為(例如)LM4F230H5QR，其可購自TexasInstruments。在某些情況下，TexasInstruments出品的LM4F230H5QR為ARMCortex-M4FProcessorCore，其包括：256KB單循環(huán)閃存存儲(chǔ)器或其它非易失性存儲(chǔ)器(最多至40MHZ)的片上存儲(chǔ)器、用于改善性能使其超過40MHz的預(yù)取緩沖器、32KB單循環(huán)串行隨機(jī)訪問存儲(chǔ)器(SRAM)、裝載有軟件的內(nèi)部只讀存儲(chǔ)器(ROM)、2KB電可擦可編程只讀存儲(chǔ)器(EEPROM)、一個(gè)或多個(gè)脈寬調(diào)制(PWM)模塊、一種或多種正交編碼器輸入(QEI)模擬、具有12個(gè)模擬輸入通道的一個(gè)或多個(gè)12位模數(shù)轉(zhuǎn)換器(ADC)，以及易得的其它特征結(jié)構(gòu)?？梢院芊奖愕?fù)Q用其他微控制器，來與本公開聯(lián)合使用。因此，本公開不應(yīng)限于這一上下文。信號(hào)通信可包括信息在傳感器與處理器之間傳遞的任何適宜形式的通信。這種通信可包括(例如)利用一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)體的有線通信和/或利用無線發(fā)射器和接收器的無線通信。在各種情況下，外科器械可包括第一傳感器，第一傳感器被構(gòu)造成能夠檢測(cè)外科器械的第一狀態(tài)，以及第二傳感器，第二傳感器被構(gòu)造成能夠檢測(cè)外科器械的第二狀態(tài)。例如，外科器械可包括第一傳感器，第一傳感器被構(gòu)造成能夠檢測(cè)外科器械的閉合觸發(fā)器是否已被致動(dòng)，以及第二傳感器，第二傳感器被構(gòu)造成能夠檢測(cè)外科器械的擊發(fā)觸發(fā)器是否已被致動(dòng)。我們?cè)O(shè)想了各種實(shí)施方案，其中外科器械可包括被構(gòu)造成能夠檢測(cè)同一狀態(tài)的兩個(gè)或更多個(gè)傳感器。在至少一個(gè)此類實(shí)施方案中，外科器械可包括處理器、與該處理器進(jìn)行信號(hào)通信的第一傳感器，以及與該處理器進(jìn)行信號(hào)通信的第二傳感器。第一傳感器可被構(gòu)造成能夠?qū)⒌谝恍盘?hào)發(fā)送到處理器，第二傳感器可被構(gòu)造成能夠?qū)⒌诙盘?hào)發(fā)送到處理器。在各種情況下，處理器可包括用于從第一傳感器接收第一信號(hào)的第一輸入通道和用于從第二傳感器接收第二信號(hào)的第二輸入通道。在其他情況下，例如，復(fù)用器裝置可接收第一信號(hào)和第二信號(hào)，然后將第一信號(hào)和第二信號(hào)的數(shù)據(jù)作為單信號(hào)或組合信號(hào)的一部分發(fā)送到處理器。在一些情況下，第一導(dǎo)體(諸如第一絕緣線)可將第一傳感器連接到第一輸入通道，第二導(dǎo)體(諸如第二絕緣線)可將第二傳感器連接到第二輸入通道。如上文所概述，第一傳感器和/或第二傳感器可與處理器無線通信。在至少一種此類情況下，第一傳感器可包括第一無線發(fā)射器，第二傳感器可包括第二無線發(fā)射器，其中處理器可包括至少一個(gè)無線信號(hào)接收器并且/或者可與至少一個(gè)無線信號(hào)接收器通信，所述無線信號(hào)接收器被構(gòu)造成能夠接收第一信號(hào)和/或第二信號(hào)，然后將這些信號(hào)發(fā)送到處理器。外科器械的處理器在與傳感器協(xié)作時(shí)，如下文更詳細(xì)地描述，可校驗(yàn)外科器械正在正常操作。第一信號(hào)可包括有關(guān)外科器械的一種狀態(tài)的數(shù)據(jù)，第二信號(hào)可包括有關(guān)同一狀態(tài)的數(shù)據(jù)。處理器可包括被構(gòu)造成能夠比較來自第一信號(hào)的數(shù)據(jù)與來自第二信號(hào)的數(shù)據(jù)的算法，并且可確定由這兩種信號(hào)傳送的數(shù)據(jù)是相同的還是不同的。如果來自這兩種信號(hào)的數(shù)據(jù)是相同的，則處理器可使用該數(shù)據(jù)來操作外科器械。在這類情況下，處理器可假定不存在故障狀態(tài)。在各種情況下，處理器可確定來自第一信號(hào)的數(shù)據(jù)和來自第二信號(hào)的數(shù)據(jù)是否在可接受或公認(rèn)的數(shù)據(jù)范圍內(nèi)。如果來自這兩種信號(hào)的數(shù)據(jù)在公認(rèn)的數(shù)據(jù)范圍內(nèi)，則處理器可使用來自一種或兩種信號(hào)的數(shù)據(jù)來操作外科器械。在這類情況下，處理器可假定不存在故障狀態(tài)。如果來自第一信號(hào)的數(shù)據(jù)在公認(rèn)的數(shù)據(jù)范圍之外，則處理器可假定第一傳感器存在故障狀態(tài)，于是忽視第一信號(hào)，隨后響應(yīng)于來自第二信號(hào)的數(shù)據(jù)來操作外科器械。同樣地，如果來自第二信號(hào)的數(shù)據(jù)在公認(rèn)的數(shù)據(jù)范圍之外，則處理器可假定第二傳感器存在故障狀態(tài)，于是忽視第二信號(hào)，隨后響應(yīng)于來自第一信號(hào)的數(shù)據(jù)來操作外科器械。處理器可被構(gòu)造成能夠選擇性地忽視來自一個(gè)或多個(gè)傳感器的輸入。在各種情況下，除上述之外，處理器可包括被構(gòu)造成能夠執(zhí)行算法的模塊，該算法被配置成能夠評(píng)估來自第一信號(hào)的數(shù)據(jù)是否介于第一值與第二值之間。相似地，該算法可被配置成能夠評(píng)估來自第二信號(hào)的數(shù)據(jù)是否介于第一值與第二值之間。在某些情況下，外科器械可包括至少一個(gè)存儲(chǔ)裝置。存儲(chǔ)裝置可與處理器集成、與處理器進(jìn)行信號(hào)通信，和/或可由處理器訪問。在某些情況下，存儲(chǔ)裝置可包括存儲(chǔ)芯片，該存儲(chǔ)芯片包括儲(chǔ)存在其上的數(shù)據(jù)。儲(chǔ)存在存儲(chǔ)芯片上的數(shù)據(jù)可為例如查找表的形式，其中處理器可訪問查找表以確定可接受或公認(rèn)的數(shù)據(jù)范圍。在某些情況下，存儲(chǔ)裝置可包括非易失性存儲(chǔ)器，諸如位屏蔽只讀存儲(chǔ)器(ROM)或閃存存儲(chǔ)器。非易失性存儲(chǔ)器(NVM)可包括其它類型的存儲(chǔ)器，包括例如可編程ROM(PROM)、可擦可編程ROM(EPROM)、電可擦可編程ROM(EEPROM)或電池支持的隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)，諸如動(dòng)態(tài)RAM(DRAM)、雙數(shù)據(jù)率DRAM(DDRAM)和/或同步DRAM(SDRAM)。除上述之外，第一傳感器和第二傳感器可為冗余傳感器。處理器可被構(gòu)造成能夠?qū)碜缘谝粋鞲衅鞯牡谝恍盘?hào)與來自第二傳感器的第二信號(hào)進(jìn)行比較，以確定采取怎樣的行動(dòng)(如果要采取行動(dòng)的話)。除上述之外或取而代之，處理器可被構(gòu)造成能夠?qū)碜缘谝恍盘?hào)和/或第二信號(hào)的數(shù)據(jù)與由算法和/或儲(chǔ)存在存儲(chǔ)裝置內(nèi)的數(shù)據(jù)確定的限值進(jìn)行比較。在各種情況下，處理器可被構(gòu)造成能夠向其接收到的信號(hào)(諸如第一信號(hào)和/或第二信號(hào))施加增益。例如，處理器可將第一增益施加至第一信號(hào)，將第二增益施加至第二信號(hào)。在某些情況下，第一增益可能與第二增益相同。在其他情況下，第一增益和第二增益可能不同。在一些情況下，處理器可被構(gòu)造成能夠校準(zhǔn)第一增益和/或第二增益。在至少一種此類情況下，處理器可改變?cè)鲆?，使得放大的信?hào)在期望的或可接受的范圍內(nèi)。在各種情況下，未修改的增益和/或經(jīng)修改的增益可儲(chǔ)存在與處理器成一整體并/或可由處理器訪問的存儲(chǔ)裝置內(nèi)。在某些實(shí)施方案中，存儲(chǔ)裝置可跟蹤施加至信號(hào)的增益的記錄。在任何情況下，處理器可被構(gòu)造成能夠在外科手術(shù)之前、期間和/或之后提供這種校準(zhǔn)。在各種實(shí)施方案中，第一傳感器可將第一增益施加至第一信號(hào)，第二傳感器可將第二增益施加至第二信號(hào)。在某些實(shí)施方案中，處理器可包括一個(gè)或多個(gè)輸出通道，并且可與第一傳感器和第二傳感器通信。例如，處理器可包括與第一傳感器進(jìn)行信號(hào)通信的第一輸出通道，以及與第二傳感器進(jìn)行信號(hào)通信的第二輸出通道。除上述之外，處理器可被構(gòu)造成能夠校準(zhǔn)第一傳感器和/或第二傳感器。處理器可通過所述第一輸出通道發(fā)送第一校準(zhǔn)信號(hào)，以便改變第一傳感器正施加至第一信號(hào)的第一增益。相似地，處理器可通過所述第二輸出通道發(fā)送第二校準(zhǔn)信號(hào)，以便改變第二傳感器正施加至第二信號(hào)的第二增益。如上文所討論，處理器可依據(jù)從第一信號(hào)和/或第二信號(hào)接收到的數(shù)據(jù)改變外科器械的操作。在一些情況下，處理器可忽視處理器認(rèn)為發(fā)生故障的冗余傳感器發(fā)出的信號(hào)。在一些情況下，處理器可將外科器械恢復(fù)到安全狀態(tài)和/或警告外科器械的用戶傳感器中的一個(gè)或兩個(gè)均可能發(fā)生故障。在某些情況下，處理器可停用外科器械。在各種情況下，當(dāng)處理器檢測(cè)到傳感器中的一個(gè)或多個(gè)可能發(fā)生故障時(shí)，可停用和/或改變外科器械的某些功能。在至少一種此類情況下，當(dāng)處理器檢測(cè)到傳感器中的一個(gè)或多個(gè)可能發(fā)生故障時(shí)，可例如將可操作的控制措施限于可允許外科器械從手術(shù)部位安全移除的那些控制措施。在至少一種情況下，當(dāng)處理器檢測(cè)到傳感器中的一個(gè)或多個(gè)可能發(fā)生故障時(shí)。在某些情況下，當(dāng)處理器檢測(cè)到傳感器中的一個(gè)或多個(gè)可能發(fā)生故障時(shí)，可例如限制可由外科器械的馬達(dá)遞送的最大速度、功率和/或扭矩。在各種情況下，當(dāng)處理器檢測(cè)到傳感器中的一個(gè)或多個(gè)可能發(fā)生故障時(shí)，可例如啟動(dòng)重新校準(zhǔn)控制，這可允許外科器械的用戶重新校準(zhǔn)運(yùn)行不良或不運(yùn)行的傳感器。雖然本文描述了利用兩個(gè)傳感器來檢測(cè)同一狀態(tài)的各種示例性的實(shí)施方案，但我們?cè)O(shè)想了利用兩個(gè)以上傳感器的各種其他實(shí)施方案。適用于本文所述包括兩個(gè)傳感器的系統(tǒng)的原理可適于包括三個(gè)或更多個(gè)傳感器的系統(tǒng)。如上文所討論，第一傳感器和第二傳感器可被構(gòu)造成能夠檢測(cè)外科器械的同一狀態(tài)。例如，第一傳感器和第二傳感器可被構(gòu)造成能夠檢測(cè)例如外科器械的砧座是否處于打開狀態(tài)。在至少一種此類情況下，例如，第一傳感器可檢測(cè)閉合觸發(fā)器向致動(dòng)位置的移動(dòng)，第二傳感器可檢測(cè)砧座向夾緊位置的移動(dòng)。在一些情況下，第一傳感器和第二傳感器可被構(gòu)造成能夠檢測(cè)擊發(fā)構(gòu)件的位置，該擊發(fā)構(gòu)件被構(gòu)造成能夠部署來自外科器械的端部執(zhí)行器的釘。在至少一種此類情況下，例如，第一傳感器可被構(gòu)造成能夠檢測(cè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)齒條在外科器械的柄部中的位置，第二傳感器可被構(gòu)造成能夠檢測(cè)擊發(fā)構(gòu)件在外科器械中可操作地與馬達(dá)驅(qū)動(dòng)齒條聯(lián)接的軸或端部執(zhí)行器中的位置。在各種情況下，第一傳感器和第二傳感器可校驗(yàn)正在發(fā)生相同的事件。第一傳感器和第二傳感器可位于外科器械的同一部分中和/或外科器械的不同部分中。第一傳感器可位于例如柄部中，第二傳感器可位于例如軸或端部執(zhí)行器中。除上述之外，第一傳感器和第二傳感器可用于確定兩個(gè)事件是否正同時(shí)發(fā)生。例如，閉合觸發(fā)器和砧座是否正在同時(shí)移動(dòng)或是否已同時(shí)移動(dòng)。在某些情況下，第一傳感器和第二傳感器可用于確定兩個(gè)事件是否未同時(shí)發(fā)生。例如，當(dāng)正推進(jìn)外科器械的擊發(fā)構(gòu)件以部署來自端部執(zhí)行器的釘時(shí)，打開端部執(zhí)行器的砧座可能不是有利的。第一傳感器可被構(gòu)造成能夠確定砧座是否處于夾緊位置，第二傳感器可被構(gòu)造成能夠確定擊發(fā)構(gòu)件是否正被推進(jìn)。如果第一傳感器檢測(cè)到砧座處于未夾緊位置，同時(shí)第二傳感器檢測(cè)到擊發(fā)構(gòu)件正被推進(jìn)，則處理器例如可中斷到外科器械馬達(dá)的電力供應(yīng)。相似地，第一傳感器可被構(gòu)造成能夠檢測(cè)松開致動(dòng)器是否已被按下，第二傳感器可被構(gòu)造成能夠檢測(cè)擊發(fā)致動(dòng)器是否已被按下，其中松開致動(dòng)器被構(gòu)造成能夠松開端部執(zhí)行器，擊發(fā)致動(dòng)器被構(gòu)造成能夠操作外科器械的馬達(dá)。外科器械的處理器可被構(gòu)造成能夠通過例如下列方式解決這些沖突的指令：停止馬達(dá)、逆轉(zhuǎn)馬達(dá)以縮回?fù)舭l(fā)構(gòu)件，以及/或者忽視來自松開致動(dòng)器的指令。在一些情況下，除上述之外，檢測(cè)到的狀態(tài)還可包括由外科器械消耗的電力。在至少一種此類情況下，第一傳感器可被構(gòu)造成能夠監(jiān)測(cè)由外科器械的電池消耗的電流，第二傳感器可被構(gòu)造成能夠監(jiān)測(cè)電池的電壓。如上文所討論，這種信息可從第一傳感器和第二傳感器發(fā)送到處理器。處理器可利用這種信息計(jì)算外科器械消耗的電力。這種系統(tǒng)可被稱為“供應(yīng)側(cè)”電力監(jiān)測(cè)系統(tǒng)。在某些情況下，例如，第一傳感器可被構(gòu)造成能夠檢測(cè)由外科器械的馬達(dá)消耗的電流，第二傳感器可被構(gòu)造成能夠檢測(cè)由外科器械的處理器消耗的電流。如上文所討論，這種信息可從第一傳感器和第二傳感器發(fā)送到處理器。處理器可利用這種信息計(jì)算外科器械消耗的電力。就外科器械的其他部件消耗電力來說，傳感器可用于檢測(cè)每個(gè)部件消耗的電流，并將該信息發(fā)送到處理器。這種系統(tǒng)可被稱為“使用側(cè)”電力監(jiān)測(cè)系統(tǒng)。我們?cè)O(shè)想了利用供應(yīng)側(cè)電力監(jiān)測(cè)和使用側(cè)電力監(jiān)測(cè)的各種實(shí)施方案。在各種情況下，處理器和/或處理器所執(zhí)行的算法可被配置成能夠使用不止一個(gè)傳感器來計(jì)算裝置的狀態(tài)，因?yàn)橹挥靡粋€(gè)傳感器可能無法直接感測(cè)該裝置的狀態(tài)。處理器可依據(jù)該計(jì)算結(jié)果來啟用、阻止和/或改變外科器械的功能。在各種情況下，處理器和傳感器系統(tǒng)可檢測(cè)到的外科器械的狀態(tài)可包括外科器械的取向。在至少一個(gè)實(shí)施方案中，外科器械可包括柄部、從柄部延伸的軸，以及從軸延伸的端部執(zhí)行器。例如，第一傳感器可定位在柄部內(nèi)，第二傳感器可定位在軸內(nèi)。例如，第一傳感器可包括第一傾斜傳感器，第二傳感器可包括第二傾斜傳感器。第一傾斜傳感器可被構(gòu)造成能夠檢測(cè)儀器相對(duì)于第一平面的取向，第二傾斜傳感器可被構(gòu)造成能夠檢測(cè)儀器相對(duì)于第二平面的取向。第一平面和第二平面可以正交，也可以不正交。第一傳感器可包括例如加速度計(jì)和/或陀螺儀。第二傳感器可包括例如加速度計(jì)和/或陀螺儀。我們?cè)O(shè)想了包括兩個(gè)以上傳感器并且每個(gè)這種傳感器都可包括例如加速度計(jì)和/或陀螺儀的各種實(shí)施方案。在至少一種具體實(shí)施中，第一傳感器可包括沿第一軸線布置的第一加速度計(jì)，第二傳感器可包括沿不同于第一軸線的第二軸線布置的第二加速度計(jì)。在至少一種此類情況下，第一軸線可橫交于第二軸線。除上述之外，處理器可利用來自第一加速度計(jì)和第二加速度計(jì)的數(shù)據(jù)確定重力相對(duì)于器械起作用的方向，即，地面相對(duì)于外科器械的方向。在某些情況下，在圍繞外科器械的環(huán)境中產(chǎn)生的磁場(chǎng)可能影響加速度計(jì)中的一個(gè)。除上述之外，處理器可被構(gòu)造成能夠在來自這些加速度計(jì)的數(shù)據(jù)不一致的情況下，忽視來自加速度計(jì)的數(shù)據(jù)。此外，處理器可被構(gòu)造成能夠在加速度計(jì)例如在兩個(gè)或更多個(gè)強(qiáng)極性取向之間高頻抖動(dòng)時(shí)，忽視來自加速度計(jì)的數(shù)據(jù)。如果外部磁場(chǎng)正在影響外科器械的兩個(gè)或更多個(gè)和/或全部加速度計(jì)，則處理器可停用外科器械的取決于來自加速度計(jì)的數(shù)據(jù)的某些功能。在各種情況下，外科器械可包括被構(gòu)造成能夠顯示由處理器向其發(fā)送的圖像的屏幕，其中，處理器可被構(gòu)造成能夠在外科器械的柄部被重新取向、或至少在加速度計(jì)檢測(cè)到柄部重新取向的情況下，改變屏幕上所顯示圖像的取向。在至少一種情況下，當(dāng)柄部的取向倒置時(shí)，屏幕上顯示的內(nèi)容可被翻轉(zhuǎn)為上下顛倒。要是處理器確定來自加速度計(jì)中的一個(gè)或多個(gè)的取向數(shù)據(jù)可能出錯(cuò)，處理器就例如可阻止顯示內(nèi)容遠(yuǎn)離其默認(rèn)位置被重新取向。除上述之外，外科器械的取向可能可用、也可能無法用單個(gè)傳感器檢測(cè)。在至少一種情況下，例如，外科器械的柄部可包括第一傳感器，而且外科器械的軸可包括第二傳感器。利用來自第一傳感器和第二傳感器的數(shù)據(jù)和/或來自任何其它傳感器的數(shù)據(jù)，處理器可確定外科器械的取向。在一些情況下，處理器可利用被配置成能夠結(jié)合來自第一傳感器信號(hào)、第二傳感器信號(hào)和/或任何適宜數(shù)目的傳感器信號(hào)的數(shù)據(jù)來確定外科器械取向的算法。在至少一種情況下，定位在柄部內(nèi)的柄部傳感器可確定柄部相對(duì)于重力的取向。定位在軸內(nèi)的軸傳感器可確定軸相對(duì)于重力的取向。在軸或至少軸的一部分不相對(duì)于柄部進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的實(shí)施方案中，處理器可確定軸或不進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的軸部分所指向的方向。在一些情況下，外科器械可包括可相對(duì)于軸進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的端部執(zhí)行器。外科器械可包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)傳感器，該關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)傳感器可確定例如端部執(zhí)行器已相對(duì)于軸進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的方向和角度。利用來自柄部傳感器、軸傳感器和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)傳感器的數(shù)據(jù)，處理器可確定端部執(zhí)行器所指向的方向。利用包括柄部、軸和/或端部執(zhí)行器的長度在內(nèi)的另外的數(shù)據(jù)，處理器可確定例如端部執(zhí)行器的遠(yuǎn)側(cè)末端的位置。處理器可利用這種信息來啟用、阻止和/或改變外科器械的功能。在各種情況下，外科器械除包括第一處理器之外還可包括冗余處理器。冗余處理器可與第一處理器與之進(jìn)行信號(hào)通信的一些或全部傳感器進(jìn)行信號(hào)通信。冗余處理器可執(zhí)行與第一處理器所執(zhí)行的一些或全部計(jì)算相同的計(jì)算。冗余處理器可與第一處理器進(jìn)行信號(hào)通信。第一處理器可被構(gòu)造成能夠?qū)⑵湟褕?zhí)行的計(jì)算與冗余處理器已執(zhí)行的計(jì)算進(jìn)行比較。相似地，冗余處理器可被構(gòu)造成能夠?qū)⑵湟褕?zhí)行的計(jì)算與第一處理器已執(zhí)行的計(jì)算進(jìn)行比較。在各種情況下，第一處理器和冗余處理器可被構(gòu)造成能夠彼此獨(dú)立地操作外科器械。在一些情況下，第一處理器和/或冗余處理器可被構(gòu)造成能夠確定另一個(gè)處理器是否發(fā)生故障，和/或在檢測(cè)到另一個(gè)處理器內(nèi)的故障和/或外科器械內(nèi)的故障的情況下，停用另一個(gè)處理器。例如，第一處理器和冗余處理器均可被構(gòu)造成能夠與外科器械的操作者通信，使得要是處理器中的一個(gè)確定另一個(gè)處理器出現(xiàn)故障，非故障處理器就可與操作者通信，告知操作者存在故障狀態(tài)。在各種實(shí)施方案中，外科器械可包括處理器和與該處理器進(jìn)行信號(hào)通信的一個(gè)或多個(gè)傳感器。這些傳感器可包括數(shù)字傳感器和/或模擬傳感器。數(shù)字傳感器可生成測(cè)量信號(hào)，并且可包括電子芯片。電子芯片可將測(cè)量信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字輸出信號(hào)。然后可利用合適的傳輸裝置(諸如導(dǎo)電纜線、光纖電纜和/或無線發(fā)射器)將數(shù)字輸出信號(hào)發(fā)送到處理器。模擬傳感器可產(chǎn)生測(cè)量信號(hào)，然后使用模擬輸出信號(hào)將該測(cè)量信號(hào)傳送到處理器。模擬傳感器可包括例如霍爾效應(yīng)傳感器、磁阻傳感器、光學(xué)傳感器和/或任何其他合適的傳感器。外科器械可包括信號(hào)濾波器，該信號(hào)濾波器可被構(gòu)造成能夠在模擬輸出信號(hào)到達(dá)處理器之前接收并/或調(diào)整模擬輸出信號(hào)。信號(hào)濾波器可包括例如低通濾波器，該低通濾波器將具有等于和/或低于截止頻率的低頻率的信號(hào)傳送到處理器，并減弱或降低具有高于截止頻率的高頻率的信號(hào)的幅度。在一些情況下，低通濾波器可消除其接收到的某些高頻信號(hào)或其接收到的全部高頻信號(hào)。低通濾波器也可減弱或降低某些或全部低頻信號(hào)的幅度，但這種減弱的程度可能不同于其減弱高頻信號(hào)的程度?？衫萌魏芜m宜的信號(hào)濾波器。例如，可利用高通濾波器。長通濾波器可用于接收并調(diào)整來自光學(xué)傳感器的信號(hào)。在各種情況下，處理器可包括集成式信號(hào)濾波器。在一些情況下，處理器可與信號(hào)濾波器進(jìn)行信號(hào)通信。在任何情況下，信號(hào)濾波器可被構(gòu)造成能夠降低其接收到的一個(gè)或多個(gè)模擬輸出信號(hào)內(nèi)的噪聲。除上述之外，來自傳感器的模擬輸出信號(hào)可包括施加到處理器的輸入通道的一系列電壓電位。在各種情況下，模擬傳感器輸出信號(hào)的電壓電位可在預(yù)定范圍內(nèi)。例如，電壓電位可為介于約0V和約12V之間、介于約0V和約6V之間、介于約0V和約3V之間，和/或介于約0V和約1V之間。在一些情況下，電壓電位可為例如小于或等于12V、小于或等于6V、小于或等于3V和/或小于或等于1V。在一些情況下，電壓電位可為例如介于約0V和約-12V之間、介于約0V和約-6V之間、介于約0V和約-3V之間，和/或介于約0V和約-1V之間。在一些情況下，電壓電位可為例如大于或等于-12V、大于或等于-6V、大于或等于-3V和/或大于或等于-1V。在一些情況下，電壓電位可為例如介于約12V和約-12V之間、介于約6V和約-6V之間、介于約3V和約-3V之間，和/或介于約1V和約-1V之間。在各種情況下，傳感器可將電壓電位以連續(xù)流的形式供應(yīng)到處理器的輸入通道。處理器可按比數(shù)據(jù)被遞送到處理器的速率小的速率對(duì)該數(shù)據(jù)流進(jìn)行采樣。在一些情況下，傳感器可間歇性地或以周期性的間隔將電壓電位供應(yīng)到處理器的輸入通道。在任何情況下，處理器可被構(gòu)造成能夠評(píng)估施加到其一個(gè)或多個(gè)輸入通道的電壓電位并能夠響應(yīng)于所述電壓電位而操作外科器械，如下文更詳細(xì)地描述。除上述之外，處理器可被構(gòu)造成能夠評(píng)估來自傳感器的模擬輸出信號(hào)。在各種情況下，處理器可被構(gòu)造成能夠評(píng)估模擬輸出信號(hào)的每一個(gè)電壓電位并且/或者對(duì)模擬輸出信號(hào)進(jìn)行采樣。處理器對(duì)模擬輸出信號(hào)進(jìn)行采樣時(shí)，可定期地評(píng)估該信號(hào)，以便定期獲得來自模擬輸出信號(hào)的電壓電位。就每次評(píng)估來說，處理器可將這次評(píng)估獲得的電壓電位與參考值相比較。在各種情況下，處理器可利用這種比較計(jì)算出數(shù)字值(諸如0或1，或者開或關(guān))。例如，處理器在評(píng)估的電壓電位等于參考值的情況下，可計(jì)算出數(shù)字值1。另選地，處理器在評(píng)估的電壓電位等于參考值的情況下，可計(jì)算出數(shù)字值0。關(guān)于第一實(shí)施方案，處理器在評(píng)估的電壓電位小于參考值的情況下，可計(jì)算出數(shù)字值1；而在評(píng)估的電壓電位大于參考值的情況下，可計(jì)算出數(shù)字值0。關(guān)于第二實(shí)施方案，處理器在評(píng)估的電壓電位小于參考值的情況下，可計(jì)算出數(shù)字值0；而在評(píng)估的電壓電位大于參考值的情況下，可計(jì)算出數(shù)字值1。在任一種情況下，處理器可將模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)。處理器在連續(xù)地評(píng)估傳感器輸出信號(hào)的電壓電位時(shí)，可連續(xù)地比較電壓電位與參考值，并連續(xù)地計(jì)算出數(shù)字值。處理器在以周期性的間隔評(píng)估傳感器輸出信號(hào)的電壓電位時(shí)，能以周期性的間隔比較電壓電位與參考值，并以周期性的間隔計(jì)算出數(shù)字值。除上述之外，參考值可以是處理器利用的算法的一部分?？蓪⒖贾殿A(yù)編程在算法中。在一些情況下，處理器可獲得、計(jì)算和/或改變算法中的參考值。在一些情況下，參考值可儲(chǔ)存在可由處理器訪問并/或與處理器集成的存儲(chǔ)裝置中?？蓪⒖贾殿A(yù)編程在存儲(chǔ)裝置中。在一些情況下，處理器可獲得、計(jì)算和/或改變存儲(chǔ)裝置中的參考值。在至少一種情況下，可將參考值儲(chǔ)存在非易失性存儲(chǔ)器中。在一些情況下，可將參考值儲(chǔ)存在易失性存儲(chǔ)器中。參考值可包括恒定值。參考值可能可以、也可能無法被更改或重寫。在某些情況下，參考值可被儲(chǔ)存、更改和/或以其他方式確定為校準(zhǔn)過程的結(jié)果。在下列情況下可執(zhí)行校準(zhǔn)過程：例如，制造外科器械時(shí)，初始化外科器械或首次為外科器械通電時(shí)，為外科器械通電將其從休眠模式喚醒時(shí)，使用外科器械時(shí)，將外科器械設(shè)置為休眠模式時(shí)，以及/或者完全切斷外科器械的電力供應(yīng)時(shí)。而且，除上述之外，處理器可被構(gòu)造成能夠儲(chǔ)存數(shù)字值。數(shù)字值可儲(chǔ)存在電子邏輯門處。在各種情況下，電子邏輯門可提供二進(jìn)制輸出，處理器可參考該二進(jìn)制輸出以評(píng)估傳感器檢測(cè)到的狀態(tài)，如下文進(jìn)一步更詳細(xì)地描述。處理器可包括電子邏輯門。電子邏輯門的二進(jìn)制輸出可被更新。在各種情況下，處理器可包括一個(gè)或多個(gè)輸出通道。處理器可將二進(jìn)制輸出提供到輸出通道中的至少一個(gè)。處理器可例如將低電壓施加到這種輸出通道以指示關(guān)值位，或?qū)⒏唠妷菏┘拥捷敵鐾ǖ酪灾甘鹃_值位。低電壓和高電壓可相對(duì)于閾值測(cè)得。在至少一種情況下，低電壓可包括例如沒有電壓。在至少一種其他情況下，例如，低電壓可包括具有第一極性的電壓，高電壓可包括具有相反極性的電壓。在至少一種情況下，要是處理器評(píng)估的電壓電位始終等于或低于參考值，則電子邏輯門可保持輸出“開”。當(dāng)評(píng)估的電壓電位超出參考值時(shí)，邏輯門的輸出可被切換至“關(guān)”。如果處理器評(píng)估的電壓電位始終高于參考值，則電子邏輯門可保持輸出“關(guān)”。當(dāng)隨后測(cè)得評(píng)估的電壓電位等于或低于參考值時(shí)，則邏輯門的輸出可被切換回到“開”，如此反復(fù)循環(huán)。在各種情況下，電子邏輯門可能無法保存其輸出歷史。在一些情況下，處理器可包括被構(gòu)造成能夠記錄電子邏輯門的輸出歷史(即，記錄所計(jì)算的數(shù)字值的歷史)的存儲(chǔ)裝置。在各種情況下，處理器可被構(gòu)造成能夠訪問存儲(chǔ)裝置，以探知例如當(dāng)前的數(shù)字值和/或至少一個(gè)以前存在的數(shù)字值。在各種情況下，處理器可即時(shí)響應(yīng)所計(jì)算的數(shù)字值的變化。例如，處理器首先檢測(cè)到所計(jì)算的數(shù)字值已從“開”變化為“關(guān)”、或已從“關(guān)”變化為“開”時(shí)，可立即改變外科器械的操作。在某些情況下，例如，處理器檢測(cè)到所計(jì)算的數(shù)字值已從“開”變化為“關(guān)”、或已從“關(guān)”變化為“開”時(shí)，可能無法立即改變外科器械的操作。處理器可采用滯回算法。例如，處理器在已按相同方式連續(xù)計(jì)算數(shù)字值一定次數(shù)之前，可能都無法改變外科器械的操作。在至少一種此類情況下，處理器可依據(jù)其已從一個(gè)或多個(gè)外科器械傳感器接收的數(shù)據(jù)計(jì)算“開”值并在輸出邏輯門和/或輸出通道處顯示“開”二進(jìn)制值，其中在此后某一時(shí)刻，處理器可依據(jù)其已從外科器械傳感器中的一個(gè)或多個(gè)接收的數(shù)據(jù)計(jì)算“關(guān)”值；然而，處理器可能無法在輸出邏輯門和/或輸出通道處立即顯示“關(guān)”二進(jìn)制值。相反，處理器可延遲改變?cè)谳敵鲞壿嬮T和/或輸出通道處的二進(jìn)制值，直到處理器已連續(xù)計(jì)算出“關(guān)”值一定次數(shù)(諸如十次)之后才改變。一旦處理器已改變?cè)谳敵鲞壿嬮T和/或輸出通道處的二進(jìn)制值，就可同樣地延遲改變?cè)谳敵鲞壿嬮T和/或輸出通道處的二進(jìn)制值，直到處理器已連續(xù)計(jì)算出“開”值一定次數(shù)(諸如十次)之后才改變，諸如此類。滯回算法可能適用于處理開關(guān)去抖動(dòng)。外科器械可包括開關(guān)去抖動(dòng)器電路，該電路利用電容器過濾掉信號(hào)響應(yīng)的任何快速變化。在上文提供的示例中，從“開”到“關(guān)”的采樣延遲與從“關(guān)”到“開”的采樣延遲相同。我們?cè)O(shè)想了采樣延遲不相同的實(shí)施方案。例如，要是在輸出通道處的“開”值啟動(dòng)外科器械的馬達(dá)，并且在輸出通道處的“關(guān)”值停用該馬達(dá)，則“開”延遲可能比“關(guān)”延遲長。在這類情況下，處理器可能不響應(yīng)擊發(fā)觸發(fā)器的意外移動(dòng)或偶然移動(dòng)而突然啟動(dòng)馬達(dá)，同時(shí)另一方面，處理器可快速地對(duì)擊發(fā)觸發(fā)器的釋放作出反應(yīng)以停用馬達(dá)。在至少一種此類情況下，例如，處理器可具有“開”延遲而沒有“關(guān)”延遲，使得在釋放擊發(fā)觸發(fā)器之后可立即停用馬達(dá)。如上文所討論，處理器可等到已連續(xù)計(jì)算出一致的二進(jìn)制輸出確定的次數(shù)之后，才能改變二進(jìn)制輸出值。我們還設(shè)想了其他算法。例如，處理器可能無需連續(xù)地計(jì)算出一致的二進(jìn)制輸出確定的次數(shù)，而是可能只需以確定的次數(shù)或百分比連續(xù)地計(jì)算出一致的結(jié)果，以便改變二進(jìn)制輸出。如上文所討論，處理器可利用參考值將模擬輸入信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字輸出信號(hào)。同樣如上文所討論，處理器可利用參考值將模擬輸入數(shù)據(jù)或模擬輸入數(shù)據(jù)的樣本轉(zhuǎn)換成“開”值或“關(guān)”值，作為其數(shù)字輸出信號(hào)的一部分。在各種情況下，處理器可利用不止一個(gè)參考值以便確定輸出是“開”值、還是“關(guān)”值。一個(gè)參考值可限定兩個(gè)范圍：一個(gè)低于參考值的范圍和一個(gè)高于參考值的范圍。視具體情況而定，參考值本身可以是第一范圍或第二范圍的一部分?？墒褂昧硗獾膮⒖贾祦硐薅硗獾姆秶＠?，第一參考值和第二參考值可限定三個(gè)范圍：低于第一參考值的第一范圍、介于第一參考值和第二參考值之間的第二范圍，以及高于第二參考值的第三范圍。同樣，視具體情況而定，第一參考值可以是第一范圍或第二范圍的一部分，相似地，第二參考值可以是第二范圍或第三范圍的一部分。就模擬信號(hào)數(shù)據(jù)的給定樣本來說，處理器可確定該樣本是在第一范圍內(nèi)、第二范圍內(nèi)還是第三范圍內(nèi)。在至少一個(gè)示例性實(shí)施方案中，如果樣本處于第一范圍內(nèi)，處理器可將“開”值分配給二進(jìn)制輸出，而如果樣本處于第三范圍內(nèi)，處理器可將“關(guān)”值分配給二進(jìn)制輸出。另選地，如果樣本處于第一范圍內(nèi)，處理器可將“關(guān)”值分配給二進(jìn)制輸出，而如果樣本處于第三范圍內(nèi)，處理器可將“開”值分配給二進(jìn)制輸出。除上述之外，如果數(shù)據(jù)樣本處于第二范圍內(nèi)，處理器可將“開”值或“關(guān)”值分配給二進(jìn)制輸出。在各種情況下，第二范圍內(nèi)的模擬數(shù)據(jù)樣本可能不改變二進(jìn)制輸出值。例如，要是處理器已接收到高于第二參考值的模擬數(shù)據(jù)并已產(chǎn)生某個(gè)二進(jìn)制輸出，隨后接收到介于第一參考值與第二參考值之間的模擬數(shù)據(jù)，則可能不改變二進(jìn)制輸出。如果在本示例中，處理器接收到低于第一參考值的模擬數(shù)據(jù)，則隨后可改變二進(jìn)制輸出。相應(yīng)地，在本示例中，如果處理器已接收到低于第一參考值的模擬數(shù)據(jù)并已產(chǎn)生某個(gè)二進(jìn)制輸出，隨后接收到介于第一參考值與第二參考值之間的模擬數(shù)據(jù)，則可能不改變二進(jìn)制輸出。如果在本示例中，處理器接收到高于第二參考值的模擬數(shù)據(jù)，則隨后可改變二進(jìn)制輸出。在各種情況下，介于第一參考值與第二參考值之間的第二范圍可包括觀察窗口，在該窗口內(nèi)處理器可能不改變二進(jìn)制輸出信號(hào)。在某些情況下，取決于模擬輸入數(shù)據(jù)是直接跳到第一范圍和第三范圍之間，還是模擬輸入數(shù)據(jù)先過渡到第二范圍內(nèi)再過渡到第三范圍內(nèi)，處理器可采用不同的采樣延遲。例如，要是模擬輸入數(shù)據(jù)先過渡到第二范圍內(nèi)再過渡到第一范圍或第三范圍內(nèi)，則采樣延遲相比模擬輸入數(shù)據(jù)直接跳到第一范圍和第三范圍之間這種情況的采樣延遲可能較短。如上文所討論，模擬傳感器(諸如霍爾效應(yīng)傳感器)可用于檢測(cè)外科器械的狀態(tài)。在各種情況下，霍爾效應(yīng)傳感器可產(chǎn)生線性模擬輸出(該線性模擬輸出可具有正極性和負(fù)極性)，并且在某些情況下，可產(chǎn)生寬范圍的模擬輸出值。這種寬范圍的值可能不總是有用的，或可能不與對(duì)于外科器械來說實(shí)際上可能的事件對(duì)應(yīng)。例如，霍爾效應(yīng)傳感器可用于跟蹤端部執(zhí)行器砧座的取向，由于砧座的運(yùn)動(dòng)受到某些物理約束，故只可在小運(yùn)動(dòng)范圍(諸如約30度)內(nèi)移動(dòng)。雖然霍爾效應(yīng)傳感器可檢測(cè)砧座在該運(yùn)動(dòng)范圍之外的運(yùn)動(dòng)，但實(shí)際情況是，可能不需要使用霍爾效應(yīng)傳感器，因此，可能不利用霍爾效應(yīng)傳感器輸出范圍的一部分。處理器可被編程為只從霍爾效應(yīng)傳感器識(shí)別與砧座可能的運(yùn)動(dòng)范圍對(duì)應(yīng)的輸出范圍，而且，假如處理器從霍爾效應(yīng)傳感器接收到的數(shù)據(jù)在該輸出范圍之外(無論是高于該范圍，還是低于該范圍)，則處理器可例如忽視這種數(shù)據(jù)、生成故障狀態(tài)、改變外科器械的操作和/或通知外科器械的用戶。在這類情況下，處理器可識(shí)別來自傳感器的數(shù)據(jù)的有效范圍，并且由傳感器接收的處于該范圍之外的任何數(shù)據(jù)可被處理器視作無效。數(shù)據(jù)的有效范圍可由第一參考值(或稱第一閾值)和第二參考值(或稱第二閾值)限定。數(shù)據(jù)的有效范圍可包括具有正極性和負(fù)極性的數(shù)據(jù)。另選地，數(shù)據(jù)的有效范圍可只包括具有正極性的數(shù)據(jù)或具有負(fù)極性的數(shù)據(jù)。除上述之外，第一參考值和第二參考值可包括固定值。在某些情況下，可對(duì)第一參考值和/或第二參考值進(jìn)行校準(zhǔn)。在最初制造外科器械以及/或者隨后再制造外科器械時(shí)，可對(duì)第一參考值和/或第二參考值進(jìn)行校準(zhǔn)。例如，校準(zhǔn)過程中觸發(fā)器(諸如閉合觸發(fā)器)可在其整個(gè)運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)移動(dòng)，而例如定位在外科器械柄部內(nèi)的霍爾效應(yīng)傳感器可檢測(cè)閉合觸發(fā)器的運(yùn)動(dòng)，或者至少可檢測(cè)定位在閉合觸發(fā)器上的磁性元件(諸如永磁體)的運(yùn)動(dòng)。當(dāng)閉合觸發(fā)器處于其未夾緊位置時(shí)，霍爾效應(yīng)傳感器所讀取的讀數(shù)可被儲(chǔ)存為第一設(shè)定點(diǎn)，該第一設(shè)定點(diǎn)與閉合觸發(fā)器的未夾緊位置相對(duì)應(yīng)。相似地，在閉合觸發(fā)器處于其完全夾緊位置的情況下，霍爾效應(yīng)傳感器所讀取的讀數(shù)可被儲(chǔ)存為第二設(shè)定點(diǎn)，該第二設(shè)定點(diǎn)與閉合觸發(fā)器的完全夾緊位置相對(duì)應(yīng)。然后，第一設(shè)定點(diǎn)可限定第一參考值，第二設(shè)定點(diǎn)可限定第二參考值。閉合觸發(fā)器在其未夾緊位置和其完全夾緊位置之間的位置可與介于第一參考值與第二參考值之間的數(shù)據(jù)范圍對(duì)應(yīng)。如上文所概述，處理器可響應(yīng)于從模擬傳感器接收到的數(shù)據(jù)而產(chǎn)生數(shù)字輸出值。在至少一種情況下，當(dāng)從模擬傳感器接收到的數(shù)據(jù)等于或大于第一參考值時(shí)，處理器可將“關(guān)”值分配給其數(shù)字輸出。另選地，例如，當(dāng)從模擬傳感器接收到的數(shù)據(jù)大于、等于第一參考值之前范圍的約20％或在該范圍的約20％之內(nèi)時(shí)，處理器可將“關(guān)”值分配給其數(shù)字輸出。來自模擬傳感器的介于第一參考值與第一參考值之下范圍約20％之間的數(shù)據(jù)可與閉合觸發(fā)器的適當(dāng)?shù)乜拷湮磰A緊位置的位置相對(duì)應(yīng)。在至少一種情況下，當(dāng)從模擬傳感器接收到的數(shù)據(jù)小于第一參考值時(shí)，處理器可將“開”值分配給其數(shù)字輸出。另選地，例如，當(dāng)從模擬傳感器接收到的數(shù)據(jù)等于、低于第二參考值之上范圍的約40％或在該范圍的約40％之內(nèi)時(shí)，處理器可將“開”值分配給其數(shù)字輸出，前述數(shù)據(jù)可與閉合觸發(fā)器已被拉過其運(yùn)動(dòng)范圍的約3/4時(shí)所處的位置相對(duì)應(yīng)。例如，可將相同或相似的屬性施加給外科器械的擊發(fā)觸發(fā)器。除上述之外，傳感器可依據(jù)參考值進(jìn)行校準(zhǔn)。例如，要是參考值例如+2V與閉合觸發(fā)器的未夾緊位置相關(guān)聯(lián)，并且當(dāng)閉合觸發(fā)器處于其未夾緊位置時(shí)，處理器檢測(cè)到不同于+2V的傳感器輸出值，則處理器可重新校準(zhǔn)傳感器或傳感器增益，使得傳感器輸出匹配或至少基本上匹配參考值。處理器可利用獨(dú)立方法確認(rèn)閉合觸發(fā)器處于其未夾緊位置。在至少一種此類情況下，外科器械可包括與處理器進(jìn)行信號(hào)通信的第二傳感器，該第二傳感器可獨(dú)立地校驗(yàn)閉合觸發(fā)器處于其未夾緊位置。第二傳感器也可包括模擬傳感器，諸如霍爾效應(yīng)傳感器。第二傳感器可包括例如近程傳感器、基于電阻的傳感器和/或任何其它合適的傳感器。例如，可將相同或相似的屬性施加給外科器械的擊發(fā)觸發(fā)器。如上文所討論，參見圖14至18A，跟蹤系統(tǒng)800可包括一個(gè)或多個(gè)傳感器，諸如第一霍爾效應(yīng)傳感器803和第二霍爾效應(yīng)傳感器804，這些傳感器可被構(gòu)造成能夠跟蹤磁體802的位置。讀者在將圖14與圖17比較之后將會(huì)知道，當(dāng)閉合觸發(fā)器32從其未致動(dòng)位置向其致動(dòng)位置移動(dòng)時(shí)，磁體802可在鄰近第一霍爾效應(yīng)傳感器803的第一位置與鄰近第二霍爾效應(yīng)傳感器804的第二位置之間移動(dòng)。當(dāng)磁體802處于其第一位置時(shí)，磁體802的位置可被第一霍爾效應(yīng)傳感器803和/或第二霍爾效應(yīng)傳感器804檢測(cè)到。外科器械的處理器可使用來自第一傳感器803的數(shù)據(jù)來確定磁體802的位置，并可使用來自第二傳感器804的數(shù)據(jù)獨(dú)立地確定磁體802的位置。在這類情況下，處理器可利用來自第二傳感器804的數(shù)據(jù)來校驗(yàn)來自第一傳感器803的數(shù)據(jù)的完整性。另選地，處理器可利用來自第一傳感器803的數(shù)據(jù)來校驗(yàn)來自第二傳感器804的數(shù)據(jù)的完整性。處理器可利用任何合適的層次結(jié)構(gòu)來確定來自傳感器的數(shù)據(jù)是應(yīng)當(dāng)用于提供對(duì)磁體802位置的主要判定依據(jù)還是輔助判定依據(jù)。例如，當(dāng)磁體802處于其第一位置時(shí)，磁體802可對(duì)第一傳感器803周圍的磁場(chǎng)產(chǎn)生比對(duì)第二傳感器804周圍的磁場(chǎng)更大的干擾，因此，處理器可利用來自第一傳感器803的數(shù)據(jù)作為對(duì)磁體802位置的主要判定依據(jù)。當(dāng)磁體802離第二傳感器804比離第一傳感器803更近時(shí)，則磁體802可對(duì)第二傳感器804周圍的磁場(chǎng)產(chǎn)生比對(duì)第一傳感器803周圍的磁場(chǎng)更大的干擾，因此，處理器可利用來自第二傳感器804的數(shù)據(jù)作為對(duì)磁體802位置的主要判定依據(jù)。除上述之外，當(dāng)閉合觸發(fā)器32在其未夾緊位置和其夾緊位置之間移動(dòng)、故而磁體802沿第一路徑區(qū)段移動(dòng)時(shí)，以及當(dāng)擊發(fā)觸發(fā)器130在其未擊發(fā)位置和其擊發(fā)位置之間移動(dòng)、故而磁體802沿第二路徑區(qū)段移動(dòng)時(shí)，可確定磁體802相對(duì)于第一傳感器803的路徑。當(dāng)磁體802沿其第一路徑區(qū)段移動(dòng)時(shí)，第一傳感器803跟蹤該磁體所產(chǎn)生的輸出范圍可限定數(shù)據(jù)的第一有效范圍，而當(dāng)磁體802沿其第二路徑區(qū)段移動(dòng)時(shí)，第一傳感器803跟蹤該磁體所產(chǎn)生的輸出范圍可限定數(shù)據(jù)的第二有效范圍。數(shù)據(jù)的第一有效范圍可能與也可能不與數(shù)據(jù)的第二有效范圍接續(xù)。在任一種情況下，當(dāng)磁體802沿其第一路徑區(qū)段和其第二路徑區(qū)段移動(dòng)時(shí)，也可確定磁體802相對(duì)于第二傳感器804的路徑。當(dāng)磁體802沿其第一路徑區(qū)段移動(dòng)時(shí)，第二傳感器804跟蹤該磁體所產(chǎn)生的輸出范圍可限定數(shù)據(jù)的第一有效范圍，而當(dāng)磁體802沿其第二路徑區(qū)段移動(dòng)時(shí)，第二傳感器804跟蹤該磁體所產(chǎn)生的輸出范圍可限定數(shù)據(jù)的第二有效范圍。當(dāng)?shù)谝粋鞲衅?03和/或第二傳感器804接收到其各自的數(shù)據(jù)的第一有效范圍和數(shù)據(jù)的第二有效范圍之外的數(shù)據(jù)時(shí)，處理器可假定已出現(xiàn)錯(cuò)誤，繼而改變外科器械的操作并/或通知外科器械的操作者。在某些情況下，處理器可被構(gòu)造成能夠利用來自第一傳感器803和第二傳感器804的數(shù)據(jù)以確定外科器械是否已被定位在可影響外科器械的操作的外部強(qiáng)磁場(chǎng)內(nèi)。例如，磁體802可沿使得第一傳感器803和第二傳感器804不同時(shí)產(chǎn)生相同輸出的路徑移動(dòng)，因此，在第一傳感器803和第二傳感器804同時(shí)產(chǎn)生相同輸出的情況下，處理器可確定存在故障狀態(tài)。圖69至圖71大體示出了馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的外科緊固和切割器械2000。如圖69和圖70所示，外科器械2000可包括柄部組件2002、軸組件2004和功率組件2006(“功率源”、“功率組”或“電池組”)。軸組件2004可包括端部執(zhí)行器2008，該端部執(zhí)行器在某些情況下可被構(gòu)造成能夠充當(dāng)直線切割器，用來夾緊、切斷并/或縫合組織，但在其他實(shí)施方案中，可采用不同類型的端部執(zhí)行器，諸如用于其他類型的外科器械的端部執(zhí)行器，例如抓緊器、切割器、縫合器、施夾器、進(jìn)入裝置、藥物/基因治療裝置、超聲裝置、射頻裝置和/或激光裝置。若干種射頻裝置可見于1995年4月4日公布的名稱為“ELECTROSURGICALHEMOSTATICDEVICE”的美國專利5,403,312，以及2008年2月14日提交的名稱為“SURGICALFASTENINGANDCUTTINGINSTRUMENTHAVINGRFELECTRODES”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)12/031,573，該專利的完整公開內(nèi)容均全文以引用方式并入本文。主要參見圖70和圖71，柄部組件2002可與多種可互換軸組件(諸如軸組件2004)一起使用。此類可互換軸組件可包括外科端部執(zhí)行器(諸如端部執(zhí)行器2008)，該外科端部執(zhí)行器可被構(gòu)造成能夠執(zhí)行一種或多種手術(shù)任務(wù)或外科手術(shù)。合適的可互換軸組件的示例在2013年3月14日提交的名稱為“CONTROLSYSTEMOFASURGICALINSTRUMENT”的美國臨時(shí)專利申請(qǐng)序列號(hào)61/782,866中公開，該專利申請(qǐng)的完整公開內(nèi)容據(jù)此全文以引用方式并入本文。主要參見圖70，柄部組件2002可包括外殼2010，該外殼由可被構(gòu)造成能夠由臨床醫(yī)生抓握、操縱和致動(dòng)的柄部2012組成。然而，應(yīng)當(dāng)理解，本文公開的各種形式的可互換軸組件的各種獨(dú)特且新穎的構(gòu)造也可有效地與機(jī)器人控制的外科系統(tǒng)結(jié)合使用。因此，術(shù)語“外殼”也可涵蓋機(jī)器人系統(tǒng)的容納或以其他方式可操作地支撐至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的外殼或類似部分，所述至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)被構(gòu)造成能夠生成并施加可用于致動(dòng)本文所公開的可互換軸組件及其相應(yīng)的等同物的至少一種控制動(dòng)作。例如，本文所公開的可互換軸組件可與名稱為“SURGICALSTAPLINGINSTRUMENTSWITHROTATABLESTAPLEDEPLOYMENTARRANGEMENTS”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/118,241(現(xiàn)為美國專利申請(qǐng)公布2012/0298719)中公開的各種機(jī)器人系統(tǒng)、器械、部件和方法一起使用，該專利申請(qǐng)全文以引用方式并入本文。再次參見圖70，柄部組件2002可在其中可操作地支撐多個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可被構(gòu)造成能夠生成各種控制動(dòng)作并將這些控制動(dòng)作施加到可操作地附接到其上的可互換軸組件的對(duì)應(yīng)部分。例如，柄部組件2002能夠可操作地支撐第一驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(或稱閉合驅(qū)動(dòng)系統(tǒng))，該第一驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可用于將閉合動(dòng)作和打開動(dòng)作施加到可操作地附接或聯(lián)接到柄部組件2002的軸組件2004。在至少一種形式中，柄部組件2002可以可操作地支撐擊發(fā)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，該擊發(fā)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可被構(gòu)造成能夠?qū)舭l(fā)動(dòng)作施加到附接到其上的可互換軸組件的對(duì)應(yīng)部分。主要參見圖71，柄部組件2002可包括馬達(dá)2014，該馬達(dá)可由馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器2015控制，并可由外科器械2000的擊發(fā)系統(tǒng)使用。在各種形式中，馬達(dá)2014可以是(例如)最大轉(zhuǎn)速為大約25,000RPM的直流有刷驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。在其他構(gòu)造中，馬達(dá)2014可包括無刷馬達(dá)、無繩馬達(dá)、同步馬達(dá)、步進(jìn)馬達(dá)或任何其他合適的電動(dòng)馬達(dá)。在某些情況下，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器2015可包括例如H橋場(chǎng)效應(yīng)晶體管(FET)2019，如圖71所示。馬達(dá)2014可由功率組件2006(圖71)供電，該功率組件能夠可釋放地安裝到柄部組件2002，以用于向外科器械2000提供控制功率。功率組件2006可包括電池，該電池可包括串聯(lián)連接的、可用作功率源為外科器械2000供電的多個(gè)電池單元。在某些情況下，功率組件2006的電池單元可以是可更換的和/或可充電的。在至少一個(gè)示例中，電池單元可以是能夠可分離地聯(lián)接到功率組件2006的鋰離子電池。軸組件2004可包括軸組件控制器2022，在軸組件2004與功率組件2006聯(lián)接到柄部組件2002時(shí)，該軸組件控制器可通過接口與功率管理控制器2016通信。例如，接口可包括第一接口部分2025和第二接口部分2027，其中第一接口部分可包括一個(gè)或多個(gè)用于與對(duì)應(yīng)的軸組件電連接器實(shí)現(xiàn)聯(lián)接接合的電連接器，第二接口部分可包括一個(gè)或多個(gè)用于與對(duì)應(yīng)的功率組件電連接器實(shí)現(xiàn)聯(lián)接接合的電連接器，從而在軸組件2004與功率組件2006聯(lián)接到柄部組件2002時(shí)，允許軸組件控制器2022和功率管理控制器2016之間進(jìn)行電通信?？赏ㄟ^接口傳輸一個(gè)或多個(gè)通信信號(hào)，以將附接的可互換軸組件2004的功率要求中的一個(gè)或多個(gè)傳送到功率管理控制器2016。作為響應(yīng)，功率管理控制器可依據(jù)附接軸組件2004的功率要求，調(diào)節(jié)功率組件2006的電池的功率輸出，如下文更詳細(xì)地描述。在某些情況下，電連接器中的一個(gè)或多個(gè)可包括開關(guān)，在柄部組件2002機(jī)械聯(lián)接接合到軸組件2004和/或機(jī)械聯(lián)接接合到功率組件2006以允許軸組件控制器2022與功率管理控制器2016之間進(jìn)行電通信之后，這些開關(guān)可被啟動(dòng)。在某些情況下，例如，通過將一個(gè)或多個(gè)通信信號(hào)路由通過位于柄部組件2002中的主控制器2017，接口可有利于在功率管理控制器2016與軸組件控制器2022之間傳輸這類通信信號(hào)。在其它情況下，當(dāng)軸組件2004和功率組件2006聯(lián)接到柄部組件2002時(shí)，接口可有利于引導(dǎo)功率管理控制器2016與軸組件控制器2022之間的通信線穿過柄部組件2002。在一種情況下，主微控制器2017可以是任一種單核或多核處理器，諸如已知的由TexasInstruments生產(chǎn)的商品名為ARMCortex的那些。在一種情況下，外科器械2000可包括功率管理控制器2016，例如包括兩個(gè)基于微控制器的系列(諸如TMS570和RM4x)的安全微控制器平臺(tái)(已知同樣由TexasInstruments生產(chǎn)的商品名為HerculesARMCortexR4)。然而，可不受限制地采用微控制器和安全處理器的其他合適的替代物。在一種情況下，安全處理器可明確地被構(gòu)造成能夠用于IEC61508和ISO26262安全性關(guān)鍵應(yīng)用及其它，以提供先進(jìn)的集成安全特性，同時(shí)提供可擴(kuò)展的性能、連接性與內(nèi)存選項(xiàng)。在某些情況下，微控制器2017可以是例如可購自TexasInstruments的LM4F230H5QR。在至少一個(gè)示例中，TexasInstruments出品的LM4F230H5QR為ARMCortex-M4FProcessorCore，其包括：256KB單循環(huán)閃存存儲(chǔ)器或其它非易失性存儲(chǔ)器(最多至40MHZ)的片上存儲(chǔ)器、用于改善性能使其超過40MHz的預(yù)取緩沖器、32KB單循環(huán)串行隨機(jī)訪問存儲(chǔ)器(SRAM)、裝載有軟件的內(nèi)部只讀存儲(chǔ)器(ROM)、2KB電可擦可編程只讀存儲(chǔ)器(EEPROM)、一個(gè)或多個(gè)脈寬調(diào)制(PWM)模塊、一種或多種正交編碼器輸入(QEI)模擬、具有12個(gè)模擬輸入通道的一個(gè)或多個(gè)12位模數(shù)轉(zhuǎn)換器(ADC)，以及對(duì)于產(chǎn)品數(shù)據(jù)手冊(cè)來說易得的其它特征結(jié)構(gòu)。本公開不應(yīng)限于這一上下文。功率組件2006可包括功率管理電路，該功率管理電路可包括功率管理控制器2016、功率調(diào)制器2038和電流感測(cè)電路2036。在軸組件2004與功率組件2006聯(lián)接到柄部組件2002時(shí)，功率管理電路可被構(gòu)造成能夠基于軸組件2004的功率要求調(diào)節(jié)電池的功率輸出。例如，功率管理控制器2016可被編程以控制功率調(diào)制器2038調(diào)節(jié)功率組件2006的功率輸出，電流感測(cè)電路2036可用于監(jiān)視功率組件2006的功率輸出，以便為功率管理控制器2016提供與電池的功率輸出有關(guān)的反饋，使得功率管理控制器2016可調(diào)節(jié)功率組件2006的功率輸出以維持理想的輸出。值得注意的是，功率管理控制器2016和/或軸組件控制器2022各自可包括一個(gè)或多個(gè)可存儲(chǔ)多個(gè)軟件模塊的處理器和/或存儲(chǔ)器單元。盡管可采用舉例說明的方式描述外科器械2000的某些模塊和/或塊，但可以理解，可使用數(shù)目更多或更少的模塊和/或塊。另外，雖然各種情況可按照模塊和/或塊的形式描述以便于說明，但這些模塊和/或塊可通過一個(gè)或多個(gè)硬件部件和/或軟件部件和/或硬件部件與軟件部件的組合加以實(shí)施，所述硬件部件例如處理器、數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)、可編程邏輯裝置(PLD)、專用集成電路(ASIC)、電路、寄存器，所述軟件部件例如程序、子例程、邏輯。在某些情況下，外科器械2000可包括輸出裝置2042，該輸出裝置可包括一個(gè)或多個(gè)用于向用戶提供感官反饋的裝置。此類裝置可包括例如視覺反饋裝置(例如，LCD顯示屏、LED指示器)、聽覺反饋裝置(例如，揚(yáng)聲器、蜂鳴器)或觸覺反饋裝置(例如，觸覺致動(dòng)器)。在某些情況下，輸出裝置2042可包括顯示器2043，該顯示器可包含在柄部組件2002中。軸組件控制器2022和/或功率管理控制器2016可通過輸出裝置2042向外科器械2000的用戶提供反饋。接口2024可被構(gòu)造成能夠?qū)⑤S組件控制器2022和/或功率管理控制器2016連接到輸出裝置2042。讀者將會(huì)知道，作為替代，輸出裝置2042可與功率組件2006集成。在這類情況下，當(dāng)軸組件2004聯(lián)接到柄部組件2002時(shí)，輸出裝置2042與軸組件控制器2022之間的通信可通過接口2024實(shí)現(xiàn)?，F(xiàn)已概括地描述了外科器械2000，下面將詳細(xì)描述外科器械2000的各種電力/電子部件。為方便起見，下文任何位置提及外科器械2000，都應(yīng)當(dāng)理解為是指結(jié)合圖69至圖71所示的外科器械2000?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖72，其中示出了包括多個(gè)電路段11002a至11002g的分段電路11000的一個(gè)實(shí)施方案。分段電路11000包括多個(gè)電路段11002a至11002g，該分段電路被構(gòu)造成能夠控制加電外科器械，諸如但不限于圖69至圖71中所示的外科器械2000。多個(gè)電路段11002a至11002g被構(gòu)造成能夠控制加電外科器械2000的一種或多種操作。安全處理器段11002a(第1段)包括安全處理器11004。主處理器段11002b(第2段)包括主處理器11006。安全處理器11004和/或主處理器11006被構(gòu)造成能夠與一個(gè)或多個(gè)另外的電路段11002c至11002g進(jìn)行交互，以控制加電外科器械2000的操作。主處理器11006包括聯(lián)接到例如一個(gè)或多個(gè)電路段11002c至11002g、電池11008和/或多個(gè)開關(guān)11058a至11070的多個(gè)輸入裝置。分段電路11000可通過任何合適的電路(諸如加電外科器械2000內(nèi)的印刷電路板組件(PCBA))來實(shí)施。應(yīng)當(dāng)理解，本文使用的術(shù)語“處理器”包括任一種微處理器、微控制器，或者將計(jì)算機(jī)的中央處理單元(CPU)的功能結(jié)合到一個(gè)集成電路或最多幾個(gè)集成電路上的其他基礎(chǔ)計(jì)算裝置。處理器是多用途的可編程裝置，該裝置接收數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)作為輸入，依據(jù)其存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的指令來處理輸入，然后提供結(jié)果作為輸出。處理器具有內(nèi)部存儲(chǔ)器，所以是順序數(shù)字邏輯的示例。處理器的操作對(duì)象是以二進(jìn)制數(shù)字系統(tǒng)表示的數(shù)字和符號(hào)。在一個(gè)實(shí)施方案中，主處理器11006可以是任一種單核或多核處理器，諸如已知的由TexasInstruments生產(chǎn)的商品名為ARMCortex的那些。在一個(gè)實(shí)施方案中，安全處理器11004可以是包括兩個(gè)基于微控制器的系列(諸如TMS570和RM4x)的安全微控制器平臺(tái)，已知同樣由TexasInstruments生產(chǎn)的商品名為HerculesARMCortexR4。然而，可不受限制地采用微控制器和安全處理器的其他合適的替代物。在一個(gè)實(shí)施方案中，安全處理器11004可明確地被構(gòu)造成能夠用于IEC61508和ISO26262安全性關(guān)鍵應(yīng)用及其它，以提供先進(jìn)的集成安全特性，同時(shí)提供可擴(kuò)展的性能、連接性與內(nèi)存選項(xiàng)。在某些情況下，主處理器11006可以是例如可購自TexasInstruments的LM4F230H5QR。在至少一個(gè)示例中，TexasInstruments出品的LM4F230H5QR為ARMCortex-M4FProcessorCore，其包括：256KB單循環(huán)閃存存儲(chǔ)器或其它非易失性存儲(chǔ)器(最多至40MHZ)的片上存儲(chǔ)器、用于改善性能使其超過40MHz的預(yù)取緩沖器、32KB單循環(huán)串行隨機(jī)訪問存儲(chǔ)器(SRAM)、裝載有軟件的內(nèi)部只讀存儲(chǔ)器(ROM)、2KB電可擦可編程只讀存儲(chǔ)器(EEPROM)、一個(gè)或多個(gè)脈寬調(diào)制(PWM)模塊、一種或多種正交編碼器輸入(QEI)模擬、具有12個(gè)模擬輸入通道的一個(gè)或多個(gè)12位模數(shù)轉(zhuǎn)換器(ADC)，以及對(duì)于產(chǎn)品數(shù)據(jù)手冊(cè)來說易得的其它特征結(jié)構(gòu)?？梢院芊奖愕?fù)Q用其他處理器，因此，本公開不應(yīng)限于這一上下文。在一個(gè)實(shí)施方案中，分段電路11000包括加速度段11002c(第3段)。加速度段11002c包括加速度傳感器11022。加速度傳感器11022可包括例如加速度計(jì)。加速度傳感器11022被構(gòu)造成能夠檢測(cè)加電外科器械2000的移動(dòng)或加速度。在一些實(shí)施方案中，來自加速度傳感器11022的輸入用于例如轉(zhuǎn)變到休眠模式和從休眠模式轉(zhuǎn)變到其他模式、識(shí)別加電外科器械的取向，并且/或者識(shí)別外科器械何時(shí)已被放下。在一些實(shí)施方案中，加速度段11002c聯(lián)接到安全處理器11004和/或主處理器11006。在一個(gè)實(shí)施方案中，分段電路11000包括顯示器段11002d(第4段)。顯示器段11002d包括聯(lián)接到主處理器11006的顯示器連接器11024。顯示器連接器11024通過一個(gè)或多個(gè)顯示器驅(qū)動(dòng)器集成電路11026將主處理器11006聯(lián)接到顯示器11028。顯示器驅(qū)動(dòng)器集成電路11026可與顯示器11028集成，并且/或者可與顯示器11028分開安置。顯示器11028可包括任一種合適的顯示器，諸如有機(jī)發(fā)光二極管(OLED)顯示器、液晶顯示器(LCD)和/或其他任何合適的顯示器。在一些實(shí)施方案中，顯示器段11002d聯(lián)接到安全處理器11004。在一些實(shí)施方案中，分段電路11000包括軸段11002e(第5段)。軸段11002e包括一個(gè)或多個(gè)用于聯(lián)接到外科器械2000的軸2004的控件，以及/或者一個(gè)或多個(gè)用于聯(lián)接到軸2004的端部執(zhí)行器2006的控件。軸段11002e包括軸連接器11030，該軸連接器被構(gòu)造成能夠?qū)⒅魈幚砥?1006聯(lián)接到軸PCBA11031。軸PCBA11031包括第一關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)開關(guān)11036、第二關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)開關(guān)11032和軸PCBA電可擦可編程只讀存儲(chǔ)器(EEPROM)11034。在一些實(shí)施方案中，軸PCBAEEPROM11034包括特定于軸2004和/或軸PCBA11031的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)、例程和/或程序。軸PCBA11031可聯(lián)接到軸2004并/或與外科器械2000一體成型。在一些實(shí)施方案中，軸段11002e包括第二軸EEPROM11038。第二軸EEPROM11038包括多個(gè)算法、例程、參數(shù)，和/或?qū)?yīng)于可與加電外科器械2000連接的一個(gè)或多個(gè)軸2004和/或端部執(zhí)行器2006的其它數(shù)據(jù)。在一些實(shí)施方案中，分段電路11000包括位置編碼器段11002f(第6段)。位置編碼器段11002f包括一個(gè)或多個(gè)磁性旋轉(zhuǎn)位置編碼器11040a至11040b。一個(gè)或多個(gè)磁性旋轉(zhuǎn)位置編碼器11040a至11040b被構(gòu)造成能夠識(shí)別外科器械2000的馬達(dá)11048、軸2004和/或端部執(zhí)行器2006的旋轉(zhuǎn)位置。在一些實(shí)施方案中，磁性旋轉(zhuǎn)位置編碼器11040a至11040b可聯(lián)接到安全處理器11004和/或主處理器11006。在一些實(shí)施方案中，分段電路11000包括馬達(dá)段11002g(第7段)。馬達(dá)段11002g包括馬達(dá)11048，該馬達(dá)被構(gòu)造成能夠控制加電外科器械2000的一種或多種移動(dòng)。馬達(dá)11048通過H橋驅(qū)動(dòng)器11042和一個(gè)或多個(gè)H橋場(chǎng)效應(yīng)晶體管(FET)11044聯(lián)接到主處理器11006。H橋FET11044聯(lián)接到安全處理器11004。馬達(dá)電流傳感器11046與馬達(dá)11048串聯(lián)聯(lián)接，用于測(cè)量馬達(dá)11048的電流消耗。馬達(dá)電流傳感器11046與主處理器11006和/或安全處理器11004進(jìn)行信號(hào)通信。在一些實(shí)施方案中，馬達(dá)11048聯(lián)接到馬達(dá)電磁干擾(EMI)濾波器11050。分段電路11000包括功率段11002h(第8段)。電池11008聯(lián)接到安全處理器11004、主處理器11006，以及另外的電路段11002c至11002g中的一個(gè)或多個(gè)。電池11008通過電池連接器11010和電流傳感器11012聯(lián)接到分段電路11000。電流傳感器11012被構(gòu)造成能夠測(cè)量分段電路11000的總電流消耗。在一些實(shí)施方案中，一個(gè)或多個(gè)電壓轉(zhuǎn)換器11014a、11014b、11016被構(gòu)造成能夠向一個(gè)或多個(gè)電路段11002a至11002g提供預(yù)定的電壓值。例如，在一些實(shí)施方案中，分段電路11000可包括3.3V的電壓轉(zhuǎn)換器11014a至11014b和/或5V的電壓轉(zhuǎn)換器11016。升壓轉(zhuǎn)換器11018被構(gòu)造成能夠提供最高為預(yù)定量(諸如，最高為13V)的升高電壓。升壓轉(zhuǎn)換器11018被構(gòu)造成能夠在功率密集操作期間提供附加的電壓和/或電流，并且能夠防止電壓降低狀況或低功率狀況。在一些實(shí)施方案中，安全段11002a包括馬達(dá)功率中斷11020。馬達(dá)功率中斷11020聯(lián)接在功率段11002h與馬達(dá)段11002g之間。安全段11002a被構(gòu)造成能夠在安全處理器11004和/或主處理器11006檢測(cè)到錯(cuò)誤或故障狀況時(shí)中斷到馬達(dá)段11002g的功率，如本文更詳細(xì)地討論。盡管電路段11002a至11002g被示出為具有電路段11002a至11002h中物理位置接近的所有部件，但本領(lǐng)域的技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，電路段11002a至11002h可包括在物理上和/或在電學(xué)上與相同電路段11002a至11002g的部件分開的其他部件。在一些實(shí)施方案中，一個(gè)或多個(gè)部件可由兩個(gè)或更多個(gè)電路段11002a至11002g共享。在一些實(shí)施方案中，多個(gè)開關(guān)11056至11070聯(lián)接到安全處理器11004和/或主處理器11006。多個(gè)開關(guān)11056至11070可被構(gòu)造成能夠控制外科器械2000的一種或多種操作、能夠控制分段電路11100的一種或多種操作，并且/或者能夠指示外科器械2000的狀態(tài)。例如，應(yīng)急門開關(guān)11056被構(gòu)造成能夠指示應(yīng)急門的狀態(tài)。多個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)開關(guān)(諸如左側(cè)向左關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)開關(guān)11058a、左側(cè)向右關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)開關(guān)11060a、左側(cè)向中心關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)開關(guān)11062a、右側(cè)向左關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)開關(guān)11058b、右側(cè)向右關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)開關(guān)11060b和右側(cè)向中心關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)開關(guān)11062b)被構(gòu)造成能夠控制軸2004和/或端部執(zhí)行器2006的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。左側(cè)換向開關(guān)11064a和右側(cè)換向開關(guān)11064b聯(lián)接到主處理器11006。在一些實(shí)施方案中，左側(cè)開關(guān)(包括左側(cè)向左關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)開關(guān)11058a、左側(cè)向右關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)開關(guān)11060a、左側(cè)向中心關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)開關(guān)11062a和左側(cè)換向開關(guān)11064a)通過左撓性連接器11072a聯(lián)接到主處理器11006。右側(cè)開關(guān)(包括右側(cè)向左關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)開關(guān)11058b、右側(cè)向右關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)開關(guān)11060b、右側(cè)向中心關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)開關(guān)11062b和右側(cè)換向開關(guān)11064b)通過右撓性連接器11072b聯(lián)接到主處理器11006。在一些實(shí)施方案中，擊發(fā)開關(guān)11066、夾持釋放開關(guān)11068和軸接合開關(guān)11070聯(lián)接到主處理器11006。多個(gè)開關(guān)11056至11070可包括例如安裝到外科器械2000的柄部的多個(gè)柄部控件、多個(gè)指示器開關(guān)，和/或它們的任意組合。在各種實(shí)施方案中，多個(gè)開關(guān)11056至11070允許外科醫(yī)生操縱外科器械，向分段電路11000提供有關(guān)外科器械的位置和/或操作的反饋，并且/或者指示外科器械2000的操作不安全。在一些實(shí)施方案中，附加的開關(guān)或較少的開關(guān)可聯(lián)接到分段電路11000，開關(guān)11056至11070中的一個(gè)或多個(gè)可組合成單個(gè)開關(guān)，并/或擴(kuò)展成多個(gè)開關(guān)。例如，在一個(gè)實(shí)施方案中，左側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)開關(guān)和/或右側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)開關(guān)11058a至11064b中的一個(gè)或多個(gè)可組合成單個(gè)多位置開關(guān)。圖73示出了分段電路11100，該分段電路包括被構(gòu)造成能夠?qū)嵤┛撮T狗功能及其他安全操作的安全處理器11104的一個(gè)實(shí)施方案。分段電路11100的安全處理器11004和主處理器11106進(jìn)行信號(hào)通信。多個(gè)電路段11102c至11102h聯(lián)接到主處理器11106，并且被構(gòu)造成能夠控制外科器械(諸如圖1至圖3所示的外科器械2000)的一種或多種操作。例如，在所示實(shí)施方案中，分段電路11100包括加速度段11102c、顯示器段11102d、軸段11102e、編碼器段11102f、馬達(dá)段11102g和功率段11102h。電路段11102c至11102g中的每個(gè)都可聯(lián)接到安全處理器11104和/或主處理器11106。主處理器還聯(lián)接到閃存存儲(chǔ)器11186。微處理器活心跳信號(hào)在輸出端11196處提供。加速度段11102c包括加速度計(jì)11122，該加速度計(jì)被構(gòu)造成能夠監(jiān)視外科器械2000的移動(dòng)。在各種實(shí)施方案中，加速度計(jì)11122可以是單軸、雙軸或三軸加速度計(jì)。加速度計(jì)11122可用于測(cè)量適當(dāng)?shù)募铀俣?，該加速度不一定是坐?biāo)加速度(速度改變的速率)。作為替代，加速度計(jì)觀察到在加速度計(jì)11122的參照系靜止時(shí)，與測(cè)試質(zhì)量經(jīng)受的重量現(xiàn)象相關(guān)聯(lián)的加速度。例如，加速度計(jì)11122在地球表面上靜止時(shí)，會(huì)測(cè)得豎直向上的(重力)加速度g＝9.8m/s2。加速度計(jì)11122可測(cè)量的另一類加速度是重力加速度。在各種其他實(shí)施方案中，加速度計(jì)11122可包括單軸、雙軸或三軸加速度計(jì)。此外，加速度段11102c可包括一個(gè)或多個(gè)慣性傳感器，用于檢測(cè)和測(cè)量加速度、傾斜、沖擊、振動(dòng)、旋轉(zhuǎn)和多自由度(DoF)。合適的慣性傳感器可包括加速度計(jì)(單軸、雙軸或三軸)、用于測(cè)量空間磁場(chǎng)(諸如地球磁場(chǎng))的磁力計(jì)和/或用于測(cè)量角速度的陀螺儀。顯示器段11102d包括嵌入外科器械2000的顯示器，諸如OLED顯示器。在某些實(shí)施方案中，外科器械2000可包括輸出裝置，該輸出裝置可包括一個(gè)或多個(gè)用于向用戶提供感官反饋的裝置。此類裝置可包括例如視覺反饋裝置(例如，LCD顯示屏、LED指示器)、聽覺反饋裝置(例如，揚(yáng)聲器、蜂鳴器)或觸覺反饋裝置(例如，觸覺致動(dòng)器)。在某些方面，輸出裝置可包括顯示器，該顯示器可包含在柄部組件2002中，如圖69所示。軸組件控制器和/或功率管理控制器可通過輸出裝置向外科器械2000的用戶提供反饋。接口可被構(gòu)造成能夠?qū)⑤S組件控制器和/或功率管理控制器連接到輸出裝置。軸段11102e包括軸電路板11131(諸如軸PCB)和用于指示軸已接合的霍爾效應(yīng)開關(guān)1170，其中軸電路板被構(gòu)造成能夠控制軸2004和/或聯(lián)接到軸2004的端部執(zhí)行器2006的一種或多種操作。軸電路板1131還包括具有鐵電隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(FRAM)技術(shù)的低功率微處理器1190、機(jī)械關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)開關(guān)1192、軸釋放霍爾效應(yīng)開關(guān)1194和閃存存儲(chǔ)器1134。編碼器段11102f包括多個(gè)被構(gòu)造成能夠提供馬達(dá)11048、軸2004和/或端部執(zhí)行器2006的旋轉(zhuǎn)位置信息的馬達(dá)編碼器11140a、11140b。馬達(dá)段11102g包括馬達(dá)11048，諸如有刷直流馬達(dá)。馬達(dá)11048通過多個(gè)H橋驅(qū)動(dòng)器11142和一個(gè)馬達(dá)控制器11143聯(lián)接到主處理器11106。馬達(dá)控制器11143控制第一馬達(dá)標(biāo)記11174a和第二馬達(dá)標(biāo)記11174b，以向主處理器11106指示馬達(dá)11048的狀態(tài)和位置。主處理器11106通過緩沖器11184向馬達(dá)控制器11143提供脈寬調(diào)制(PWM)高信號(hào)11176a、PWM低信號(hào)11176b、方向信號(hào)11178、同步信號(hào)11180和馬達(dá)復(fù)位信號(hào)11182。功率段11102h被構(gòu)造成能夠向電路段11102a至11102g中的每一個(gè)提供區(qū)段電壓。在一個(gè)實(shí)施方案中，安全處理器11104被構(gòu)造成能夠針對(duì)一個(gè)或多個(gè)電路段11102c至11102h(諸如馬達(dá)段11102g)實(shí)施看門狗功能。就這一點(diǎn)來說，安全處理器11104采用看門狗功能來檢測(cè)主處理器1006的故障并從主處理器1006的故障中恢復(fù)。在正常操作期間，安全處理器11104監(jiān)視主處理器11104的硬件故障或程序錯(cuò)誤，并發(fā)起一種或多種糾正行動(dòng)。糾正行動(dòng)可包括將主處理器1006置于安全狀態(tài)，并恢復(fù)正常的系統(tǒng)操作。在一個(gè)實(shí)施方案中，安全處理器11104至少聯(lián)接到第一傳感器。第一傳感器測(cè)量外科器械2000的第一性質(zhì)。在一些實(shí)施方案中，安全處理器11104被構(gòu)造成能夠?qū)⑼饪破餍?000的所測(cè)量性質(zhì)與預(yù)定值進(jìn)行比較。例如，在一個(gè)實(shí)施方案中，馬達(dá)傳感器11140a聯(lián)接到安全處理器11104。馬達(dá)傳感器11140a向安全處理器11104提供馬達(dá)的速度和位置信息。安全處理器11104監(jiān)視馬達(dá)傳感器11140a并將值與最大速度和/或位置值進(jìn)行比較，要是值高于預(yù)定值，則阻止馬達(dá)11048的操作。在一些實(shí)施方案中，預(yù)定值基于馬達(dá)11048的實(shí)時(shí)速度和/或位置計(jì)算、由與主處理器11106通信的第二馬達(dá)傳感器11140b提供的值計(jì)算，并且/或者從例如聯(lián)接到安全處理器11104的存儲(chǔ)器模塊提供給安全處理器11104。在一些實(shí)施方案中，第二傳感器聯(lián)接到主處理器11106。第二傳感器被構(gòu)造成能夠測(cè)量第一物理性質(zhì)。安全處理器11104和主處理器11106被構(gòu)造成能夠提供分別表征第一傳感器的值和第二傳感器的值的信號(hào)。當(dāng)安全處理器11104或主處理器11106指示值超出可接受范圍時(shí)，分段電路11100便阻止電路段11102c至11102h中至少一個(gè)電路段(諸如馬達(dá)段11102g)的操作。例如，在圖73所示的實(shí)施方案中，安全處理器11104聯(lián)接到第一馬達(dá)位置傳感器11140a，主處理器11106聯(lián)接到第二馬達(dá)位置傳感器11140b。馬達(dá)位置傳感器11140a、11140b可包括任何合適的馬達(dá)位置傳感器，諸如，具有正弦和余弦輸出的磁性角度旋轉(zhuǎn)輸入裝置。馬達(dá)位置傳感器11140a、11140b分別向安全處理器11104和主處理器11106提供表征馬達(dá)11048的位置的信號(hào)。當(dāng)?shù)谝获R達(dá)傳感器11140a的值和第二馬達(dá)傳感器11140b的值處于預(yù)定范圍內(nèi)時(shí)，安全處理器11104和主處理器11106便生成啟動(dòng)信號(hào)。當(dāng)主處理器11106或安全處理器11104檢測(cè)到值超出預(yù)定范圍時(shí)，則終止啟動(dòng)信號(hào)，隨即中斷并/或阻止電路段11102c至11102h中至少一個(gè)電路段(諸如馬達(dá)段11102g)的操作。例如，在一些實(shí)施方案中，來自主處理器11106的啟動(dòng)信號(hào)和來自安全處理器11104的啟動(dòng)信號(hào)耦合到AND柵極。AND柵極聯(lián)接到馬達(dá)功率開關(guān)11120。當(dāng)來自安全處理器11104和主處理器11106這兩者的啟動(dòng)信號(hào)都較高(指示馬達(dá)傳感器11140a、11140b的值在預(yù)定范圍內(nèi))時(shí)，AND柵極便將馬達(dá)功率開關(guān)11120保持在閉合或打開位置。當(dāng)馬達(dá)傳感器11140a、11140b中任一者檢測(cè)到值超出預(yù)定范圍時(shí)，則來自馬達(dá)傳感器11140a、11140b的啟動(dòng)信號(hào)被設(shè)定為低，AND柵極的輸出也被設(shè)定為低，從而斷開馬達(dá)功率開關(guān)11120。在一些實(shí)施方案中，比較了第一傳感器11140a的值與第二傳感器11140b的值，例如通過安全處理器11104和/或主處理器11106進(jìn)行比較。當(dāng)?shù)谝粋鞲衅鞯闹蹬c第二傳感器的值不同時(shí)，安全處理器11104和/或主處理器11106便可阻止馬達(dá)段11102g的操作。在一些實(shí)施方案中，安全處理器11104接收表征第二傳感器11140b的值的信號(hào)，然后將第二傳感器的值與第一傳感器的值進(jìn)行比較。例如，在一個(gè)實(shí)施方案中，安全處理器11104直接聯(lián)接到第一馬達(dá)傳感器11140a。第二馬達(dá)傳感器11140b聯(lián)接到主處理器11106，該主處理器將第二馬達(dá)傳感器11140b的值提供給安全處理器11104，和/或直接聯(lián)接到安全處理器11104。安全處理器11104將第一馬達(dá)傳感器11140的值與第二馬達(dá)傳感器11140b的值進(jìn)行比較。當(dāng)安全處理器11104檢測(cè)到第一馬達(dá)傳感器11140a與第二馬達(dá)傳感器11140b之間存在失配時(shí)，安全處理器11104可例如通過切斷到馬達(dá)段11102g的功率來中斷馬達(dá)段11102g的操作。在一些實(shí)施方案中，安全處理器11104和/或主處理器11106聯(lián)接到被構(gòu)造成能夠測(cè)量外科器械的第一性質(zhì)的第一傳感器11140a和被構(gòu)造成能夠測(cè)量外科器械的第二性質(zhì)的第二傳感器11140b。第一性質(zhì)和第二性質(zhì)包括外科器械正常操作時(shí)的預(yù)定關(guān)系。安全處理器11104監(jiān)視第一性質(zhì)和第二性質(zhì)。當(dāng)檢測(cè)到第一性質(zhì)的值和/或第二性質(zhì)的值與預(yù)定關(guān)系不一致時(shí)，則發(fā)生故障。發(fā)生故障時(shí)，安全處理器11104至少采取一種行動(dòng)，諸如，阻止電路段中的至少一個(gè)的操作、執(zhí)行預(yù)定操作，以及/或者重置主處理器11106。例如，安全處理器11104在檢測(cè)到故障時(shí)可斷開馬達(dá)功率開關(guān)11120，以切斷到馬達(dá)電路段11102g的功率。圖74示出了分段電路11200的一個(gè)實(shí)施方案的框圖，該分段電路包括被構(gòu)造成能夠監(jiān)視并比較外科器械(諸如圖1至圖3所示的外科器械2000)的第一性質(zhì)和第二性質(zhì)的安全處理器11204。安全處理器11204聯(lián)接到第一傳感器11246和第二傳感器11266。第一傳感器11246被構(gòu)造成能夠監(jiān)視外科器械2000的第一物理性質(zhì)。第二傳感器11266被構(gòu)造成能夠監(jiān)視外科器械2000的第二物理性質(zhì)。第一性質(zhì)和第二性質(zhì)包括外科器械2000正常操作時(shí)的預(yù)定關(guān)系。例如，在一個(gè)實(shí)施方案中，第一傳感器11246包括被構(gòu)造成能夠監(jiān)視馬達(dá)從功率源消耗的電流的馬達(dá)電流傳感器。馬達(dá)消耗的電流可表征馬達(dá)的速度。第二傳感器包括線性霍爾傳感器，線性霍爾傳感器被構(gòu)造成能夠監(jiān)視端部執(zhí)行器(例如聯(lián)接到外科器械2000的端部執(zhí)行器2006)內(nèi)的切割構(gòu)件的位置。切割構(gòu)件的位置用于計(jì)算端部執(zhí)行器2006內(nèi)的切割構(gòu)件速度。當(dāng)外科器械2000正常操作時(shí)，切割構(gòu)件速度與馬達(dá)速度具有預(yù)定關(guān)系。安全處理器11204向主處理器11206提供信號(hào)，指示第一傳感器11246和第二傳感器11266產(chǎn)生的值與預(yù)定關(guān)系一致。當(dāng)安全處理器11204檢測(cè)到第一傳感器11246和/或第二傳感器11266的值與預(yù)定關(guān)系不一致時(shí)，安全處理器11206向主處理器11206指示不安全的狀況。于是主處理器11206中斷并/或阻止至少一個(gè)電路段的操作。在一些實(shí)施方案中，安全處理器11204直接聯(lián)接到開關(guān)，該開關(guān)被構(gòu)造成能夠控制一個(gè)或多個(gè)電路段的操作。例如，結(jié)合圖73，在一個(gè)實(shí)施方案中，安全處理器11104直接聯(lián)接到馬達(dá)功率開關(guān)11120。當(dāng)檢測(cè)到故障時(shí)，安全處理器11104斷開馬達(dá)功率開關(guān)11120，以阻止馬達(dá)段11102g的操作。重新參見圖73，在一個(gè)實(shí)施方案中，安全處理器11104被構(gòu)造成能夠執(zhí)行獨(dú)立的控制算法。在操作中，安全處理器11104監(jiān)視分段電路11100，并且被構(gòu)造成能夠獨(dú)立地控制并/或超控來自其它電路部件(諸如主處理器11106)的信號(hào)。安全處理器11104可執(zhí)行預(yù)先編程的算法并且/或者在操作期間可基于外科器械2000的一種或多種行動(dòng)和/或位置進(jìn)行聯(lián)機(jī)更新或聯(lián)機(jī)編程。例如，在一個(gè)實(shí)施方案中，每當(dāng)新的軸和/或端部執(zhí)行器聯(lián)接到外科器械2000時(shí)，便使用新的參數(shù)和/或安全算法對(duì)安全處理器11104進(jìn)行重新編程。在一些實(shí)施方案中，安全處理器11104存儲(chǔ)的一個(gè)或多個(gè)安全值由主處理器11106復(fù)制。執(zhí)行雙向錯(cuò)誤檢測(cè)，以確保處理器11104或11106存儲(chǔ)的值和/或參數(shù)是正確的。在一些實(shí)施方案中，安全處理器11104和主處理器11106實(shí)施冗余的安全檢查。安全處理器11104和主處理器11106提供周期性信號(hào)，用于指示操作正常。例如，在操作期間，安全處理器11104可向主處理器11106指示安全處理器11104正在執(zhí)行代碼并且操作正常。主處理器11106同樣可向安全處理器11104指示主處理器11106正在執(zhí)行代碼并且操作正常。在一些實(shí)施方案中，安全處理器11104和主處理器11106以預(yù)定間隔通信。預(yù)定間隔可以是常數(shù)，也可能可依據(jù)電路狀態(tài)和/或外科器械2000的操作而改變。圖75為框圖，該框圖示出了被構(gòu)造成能夠由安全處理器(諸如圖73所示的安全處理器11104)實(shí)施的安全過程11250。在一個(gè)實(shí)施方案中，將對(duì)應(yīng)于外科器械2000的多種性質(zhì)的值提供給安全處理器11104。所述多種性質(zhì)由多個(gè)獨(dú)立的傳感器和/或系統(tǒng)監(jiān)視。例如，在示出的實(shí)施方案中，測(cè)得的切割構(gòu)件速度11252、建議的馬達(dá)速度11254和馬達(dá)信號(hào)11256的預(yù)期方向被提供給安全處理器11104。切割構(gòu)件速度11252和建議的馬達(dá)速度11254可分別由獨(dú)立的傳感器(諸如，線性霍爾傳感器和電流傳感器)提供。馬達(dá)信號(hào)11256的預(yù)期方向可由主處理器(例如，圖73示出的主處理器11106)提供。安全處理器11104比較11258所述多種性質(zhì)，并確定這些性質(zhì)何時(shí)與預(yù)定關(guān)系一致。當(dāng)所述多種性質(zhì)的值與預(yù)定關(guān)系11260a一致時(shí)，則不采取行動(dòng)11262。當(dāng)所述多個(gè)性質(zhì)的值與預(yù)定關(guān)系11260b不一致時(shí)，安全處理器11104則執(zhí)行一種或多種行動(dòng)，諸如，阻止某項(xiàng)功能、執(zhí)行某項(xiàng)功能以及/或者重置處理器。例如，在圖75示出的過程11250中，安全處理器11104諸如通過中斷到馬達(dá)段的功率11264來中斷一個(gè)或多個(gè)電路段的操作。重新參見圖73，分段電路11100包括被構(gòu)造成能夠控制外科器械2000的一種或多種操作的多個(gè)開關(guān)11156至11170。例如，在示出的實(shí)施方案中，分段電路11100包括夾持釋放開關(guān)11168、擊發(fā)觸發(fā)器11166和多個(gè)開關(guān)11158a至11164b，所述多個(gè)開關(guān)被構(gòu)造成能夠控制軸2004和/或聯(lián)接到外科器械2000的端部執(zhí)行器2006的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。夾持釋放開關(guān)11168、擊發(fā)觸發(fā)器11166和多個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)開關(guān)11158a至11164b可包括模擬開關(guān)和/或數(shù)字開關(guān)。特別地，開關(guān)11156指示機(jī)械開關(guān)升降位置，開關(guān)11158a、11158b指示向左關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)(1)和(2)，開關(guān)11160a、1160b指示向右關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)(1)和(2)，開關(guān)11162a、11162b指示向中心關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)(1)和(2)，開關(guān)11164a、11164b指示向左換向和向右換向。例如，圖76示出了開關(guān)組11300的一個(gè)實(shí)施方案，該開關(guān)組包括被構(gòu)造成能夠控制外科器械的一種或多種操作的多個(gè)開關(guān)SW1至SW16。開關(guān)組11300可聯(lián)接到主處理器(諸如主處理器11106)。在一些實(shí)施方案中，二極管D1至D8中的一個(gè)或多個(gè)聯(lián)接到多個(gè)開關(guān)SW1至SW16。任何合適的機(jī)械開關(guān)、機(jī)電開關(guān)或固態(tài)開關(guān)可任意組合，用于實(shí)施所述多個(gè)開關(guān)11156至11170。例如，開關(guān)11156至11170可以是利用與外科器械2000相關(guān)聯(lián)的部件的動(dòng)作或存在某個(gè)物體來操作的限位開關(guān)。此類開關(guān)可用于控制與外科器械2000相關(guān)聯(lián)的各種功能。限位開關(guān)是由機(jī)械地連接到一組觸點(diǎn)的致動(dòng)器構(gòu)成的機(jī)電裝置。當(dāng)某個(gè)物體與致動(dòng)器接觸時(shí)，該裝置操作觸點(diǎn)以形成或斷開電連接。限位開關(guān)不僅耐用、安裝簡(jiǎn)便，還操作可靠，故適用于多種應(yīng)用和環(huán)境。限位開關(guān)可確定物體的存在或不存在、經(jīng)過、定位、以及物體行程的結(jié)束。在其他具體實(shí)施中，開關(guān)11156至11170可以是在磁場(chǎng)影響下操作的固態(tài)開關(guān)，諸如霍爾效應(yīng)裝置、磁阻(MR)裝置、巨磁阻(GMR)裝置、磁力計(jì)及其他。在其他具體實(shí)施中，開關(guān)11156至11170可以是在光影響下操作的固態(tài)開關(guān)，諸如光學(xué)傳感器、紅外線傳感器、紫外線傳感器及其他。同樣，開關(guān)11156至11170可以是固態(tài)裝置，諸如晶體管(例如，F(xiàn)ET、結(jié)型FET、金屬氧化物半導(dǎo)體FET(MOSFET)、雙極型晶體管等)。其他開關(guān)可包括無線開關(guān)、超聲開關(guān)、加速度計(jì)、慣性傳感器及其他。圖77示出了包括多個(gè)開關(guān)的開關(guān)組11350的一個(gè)實(shí)施方案。在各種實(shí)施方案中，一個(gè)或多個(gè)開關(guān)被構(gòu)造成能夠控制外科器械(諸如圖69至圖71所示的外科器械2000)的一種或多種操作。多個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)開關(guān)SW1至SW16被構(gòu)造成能夠控制軸2004和/或聯(lián)接到外科器械2000的端部執(zhí)行器2006的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。擊發(fā)觸發(fā)器11366被構(gòu)造成能夠擊發(fā)外科器械2000，例如，用于部署多個(gè)釘、平移端部執(zhí)行器2006內(nèi)的切割構(gòu)件，以及/或者向端部執(zhí)行器2006遞送電外科能量。在一些實(shí)施方案中，開關(guān)組11350包括被構(gòu)造成能夠阻止外科器械2000的操作的一個(gè)或多個(gè)安全開關(guān)。例如，應(yīng)急開關(guān)11356聯(lián)接到應(yīng)急門，用于在應(yīng)急門處于打開位置時(shí)阻止外科器械2000操作。圖78示出了分段電路11400的一個(gè)實(shí)施方案，該分段電路包括聯(lián)接到主處理器11406的開關(guān)組11450。開關(guān)組11450與圖77所示的開關(guān)組11350類似。開關(guān)組11450包括多個(gè)開關(guān)SW1至SW16，所述多個(gè)開關(guān)被構(gòu)造成能夠控制外科器械(諸如圖69至圖71所示的外科器械2000)的一種或多種操作。開關(guān)組11450聯(lián)接到主處理器11406的模擬輸入端。開關(guān)組11450內(nèi)的開關(guān)中的每個(gè)進(jìn)一步聯(lián)接到輸入/輸出擴(kuò)展器11463，該擴(kuò)展器聯(lián)接到主處理器11406的數(shù)字輸入端。主處理器11406接收來自開關(guān)組11450的輸入，并響應(yīng)于開關(guān)組11450中一個(gè)或多個(gè)開關(guān)的操作，控制分段電路11400的一個(gè)或多個(gè)附加區(qū)段(諸如馬達(dá)段11402g)。在一些實(shí)施方案中，電位計(jì)11469聯(lián)接到主處理器11406，用于提供表征聯(lián)接到外科器械2000的端部執(zhí)行器2006的夾持位置的信號(hào)。電位計(jì)11469可通過提供表征夾持打開/關(guān)閉位置的信號(hào)來替換和/或補(bǔ)充安全處理器(未示出)，主處理器11106使用該信號(hào)控制一個(gè)或多個(gè)電路段(諸如馬達(dá)段11102g)的操作。例如，當(dāng)電位計(jì)11469指示端部執(zhí)行器處于完全夾緊位置和/或完全打開位置時(shí)，主處理器11406可斷開馬達(dá)功率開關(guān)11420，阻止馬達(dá)段11402g沿特定方向進(jìn)一步操作。在一些實(shí)施方案中，主處理器11406響應(yīng)于從電位計(jì)11469接收的信號(hào)，控制遞送到馬達(dá)段11402g的電流。例如，當(dāng)電位計(jì)11469指示端部執(zhí)行器超出預(yù)定位置關(guān)閉時(shí)，主處理器11406可限制能夠遞送到馬達(dá)段11402g的能量。重新參見圖73，分段電路11100包括加速度段11102c。該加速度段包括加速度計(jì)11122。加速度計(jì)11122可聯(lián)接到安全處理器11104和/或主處理器11106。加速度計(jì)11122被構(gòu)造成能夠監(jiān)視外科器械2000的移動(dòng)。加速度計(jì)11122被構(gòu)造成能夠產(chǎn)生表征沿一個(gè)或多個(gè)方向的移動(dòng)的一個(gè)或多個(gè)信號(hào)。例如，在一些實(shí)施方案中，加速度計(jì)11122被構(gòu)造成能夠監(jiān)視外科器械2000沿三個(gè)方向的移動(dòng)。在其它實(shí)施方案中，加速度段11102c包括多個(gè)加速度計(jì)11122，每個(gè)加速度計(jì)都被構(gòu)造成能夠監(jiān)視沿信號(hào)方向的移動(dòng)。在一些實(shí)施方案中，加速度計(jì)11122被構(gòu)造成能夠引發(fā)轉(zhuǎn)變到休眠模式和/或從休眠模式轉(zhuǎn)變到其他模式，例如，從介于休眠模式和喚醒模式之間轉(zhuǎn)變到休眠模式，反之亦然。休眠模式可包括低功率模式，在該模式下，電路段11102a至11102g中的一個(gè)或多個(gè)被停用或被置于低功率狀態(tài)。例如，在一個(gè)實(shí)施方案中，加速度計(jì)11122在休眠模式下保持活動(dòng)，而安全處理器11104被置于低功率模式，在該模式下，安全處理器11104監(jiān)視加速度計(jì)11122，但并不執(zhí)行任何功能。剩余電路段11102b至11102g處于功率關(guān)閉狀態(tài)。在各種實(shí)施方案中，例如，主處理器11104和/或安全處理器11106被構(gòu)造成能夠監(jiān)視加速度計(jì)11122，并當(dāng)在預(yù)定時(shí)間段內(nèi)未檢測(cè)到移動(dòng)時(shí)，能夠?qū)⒎侄坞娐?1100轉(zhuǎn)變到休眠模式。盡管上文結(jié)合安全處理器11104監(jiān)視加速度計(jì)11122來描述休眠模式/喚醒模式，但休眠模式/喚醒模式可通過安全處理器11104監(jiān)視傳感器、開關(guān)或如本文所述與外科器械2000相關(guān)聯(lián)的其他指示器中的任一者來實(shí)現(xiàn)。例如，安全處理器11104可監(jiān)視慣性傳感器，或者一個(gè)或多個(gè)開關(guān)。在一些實(shí)施方案中，分段電路11100在預(yù)定的不活動(dòng)時(shí)間段之后轉(zhuǎn)變到休眠模式。計(jì)時(shí)器與安全處理器11104和/或主處理器11106進(jìn)行信號(hào)通信。計(jì)時(shí)器可與安全處理器11104、主處理器11106一體成型，并且/或者可以是獨(dú)立的電路部件。計(jì)時(shí)器被構(gòu)造成能夠監(jiān)視自從加速度計(jì)11122檢測(cè)到外科器械2000最后一次移動(dòng)以來的時(shí)間段。當(dāng)計(jì)數(shù)器超出預(yù)定閾值時(shí)，安全處理器11104和/或主處理器11106就將分段電路11100轉(zhuǎn)變到休眠模式。在一些實(shí)施方案中，每當(dāng)加速度計(jì)11122檢測(cè)到移動(dòng)，就重置計(jì)時(shí)器。在一些實(shí)施方案中，除加速度計(jì)11122之外的所有電路段，或其他指定的傳感器和/或開關(guān)，以及安全處理器11104都在休眠模式下停用。安全處理器11104監(jiān)視加速度計(jì)11122，或者其他指定的傳感器和/或開關(guān)。當(dāng)加速度計(jì)11122指示外科器械2000的移動(dòng)時(shí)，安全處理器11104引發(fā)從休眠模式到操作模式的轉(zhuǎn)變。在操作模式下，所有電路段11102a至11102h完全通電，外科器械2000已準(zhǔn)備好投入使用。在一些實(shí)施方案中，安全處理器11104通過向主處理器11106提供信號(hào)，以將主處理器11106從休眠模式轉(zhuǎn)變到全功率模式，來將分段電路11100轉(zhuǎn)變到操作模式。主處理器11106然后將剩余電路段11102d至11102h中的每一個(gè)轉(zhuǎn)變到操作模式。轉(zhuǎn)變到休眠模式和/或從休眠模式轉(zhuǎn)變到其他模式可包括多個(gè)階段。例如，在一個(gè)實(shí)施方案中，分段電路11100以四個(gè)階段從操作模式轉(zhuǎn)變到休眠模式。第一階段在加速度計(jì)11122于第一預(yù)定時(shí)間段內(nèi)未檢測(cè)到外科器械的移動(dòng)之后發(fā)起。在第一預(yù)定時(shí)間段之后，分段電路11100減弱顯示器段11102d的背光源的亮度。當(dāng)在第二預(yù)定時(shí)間段內(nèi)未檢測(cè)到移動(dòng)時(shí)，安全處理器11104就轉(zhuǎn)變到第二階段，其中顯示器段11102d的背光源是關(guān)閉的。當(dāng)在第三預(yù)定時(shí)間段內(nèi)未檢測(cè)到移動(dòng)時(shí)，安全處理器11104就轉(zhuǎn)變到第三階段，其中加速度計(jì)11122的輪詢速率降低。當(dāng)在第四預(yù)定時(shí)間段內(nèi)未檢測(cè)到移動(dòng)時(shí)，則顯示器段11102d被停用，分段電路11100進(jìn)入休眠模式。在休眠模式下，除加速度計(jì)11122之外的所有電路段和安全處理器11104都被停用。安全處理器11104進(jìn)入低功率模式，在該模式下，安全處理器11104只輪詢加速度計(jì)11122。安全處理器11104監(jiān)視加速度計(jì)11122，直到加速度計(jì)11122檢測(cè)到移動(dòng)為止，此時(shí)，安全處理器11104將分段電路11100從休眠模式轉(zhuǎn)變到操作模式。在一些實(shí)施方案中，僅當(dāng)加速度計(jì)11122檢測(cè)到外科器械2000的移動(dòng)超過預(yù)定閾值時(shí)，安全處理器11104才將分段電路11100轉(zhuǎn)變到操作模式。由于安全處理器11104只對(duì)超過預(yù)定閾值的移動(dòng)作出響應(yīng)，所以，在用戶存放外科器械2000時(shí)碰撞到或移動(dòng)了外科器械的情況下，該安全處理器防止分段電路11100無意間轉(zhuǎn)變到操作模式。在一些實(shí)施方案中，加速度計(jì)11122被構(gòu)造成能夠監(jiān)視多個(gè)方向上的移動(dòng)。例如，加速度計(jì)11122可被構(gòu)造成能夠檢測(cè)第一方向和第二方向上的移動(dòng)。安全處理器11104監(jiān)視加速度計(jì)11122，當(dāng)檢測(cè)到移動(dòng)在第一方向和第二方向上均超過預(yù)定閾值時(shí)，就將分段電路11100從休眠模式轉(zhuǎn)變到操作模式。由于要求移動(dòng)至少在兩個(gè)方向上都超過預(yù)定閾值，所以安全處理器11104被構(gòu)造成能夠防止由于存放過程中附帶移動(dòng)而造成分段電路11100意外地從休眠模式轉(zhuǎn)變到其它模式。在一些實(shí)施方案中，加速度計(jì)11122被構(gòu)造成能夠檢測(cè)第一方向、第二方向和第三方向上的移動(dòng)。安全處理器11104監(jiān)視加速度計(jì)11122，并且被構(gòu)造成只有當(dāng)加速度計(jì)11122在第一方向、第二方向和第三方向上都檢測(cè)到振蕩移動(dòng)時(shí)，才能夠?qū)⒎侄坞娐?1100從休眠模式轉(zhuǎn)變到其它模式。在一些實(shí)施方案中，沿第一方向、第二方向和第三方向中的每個(gè)的振蕩移動(dòng)對(duì)應(yīng)于由操作員對(duì)外科器械2000做出的移動(dòng)，因此當(dāng)加速度計(jì)11122沿三個(gè)方向檢測(cè)振蕩移動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)變到操作模式是期望的。在一些實(shí)施方案中，當(dāng)自最后一次檢測(cè)到移動(dòng)開始的時(shí)間增大時(shí)，將分段電路11100從休眠模式進(jìn)行轉(zhuǎn)變所需的移動(dòng)的預(yù)定閾值也增大。例如，在一些實(shí)施方案中，計(jì)時(shí)器在休眠模式期間繼續(xù)運(yùn)行。當(dāng)計(jì)時(shí)器計(jì)數(shù)增大時(shí)，安全處理器11104增大將分段電路11100轉(zhuǎn)變到操作模式所需移動(dòng)的預(yù)定閾值。安全處理器11104可將預(yù)定閾值增大至上限。例如，在一些實(shí)施方案中，安全處理器11104將分段電路11100轉(zhuǎn)變到休眠模式，并且重置計(jì)時(shí)器。移動(dòng)的預(yù)定閾值最初設(shè)定為較低的值，僅需要外科器械2000進(jìn)行微小移動(dòng)以將分段電路11100從休眠模式進(jìn)行轉(zhuǎn)變。當(dāng)自轉(zhuǎn)變到休眠模式開始的時(shí)間(如通過計(jì)時(shí)器測(cè)得的)增加時(shí)，安全處理器11104增大移動(dòng)的預(yù)定閾值。在T時(shí)刻，安全處理器11104已將預(yù)定閾值增大至上限。對(duì)于T之后的所有時(shí)間，預(yù)定閾值保持恒定上限值。在一些實(shí)施方案中，一個(gè)或多個(gè)附加和/或備選傳感器用于將分段電路11100在休眠模式和操作模式之間進(jìn)行轉(zhuǎn)變。例如，在一個(gè)實(shí)施方案中，觸摸傳感器位于外科器械2000上。該觸摸傳感器被聯(lián)接到安全處理器11104和/或主處理器11106。該觸摸傳感器被構(gòu)造成能夠檢測(cè)用戶與外科器械2000的接觸。例如，該觸摸傳感器可位于外科器械2000的柄部上，以當(dāng)操作員拾起外科器械2000時(shí)進(jìn)行檢測(cè)。在已超過預(yù)定周期之后而加速度計(jì)11122未檢測(cè)移動(dòng)的情況下，安全處理器11104將分段電路11100轉(zhuǎn)變到休眠模式。安全處理器11104監(jiān)視觸摸傳感器，并且在觸摸傳感器檢測(cè)到用戶與外科器械2000的接觸時(shí)將分段電路11100轉(zhuǎn)變到操作模式。觸摸傳感器可包括例如電容觸摸傳感器、溫度傳感器，和/或任何其它合適的觸摸傳感器。在一些實(shí)施方案中，觸摸傳感器和加速度計(jì)11122可用于將裝置在休眠模式和操作模式之間進(jìn)行轉(zhuǎn)變。例如，當(dāng)加速度計(jì)11122未在預(yù)定閾值周期內(nèi)檢測(cè)到移動(dòng)并且觸摸傳感器未指示用戶與外科器械2000接觸時(shí)，安全處理器11104可僅將裝置轉(zhuǎn)變到休眠模式。本領(lǐng)域的技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，一個(gè)或多個(gè)附加傳感器可用于將分段電路11100在休眠模式和操作模式之間進(jìn)行轉(zhuǎn)變。在一些實(shí)施方案中，當(dāng)分段電路11100處于休眠模式時(shí)，觸摸傳感器僅由安全處理器11104進(jìn)行監(jiān)視。在一些實(shí)施方案中，當(dāng)一個(gè)或多個(gè)柄部控件被致動(dòng)時(shí)，安全處理器11104被構(gòu)造成能夠?qū)⒎侄坞娐?1100從休眠模式轉(zhuǎn)變到操作模式。轉(zhuǎn)變到休眠模式之后，例如，加速度計(jì)11122未在預(yù)定周期內(nèi)檢測(cè)到移動(dòng)而轉(zhuǎn)變到休眠模式之后，安全處理器11104監(jiān)視一個(gè)或多個(gè)柄部控件，諸如多個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)開關(guān)11158a至11164b。在其它實(shí)施方案中，一個(gè)或多個(gè)柄部控件包括例如夾持控件11166、釋放按鈕11168，和/或任何其它合適的柄部控件。外科器械2000的操作員可致動(dòng)一個(gè)或多個(gè)柄部控件，從而將分段電路11100轉(zhuǎn)變到操作模式。當(dāng)安全處理器11104檢測(cè)到柄部控件的致動(dòng)時(shí)，安全處理器11104使分段電路11100開始轉(zhuǎn)變到操作模式。由于當(dāng)柄部控件被致動(dòng)時(shí)，主處理器11106是不活動(dòng)的，因此操作員可致動(dòng)柄部控件而不引起外科器械2000的對(duì)應(yīng)動(dòng)作。圖84示出了分段電路11900的一個(gè)實(shí)施方案，該分段電路包括被構(gòu)造成能夠監(jiān)視外科器械(諸如圖69至圖71中所示的外科器械2000)的移動(dòng)的加速度計(jì)11922。功率段11902將來自電池11908的功率提供給一個(gè)或多個(gè)電路段，例如，加速度計(jì)11922。加速度計(jì)11922聯(lián)接到處理器11906。加速度計(jì)11922被構(gòu)造成能夠監(jiān)視外科器械2000的移動(dòng)。加速度計(jì)11922被構(gòu)造成能夠產(chǎn)生表征沿一個(gè)或多個(gè)方向的移動(dòng)的一個(gè)或多個(gè)信號(hào)。例如，在一些實(shí)施方案中，加速度計(jì)11922被構(gòu)造成能夠監(jiān)視外科器械2000沿三個(gè)方向的移動(dòng)。在某些情況下，處理器11906可為例如LM4F230H5QR，其可購自TexasInstruments。例如，當(dāng)在預(yù)定時(shí)間段內(nèi)未檢測(cè)到移動(dòng)時(shí)，處理器11906被構(gòu)造成能夠監(jiān)視加速度計(jì)11922，并且將分段電路11900轉(zhuǎn)變到休眠模式。在一些實(shí)施方案中，分段電路11900在預(yù)定的不活動(dòng)時(shí)間段之后轉(zhuǎn)變到休眠模式。例如，在已超過預(yù)定周期而加速度計(jì)11922未檢測(cè)移動(dòng)之后，安全處理器11904可將分段電路11900轉(zhuǎn)變到休眠模式。在某些情況下，加速度計(jì)11922可為例如LIS331DLM，其可購自STMicroelectronics。計(jì)時(shí)器與處理器11906進(jìn)行信號(hào)通信。計(jì)時(shí)器可與處理器11906一體成型，并且/或者可以是獨(dú)立的電路部件。計(jì)時(shí)器被構(gòu)造成能夠?qū)ψ詮募铀俣扔?jì)11922檢測(cè)到外科器械2000最后一次移動(dòng)以來的時(shí)間進(jìn)行計(jì)數(shù)。當(dāng)計(jì)數(shù)器超過預(yù)定閾值時(shí)，處理器11906將分段電路11900轉(zhuǎn)變到休眠模式。在一些實(shí)施方案中，每當(dāng)加速度計(jì)11922檢測(cè)到移動(dòng)，就重置計(jì)時(shí)器。在一些實(shí)施方案中，加速度計(jì)11922被構(gòu)造成能夠檢測(cè)撞擊事件。例如，當(dāng)外科器械2000掉落時(shí)，加速度計(jì)11922將檢測(cè)在第一方向上的由重力引起的加速度，然后檢測(cè)在第二方向的(由與地板和/或其他表面撞擊引起的)加速度變化。又如，當(dāng)外科器械2000撞擊墻壁，加速度計(jì)11922將檢測(cè)在一個(gè)或多個(gè)方向上的加速度峰值。由于撞擊事件可使機(jī)械和/或電氣部件變松，因此當(dāng)加速度計(jì)11922檢測(cè)到撞擊事件時(shí)，處理器11906可阻止外科器械2000的操作。在一些實(shí)施方案中，僅在預(yù)定閾值之上的撞擊阻止操作。在一些實(shí)施方案中，所有撞擊都受到監(jiān)視，并且在預(yù)定閾值之上的累積撞擊可阻止外科器械2000的操作。再次參見圖73，在一個(gè)實(shí)施方案中，分段電路11100包括功率段11102h。功率段11102h被構(gòu)造成能夠向電路段11102a至11102g中的每一個(gè)提供區(qū)段電壓。功率段11102h包括電池11108。電池11108被構(gòu)造成能夠提供預(yù)定電壓，例如，經(jīng)由電池連接器11110而提供12伏的電壓。一個(gè)或多個(gè)功率轉(zhuǎn)換器11114a、11114b、11116聯(lián)接到電池11108，以提供特定的電壓。例如，在示出的實(shí)施方案中，功率段11102h包括輔助開關(guān)轉(zhuǎn)換器11114a、開關(guān)轉(zhuǎn)換器11114b和低壓差(LDO)轉(zhuǎn)換器11116。開關(guān)轉(zhuǎn)換器11114a、11114b被構(gòu)造成能夠向一個(gè)或多個(gè)電路部件提供3.3伏電壓。LOD轉(zhuǎn)換器11116被構(gòu)造成能夠向一個(gè)或多個(gè)電路部件提供5.0伏電壓。在一些實(shí)施方案中，功率段11102h包括升壓轉(zhuǎn)換器11118。晶體管開關(guān)(例如，N溝道MOSFET)11115聯(lián)接到功率轉(zhuǎn)換器11114b、11116。升壓轉(zhuǎn)換器11118被構(gòu)造成能夠提供大于由電池11108所提供電壓的增大電壓(諸如13伏)。升壓轉(zhuǎn)換器11118可包括例如電容器、感應(yīng)器、電池、充電電池，和/或用于提供增大電壓的任何其他合適的轉(zhuǎn)換器。升壓轉(zhuǎn)換器11118提供升高電壓，從而防止在外科器械2000的功率密集操作過程中，一個(gè)或多個(gè)電路段11102a至11102g發(fā)生電壓降低狀況和/或低功率狀況。然而，這些實(shí)施方案不限于本說明書的上下文中所述的電壓范圍。在一些實(shí)施方案中，分段電路11100被構(gòu)造成能夠順序地啟動(dòng)。先由每個(gè)電路段11102a至11102g執(zhí)行錯(cuò)誤檢查，再對(duì)順序的下一個(gè)電路段11102a至11102g通電。圖79示出了用于對(duì)分段電路11270，例如分段電路11100順序地通電的過程的一個(gè)實(shí)施方案。當(dāng)電池11108聯(lián)接到分段電路11100時(shí)，安全處理器11104得到供電(步驟11272)。安全處理器11104執(zhí)行錯(cuò)誤自檢(步驟11274)。當(dāng)檢測(cè)到錯(cuò)誤時(shí)(步驟11276a)，安全處理器停止對(duì)分段電路11100供電并生成錯(cuò)誤代碼(步驟11278a)。當(dāng)未檢測(cè)到錯(cuò)誤時(shí)(步驟11276b)，安全處理器11104開始對(duì)主處理器11106加電(步驟11278b)。主處理器11106執(zhí)行錯(cuò)誤自檢。當(dāng)未檢測(cè)到錯(cuò)誤時(shí)，主處理器11106開始對(duì)剩余的電路段中的每個(gè)順序地加電(步驟11278b)。主處理器11106對(duì)每個(gè)電路段進(jìn)行供電及錯(cuò)誤檢查。當(dāng)未檢測(cè)到錯(cuò)誤時(shí)，對(duì)下一個(gè)電路段通電(步驟11278b)。當(dāng)檢測(cè)到錯(cuò)誤時(shí)，安全處理器11104和/或主處理器停止對(duì)電流段通電，并生成錯(cuò)誤代碼(步驟11278a)。繼續(xù)順序地啟動(dòng)，直到電路段11102a至11102g已全部通電為止。在一些實(shí)施方案中，分段電路11100在類似的順序加電過程11250之后從休眠模式轉(zhuǎn)變到其它模式。圖80示出了功率段11502的一個(gè)實(shí)施方案，該功率段包括多個(gè)菊花鏈?zhǔn)焦β兽D(zhuǎn)換器11514,11516,11518。功率段11502包括電池11508。電池11508被構(gòu)造成能夠提供源電壓，諸如12V的電壓。電流傳感器11512聯(lián)接到電池11508，以監(jiān)視分段電路和/或一個(gè)或多個(gè)電路段的電流消耗。電流傳感器11512聯(lián)接到FET開關(guān)11513。電池11508聯(lián)接到一個(gè)或多個(gè)電壓轉(zhuǎn)換器11509、11514、11516。始終接通的轉(zhuǎn)換器11509向一個(gè)或多個(gè)電路部件例如運(yùn)動(dòng)傳感器11522提供恒定的電壓。始終接通的轉(zhuǎn)換器11509包括例如3.3V轉(zhuǎn)換器。始終接通的轉(zhuǎn)換器11509可向附加電路部件例如安全處理器(未示出)提供恒定的電壓。電池11508聯(lián)接到升壓轉(zhuǎn)換器11518。升壓轉(zhuǎn)換器11518被構(gòu)造成能夠提供大于由電池11508所提供電壓的升高電壓。例如，在所示實(shí)施方案中，電池11508提供12V的電壓。升壓轉(zhuǎn)換器11518被構(gòu)造成能夠?qū)⒃撾妷荷咧?3V。升壓轉(zhuǎn)換器11518被構(gòu)造成能夠在外科器械(例如，圖69至圖71中示出的外科器械2000)的操作過程中維持最小的電壓。馬達(dá)的操作可引起提供給主處理器11506的功率降到低于最小閾值，并且在主處理器11506中產(chǎn)生電壓降低或重置狀況。升壓轉(zhuǎn)換器11518確保在外科器械2000的操作期間有足夠的功率可用于主處理器11506和/或其他電路部件，諸如馬達(dá)控制器11543。在一些實(shí)施方案中，升壓轉(zhuǎn)換器11518直接聯(lián)接到一個(gè)或多個(gè)電路部件，諸如OLED顯示器11588。升壓轉(zhuǎn)換器11518聯(lián)接到一個(gè)或多個(gè)降壓轉(zhuǎn)換器，以提供低于升高電壓水平的電壓。第一電壓轉(zhuǎn)換器11516聯(lián)接到升壓轉(zhuǎn)換器11518，并且向一個(gè)或多個(gè)電路部件提供降低的電壓。在所示實(shí)施方案中，第一電壓轉(zhuǎn)換器11516提供5V的電壓。第一電壓轉(zhuǎn)換器11516聯(lián)接到旋轉(zhuǎn)位置編碼器11540。FET開關(guān)11517聯(lián)接在第一電壓轉(zhuǎn)換器11516和旋轉(zhuǎn)位置編碼器11540之間。FET開關(guān)11517由處理器11506進(jìn)行控制。處理器11506例如在功率密集操作期間斷開FET開關(guān)11517，從而停用位置編碼器11540。第一電壓轉(zhuǎn)換器11516聯(lián)接到第二電壓轉(zhuǎn)換器11514，該第二降壓轉(zhuǎn)換器被構(gòu)造成能夠提供第二降低的電壓。第二降低的電壓包括例如3.3V的電壓。第二電壓轉(zhuǎn)換器11514聯(lián)接到處理器11506。在一些實(shí)施方案中，升壓轉(zhuǎn)換器11518、第一電壓轉(zhuǎn)換器11516和第二電壓轉(zhuǎn)換器11514以菊花鏈?zhǔn)綐?gòu)型聯(lián)接。菊花鏈?zhǔn)綐?gòu)型允許使用更小且更高效的轉(zhuǎn)換器來使所產(chǎn)生的電壓水平低于前述升高電壓水平。然而，這些實(shí)施方案不限于本說明書的上下文中所述的特定電壓范圍。圖81示出了分段電路11600的一個(gè)實(shí)施方案，該分段電路被構(gòu)造成能夠使可用于電路和/或功率密集功能的功率最大化。分段電路11600包括電池11608。電池11608被構(gòu)造成能夠提供源電壓，例如12V的電壓。源電壓被提供給多個(gè)電壓轉(zhuǎn)換器11609,11618。始終接通的電壓轉(zhuǎn)換器11609向一個(gè)或多個(gè)電路部件例如運(yùn)動(dòng)傳感器11622和安全處理器11604提供恒定的電壓。始終接通的電壓轉(zhuǎn)換器11609直接聯(lián)接到電池11608。始終接通的電壓轉(zhuǎn)換器11609提供例如3.3V的電壓。然而，這些實(shí)施方案不限于本說明書的上下文中所述的特定電壓范圍。分段電路11600包括升壓轉(zhuǎn)換器11618。升壓轉(zhuǎn)換器11618提供大于由電池11608所提供源電壓(例如13V)的升高電壓。升壓轉(zhuǎn)換器11618直接向一個(gè)或多個(gè)電路部件例如OLED顯示器11688和馬達(dá)控制器11643提供升高電壓。通過將OLED顯示器11688直接聯(lián)接到升壓轉(zhuǎn)換器11618，分段電路11600消除了專門用于OLED顯示器11688的功率轉(zhuǎn)換器的需要。升壓轉(zhuǎn)換器11618在馬達(dá)11648的一個(gè)或多個(gè)功率密集操作例如切割操作過程中向馬達(dá)控制器11643和馬達(dá)11648提供升高電壓。升壓轉(zhuǎn)換器11618聯(lián)接到降壓轉(zhuǎn)換器11616。降壓轉(zhuǎn)換器11616被構(gòu)造成能夠?qū)⒌陀谒錾唠妷旱碾妷?例如5V)提供給一個(gè)或多個(gè)電路部件。降壓轉(zhuǎn)換器11616聯(lián)接到例如FET開關(guān)11651和位置編碼器11640。FET開關(guān)11651聯(lián)接到主處理器11606。當(dāng)分段電路11600轉(zhuǎn)變到休眠模式時(shí)，并且/或者在需要將額外的電壓傳送給馬達(dá)11648的功率密集功能期間，主處理器11606斷開FET開關(guān)11651。斷開FET開關(guān)11651使位置編碼器11640停用，并且消除了位置編碼器11640的功率消耗。然而，這些實(shí)施方案不限于本說明書的上下文中所述的特定電壓范圍。降壓轉(zhuǎn)換器11616聯(lián)接到線性轉(zhuǎn)換器11614。線性轉(zhuǎn)換器11614被構(gòu)造成能夠提供例如3.3V的電壓。線性轉(zhuǎn)換器11614聯(lián)接到主處理器11606。線性轉(zhuǎn)換器11614向主處理器11606提供操作電壓。線性轉(zhuǎn)換器11614可聯(lián)接到一個(gè)或多個(gè)額外的電路部件。然而，這些實(shí)施方案不限于本說明書的上下文中所述的特定電壓范圍。分段電路11600包括應(yīng)急開關(guān)11656。應(yīng)急開關(guān)11656聯(lián)接到外科器械2000上的應(yīng)急門。應(yīng)急開關(guān)11656和安全處理器11604聯(lián)接到與門11619。與門11619向FET開關(guān)11613提供輸入。當(dāng)應(yīng)急開關(guān)11656檢測(cè)到電壓降低的狀況時(shí)，應(yīng)急開關(guān)11656向與門11619提供應(yīng)急關(guān)閉信號(hào)。當(dāng)安全處理器11604檢測(cè)到例如由于傳感器失配而引起的不安全狀況時(shí)，安全處理器11604向與門11619提供關(guān)閉信號(hào)。在一些實(shí)施方案中，應(yīng)急關(guān)閉信號(hào)和關(guān)閉信號(hào)兩者在正常操作過程中都較高，并且當(dāng)檢測(cè)到電壓降低狀況或不安全的狀況時(shí)都較低。當(dāng)與門11619的輸出較低時(shí)，F(xiàn)ET開關(guān)11613是斷開的，并且馬達(dá)11648的操作受到阻止。在一些實(shí)施方案中，安全處理器11604利用關(guān)閉信號(hào)將馬達(dá)11648轉(zhuǎn)變到休眠模式下的關(guān)閉狀態(tài)。由聯(lián)接到電池11608的電流傳感器11612向FET開關(guān)11613提供第三輸入。電流傳感器11612監(jiān)視由電路11600消耗的電流，并且當(dāng)檢測(cè)到電流大于預(yù)定閾值時(shí)，斷開FET開關(guān)11613從而關(guān)閉馬達(dá)11648的電源。FET開關(guān)11613和馬達(dá)控制器11643聯(lián)接到一組被構(gòu)造成能夠控制馬達(dá)11648的操作的FET開關(guān)11645。馬達(dá)電流傳感器11646與馬達(dá)11648串聯(lián)聯(lián)接，從而向電流監(jiān)視器11647提供馬達(dá)電流傳感器讀數(shù)。電流監(jiān)視器11647聯(lián)接到主處理器11606。電流監(jiān)視器11647提供了表征馬達(dá)11648電流消耗的信號(hào)。主處理器11606可利用來自馬達(dá)電流11647的信號(hào)來控制馬達(dá)的操作，例如，以確保馬達(dá)11648的電流消耗在可接受的范圍內(nèi)、以將馬達(dá)11648的電流消耗與電路11600(例如位置編碼器11640)的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)進(jìn)行比較，和/或以確定治療部位的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)。在一些實(shí)施方案中，電流監(jiān)視器11647可聯(lián)接到安全處理器11604。在一些實(shí)施方案中，一個(gè)或多個(gè)柄部控件例如擊發(fā)觸發(fā)器的致動(dòng)引起主處理器11606在柄部控件被致動(dòng)時(shí)降低供給一個(gè)或多個(gè)部件的功率。例如，在一個(gè)實(shí)施方案中，擊發(fā)觸發(fā)器控制切割構(gòu)件的擊發(fā)行程。切割構(gòu)件由馬達(dá)11648驅(qū)動(dòng)。擊發(fā)觸發(fā)器的致動(dòng)引起馬達(dá)11648的向前操作和切割構(gòu)件的推進(jìn)。在擊發(fā)期間，主處理器11606閉合FET開關(guān)11651，以從位置編碼器11640移除電力。一個(gè)或多個(gè)電路部件的停用允許更高的功率傳送至馬達(dá)11648。當(dāng)擊發(fā)觸發(fā)器被釋放時(shí)，例如，通過閉合FET開關(guān)11651并且停用位置編碼器11640，全功率恢復(fù)至停用的部件。在一些實(shí)施方案中，安全處理器11604控制分段電路11600的操作。例如，安全處理器11604可引發(fā)分段電路11600的順序加電、將分段電路11600轉(zhuǎn)變到休眠模式并從休眠模式轉(zhuǎn)變到其它模式，和/或可超控來自主處理器11606的一個(gè)或多個(gè)控制信號(hào)。例如，在所示實(shí)施方案中，安全處理器11604聯(lián)接到降壓轉(zhuǎn)換器11616。安全處理器11604通過啟動(dòng)或停用降壓轉(zhuǎn)換器11616來控制分段電路11600的操作，以向分段電路11600的其余部分提供電力。圖82示出了功率系統(tǒng)11700的一個(gè)實(shí)施方案，該功率系統(tǒng)包括被構(gòu)造成能夠被順序通電的多個(gè)菊花鏈?zhǔn)焦β兽D(zhuǎn)換器11714、11716、11718。所述多個(gè)菊花鏈?zhǔn)焦β兽D(zhuǎn)換器11714、11716、11718可在初始加電和/或轉(zhuǎn)變自休眠模式期間被例如安全處理器順序地啟用。安全處理器可由獨(dú)立的功率轉(zhuǎn)換器(未示出)供電。例如，在一個(gè)實(shí)施方案中，當(dāng)電池電壓VBATT聯(lián)接到功率系統(tǒng)11700和/或加速度計(jì)檢測(cè)到休眠模式下的移動(dòng)時(shí)，安全處理器引發(fā)菊花鏈?zhǔn)焦β兽D(zhuǎn)換器11714、11716、11718的順序啟動(dòng)。安全處理器啟用13V升壓段11718。升壓段11718通電并執(zhí)行自檢。在一些實(shí)施方案中，升壓段11718包括集成電路11720，該集成電路被構(gòu)造成能夠升高源電壓并執(zhí)行自檢。二極管D阻止5V供電段11716加電，直到升壓段11718已完成自檢并已向二極管D提供了指示升壓段11718未識(shí)別到任何錯(cuò)誤的信號(hào)為止。在一些實(shí)施方案中，由安全處理器提供該信號(hào)。然而，這些實(shí)施方案不限于本說明書的上下文中所述的特定電壓范圍。5V供電段11716被順序地在升壓段11718之后通電。5V供電段11716在加電期間執(zhí)行自檢，以識(shí)別5V供電段11716中的任何錯(cuò)誤。5V供電段11716包括集成電路11715，該集成電路被構(gòu)造成能夠由升高電壓提供降低電壓，并能夠執(zhí)行錯(cuò)誤檢查。當(dāng)未檢測(cè)到錯(cuò)誤時(shí)，5V供電段11716完成順序加電，并向3.3V供電段11714提供啟動(dòng)信號(hào)。在一些實(shí)施方案中，安全處理器向3.3V供電段11714提供啟動(dòng)信號(hào)。3.3V供電段包括集成電路11713，該集成電路被構(gòu)造成能夠由5V供電段11716提供降低電壓，并能夠在加電過程中執(zhí)行錯(cuò)誤自檢。當(dāng)在自檢過程中未檢測(cè)到錯(cuò)誤時(shí)，3.3V供電段11714向主處理器提供電力。主處理器被構(gòu)造成能夠順序地對(duì)剩余的電路段中的每個(gè)供電。通過順序地對(duì)功率系統(tǒng)11700和/或分段電路的剩余部分供電，功率系統(tǒng)11700降低了錯(cuò)誤風(fēng)險(xiǎn)，在施加負(fù)荷之前實(shí)現(xiàn)電壓水平的穩(wěn)定性，并防止所有硬件以不可控的方式同時(shí)被接通而產(chǎn)生較大的電流消耗。然而，這些實(shí)施方案不限于本說明書的上下文中所述的特定電壓范圍。在一個(gè)實(shí)施方案中，功率系統(tǒng)11700包括過壓識(shí)別及消減電路。過壓識(shí)別及消減電路被構(gòu)造成能夠檢測(cè)外科器械中的單極返回電流，并且在檢測(cè)到單極返回電流時(shí)中斷來自功率段的電力。過壓識(shí)別及消減電路被構(gòu)造成能夠識(shí)別功率系統(tǒng)的接地浮動(dòng)。過壓識(shí)別及消減電路包括金屬氧化物變阻器。過壓識(shí)別及消減電路至少包括一個(gè)瞬時(shí)電壓抑制二極管。圖83示出了包括單點(diǎn)控制節(jié)段11802的分段電路11800的一個(gè)實(shí)施方案。單點(diǎn)控制節(jié)段11802使分段電路11800的控制硬件與分段電路11800的功率節(jié)段(未示出)隔離?？刂乒?jié)段11802包括例如主處理器11806、安全處理器(未示出)，和/或附加的控制硬件(例如FET開關(guān)11817)。功率節(jié)段包括例如馬達(dá)、馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器和/或多個(gè)馬達(dá)MOSFET。單點(diǎn)控制節(jié)段11802包括充電電路11803和聯(lián)接到5V功率轉(zhuǎn)換器11816的充電電池11808。充電電路11803和充電電池11808使主處理器11806與功率節(jié)段隔離。在一些實(shí)施方案中，充電電池11808聯(lián)接到安全處理器和任一附加的支持硬件。將控制節(jié)段11802與功率節(jié)段隔離使得控制節(jié)段11802(例如，主處理器11806)即使在主電力被移除時(shí)也保持活動(dòng)，并經(jīng)由充電電池11808提供了過濾器，從而避免控制節(jié)段11802受到噪聲影響，還使控制節(jié)段11802與電池電壓中的大幅波動(dòng)隔離，以確保即使存在較重馬達(dá)負(fù)荷時(shí)也正常運(yùn)行，和/或允許了分段電路11800使用實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)(RTOS)。在一些實(shí)施方案中，充電電池11808向主處理器提供降低電壓，例如，3.3V的電壓。然而，這些實(shí)施方案不限于本說明書的上下文中所述的特定電壓范圍。圖85示出了用于分段電路例如圖73中所示的分段電路11100的順序啟動(dòng)過程的一個(gè)實(shí)施方案。當(dāng)一個(gè)或多個(gè)傳感器引發(fā)了從休眠模式到操作模式的轉(zhuǎn)變時(shí)，順序啟動(dòng)過程11820即開始。當(dāng)一個(gè)或多個(gè)傳感器停止檢測(cè)狀態(tài)變化時(shí)(步驟11822)，計(jì)時(shí)器啟動(dòng)(步驟11824)。計(jì)時(shí)器對(duì)一個(gè)或多個(gè)傳感器檢測(cè)到最近一次移動(dòng)/最近一次與外科器械2000的相互作用的時(shí)刻至當(dāng)前時(shí)刻的時(shí)間進(jìn)行計(jì)數(shù)。例如，安全處理器11104將計(jì)時(shí)器計(jì)數(shù)與休眠模式階段的表格進(jìn)行比較(步驟11826)。當(dāng)計(jì)時(shí)器計(jì)數(shù)超過用于轉(zhuǎn)變到休眠模式階段的一個(gè)或多個(gè)計(jì)數(shù)時(shí)(步驟11828a)，安全處理器11104停止對(duì)分段電路11100通電(步驟11830)，隨即將分段電路11100轉(zhuǎn)變到對(duì)應(yīng)的休眠模式階段。當(dāng)計(jì)時(shí)器計(jì)數(shù)低于任一休眠模式階段的閾值時(shí)(步驟11828b)，分段電路11100繼續(xù)順序地對(duì)下一個(gè)電路段通電(步驟11832)。再次參見圖73，在一些實(shí)施方案中，分段電路11100包括一個(gè)或多個(gè)環(huán)境傳感器，以檢測(cè)外科器械的不適當(dāng)存儲(chǔ)和/或處理。例如，在一個(gè)實(shí)施方案中，分段電路11100包括溫度傳感器。溫度傳感器被構(gòu)造成能夠檢測(cè)分段電路11100所暴露于的最大和/或最小溫度。外科器械2000和分段電路11100包括最大和/或最小溫度暴露設(shè)計(jì)極限。當(dāng)外科器械2000暴露于超過限值的溫度時(shí)，例如在消毒技術(shù)過程中超過最大極限的溫度，溫度傳感器檢測(cè)到過度暴露并阻止裝置的操作。溫度傳感器可包括例如雙金屬條帶、固態(tài)溫度傳感器和/或任何其它合適的溫度傳感器，其中雙金屬條帶被構(gòu)造成能夠在暴露于大于預(yù)定閾值的溫度時(shí)停用外科器械2000，而固態(tài)溫度傳感器被構(gòu)造成能夠存儲(chǔ)溫度數(shù)據(jù)并且向安全處理器11104提供溫度數(shù)據(jù)。在一些實(shí)施方案中，加速度計(jì)11122被構(gòu)造成環(huán)境安全傳感器。加速度計(jì)11122記錄外科器械2000經(jīng)受的加速度。大于預(yù)定閾值的加速度可指示例如外科器械已經(jīng)掉落。外科器械包括最大加速度公差。當(dāng)加速度計(jì)11122檢測(cè)到加速度大于最大加速度公差時(shí)，安全處理器11104阻止外科器械2000的操作。在一些實(shí)施方案中，分段電路11100包括濕度傳感器。濕度傳感器被構(gòu)造成能夠在分段電路11100暴露于水分時(shí)進(jìn)行指示。濕度傳感器可包括例如被構(gòu)造成能夠在外科器械2000已經(jīng)完全浸沒到清潔液體中時(shí)進(jìn)行指示的浸沒式傳感器，被構(gòu)造成能夠在分段電路11100通電的情況下當(dāng)水分與分段電路11100接觸時(shí)進(jìn)行指示的濕度傳感器，和/或其它任何合適的濕度傳感器。在一些實(shí)施方案中，分段電路11100包括化學(xué)接觸傳感器?；瘜W(xué)接觸傳感器被構(gòu)造成能夠在外科器械2000已經(jīng)與有害性和/或危險(xiǎn)化學(xué)品接觸時(shí)進(jìn)行指示。例如，在消毒步驟過程中，可能使用了導(dǎo)致外科器械2000劣化的不適用的化學(xué)品?；瘜W(xué)接觸傳感器可指示接觸安全處理器11104的不適用的化學(xué)品，從而可阻止外科器械2000的操作。分段電路11100被構(gòu)造成能夠監(jiān)視多個(gè)使用周期。例如，在一個(gè)實(shí)施方案中，電池11108包括被構(gòu)造成能夠監(jiān)視使用周期計(jì)數(shù)的電路。在一些實(shí)施方案中，安全處理器11104被構(gòu)造成能夠監(jiān)視使用周期計(jì)數(shù)。使用周期可包括由外科器械引發(fā)的外科事件，例如，與外科器械2000一起使用的軸2004的數(shù)量，由插入外科器械2000中的倉的數(shù)量和/或由該外科器械部署的倉的數(shù)量，和/或外科器械2000的擊發(fā)次數(shù)。在一些實(shí)施方案中，使用周期可包括環(huán)境事件，例如，撞擊事件、暴露于不合適的存儲(chǔ)條件和/或不適用的化學(xué)品、消毒過程、清潔過程，和/或修復(fù)過程。在一些實(shí)施方案中，使用周期可包括功率組件(如，電池包)的更換和/或充電周期。分段電路11100可針對(duì)所有限定的使用周期維持總使用周期計(jì)數(shù)，并且/或者可針對(duì)一個(gè)或多個(gè)限定的使用周期維持其各自的使用周期計(jì)數(shù)。例如，在一個(gè)實(shí)施方案中，分段電路11100可針對(duì)由外科器械2000引發(fā)的所有外科事件維持單個(gè)使用周期計(jì)數(shù)，并針對(duì)由外科器械2000經(jīng)受的每個(gè)環(huán)境事件維持其各自的使用周期計(jì)數(shù)。使用周期計(jì)數(shù)用于約束分段電路11100的一個(gè)或多個(gè)行為。例如，當(dāng)檢測(cè)到使用周期數(shù)量超過預(yù)定閾值或暴露于不合適的環(huán)境事件時(shí)，使用周期計(jì)數(shù)可用于例如通過禁用電池11108來禁用分段電路11100。在一些實(shí)施方案中，使用周期計(jì)數(shù)用于在有必要執(zhí)行外科器械2000的建議服務(wù)和/或強(qiáng)制服務(wù)時(shí)進(jìn)行指示。圖86示出了用于控制外科器械的方法11950的一個(gè)實(shí)施方案，該外科器械包括分段電路，諸如圖80中所示的分段控制電路11602。在步驟11952，功率組件11608聯(lián)接到外科器械。功率組件11608可包括任何合適的電池，諸如圖69至圖71中示出的功率組件2006。功率組件11608被構(gòu)造成能夠向分段控制電路11602提供源電壓。源電壓可包括任何合適的電壓，例如，12V的電壓。在步驟11954，功率組件11608對(duì)升壓轉(zhuǎn)換器11618供電。升壓轉(zhuǎn)換器11618被構(gòu)造成能夠提供設(shè)定電壓。設(shè)定電壓包括大于由功率組件11608所提供的源電壓的電壓。例如，在一些實(shí)施方案中，設(shè)定電壓包括13V的電壓。在第三步驟11956中，升壓轉(zhuǎn)換器11618對(duì)一個(gè)或多個(gè)調(diào)壓器供電，從而向一個(gè)或多個(gè)電路部件提供一個(gè)或多個(gè)操作電壓。操作電壓包括小于由升壓轉(zhuǎn)換器所提供的設(shè)定電壓的電壓。在一些實(shí)施方案中，升壓轉(zhuǎn)換器11618聯(lián)接到被構(gòu)造成能夠提供第一操作電壓的第一調(diào)壓器11616。由第一調(diào)壓器11616提供的第一操作電壓小于由升壓轉(zhuǎn)換器提供的設(shè)定電壓。例如，在一些實(shí)施方案中，第一操作電壓包括5V的電壓。在一個(gè)實(shí)施方案中，升壓轉(zhuǎn)換器聯(lián)接到第二調(diào)壓器11614。第二調(diào)壓器11614被構(gòu)造成能夠提供第二操作電壓。第二操作電壓包括小于設(shè)定電壓和第一操作電壓的電壓。例如，在一些實(shí)施方案中，第二操作電壓包括3.3V的電壓。在一些實(shí)施方案中，電池11608、升壓轉(zhuǎn)換器11618、第一調(diào)壓器11616和第二電壓轉(zhuǎn)換器11614被構(gòu)造成菊花鏈?zhǔn)綐?gòu)型。電池11608向升壓轉(zhuǎn)換器11618提供源電壓。升壓轉(zhuǎn)換器11618將源電壓升高至設(shè)定電壓。升壓轉(zhuǎn)換器11618向第一調(diào)壓器11616提供設(shè)定電壓。第一調(diào)壓器11616產(chǎn)生第一操作電壓，并且向第二調(diào)壓器11614提供第一操作電壓。第二調(diào)壓器11614產(chǎn)生第二操作電壓。在一些實(shí)施方案中，一個(gè)或多個(gè)電路部件直接由升壓轉(zhuǎn)換器11618供電。例如，在一些實(shí)施方案中，OLED顯示器11688直接聯(lián)接到升壓轉(zhuǎn)換器11618。升壓轉(zhuǎn)換器11618向OLED顯示器11688提供設(shè)定電壓，從而消除OLED在其內(nèi)具有一體式功率發(fā)生器的需要。在一些實(shí)施方案中，處理器例如圖73中示出的安全處理器11604驗(yàn)證由升壓轉(zhuǎn)換器11618和/或一個(gè)或多個(gè)調(diào)壓器11616,11614提供的電壓。安全處理器11604被構(gòu)造成能夠驗(yàn)證由升壓轉(zhuǎn)換器11618和調(diào)壓器11616,11614中的每個(gè)提供的電壓。在一些實(shí)施方案中，安全處理器11604驗(yàn)證設(shè)定電壓。當(dāng)設(shè)定電壓等于或大于第一預(yù)定值時(shí)，安全處理器11604對(duì)第一調(diào)壓器11616供電。安全處理器11604驗(yàn)證由第一調(diào)壓器11616提供的第一操作電壓。當(dāng)?shù)谝徊僮麟妷旱扔诨虼笥诘诙A(yù)定值時(shí)，安全處理器11604對(duì)第二調(diào)壓器11614供電。然后，安全處理器11604驗(yàn)證第二操作電壓。當(dāng)?shù)诙僮麟妷旱扔诨虼笥诘谌A(yù)定值時(shí)，安全處理器11604對(duì)分段電路11600剩余電路部件中的每個(gè)供電。本文所述主題的各個(gè)方面涉及通過分段電路和可變電壓保護(hù)措施來控制外科器械的功率管理的方法。在一個(gè)實(shí)施方案中，提供了控制外科器械中的功率管理的方法，該外科器械包括主處理器、安全處理器和分段電路，該分段電路包括與主處理處理器進(jìn)行信號(hào)通信的多個(gè)電路段，多個(gè)電路段包括功率段，該方法包括由功率段對(duì)每個(gè)段提供可變的電壓控制。在一個(gè)實(shí)施方案中，該方法包括由包括升壓轉(zhuǎn)換器的功率段為區(qū)段電壓中的至少一個(gè)提供功率穩(wěn)定性。該方法也包括由升壓轉(zhuǎn)換器向主處理器和安全處理器提供功率穩(wěn)定性。該方法也包括獨(dú)立于多個(gè)電路段的功率消耗，由升壓轉(zhuǎn)換器向主處理器和安全處理器提供大于預(yù)定閾值的恒定電壓。該方法也包括由過壓識(shí)別及消減電路檢測(cè)外科器械中的單極返回電流，并且在檢測(cè)到單極返回電流時(shí)中斷來自功率段的電力。該方法也包括由過壓識(shí)別及消減電路識(shí)別功率系統(tǒng)的接地浮動(dòng)。在另一個(gè)實(shí)施方案中，該方法也包括由功率段對(duì)多個(gè)電路段中的每一者順序地供電，并且在對(duì)順序電路段供電之前對(duì)每個(gè)電路段進(jìn)行錯(cuò)誤檢查。該方法也包括由聯(lián)接到功率段的功率源對(duì)安全處理器供電，當(dāng)安全處理器通電時(shí)由安全處理器執(zhí)行錯(cuò)誤檢查，并且當(dāng)在錯(cuò)誤檢查期間未檢測(cè)到錯(cuò)誤時(shí)執(zhí)行操作并對(duì)安全處理器、主處理器供電。該方法也包括當(dāng)主處理器通電時(shí)由主處理器執(zhí)行錯(cuò)誤檢查，并且其中當(dāng)在錯(cuò)誤檢查期間未檢測(cè)到錯(cuò)誤時(shí)，由主處理器對(duì)多個(gè)電路段中的每一者順序地供電。該方法也包括由主處理器對(duì)多個(gè)電路段中的每一者進(jìn)行錯(cuò)誤檢查。在另一個(gè)實(shí)施方案中，該方法包括當(dāng)功率源連接到功率段時(shí)由升壓轉(zhuǎn)換器對(duì)安全處理器供電，由安全處理器執(zhí)行錯(cuò)誤檢查，并且當(dāng)在錯(cuò)誤檢查期間未檢測(cè)到錯(cuò)誤時(shí)，由安全處理器對(duì)主處理器供電。該方法也包括由主處理器執(zhí)行錯(cuò)誤檢查，并且當(dāng)在錯(cuò)誤檢查期間未檢測(cè)到錯(cuò)誤時(shí)，由主處理器順序地對(duì)多個(gè)電路段中的每一者供電。該方法也包括由主處理器對(duì)多個(gè)電路段中的每一者進(jìn)行錯(cuò)誤檢查。在另一個(gè)實(shí)施方案中，該方法也包括由功率段向主處理器提供區(qū)段電壓，為每個(gè)區(qū)段提供可變的電壓保護(hù)，由升壓轉(zhuǎn)換器向區(qū)段電壓、過壓識(shí)別及消減電路中的至少一者提供功率穩(wěn)定性，由功率段對(duì)多個(gè)電路段中的每一者順序地供電，以及在對(duì)順序電路段供電之前對(duì)每個(gè)電路段進(jìn)行錯(cuò)誤檢查。本文所述主題的各個(gè)方面涉及控制具有安全處理器的外科器械控制電路的方法。在一個(gè)實(shí)施方案中，提供了控制外科器械的方法，該外科器械包括控制電路，該控制電路包括主處理器、與主處理器進(jìn)行信號(hào)通信的安全處理器，以及分段電路，該分段電路包括與主處理器進(jìn)行信號(hào)通信的多個(gè)電路段，該方法包括由安全處理器監(jiān)視多個(gè)電路段的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)。該方法也包括由安全處理器驗(yàn)證多個(gè)電路段的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)，并且獨(dú)立于由主處理器產(chǎn)生的一個(gè)或多個(gè)控制信號(hào)而驗(yàn)證所述一個(gè)或多個(gè)參數(shù)。該方法還包括由安全處理器驗(yàn)證切割元件的速度。該方法也包括由第一傳感器監(jiān)視外科器械的第一性質(zhì)，由第二傳感器監(jiān)視外科器械的第二性質(zhì)，其中第一性質(zhì)和第二性質(zhì)包括預(yù)定關(guān)系，并且其中第一傳感器和第二傳感器與安全處理器進(jìn)行信號(hào)通信。該方法也包括當(dāng)檢測(cè)到故障時(shí)，由安全處理器阻止多個(gè)電路段中至少一者的操作，其中故障包括具有與預(yù)定關(guān)系不一致的值的第一性質(zhì)和第二性質(zhì)。該方法也包括由霍爾效應(yīng)傳感器監(jiān)視切割構(gòu)件位置，并且由馬達(dá)電流傳感器監(jiān)視馬達(dá)電流。在另一個(gè)實(shí)施方案中，該方法包括當(dāng)檢測(cè)到一個(gè)或多個(gè)參數(shù)的驗(yàn)證與由主處理器產(chǎn)生的一個(gè)或多個(gè)控制信號(hào)失配時(shí)，由安全處理器禁用多個(gè)電路段中的至少一者。該方法也包括由安全處理器阻止馬達(dá)段的操作，并且中斷從功率段至馬達(dá)段的功率流。該方法也包括由安全處理器阻止馬達(dá)段的向前操作，并且當(dāng)檢測(cè)到故障時(shí)允許由安全處理器對(duì)馬達(dá)段的操作進(jìn)行換向。在另一個(gè)實(shí)施方案中，分段電路包括馬達(dá)段和功率段，該方法包括由馬達(dá)段控制外科器械的一個(gè)或多個(gè)機(jī)械操作，并且由安全處理器監(jiān)視多個(gè)電路段的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)。該方法也包括由安全處理器驗(yàn)證多個(gè)電路段的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)，并且獨(dú)立于由主處理器產(chǎn)生的一個(gè)或多個(gè)控制信號(hào)，由安全處理器獨(dú)立地驗(yàn)證所述一個(gè)或多個(gè)參數(shù)。在另一個(gè)實(shí)施方案中，該方法也包括由安全處理器獨(dú)立地驗(yàn)證切割元件的速度。該方法也包括由第一傳感器監(jiān)視外科器械的第一性質(zhì)，由第二傳感器監(jiān)視外科器械的第二性質(zhì)，其中第一性質(zhì)和第二性質(zhì)包括預(yù)定關(guān)系，并且其中第一傳感器和第二傳感器與安全處理器進(jìn)行信號(hào)通信，其中故障包括具有與預(yù)定關(guān)系不一致的值的第一性質(zhì)和第二性質(zhì)，并且當(dāng)安全處理器檢測(cè)到故障時(shí)，由安全處理器阻止多個(gè)電路段中的至少一者的操作。該方法也包括由霍爾效應(yīng)傳感器監(jiān)視切割構(gòu)件位置，并且由馬達(dá)電流傳感器監(jiān)視馬達(dá)電流。在另一個(gè)實(shí)施方案中，該方法包括當(dāng)檢測(cè)到一個(gè)或多個(gè)參數(shù)的驗(yàn)證與由主處理器產(chǎn)生的一個(gè)或多個(gè)控制信號(hào)失配時(shí)，由安全處理器禁用多個(gè)電路段中的至少一者。該方法也包括由安全處理器阻止馬達(dá)段的操作，并且中斷從功率段至馬達(dá)段的功率流。該方法也包括由安全處理器阻止馬達(dá)段的向前操作，并且當(dāng)檢測(cè)到故障時(shí)，允許由安全處理器對(duì)馬達(dá)段的操作進(jìn)行換向。在另一個(gè)實(shí)施方案中，該方法包括由安全處理器監(jiān)視多個(gè)電路段的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)，由安全處理器驗(yàn)證多個(gè)電路段的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)，由安全處理器獨(dú)立于由主處理器產(chǎn)生的一個(gè)或多個(gè)控制信號(hào)而驗(yàn)證所述一個(gè)或多個(gè)參數(shù)，并且當(dāng)檢測(cè)到一個(gè)或多個(gè)參數(shù)的驗(yàn)證與由主處理器產(chǎn)生的一個(gè)或多個(gè)控制信號(hào)失配時(shí)，由安全處理器禁用多個(gè)電路中的至少一者。該方法也包括由第一傳感器監(jiān)視外科器械的第一性質(zhì)，由第二傳感器監(jiān)視外科器械的第二性質(zhì)，其中第一性質(zhì)和第二性質(zhì)包括預(yù)定關(guān)系，并且其中第一傳感器和第二傳感器與安全處理器進(jìn)行信號(hào)通信，其中故障包括具有與預(yù)定關(guān)系不一致的值的第一性質(zhì)和第二性質(zhì)，并且其中當(dāng)檢測(cè)到故障時(shí)，由安全處理器阻止多個(gè)電路段中的至少一者的操作。該方法也包括當(dāng)檢測(cè)到故障時(shí)，通過中斷從功率段傳送至馬達(dá)段的功率流，從而由安全處理器阻止馬達(dá)段的操作。本文所述主題的各個(gè)方面涉及通過分段電路的休眠選項(xiàng)和喚醒控制來控制外科器械的功率管理的方法，該外科器械包括控制電路，該控制電路包括主處理器、與主處理器進(jìn)行信號(hào)通信的安全處理器，以及分段電路，該分段電路包括與主處理器進(jìn)行信號(hào)通信的多個(gè)電路段，多個(gè)電路段包括功率段，該方法包括由安全處理器將主處理器和多個(gè)電路段中的至少一者從活動(dòng)模式轉(zhuǎn)變到休眠模式，并且從休眠模式轉(zhuǎn)變到活動(dòng)模式。該方法也包括由計(jì)時(shí)器跟蹤自從最后一個(gè)由用戶引發(fā)的事件結(jié)束到目前時(shí)刻的時(shí)間，并且其中當(dāng)所述自從最后一個(gè)由用戶引發(fā)的事件結(jié)束到目前時(shí)刻的時(shí)間超過預(yù)定閾值時(shí)，由安全處理器將主處理器和多個(gè)電路中的至少一者轉(zhuǎn)變到休眠模式。該方法也包括由加速度段(包括加速度計(jì))檢測(cè)外科器械的一個(gè)或多個(gè)移動(dòng)。該方法包括由計(jì)時(shí)器跟蹤自從加速度段檢測(cè)到最后一次移動(dòng)結(jié)束到目前時(shí)刻的時(shí)間。該方法也包括當(dāng)多個(gè)電路段轉(zhuǎn)變到休眠模式時(shí)，由安全處理器將加速度段維持在活動(dòng)模式下。在另一個(gè)實(shí)施方案中，該方法也包括在多個(gè)階段轉(zhuǎn)變到休眠模式。該方法也包括在第一預(yù)定周期之后將分段電路轉(zhuǎn)變到第一階段并使顯示器段的背光變暗，在第二預(yù)定周期之后將分段電路轉(zhuǎn)變到第二階段并關(guān)閉背光，在第三預(yù)定周期之后將分段電路轉(zhuǎn)變到第三階段并降低加速度計(jì)的輪詢速率，在第四預(yù)定周期之后將分段電路轉(zhuǎn)變到第四階段并關(guān)閉顯示器，并且將外科器械轉(zhuǎn)變到休眠模式。在另一個(gè)實(shí)施方案中，該方法包括由觸摸傳感器檢測(cè)用戶與外科器械的接觸，并且當(dāng)觸摸傳感器檢測(cè)到用戶與外科器械的接觸時(shí)，由安全處理器將主處理器和多個(gè)電路段從休眠模式轉(zhuǎn)變到活動(dòng)模式。該方法也包括由安全處理器監(jiān)視至少一個(gè)柄部控件，并且當(dāng)至少一個(gè)柄部控件被致動(dòng)時(shí)，由安全處理器將主處理器和多個(gè)電路段從休眠模式轉(zhuǎn)變到活動(dòng)模式。在另一個(gè)實(shí)施方案中，該方法包括當(dāng)加速度計(jì)檢測(cè)到外科器械的移動(dòng)大于預(yù)定閾值時(shí)，由安全處理器將外科裝置轉(zhuǎn)變到活動(dòng)模式。該方法也包括由安全處理器監(jiān)視加速度計(jì)在至少第一方向和第二方向的移動(dòng)，并且當(dāng)在至少第一方向和第二方向檢測(cè)到移動(dòng)大于預(yù)定閾值時(shí)，由安全處理器將外科器械從休眠模式轉(zhuǎn)變到操作模式。該方法也包括由安全處理器監(jiān)視加速度計(jì)在第一方向、第二方向和第三方向大于預(yù)定閾值的振蕩移動(dòng)，并且當(dāng)在第一方向、第二方向和第三方向檢測(cè)到振蕩移動(dòng)大于預(yù)定閾值時(shí)，由安全處理器將外科器械從休眠模式轉(zhuǎn)變到操作模式。該方法也包括當(dāng)自從前一次移動(dòng)結(jié)束到目前時(shí)刻的時(shí)間增加時(shí)，增加預(yù)定閾值。在另一個(gè)實(shí)施方案中，該方法包括當(dāng)自從最后一個(gè)由用戶引發(fā)的事件結(jié)束到目前時(shí)刻的時(shí)間超過預(yù)定閾值時(shí)，由安全處理器將主處理器和多個(gè)電路段中的至少一者從活動(dòng)模式轉(zhuǎn)變到休眠模式，并從休眠模式轉(zhuǎn)變到活動(dòng)模式，并且通過計(jì)時(shí)器跟蹤自從加速度段檢測(cè)到最后一次移動(dòng)結(jié)束到目前時(shí)刻的時(shí)間，當(dāng)加速度段檢測(cè)到外科器械的移動(dòng)大于預(yù)定閾值時(shí)，由安全處理器將外科裝置轉(zhuǎn)變到活動(dòng)模式。在另一個(gè)實(shí)施方案中，控制外科器械的方法包括跟蹤自從最后一個(gè)由用戶引發(fā)的事件結(jié)束到目前時(shí)刻的時(shí)間，并且當(dāng)自從最后一個(gè)由用戶引發(fā)的事件結(jié)束到目前時(shí)刻的時(shí)間超過預(yù)定閾值時(shí)，由安全處理器禁用顯示器的背光。該方法也包括由安全處理器使顯示器閃爍背光以提示用戶觀看顯示器。本文所述主題的各個(gè)方面涉及通過消毒驗(yàn)證電路來驗(yàn)證外科器械的消毒狀況的方法，該外科器械包括控制電路，該控制電路包括主處理器、與主處理器進(jìn)行信號(hào)通信的安全處理器，以及分段電路，該分段電路包括與主處理器進(jìn)行信號(hào)通信的多個(gè)電路段，多個(gè)電路段包括存儲(chǔ)驗(yàn)證段，該方法包括在外科器械已被正確存儲(chǔ)和消毒時(shí)進(jìn)行指示。該方法也包括由至少一個(gè)傳感器檢測(cè)一個(gè)或多個(gè)不正確的存儲(chǔ)或消毒參數(shù)。該方法也包括由防掉落傳感器在儀器已掉落時(shí)進(jìn)行感測(cè)，并且當(dāng)防掉落傳感器檢測(cè)到外科器械已掉落時(shí)，由安全處理器阻止多個(gè)電路段中的至少一者的操作。該方法也包括當(dāng)溫度傳感器檢測(cè)到溫度大于預(yù)定閾值時(shí)，由安全處理器阻止多個(gè)電路段中的至少一者的操作。該方法也包括當(dāng)溫度傳感器檢測(cè)到溫度大于預(yù)定閾值時(shí)，由安全處理器阻止多個(gè)電路段中的至少一者的操作。在另一個(gè)實(shí)施方案中，該方法包括當(dāng)濕度檢測(cè)傳感器檢測(cè)到水分時(shí)，由安全處理器控制多個(gè)電路段中的至少一者的操作。該方法也包括由濕度傳感器檢測(cè)高壓滅菌器循環(huán)，并且除非檢測(cè)到高壓滅菌器循環(huán)，否則由安全處理器阻止外科器械的操作。該方法也包括當(dāng)在分級(jí)電路啟動(dòng)過程中檢測(cè)到水分時(shí)，由安全處理器阻止多個(gè)電路段中的至少一者的操作。在另一個(gè)實(shí)施方案中，該方法包括當(dāng)外科器械已被正確消毒時(shí)，由多個(gè)電路段(包括消毒驗(yàn)證段)進(jìn)行指示。該方法也包括由消毒驗(yàn)證段的至少一個(gè)傳感器檢測(cè)外科器械的消毒狀況。該方法也包括當(dāng)外科器械已經(jīng)被正確存儲(chǔ)時(shí)，由存儲(chǔ)驗(yàn)證段進(jìn)行指示。該方法也包括由存儲(chǔ)驗(yàn)證段的至少一個(gè)傳感器檢測(cè)外科器械的不正確存儲(chǔ)狀況。圖87大體示出了馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的外科器械12200。在某些情況下，外科器械12200可包括柄部組件12202、軸組件12204和功率組件12206(即“功率源”或“功率組”)。軸組件12204可包括端部執(zhí)行器12208，該端部執(zhí)行器在某些情況下可被構(gòu)造成能夠充當(dāng)用于夾緊、切斷和/或縫合組織的直線切割器，但在其它情況下，可以使用不同類型的端部執(zhí)行器，例如用于抓緊器、切割器、縫合器、施夾鉗、進(jìn)入裝置、藥物/基因治療裝置、超聲、RF和/或激光裝置等其它類型外科裝置的端部執(zhí)行器。若干RF裝置可見于1995年4月4日公布的名稱為“ELECTROSURGICALHEMOSTATICDEVICE”的美國專利5,403,312，和2008年2月14日提交的名稱為“SURGICALFASTENINGANDCUTTINGINSTRUMENTHAVINGRFELECTRODES”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)12/031,573。1995年4月4日公布的名稱為“ELECTROSURGICALHEMOSTATICDEVICE”的美國專利5,403,312和2008年2月14日提交的名稱為“SURGICALFASTENINGANDCUTTINGINSTRUMENTHAVINGRFELECTRODES”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)12/031,573的完整公開內(nèi)容全文以引用方式并入本文。再次參見圖87，柄部組件12202可包括外殼12210，該外殼包括可被構(gòu)造成能夠由臨床醫(yī)生抓握、操縱并/或致動(dòng)的柄部12212。然而，應(yīng)當(dāng)理解，外殼12210的各種獨(dú)特且新穎的構(gòu)造也可有效地與機(jī)器人控制的外科系統(tǒng)結(jié)合使用。因此，術(shù)語“外殼”也可涵蓋機(jī)器人系統(tǒng)的容納或以其他方式可操作地支撐至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的外殼或類似部分，該至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)被構(gòu)造成能夠生成并施加可用于致動(dòng)本文所公開的軸組件12204及其相應(yīng)等同物的至少一種控制動(dòng)作。例如，本文所公開的外殼12210可與名稱為“SURGICALSTAPLINGINSTRUMENTSWITHROTATABLESTAPLEDEPLOYMENTARRANGEMENTS”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/118,241(現(xiàn)為美國專利申請(qǐng)公布US2012/0298719)中公開的各種機(jī)器人系統(tǒng)、器械、部件和方法一起使用。名稱為“SURGICALSTAPLINGINSTRUMENTSWITHROTATABLESTAPLEDEPLOYMENTARRANGEMENTS”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/118,241(現(xiàn)為美國專利申請(qǐng)公布2012/0298719)的公開內(nèi)容全文以引用方式并入本文。在某些情況下，外科器械12200可包括若干可操作系統(tǒng)，這些可操作系統(tǒng)至少部分地延伸穿過軸12204并與端部執(zhí)行器12208可操作地接合。例如，外科器械12200可包括可使端部執(zhí)行器12208在打開構(gòu)型與閉合構(gòu)型之間轉(zhuǎn)變的閉合組件、可使端部執(zhí)行器12208相對(duì)于軸12204進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)組件，以及/或者可固定和/或切割由端部執(zhí)行器12208捕獲的組織的擊發(fā)組件。此外，外殼12210可能可單獨(dú)地聯(lián)接到軸12204，并可包括用于分別操作閉合組件、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)組件和擊發(fā)組件的互補(bǔ)閉合系統(tǒng)、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)和/或擊發(fā)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。在使用中，外科器械12200的操作者可希望使外科器械12200復(fù)位并使外科器械12200組件中的一個(gè)或多個(gè)返回默認(rèn)位置。例如，操作者可將端部執(zhí)行器12208穿過入口插入患者體內(nèi)的手術(shù)部位中，隨后可使端部執(zhí)行器12208進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)并/或使該端部執(zhí)行器閉合以捕獲腔內(nèi)的組織。例如，操作者隨后可選擇撤消之前的一些或全部動(dòng)作，并可選擇從腔內(nèi)取出外科器械12200。外科器械12200可包括一個(gè)或多個(gè)系統(tǒng)，這些系統(tǒng)被構(gòu)造成能夠有利于上述組件中的一個(gè)或多個(gè)在操作者輸入最少數(shù)據(jù)的情況下可靠地返回本位狀態(tài)，從而允許操作者從腔內(nèi)取出外科器械。參見圖87和圖89，外科器械12200可包括控制系統(tǒng)13000。例如，手術(shù)操作者可利用控制系統(tǒng)13000使端部執(zhí)行器12208相對(duì)于軸12204在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置與關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置之間進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在某些情況下，手術(shù)操作者可利用控制系統(tǒng)13000使進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的端部執(zhí)行器12208復(fù)位或返回關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置?？刂葡到y(tǒng)13000可至少部分地定位在外殼12210中。在某些情況下，如圖89所示，例如，控制系統(tǒng)13000可包括微控制器13002(“控制器”)，該微控制器可被構(gòu)造成能夠接收輸入信號(hào)，并作為響應(yīng)將馬達(dá)12216啟動(dòng)，以致使端部執(zhí)行器12208根據(jù)這種輸入信號(hào)進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。除上述之外，端部執(zhí)行器12208可在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置(本文也稱為未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的位置)被定位成與軸12204充分對(duì)齊，使得端部執(zhí)行器12208和軸12204的至少一部分可穿過入口(諸如定位在患者內(nèi)腔的壁中的套管針)插入患者內(nèi)腔中或從其縮回，而不損壞入口。在某些情況下，當(dāng)端部執(zhí)行器12208處于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置時(shí)，端部執(zhí)行器12208可與穿過軸12204的縱向軸線“LL”對(duì)齊或至少基本上對(duì)齊，如圖87所示。在至少一種情況下，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置可在縱向軸線“LL”的任一側(cè)上與縱向軸線“LL”成例如最大至5°(包括5°在內(nèi))的任意角度。在另一種情況下，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置可在縱向軸線“LL”的任一側(cè)上與縱向軸線“LL”成例如最大至3°(包括3°在內(nèi))的任意角度。在又一種情況下，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置可在縱向軸線“LL”的任一側(cè)上與縱向軸線“LL”成例如最大至7°(包括7°在內(nèi))的任意角度。控制系統(tǒng)13000可被操作以使端部執(zhí)行器12208相對(duì)于軸12204在沿縱向軸線“LL”延伸的平面中，以第一方向(諸如順時(shí)針方向)和/或第二方向(諸如逆時(shí)針方向)進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在至少一種情況下，例如，控制系統(tǒng)13000可被操作以使端部執(zhí)行器12208沿順時(shí)針方向從關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)到在縱向軸線“LL”右側(cè)與縱向軸線“LL”成10度角的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置。在另一個(gè)示例中，控制系統(tǒng)13000可被操作以使端部執(zhí)行器12208沿逆時(shí)針方向從在縱向軸線“LL”右側(cè)與縱向軸線“LL”成10度角的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置。在又一個(gè)示例中，例如，控制系統(tǒng)13000可被操作以使端部執(zhí)行器12208相對(duì)于軸12204沿逆時(shí)針方向從關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)到在縱向軸線“LL”左側(cè)與縱向軸線“LL”成10度角的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置。讀者將會(huì)知道，端部執(zhí)行器可沿順時(shí)針方向和/或逆時(shí)針方向關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)到不同的角度。參見圖87和圖88，外科器械12200的外殼12210可包括接口13001，此接口可包括可由操作者利用以操作外科器械12200的多個(gè)控件。在某些情況下，例如，接口13001可包括多個(gè)開關(guān)，這些開關(guān)可經(jīng)由電路聯(lián)接到控制器13002。在某些情況下，如圖89所示，接口13001包括三個(gè)開關(guān)13004A-C，其中開關(guān)13004A-C中的每一個(gè)分別經(jīng)由電路(諸如電路13006A-C)聯(lián)接到控制器13002。讀者將會(huì)知道，開關(guān)和電路的其他組合可與接口13001一起使用。參見圖89，控制器13002通?？砂ㄎ⑻幚砥?3008(“處理器”)和可操作地聯(lián)接到處理器13008的一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)器單元13010。例如，處理器13008通過執(zhí)行存儲(chǔ)器13010中存儲(chǔ)的指令碼，可控制外科器械12200的各種部件，諸如馬達(dá)12216、各種驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和/或用戶顯示器?？刂破?3002可使用集成的和/或分立的硬件元件、軟件元件和/或該硬件元件和軟件元件兩者的組合來實(shí)現(xiàn)。集成硬件元件的示例可包括處理器、微處理器、微控制器、集成電路、專用集成電路(ASIC)、可編程邏輯器件(PLD)、數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)、現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(FPGA)、邏輯門、寄存器、半導(dǎo)體器件、芯片、微芯片、芯片組、微控制器、片上系統(tǒng)(SoC)和/或封裝系統(tǒng)(SIP)。分立硬件元件的示例可包括電路和/或電路元件，諸如邏輯門、場(chǎng)效應(yīng)晶體管、雙極型晶體管、電阻器、電容器、電感器和/或繼電器。在某些情況下，例如，控制器13002可包括混合電路，該混合電路在一個(gè)或多個(gè)基板上包括分立的和集成的電路元件或部件。在某些情況下，微控制器13002可以是例如可購自TexasInstruments的LM4F230H5QR。在某些情況下，TexasInstruments出品的LM4F230H5QR為ARMCortex-M4FProcessorCore，其包括：256KB單循環(huán)閃存存儲(chǔ)器或其它非易失性存儲(chǔ)器(最多至40MHZ)的片上存儲(chǔ)器、用于改善性能使其超過40MHz的預(yù)取緩沖器、32KB單循環(huán)串行隨機(jī)訪問存儲(chǔ)器(SRAM)、裝載有軟件的內(nèi)部只讀存儲(chǔ)器(ROM)、2KB電可擦可編程只讀存儲(chǔ)器(EEPROM)、一個(gè)或多個(gè)脈寬調(diào)制(PWM)模塊、一種或多種正交編碼器輸入(QEI)模擬、具有12個(gè)模擬輸入通道的一個(gè)或多個(gè)12位模數(shù)轉(zhuǎn)換器(ADC)，以及易得的其它特征結(jié)構(gòu)?？梢院芊奖愕?fù)Q用其他微控制器，來與本公開聯(lián)合使用。因此，本公開不應(yīng)限于這一上下文。在各種形式中，馬達(dá)12216可以是(例如)最大轉(zhuǎn)速為大約25,000RPM的直流有刷驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。在其他構(gòu)造中，馬達(dá)12216可包括無刷馬達(dá)、無繩馬達(dá)、同步馬達(dá)、步進(jìn)馬達(dá)或任何其他合適的電動(dòng)馬達(dá)。例如，電池12218(或稱“功率源”或“功率組”)，諸如鋰離子電池，可聯(lián)接到外殼12212，以向馬達(dá)12216提供電力。再次參見圖89，外科器械12200可包括與控制器13002可操作地通信的馬達(dá)控制器13005。馬達(dá)控制器13005可被構(gòu)造成能夠控制馬達(dá)12216的旋轉(zhuǎn)方向。在某些情況下，馬達(dá)控制器13005可被構(gòu)造成能夠根據(jù)來自控制器13002的輸入確定由電池12218向馬達(dá)12216施加的電壓極性，繼而確定馬達(dá)12216的旋轉(zhuǎn)方向。例如，當(dāng)電池12218施加到馬達(dá)12216的電壓極性被馬達(dá)控制器13005根據(jù)來自控制器13002的輸入反轉(zhuǎn)時(shí)，馬達(dá)12216可將其旋轉(zhuǎn)方向從順時(shí)針方向反轉(zhuǎn)成逆時(shí)針方向。另外，例如，馬達(dá)12216能夠可操作地聯(lián)接到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，該驅(qū)動(dòng)器可取決于馬達(dá)12216旋轉(zhuǎn)的方向而被馬達(dá)12216朝遠(yuǎn)側(cè)或朝近側(cè)驅(qū)動(dòng)。此外，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器能夠可操作地聯(lián)接到端部執(zhí)行器12208，使得例如關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器朝近側(cè)進(jìn)行軸向平移可導(dǎo)致端部執(zhí)行器12208沿例如逆時(shí)針方向進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，并且/或者關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器朝遠(yuǎn)側(cè)進(jìn)行軸向平移可導(dǎo)致端部執(zhí)行器12208沿例如順時(shí)針方向進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在各種情況下，參見圖87至圖89，接口13001可被構(gòu)造成使得開關(guān)13004A可專用于例如使端部執(zhí)行器12208沿順時(shí)針方向進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，并且開關(guān)13004B可專用于例如使端部執(zhí)行器12208沿逆時(shí)針方向進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在這類情況下，操作者可通過閉合開關(guān)13004A使端部執(zhí)行器12208沿順時(shí)針方向進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，并且可通過閉合開關(guān)13004B使端部執(zhí)行器12208沿逆時(shí)針方向進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在各種情況下，開關(guān)13004A-C可包括斷開偏置的圓頂開關(guān)，如圖93所示。也可采用其他類型的開關(guān)，諸如電容式開關(guān)。參見圖93，圓頂開關(guān)13004A和13004B可由搖臂13012控制。本公開設(shè)想了用于控制開關(guān)13004A和13004B的其他裝置。在如圖93所示的中間位置，開關(guān)13004A和13004B均偏置在打開位置。例如，操作者可通過向前傾斜搖臂而按壓圓頂開關(guān)13004A來使端部執(zhí)行器12208沿順時(shí)針方向進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，如圖94中所示。因此電路13006A(圖89)可閉合，從而向控制器13002發(fā)送信號(hào)，以啟動(dòng)馬達(dá)12216使端部執(zhí)行器12208沿順時(shí)針方向進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，如上所述。在操作者釋放搖臂13012之前，馬達(dá)12216可繼續(xù)使端部執(zhí)行器12208進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，從而允許圓頂開關(guān)13004A返回打開位置并允許搖臂13012返回中間位置。在一些情況下，控制器13002可能能夠識(shí)別端部執(zhí)行器12208何時(shí)已達(dá)到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的預(yù)定最大程度，并在此時(shí)中斷到馬達(dá)12216的功率，不管圓頂開關(guān)13004A是否正被按壓。在某種程度上，控制器13002可被構(gòu)造成能夠當(dāng)端部執(zhí)行器已達(dá)到安全關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的最大程度時(shí)超控操作者的輸入并停止馬達(dá)12216。另選地，例如，操作者可通過向后傾斜搖臂13012從而按壓圓頂開關(guān)13004B來使端部執(zhí)行器12208沿逆時(shí)針方向進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。因此電路13006B可閉合，從而向控制器13002發(fā)送信號(hào)，以啟動(dòng)馬達(dá)12216使端部執(zhí)行器12208沿逆時(shí)針方向進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，如上所述。在操作者釋放搖臂13012之前，馬達(dá)12216可繼續(xù)使端部執(zhí)行器12208進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，從而允許圓頂開關(guān)13004B返回打開位置并允許搖臂13012返回中間位置。在一些情況下，控制器13002可能能夠識(shí)別端部執(zhí)行器12208何時(shí)已達(dá)到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的預(yù)定最大程度，并在此時(shí)中斷到馬達(dá)12216的功率，不管圓頂開關(guān)13004B是否正被按壓。在某種程度上，控制器13002可被構(gòu)造成能夠當(dāng)端部執(zhí)行器已達(dá)到安全關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的最大程度時(shí)超控操作者的輸入并停止馬達(dá)12216。如上文更詳細(xì)地描述，例如，操作者可能希望將端部執(zhí)行器12208返回關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置，以使端部執(zhí)行器12208與軸12204對(duì)齊或至少基本上對(duì)齊，以便將外科器械12200從患者的內(nèi)腔縮回。在各種情況下，控制系統(tǒng)13000可包括虛擬棘爪，該虛擬棘爪在端部執(zhí)行器12208已到達(dá)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置時(shí)可警示操作者。在某些情況下，例如，控制系統(tǒng)13000可被構(gòu)造成能夠一旦端部執(zhí)行器12208到達(dá)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置就停止該端部執(zhí)行器的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在某些情況下，例如，控制系統(tǒng)13000可被構(gòu)造成能夠在端部執(zhí)行器12208到達(dá)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置時(shí)向操作者提供反饋。在某些情況下，例如，控制系統(tǒng)13000可包括各種可執(zhí)行模塊，諸如軟件、程序、數(shù)據(jù)、驅(qū)動(dòng)程序和/或應(yīng)用程序接口(API)。圖90示出了可存儲(chǔ)在例如存儲(chǔ)器13010中的示例性虛擬棘爪模塊10000。例如，模塊10000可包括程序指令，在端部執(zhí)行器12208進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的過程中，當(dāng)端部執(zhí)行器12208從關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置到達(dá)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置時(shí)，該程序指令在被執(zhí)行時(shí)可例如引起處理器13008警示外科器械12200的操作者。如上所述，主要參見圖89、圖93和圖94，例如，操作者可使用搖臂13012以使端部執(zhí)行器12208進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在某些情況下，操作者可按壓搖臂13012的圓頂開關(guān)13004A以使端部執(zhí)行器12208沿第一方向(諸如順時(shí)針方向)向右進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，并可按壓圓頂開關(guān)13004B以使端部執(zhí)行器12208沿第二方向(諸如逆時(shí)針方向)向左進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在各種情況下，如圖90所示，模塊10000可調(diào)節(jié)處理器13008對(duì)來自圓頂開關(guān)13004A和/或13004B的輸入信號(hào)的響應(yīng)。例如，處理器13008可被構(gòu)造成能夠例如在按壓圓頂開關(guān)13004A時(shí)啟動(dòng)馬達(dá)12216以使端部執(zhí)行器12208向右進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)；并且，處理器13008可被構(gòu)造成例如在按壓圓頂開關(guān)13004B時(shí)能夠啟動(dòng)馬達(dá)12216以使端部執(zhí)行器12208向左進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。另外，處理器13008可被構(gòu)造成能夠例如在來自圓頂開關(guān)13004A和/或13004B的輸入信號(hào)被停止時(shí)，諸如在操作者分別釋放圓頂開關(guān)13004A和/或13004B時(shí)，通過停用馬達(dá)12216而停止端部執(zhí)行器12208的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在各種情況下，如上所述，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置可包括一定范圍內(nèi)的位置。在某些情況下，處理器13008可被構(gòu)造成能夠檢測(cè)端部執(zhí)行器12208進(jìn)入限定關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置的位置范圍的時(shí)間。在某些情況下，外科器械12200可包括用于感測(cè)和記錄端部執(zhí)行器12208的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置的一個(gè)或多個(gè)定位系統(tǒng)(未示出)。處理器13008可被構(gòu)造成能夠采用所述一個(gè)或多個(gè)定位系統(tǒng)來檢測(cè)端部執(zhí)行器12208進(jìn)入關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置的時(shí)間。如圖90所示，在某些情況下，在端部執(zhí)行器12208到達(dá)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置時(shí)，處理器13008可停止該端部執(zhí)行器的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，以警示操作者已到達(dá)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置；在某些情況下，即使操作者繼續(xù)按壓搖臂13012，處理器13008也可停止在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在某些情況下，為了繼續(xù)經(jīng)過關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置，操作者可釋放搖臂13012，然后再次傾斜搖臂以重新開始關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在至少一種此類情況下，例如，操作者可推動(dòng)搖臂13012來按壓圓頂開關(guān)13004A，以使端部執(zhí)行器12208朝向其本位狀態(tài)位置旋轉(zhuǎn)，直到端部執(zhí)行器12208到達(dá)其本位狀態(tài)位置為止，此時(shí)處理器13008停止端部執(zhí)行器12208的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)；操作者隨后可釋放搖臂13012，接著推動(dòng)搖臂13012再次按壓圓頂開關(guān)13004A，以使端部執(zhí)行器12208沿同一方向繼續(xù)進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在某些情況下，如圖91所示，模塊10000可包括反饋機(jī)構(gòu)，用于在達(dá)到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置時(shí)警示操作者。處理器13008可采用各種反饋裝置12248(圖89)向操作者提供感官反饋。在某些情況下，裝置12248可包括例如視覺反饋裝置，諸如顯示屏和/或LED指示器。在某些情況下，裝置12248可包括例如聽覺反饋裝置，諸如揚(yáng)聲器和/或蜂鳴器。在某些情況下，裝置12248可包括例如觸覺反饋裝置，諸如可提供觸覺反饋的機(jī)械棘爪。在一些情況下，例如，觸覺反饋可通過例如振動(dòng)馬達(dá)提供，該振動(dòng)馬達(dá)可向外科器械的柄部提供振動(dòng)脈沖。在某些情況下，例如，裝置12248可包括視覺反饋裝置、聽覺反饋裝置和/或觸覺反饋裝置的組合。在某些情況下，例如，處理器13008可被構(gòu)造成能夠停止端部執(zhí)行器12208的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，并且在該端部執(zhí)行器到達(dá)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置時(shí)，能夠向操作者提供反饋。在某些情況下，當(dāng)端部執(zhí)行器12208到達(dá)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置時(shí)，處理器13008可向操作者提供反饋，但可能不停止該端部執(zhí)行器的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在至少一種情況下，端部執(zhí)行器12208可從本位狀態(tài)位置第一側(cè)上的位置朝向本位狀態(tài)位置移動(dòng)，經(jīng)過本位狀態(tài)位置后，繼續(xù)在本位狀態(tài)位置的另一側(cè)上沿相同方向移動(dòng)。在這種移動(dòng)過程中，在端部執(zhí)行器12208經(jīng)過本位狀態(tài)位置的時(shí)刻，可將某種形式的反饋提供給操作者。在某些情況下，例如，處理器13008可停止端部執(zhí)行器12208的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，但在該端部執(zhí)行器到達(dá)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置時(shí)，可能不向操作者提供反饋。在某些情況下，當(dāng)端部執(zhí)行器12208經(jīng)過其中心位置時(shí)，處理器13008可暫停該端部執(zhí)行器，然后該端部執(zhí)行器繼續(xù)經(jīng)過其中心位置。在至少一種情況下，端部執(zhí)行器12208可暫時(shí)處于其中心位置例如約2秒，然后，只要關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)開關(guān)13012仍被壓下，該端部執(zhí)行器就繼續(xù)進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在各種情況下，外科器械12200的操作者可能試圖利用搖臂開關(guān)13012使端部執(zhí)行器12208進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)而返回其未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的位置。如讀者將會(huì)理解的那樣，操作者可能無法準(zhǔn)確地和/或可重復(fù)地將端部執(zhí)行器12208與外科器械軸的縱向軸線對(duì)齊。然而，在各種情況下，操作者能夠輕易地將端部執(zhí)行器12208定位在中心位置的確定范圍內(nèi)。例如，操作者可推動(dòng)搖臂開關(guān)13012以使端部執(zhí)行器12208朝向其中心位置旋轉(zhuǎn)，然后當(dāng)操作者認(rèn)為端部執(zhí)行器12208已到達(dá)其中心位置或靠近其中心位置時(shí)，將搖臂開關(guān)13012釋放。處理器13008可將這些情況理解為試圖使端部執(zhí)行器12208重新居中，并且在端部執(zhí)行器12208未處于其中心位置的情況下，處理器13008可自動(dòng)地使端部執(zhí)行器12208重新居中。在至少一個(gè)示例中，例如，要是外科器械的操作者在端部執(zhí)行器12208位于中心位置任一側(cè)的約10度角內(nèi)時(shí)釋放搖臂開關(guān)13012，則處理器13008可自動(dòng)地使端部執(zhí)行器12208重新居中。在各種情況下，主要參見圖89、圖92和圖95，模塊10000可包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)復(fù)位或居中機(jī)構(gòu)。在某些情況下，控制系統(tǒng)13000可包括復(fù)位輸入，如果端部執(zhí)行器12208處于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置，則該復(fù)位輸入可使端部執(zhí)行器12208復(fù)位或返回至關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置。例如，在接收到復(fù)位輸入信號(hào)后，處理器13008可確定端部執(zhí)行器12208的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置，如果端部執(zhí)行器12208處于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置，則處理器13008可不采取任何行動(dòng)來改變端部執(zhí)行器12208的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置。然而，如果處理器13008接收到復(fù)位輸入信號(hào)時(shí)端部執(zhí)行器12208處于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置，則處理器13008可啟動(dòng)馬達(dá)12216以使端部執(zhí)行器12208返回關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置。如圖95所示，操作者可向下按壓搖臂13012，以同時(shí)閉合或至少在彼此短時(shí)間期間內(nèi)閉合圓頂開關(guān)13004A和13004B，這可向處理器13008傳輸復(fù)位輸入信號(hào)，以使端部執(zhí)行器12208復(fù)位或返回至關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置。操作者然后可釋放搖臂13012，以允許搖臂13012返回中間位置，并允許開關(guān)13004A和13004B返回打開位置。另選地，控制系統(tǒng)13000的接口13001可包括單獨(dú)的復(fù)位開關(guān)(諸如另一個(gè)圓頂開關(guān))，該復(fù)位開關(guān)可由操作者獨(dú)立地閉合以向處理器13008傳輸關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)復(fù)位輸入信號(hào)。再次參見圖87，外科器械12200的端部執(zhí)行器12208可包括第一鉗口和第二鉗口，其中第一鉗口包括砧座10002，第二鉗口具有被構(gòu)造成能夠接收釘倉10006(可包括多個(gè)釘)的通道10004。在某些情況下，例如，端部執(zhí)行器12208可在打開構(gòu)型與閉合構(gòu)型之間轉(zhuǎn)變，以捕獲砧座10002和釘倉10006之間的組織。此外，外科器械12200可包括擊發(fā)構(gòu)件，該擊發(fā)構(gòu)件可在擊發(fā)本位狀態(tài)位置與擊發(fā)位置之間軸向移動(dòng)，以從釘倉10006部署釘并/或切割在端部執(zhí)行器12208處于閉合構(gòu)型時(shí)捕獲的砧座10002與釘倉10006之間的組織。如上文所討論，端部執(zhí)行器12208可在打開構(gòu)型與閉合構(gòu)型之間轉(zhuǎn)變以夾持其中的組織。在至少一個(gè)實(shí)施方案中，砧座10002可在打開位置與閉合位置之間移動(dòng)，以對(duì)著釘倉10006壓縮組織。在各種情況下，砧座10002可向組織施加的壓力或力可取決于組織的厚度。就砧座10002與釘倉10006之間的給定間隙距離來說，砧座10002向較厚組織施加的壓縮壓力或壓縮力可能比向較薄組織施加的大。外科器械可包括傳感器(諸如測(cè)力傳感器)，該傳感器可檢測(cè)正施加到組織上的壓力或力。在某些情況下，當(dāng)正向組織施加壓力或力時(shí)，組織的厚度和/或組成可能改變。例如，包含在壓縮組織內(nèi)的流體(諸如血液)可向外流入相鄰組織中。在這類情況下，組織可變得更薄，并且/或者施加到組織上的壓縮壓力或壓縮力可能降低。被構(gòu)造成能夠檢測(cè)正施加到組織上的壓力或力的傳感器可檢測(cè)到這種變化。傳感器可與處理器13008進(jìn)行信號(hào)通信，其中，處理器13008可監(jiān)測(cè)正施加到組織上的壓力或力以及/或者正施加到組織上的壓力或力的變化。在至少一種情況下，處理器13008可評(píng)估壓力或力的變化，并且可在壓力或力已達(dá)到穩(wěn)態(tài)狀況而不再變化時(shí)通知外科器械的操作者。處理器13008還可確定壓力或力的變化何時(shí)等于和/或低于閾值或閾值率。例如，當(dāng)壓力或力的變化高于約10％/秒時(shí)，處理器13008可例如點(diǎn)亮與擊發(fā)致動(dòng)器相關(guān)聯(lián)的警告指示器，而當(dāng)壓力或力的變化等于或低于約10％/秒時(shí)，處理器可例如點(diǎn)亮與擊發(fā)致動(dòng)器相關(guān)聯(lián)的擊發(fā)就緒指示器。在一些情況下，例如，在壓力或力的變化等于和/或低于閾值率之前，外科器械可阻止擊發(fā)構(gòu)件朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)穿過端部執(zhí)行器12208。在某些情況下，外科器械的操作者可選擇只部署存儲(chǔ)在端部執(zhí)行器12208內(nèi)的釘中的一些。在這類情況下，在擊發(fā)構(gòu)件已推進(jìn)足夠遠(yuǎn)之后，可縮回?fù)舭l(fā)構(gòu)件。在各種其他情況下，外科器械的操作者可選擇部署存儲(chǔ)在端部執(zhí)行器12208內(nèi)的所有釘。在任一種情況下，外科器械的操作者可按壓從柄部組件12210延伸的擊發(fā)致動(dòng)器，以致動(dòng)馬達(dá)12216并朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)擊發(fā)構(gòu)件。一旦充分壓下?lián)舭l(fā)致動(dòng)器，就可致動(dòng)馬達(dá)12216。在至少一種操作模式下，進(jìn)一步按壓擊發(fā)致動(dòng)器可能不影響馬達(dá)12216的操作。馬達(dá)12216可按處理器13008規(guī)定的方式操作，直到擊發(fā)致動(dòng)器被釋放為止。在至少一種其它操作模式下，按壓擊發(fā)致動(dòng)器的程度或量可能影響馬達(dá)12216操作的方式。例如，當(dāng)處理器13008可檢測(cè)到對(duì)擊發(fā)致動(dòng)器的初始按壓時(shí)，響應(yīng)于此，處理器13008可按第一速度操作馬達(dá)12216；而當(dāng)處理器13008可檢測(cè)到對(duì)擊發(fā)致動(dòng)器的另外按壓時(shí)，響應(yīng)于此，處理器13008可按第二速度(諸如更快的速度)操作馬達(dá)12216。在某些情況下，擊發(fā)致動(dòng)器受按壓量的變化可與馬達(dá)速度的變化成比例。在至少一種情況下，擊發(fā)致動(dòng)器受按壓量的變化可與馬達(dá)速度的變化成線性比例。在各種情況下，擊發(fā)致動(dòng)器被拉得越遠(yuǎn)，馬達(dá)12216操作得就越快。在某些實(shí)施方案中，施加到擊發(fā)致動(dòng)器上的壓力或力的大小可能影響馬達(dá)12216操作的方式。例如，當(dāng)處理器13008可檢測(cè)到施加到擊發(fā)致動(dòng)器上的初始?jí)毫蛄r(shí)，響應(yīng)于此，處理器13008可按第一速度操作馬達(dá)12216；而當(dāng)處理器13008可檢測(cè)到施加到擊發(fā)致動(dòng)器上的另外壓力或力時(shí)，響應(yīng)于此，處理器13008可按第二速度(諸如更快的速度)操作馬達(dá)12216。在某些情況下，施加到擊發(fā)致動(dòng)器上的壓力或力的變化可與馬達(dá)速度的變化成比例。在至少一種情況下，施加到擊發(fā)致動(dòng)器上的壓力或力的變化可與馬達(dá)速度的變化成線性比例。2010年12月7日公布的名稱為“SURGICALINSTRUMENTHAVINGRECORDINGCAPABILITIES”的美國專利7,845,537的公開內(nèi)容全文以引用方式并入本文。如上文所討論，外科器械的操作者可選擇部署存儲(chǔ)在端部執(zhí)行器12208內(nèi)的所有釘。在這類情況下，操作者可按壓擊發(fā)致動(dòng)器，然后在其認(rèn)為所有釘都已在擊發(fā)構(gòu)件的擊發(fā)行程期間得到部署時(shí)，將該致動(dòng)器釋放。在一些情況下，外科器械可包括指示器，在擊發(fā)行程已完成時(shí)，該指示器可被處理器13008點(diǎn)亮。合適的指示器可包括例如發(fā)光二極管(LED)。在某些情況下，即便擊發(fā)行程可能只接近完成，操作者也可能認(rèn)為擊發(fā)行程已全部完成。外科器械可包括至少一個(gè)被構(gòu)造成能夠檢測(cè)擊發(fā)構(gòu)件在其擊發(fā)行程內(nèi)的位置的傳感器，其中，該傳感器可與處理器13008進(jìn)行信號(hào)通信。在擊發(fā)行程在接近完成的位置處結(jié)束的情況下，則處理器13008可命令馬達(dá)12216完成擊發(fā)構(gòu)件的擊發(fā)行程。例如，如果擊發(fā)構(gòu)件已完成例如除最后5mm之外其余全部擊發(fā)行程，則處理器13008可假定操作者打算完成擊發(fā)行程，因而自動(dòng)地完成整個(gè)擊發(fā)行程。再次參見圖87，外科器械12200的接口13001可包括本位狀態(tài)輸入13014。操作者可采用本位狀態(tài)輸入來將本位狀態(tài)輸入信號(hào)傳輸至處理器13008，以使外科器械12200返回本位狀態(tài)，這可包括使端部執(zhí)行器12208返回關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置并/或使擊發(fā)構(gòu)件返回?fù)舭l(fā)本位狀態(tài)位置。如圖89和圖93所示，本位狀態(tài)輸入13014可包括例如帽或蓋，其可由操作者按壓以閉合開關(guān)13004C并將本位狀態(tài)輸入信號(hào)通過電路13006C傳輸?shù)教幚砥?3008。在某些情況下，本位狀態(tài)輸入13014可被構(gòu)造成能夠使端部執(zhí)行器12208返回關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置，并且可利用單獨(dú)的輸入使擊發(fā)構(gòu)件返回?fù)舭l(fā)本位狀態(tài)位置。在某些情況下，本位狀態(tài)輸入13014可被構(gòu)造成能夠使擊發(fā)構(gòu)件返回?fù)舭l(fā)本位狀態(tài)位置，并且可利用單獨(dú)的輸入使端部執(zhí)行器12208返回關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置，諸如搖臂13012。在各種情況下，處理器13008可被構(gòu)造成能夠在接收到來自本位狀態(tài)輸入13014的本位狀態(tài)輸入信號(hào)時(shí)，致使擊發(fā)構(gòu)件返回?fù)舭l(fā)本位狀態(tài)位置，并能夠致使端部執(zhí)行器12208返回關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置。在某些情況下，處理器13008對(duì)本位狀態(tài)輸入信號(hào)的響應(yīng)可能取決于外科器械12200是處于擊發(fā)模式還是關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)模式：如果處理器13008確定外科器械12200處于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)模式，則處理器13008可例如響應(yīng)于本位狀態(tài)輸入信號(hào)，致使端部執(zhí)行器12208返回關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置；而如果處理器13008確定外科器械12200處于擊發(fā)模式，則處理器13008可例如響應(yīng)于本位狀態(tài)輸入信號(hào)，致使擊發(fā)構(gòu)件返回?fù)舭l(fā)本位狀態(tài)位置。在某些情況下，擊發(fā)構(gòu)件只在端部執(zhí)行器12208處于閉合構(gòu)型時(shí)，才可軸向推進(jìn)以從釘倉10006擊發(fā)釘。在這類情況下，外科器械12200只在端部執(zhí)行器12208處于閉合構(gòu)型時(shí)，才可處于擊發(fā)模式。在某些情況下，端部執(zhí)行器12208只在處于打開構(gòu)型時(shí)，才可進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在這類情況下，外科器械12200只在端部執(zhí)行器12208處于打開構(gòu)型時(shí)，才可處于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)模式。因此，在某些情況下，處理器13008可被構(gòu)造成能夠通過確定端部執(zhí)行器12208是處于打開構(gòu)型、還是處于閉合構(gòu)型，來確定外科器械12200是處于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)模式還是擊發(fā)模式。在某些情況下，處理器13008可使用一個(gè)或多個(gè)傳感器13016(圖89)來確定端部執(zhí)行器12208是處于打開構(gòu)型、還是處于閉合構(gòu)型。現(xiàn)在參見圖87和圖96，例如，外科器械12200可包括屏幕12251，該屏幕可包含在柄部組件12202中。例如，本文所述的微控制器中的一個(gè)或多個(gè)可采用屏幕12251來警示、引導(dǎo)外科器械12200的操作者以及/或者向其提供反饋。屏幕12251可呈現(xiàn)輸出顯示器12250。在使用中，操作者可例如傾斜、翻轉(zhuǎn)和/或旋轉(zhuǎn)柄部組件12202，響應(yīng)于此，微控制器可改變輸出顯示器12250的取向，從而相對(duì)于外科器械12200的操作者的視野和/或任何合適的參照系(諸如慣性參照系，或至少基本上慣性的參照系)改善、對(duì)準(zhǔn)和/或調(diào)節(jié)輸出顯示器12250的取向。固定的參照系可至少部分地由重力限定。在一些情況下，地球重力的向下加速度可由圖96中的矢量g表示。在某些情況下，處理器(諸如處理器13008)可被構(gòu)造成能夠檢測(cè)柄部組件12202相對(duì)于參照系的位置變化，并能夠根據(jù)屏幕12251相對(duì)于參照系的相對(duì)位置采取屏幕12251的多個(gè)取向之一。在某些情況下，如圖96所示，屏幕12251可設(shè)置在柄部組件12202的頂面10008上。在各種情況下，表面10008可在由表示柄部組件12202的第一組笛卡爾坐標(biāo)的X1和Y1坐標(biāo)限定的第一平面中延伸。在各種情況下，屏幕12251可定位在第一平面內(nèi)。在某些情況下，屏幕12251可定位在平行于第一平面延伸的平面內(nèi)，和/或相對(duì)于第一平面處于固定關(guān)系的任何合適的平面內(nèi)。在本文中為方便起見，假定表示柄部組件的第一組笛卡爾坐標(biāo)與屏幕12251對(duì)齊，因而被稱為屏幕笛卡爾坐標(biāo)組。輸出顯示器12250可位于由第二組笛卡爾坐標(biāo)(即顯示器笛卡爾坐標(biāo)組)的X2和Y2坐標(biāo)限定的第二平面中。在某些情況下，如圖96所示，例如，第一平面可與第二平面共面。此外，在至少一些情況下，第一組笛卡爾坐標(biāo)(即屏幕笛卡爾坐標(biāo)組)可與第二組笛卡爾坐標(biāo)(即顯示器笛卡爾坐標(biāo)組)對(duì)準(zhǔn)。例如，+X1可與+X2對(duì)準(zhǔn)或平行，+Y1可與+Y2對(duì)準(zhǔn)或平行，+Z1可與+Z2對(duì)準(zhǔn)或平行。在這類情況下，相應(yīng)地，-X1可與-X2對(duì)準(zhǔn)或平行，-Y1可與-Y2對(duì)準(zhǔn)或平行，-Z1可與-Z2對(duì)準(zhǔn)或平行。如下文將更詳細(xì)地描述，在某些情況下，第二組笛卡爾坐標(biāo)(即顯示器笛卡爾坐標(biāo)組)可相對(duì)于第一組笛卡爾坐標(biāo)(即屏幕笛卡爾坐標(biāo)組)重新對(duì)準(zhǔn)。在各種情況下，顯示笛卡爾坐標(biāo)的某種布置方式可能是優(yōu)選的。例如，外科器械12200的中間位置可能與同+g矢量對(duì)準(zhǔn)的屏幕坐標(biāo)的+Z1軸線重合。如下文將更詳細(xì)地描述，處理器13008可容許參照系中的屏幕坐標(biāo)之間存在一定量的偏差，而不改變與顯示坐標(biāo)的對(duì)準(zhǔn)；然而，若參照系中的屏幕坐標(biāo)之間的偏差超過一定值，則處理器可能改變顯示坐標(biāo)相對(duì)于屏幕坐標(biāo)的對(duì)準(zhǔn)。參見圖97至圖98D，例如，模塊10010可被構(gòu)造成能夠響應(yīng)于柄部組件12202位置的變化(該變化可通過來自可容納在柄部組件12202內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)加速度計(jì)(未示出)的輸入進(jìn)行監(jiān)測(cè))，在多個(gè)取向之間改變或更改輸出顯示器12250的取向。如上文所討論，并如圖98A所示，當(dāng)外科器械處于其中間位置時(shí)，輸出顯示器12250可采取第一取向，其中，顯示器笛卡爾坐標(biāo)組的+X2和+Y2矢量分別與屏幕笛卡爾坐標(biāo)組的+X1和+Y1矢量對(duì)準(zhǔn)，或至少基本上對(duì)準(zhǔn)。在某些情況下，并如圖98B所示，例如，輸出顯示器12250可采取第二取向，其中，顯示器笛卡爾坐標(biāo)組的+Y2和+X2矢量分別與屏幕笛卡爾坐標(biāo)組的+Y1和-X1矢量對(duì)準(zhǔn)，或至少基本上對(duì)準(zhǔn)。在某些情況下，并如圖98C所示，例如，輸出顯示器12250可采取第三取向，其中，顯示器笛卡爾坐標(biāo)組的+X2和+Y2矢量分別與屏幕笛卡爾坐標(biāo)組的-X1和-Y1矢量對(duì)準(zhǔn)，或至少基本上對(duì)準(zhǔn)。在某些情況下，并如圖98D所示，例如，輸出顯示器12250可采取第四取向，其中，第二組笛卡爾坐標(biāo)的+X2和+Y2矢量分別與屏幕笛卡爾坐標(biāo)組的-Y1和+X1矢量對(duì)準(zhǔn)，或至少基本上對(duì)準(zhǔn)。其他取向也是可行的。參見圖97至圖98D，例如，處理器13008可被構(gòu)造成能夠在包括例如第一取向、第二取向、第三取向和/或第四取向在內(nèi)的多個(gè)取向之間切換輸出顯示器12250的取向，以適應(yīng)柄部組件12202的位置變化。在某些情況下，例如，模塊10010可包括滯回控制算法，用于防止取向在第一取向、第二取向、第三取向和/或第四取向之間切換時(shí)出現(xiàn)高頻抖動(dòng)。滯回控制算法可在初始檢測(cè)到將引起顯示取向改變的事件與處理器下令改變顯示取向之間產(chǎn)生滯后。因此，滯回控制算法可忽視將導(dǎo)致潛在瞬時(shí)的取向的事件，并最優(yōu)地等待顯示內(nèi)容重新取向，直到已達(dá)到穩(wěn)態(tài)或充分穩(wěn)態(tài)的狀況為止。在某些情況下，例如，處理器13008可被構(gòu)造成能夠在Z1軸線的+Z1矢量與重力軸線g的-g矢量之間的角度小于或等于最大角度時(shí)，使輸出顯示器12250以第一取向來取向。在某些情況下，例如，處理器13008可被構(gòu)造成在X1軸線的+X1矢量與重力軸線g的+g矢量之間的角度小于或等于最大角度時(shí)，能夠使輸出顯示器12250以第二取向來取向。在某些情況下，例如，處理器13008可被構(gòu)造成在Y1軸線的+Y1矢量與重力軸線g的+g矢量之間的角度小于或等于最大角度時(shí)，能夠使輸出顯示器12250以第三取向來取向。在某些情況下，例如，處理器13008可被構(gòu)造成在X1軸線的+X1矢量與重力軸線g的-g矢量之間的角度小于或等于最大角度時(shí)，能夠使輸出顯示器12250以第四取向來取向。在某些情況下，所述最大角度可為選自例如約0度至例如約10度角范圍內(nèi)的任意角度。在某些情況下，所述最大角度可為選自例如約0度至例如約5度角范圍內(nèi)的任意角度。在某些情況下，所述最大角度可為例如約5度角。上述最大角度為示例性的，并不旨在限制本公開的范圍。參見圖97至圖98D，在某些情況下，例如，處理器13008可被構(gòu)造成在Z1軸線的+Z1矢量與重力軸線g的-g矢量彼此對(duì)準(zhǔn)或至少基本上對(duì)準(zhǔn)時(shí)，能夠使輸出顯示器12250以第一取向來取向。在某些情況下，例如，處理器13008可被構(gòu)造成在X1軸線的+X1矢量與重力軸線g的+g矢量彼此對(duì)準(zhǔn)或至少基本上對(duì)準(zhǔn)時(shí)，能夠使輸出顯示器12250以第二取向來取向。在某些情況下，例如，處理器13008可被構(gòu)造成在Y1軸線的+Y1矢量與重力軸線g的+g矢量彼此對(duì)準(zhǔn)或至少基本上對(duì)準(zhǔn)時(shí)，能夠使輸出顯示器12250以第三取向來取向。在某些情況下，例如，處理器13008可被構(gòu)造成在X1軸線的+X1矢量與重力軸線g的-g矢量彼此對(duì)準(zhǔn)或至少基本上對(duì)準(zhǔn)時(shí)，能夠使輸出顯示器12250以第四取向來取向。參見圖97至圖98D，在某些情況下，假如柄部12212圍繞縱向軸線LL(圖87)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)選自例如約80度至例如約100度角范圍內(nèi)的某個(gè)角度，則處理器13008可被構(gòu)造成能夠使輸出顯示器12250從第一取向旋轉(zhuǎn)到第二取向。在該示例中，如果柄部12212圍繞縱向軸線LL順時(shí)針旋轉(zhuǎn)小于80度角，則處理器13008可能不使輸出顯示器12250重新取向。在某些情況下，假如柄部12212圍繞縱向軸線LL逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)選自例如約80度至例如約100度角范圍內(nèi)的某個(gè)角度，則處理器13008可被構(gòu)造成能夠使輸出顯示器12250從第一取向旋轉(zhuǎn)到第四取向。在該示例中，如果柄部12212圍繞縱向軸線LL逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)小于80度角，則處理器13008可能不使輸出顯示器12250重新取向。如上所述，例如，操作者可使用搖臂13012以使端部執(zhí)行器12208進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在某些情況下，例如，操作者可沿第一方向移動(dòng)手指，以使搖臂13012傾斜而按壓圓頂開關(guān)13004A，由此使端部執(zhí)行器12208沿順時(shí)針方向向右進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)；并且例如，操作者可沿與第一方向相反的第二方向移動(dòng)手指，以按壓圓頂開關(guān)13004B，由此使端部執(zhí)行器12208沿逆時(shí)針方向向左進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在某些情況下，取決于搖臂13012相對(duì)于接口13001和/或柄部組件12202的位置和/或取向，在柄部組件12202的第一位置(即中間位置)，第一方向可例如為朝上方向，第二方向可例如為朝下方向，如圖87和圖100A所示。在這類情況下，外科器械12200的操作者可能習(xí)慣于例如向上移動(dòng)手指，以使端部執(zhí)行器12208例如向右進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)；而且操作者可能習(xí)慣于例如向下移動(dòng)手指，以使端部執(zhí)行器12208例如向左進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。但在某些情況下，操作者可能將柄部組件12202的位置改變?yōu)榈诙恢?諸如倒置位置)，如圖100B所示。在這類情況下，如果操作者未記住反轉(zhuǎn)手指移動(dòng)的方向，則可能無意地使端部執(zhí)行器12208沿與操作者預(yù)期的方向相反的方向進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。參見圖99，外科器械12200可包括模塊10012，該模塊可允許操作者將移動(dòng)方向保持為外科醫(yī)生相對(duì)于操作外科器械12200而言可能已經(jīng)習(xí)慣的方向。如上文所討論，例如，處理器13008可被構(gòu)造成能夠響應(yīng)于柄部組件12202的位置和/或取向的變化而在多個(gè)構(gòu)型之間切換。在某些情況下，如圖99所示，處理器13008可被構(gòu)造成能夠在接口13001的第一構(gòu)型和接口13001的第二構(gòu)型之間切換，該第一構(gòu)型與柄部組件12202的第一位置和/或取向相關(guān)聯(lián)，該第二構(gòu)型與柄部組件12202的第二位置和/或取向相關(guān)聯(lián)。在某些情況下，在第一構(gòu)型中，在圓頂開關(guān)13004A被按壓時(shí)，處理器13008例如可被構(gòu)造成能夠命令關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)馬達(dá)使端部執(zhí)行器12208向右進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，并且在圓頂開關(guān)13004B被按壓時(shí)，處理器13008例如可被構(gòu)造成能夠命令關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)馬達(dá)使端部執(zhí)行器12208向左進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在第二構(gòu)型中，處理器3008例如在圓頂開關(guān)13004A被按壓時(shí)可命令關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)馬達(dá)使端部執(zhí)行器12208向左進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，并且處理器13008例如在圓頂開關(guān)13004B被按壓時(shí)可命令關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)馬達(dá)使端部執(zhí)行器12208向右進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在各種實(shí)施方案中，外科器械可包括一個(gè)馬達(dá)，用于使端部執(zhí)行器12208沿兩個(gè)方向進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，而在其它實(shí)施方案中，外科器械可包括第一馬達(dá)和第二馬達(dá)，該第一馬達(dá)被構(gòu)造成能夠使端部執(zhí)行器12208沿第一方向進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，該第二馬達(dá)被構(gòu)造成能夠使端部執(zhí)行器12208沿第二方向進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。參見圖99至圖100B，例如當(dāng)柄部組件12202處于第一位置和/或取向時(shí)，處理器13008可被構(gòu)造成能夠采取第一構(gòu)型，并且例如當(dāng)柄部組件12202處于第二位置和/或取向時(shí)能夠采取第二構(gòu)型。在某些情況下，例如，處理器13008可被構(gòu)造成能夠通過來自可容納在柄部組件12202之內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)加速度計(jì)(未示出)的輸入檢測(cè)柄部組件12202的取向和/或位置。在各種情況下，這類加速度計(jì)可檢測(cè)柄部組件12202相對(duì)于重力的取向(即，向上和/或向下)。在某些情況下，當(dāng)延伸穿過柄部組件12202的矢量D(圖87)與重力矢量g之間的角度為例如約0度至例如約100度角范圍內(nèi)的任意角度時(shí)，處理器13008可被構(gòu)造成能夠采取第一構(gòu)型。在某些情況下，當(dāng)矢量D與重力矢量g之間的角度為例如約0度至例如約90度角范圍內(nèi)的任意角度時(shí)，處理器13008可被構(gòu)造成能夠采取第一構(gòu)型。在某些情況下，當(dāng)矢量D與重力矢量g之間的角度小于或等于例如約80度角時(shí)，處理器13008可被構(gòu)造成能夠采取第一構(gòu)型。在某些情況下，當(dāng)矢量D與重力矢量g之間的角度大于或等于例如約80度角時(shí)，處理器13008可被構(gòu)造成能夠采取第二構(gòu)型。在某些情況下，當(dāng)矢量D與重力矢量g之間的角度大于或等于例如約90度角時(shí)，處理器13008可被構(gòu)造成能夠采取第二構(gòu)型。在某些情況下，當(dāng)矢量D與重力矢量g之間的角度大于或等于例如約100度角時(shí)，處理器13008可被構(gòu)造成能夠采取第二構(gòu)型。讀者將會(huì)知道，柄部組件12202的所述取向和/或位置以及由處理器13008采取的其對(duì)應(yīng)構(gòu)型在本質(zhì)上都是示例性的，并不旨在限制本公開的范圍。處理器13008可被構(gòu)造成能夠結(jié)合柄部組件12202的各種其他取向和/或位置采取各種其他構(gòu)型。參見圖101，在某些情況下，外科器械12200可由操作者通過顯示器(諸如顯示器12250)接收的輸入進(jìn)行控制和/或操作，或至少部分地進(jìn)行控制和/或操作；顯示器12250可包括能夠接收操作者的輸入的觸摸屏，其中操作者的輸入可為一個(gè)或多個(gè)觸摸手勢(shì)的形式。在各種情況下，顯示器12250可聯(lián)接到處理器(諸如處理器13008)，該處理器可被構(gòu)造成能夠響應(yīng)于操作者提供的觸摸手勢(shì)，致使外科器械12200執(zhí)行各種功能。在某些情況下，例如，顯示器12250可包括電容觸摸屏、電阻觸摸屏或任何合適的觸摸屏。再次參見圖101，顯示器12250可包括多個(gè)圖標(biāo)，這些圖標(biāo)可與可由外科器械12200執(zhí)行的多種功能相關(guān)聯(lián)。在某些情況下，當(dāng)外科器械12200的操作者選擇、觸摸和/或按壓表示某種功能的圖標(biāo)時(shí)，處理器13008可被構(gòu)造成能夠致使外科器械12200執(zhí)行這種功能。在某些情況下，存儲(chǔ)器(諸如存儲(chǔ)器13010)可包括一個(gè)或多個(gè)用于將多個(gè)圖標(biāo)與多種功能關(guān)聯(lián)起來的模塊。在某些情況下，如圖101所示，顯示器12250可包括例如擊發(fā)圖標(biāo)10014。當(dāng)操作者觸摸和/或按壓擊發(fā)圖標(biāo)10014時(shí)，處理器13008可被構(gòu)造成能夠檢測(cè)到擊發(fā)輸入信號(hào)。例如，響應(yīng)于檢測(cè)到擊發(fā)輸入信號(hào)，處理器13008可被構(gòu)造成能夠啟動(dòng)馬達(dá)12216以促動(dòng)外科器械12200的擊發(fā)構(gòu)件，而從釘倉10006擊發(fā)釘并/或切割捕獲在砧座10002與釘倉10006之間的組織。在某些情況下，如圖101所示，顯示器12250可包括例如用于使端部執(zhí)行器12208沿第一方向(諸如順時(shí)針方向)進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)圖標(biāo)10016；顯示器12250還可包括用于使端部執(zhí)行器12208沿第二方向(諸如逆時(shí)針方向)進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)圖標(biāo)10018。讀者將會(huì)知道，例如，顯示器12250可包括與各種其他功能相關(guān)聯(lián)的各種其他圖標(biāo)，當(dāng)外科器械12200的操作者選擇、觸摸和/或按壓這些圖標(biāo)時(shí)，處理器13008可致使外科器械12200執(zhí)行所述各種其他功能。在某些情況下，例如，顯示器12250的一個(gè)或多個(gè)圖標(biāo)可具有表示可通過觸摸或按壓圖標(biāo)而執(zhí)行的功能的字詞、符號(hào)和/或圖像。在某些情況下，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)圖標(biāo)10016可示出沿順時(shí)針方向進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的端部執(zhí)行器12208的圖像。在某些情況下，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)圖標(biāo)10018可示出沿逆時(shí)針方向進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的端部執(zhí)行器12208的圖像。在某些情況下，擊發(fā)圖標(biāo)10014可示出釘正從釘倉10006擊發(fā)的圖像。參見圖87和圖102，外科器械12200的接口13001可包括多個(gè)操作控件，諸如，閉合觸發(fā)器10020、旋鈕10022、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)搖臂13012和/或擊發(fā)輸入13017(圖103)。在某些情況下，外科器械12200的接口13001的各種操作控件除其操作功能之外，還可用作導(dǎo)航控件。在某些情況下，外科器械12200可具有操作模式和導(dǎo)航模式。在操作模式下，外科器械12200的一部分或全部控件可被構(gòu)造成能夠執(zhí)行操作功能；并且在導(dǎo)航模式下，外科器械12200的一部分或全部控件可被構(gòu)造成能夠執(zhí)行導(dǎo)航功能。在各種情況下，由外科器械12200的一部分或全部控件執(zhí)行的導(dǎo)航功能可與由這些控件執(zhí)行的操作功能有關(guān)、相關(guān)聯(lián)，并且/或者可連接到由這些控件執(zhí)行的操作功能。換句話講，由外科器械12200的控件執(zhí)行的操作功能可限定由這些控件執(zhí)行的導(dǎo)航功能。參見圖87和圖102，在某些情況下，處理器(諸如處理器13008)可被構(gòu)造成能夠在主要接口構(gòu)型(當(dāng)外科器械12200處于操作模式時(shí))與輔助接口構(gòu)型(當(dāng)外科器械12200處于導(dǎo)航模式時(shí))之間切換；例如，處理器13008可被構(gòu)造成能夠在操作模式下將操作功能分配給接口13001的一部分或全部控件，并能夠在導(dǎo)航模式下將導(dǎo)航功能分配給此類控件。在某些情況下，例如，處于輔助接口構(gòu)型的控件的導(dǎo)航功能由處于主要接口構(gòu)型的控件的操作功能限定。參見圖102，在某些情況下，例如，外科器械12200的操作者可通過開啟或啟用顯示器12250中的導(dǎo)航菜單10024，而啟動(dòng)導(dǎo)航模式。在某些情況下，外科器械12200可包括用于啟動(dòng)導(dǎo)航模式的導(dǎo)航模式按鈕或開關(guān)(未示出)。在任何情況下，在接收到導(dǎo)航模式輸入信號(hào)時(shí)，處理器13008可將接口13001的控件從主要接口構(gòu)型切換到輔助接口構(gòu)型。如圖102所示，導(dǎo)航菜單10024可包括各種可選擇的類別、菜單和/或文件夾，以及/或者各種子類別、子菜單和/或子文件夾。在某些情況下，例如，導(dǎo)航菜單10024可包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)類別、擊發(fā)類別、閉合類別、電池類別和/或旋轉(zhuǎn)類別。在某些情況下，如上所述，例如，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)搖臂13012在操作模式下可用于使端部執(zhí)行器12208進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，而在導(dǎo)航模式下可用于選擇關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)類別，以及/或者啟用并/或操縱關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)菜單。在某些情況下，如上所述，例如，擊發(fā)輸入13017(圖103)在操作模式下可用于擊發(fā)釘，而在導(dǎo)航模式下可用于選擇擊發(fā)類別，以及/或者啟用并/或操縱擊發(fā)菜單。在某些情況下，如上所述，例如，閉合觸發(fā)器10020在操作模式下可用于使端部執(zhí)行器12208在打開構(gòu)型與近似構(gòu)型之間轉(zhuǎn)變，而在導(dǎo)航模式下可用于選擇閉合類別，以及/或者啟用并/或操縱閉合菜單。在某些情況下，例如，旋鈕10022在操作模式下可用于相對(duì)于細(xì)長軸12204旋轉(zhuǎn)端部執(zhí)行器12208，而在導(dǎo)航模式下可用于選擇旋轉(zhuǎn)類別，以及/或者啟用并/或操縱旋轉(zhuǎn)菜單。主要參見圖87和圖103，外科器械12200的操作可涉及一系列或一序列的步驟、動(dòng)作、事件和/或這些的組合。在各種情況下，如圖103所示，外科器械12200可包括指示器系統(tǒng)10030，該指示器系統(tǒng)可被構(gòu)造成能夠引導(dǎo)、警示外科器械12200的操作者，并且/或者向其提供有關(guān)各種步驟、動(dòng)作和/或事件的反饋。在各種情況下，指示器系統(tǒng)10030可包括多個(gè)指示器10032。在某些情況下，指示器10032可包括例如視覺指示器，諸如顯示屏、背光源和/或LED。在某些情況下，指示器10032可包括例如聽覺指示器，諸如揚(yáng)聲器和/或蜂鳴器。在某些情況下，指示器10032可包括例如觸覺指示器，諸如觸覺致動(dòng)器。在某些情況下，指示器10032可包括例如視覺指示器、聽覺指示器和/或觸覺指示器的組合。參見圖103，指示器系統(tǒng)10030可包括一個(gè)或多個(gè)微控制器(諸如微控制器13002)，所述微控制器可包括一個(gè)或多個(gè)處理器(諸如處理器13008)和/或一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)器單元(諸如存儲(chǔ)器13010)。在各種情況下，例如，處理器13008可聯(lián)接到各種傳感器10035和/或反饋系統(tǒng)，這些反饋系統(tǒng)可被構(gòu)造成能夠向處理器13008提供關(guān)于外科器械12200的狀態(tài)和/或與外科器械12200的操作有關(guān)的步驟、動(dòng)作和/或事件的進(jìn)度的反饋。在各種情況下，外科器械12200的操作可包括各種步驟，該步驟包括例如關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)步驟、閉合步驟、擊發(fā)步驟、擊發(fā)復(fù)位步驟、閉合復(fù)位步驟、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)復(fù)位步驟和/或這些步驟的組合。在各種情況下，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)步驟可涉及例如使端部執(zhí)行器12208相對(duì)于細(xì)長軸12204關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置；關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)復(fù)位步驟可涉及例如使端部執(zhí)行器12208返回關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置。在各種情況下，閉合步驟可涉及例如使端部執(zhí)行器12208轉(zhuǎn)變到閉合構(gòu)型；閉合復(fù)位步驟可涉及例如使端部執(zhí)行器12208轉(zhuǎn)變到打開構(gòu)型。在各種情況下，擊發(fā)步驟可涉及例如推進(jìn)擊發(fā)構(gòu)件，而從釘倉10006部署釘并/或切割由端部執(zhí)行器12208捕獲的組織。在各種情況下，擊發(fā)復(fù)位步驟可涉及例如使擊發(fā)構(gòu)件回縮到擊發(fā)本位狀態(tài)位置。參見圖103，指示器系統(tǒng)10030的指示器10032中的一個(gè)或多個(gè)可與結(jié)合外科器械12200的操作而執(zhí)行的各種步驟中的一個(gè)或多個(gè)步驟相關(guān)聯(lián)。在各種情況下，如圖103所示，例如，指示器10032可包括與應(yīng)急組件12228相關(guān)聯(lián)的應(yīng)急指示器10033、與關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)步驟相關(guān)聯(lián)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指示器10034、與閉合步驟相關(guān)聯(lián)的閉合指示器10036、與擊發(fā)步驟相關(guān)聯(lián)的擊發(fā)指示器10038、與關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)復(fù)位步驟相關(guān)聯(lián)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)復(fù)位指示器10040、與閉合復(fù)位步驟相關(guān)聯(lián)的閉合復(fù)位指示器10042，以及/或者與擊發(fā)復(fù)位步驟相關(guān)聯(lián)的擊發(fā)復(fù)位指示器10044。讀者將會(huì)知道，上述的步驟和/或指示器在本質(zhì)上是示例性的，并不旨在限制本公開的范圍。本公開設(shè)想了各種其他的步驟和/或指示器。參見圖87，在各種情況下，接口13001的控件中的一個(gè)或多個(gè)可用于外科器械12200的操作步驟中的一個(gè)或多個(gè)。在某些情況下，例如，閉合觸發(fā)器10020可用于閉合步驟。在某種情況下，例如，擊發(fā)輸入13017(圖103)可用于擊發(fā)步驟。在某些情況下，例如，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)搖臂13012可用于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)步驟和/或關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)復(fù)位步驟。在某些情況下，本位狀態(tài)輸入13014可用于例如擊發(fā)復(fù)位步驟。參見圖103，在各種情況下，與外科器械10030的操作步驟之一相關(guān)聯(lián)的指示器10032也可與此類步驟中采用的控件相關(guān)聯(lián)。例如，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指示器10034可與關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)搖臂13012相關(guān)聯(lián)，閉合指示器10036可與閉合觸發(fā)器10020相關(guān)聯(lián)，擊發(fā)指示器10038可與擊發(fā)輸入13017相關(guān)聯(lián)，并且/或者擊發(fā)復(fù)位指示器10044可與本位狀態(tài)輸入13014相關(guān)聯(lián)。在某些情況下，將指示器與接口13001的控件相關(guān)聯(lián)可包括例如將指示器放置或定位在該控件之上、之內(nèi)或部分之內(nèi)、附近以及/或者靠近該控件放置或定位指示器，以幫助操作者將指示器與控件相關(guān)聯(lián)。讀者將會(huì)知道，上述的控件和/或與此類控件相關(guān)聯(lián)的指示器在本質(zhì)上是示例性的，并不旨在限制本公開的范圍。本公開設(shè)想了各種其他的控件和與此類控件相關(guān)聯(lián)的指示器。在各種情況下，處理器13008可被構(gòu)造成能夠按照由與指示器10032相關(guān)聯(lián)的步驟的次序限定的一種或多種順序啟動(dòng)指示器10032。例如，操作者可能需要以下述的一系列步驟操作外科器械12200：首先是關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)步驟，然后是閉合步驟，接下來是擊發(fā)步驟。在這樣的示例中，處理器13008可被構(gòu)造成能夠通過按照與這些步驟的次序相同的次序啟動(dòng)對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指示器10034、閉合指示器10036和擊發(fā)指示器10038，來引導(dǎo)操作者完成這一系列步驟。換句話講，例如，處理器13008可被構(gòu)造成能夠首先啟動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指示器10034，然后啟動(dòng)閉合指示器10036，接著再啟動(dòng)擊發(fā)指示器10038。在某些情況下，例如，外科器械12200可包括旁路開關(guān)(未示出)，該旁路開關(guān)可被構(gòu)造成能夠允許操作者繞開推薦但非必需的步驟。在這類情況下，按壓旁路開關(guān)可向處理器13008發(fā)送信號(hào)，以啟動(dòng)該系列中的下一個(gè)指示器。在各種情況下，處理器13008可被構(gòu)造成能夠使指示器10032在多種指示器構(gòu)型之間切換，以引導(dǎo)、警示外科器械12200的操作者，并且/或者向其提供反饋。在各種情況下，例如，處理器13008可通過使指示器10032在多種指示器構(gòu)型(可包括啟動(dòng)構(gòu)型和/或停用構(gòu)型)之間切換，來向外科器械12200的操作者提供視覺提示。在某些情況下，指示器10032中的一個(gè)或多個(gè)可包括光源，該光源能以例如第一指示器構(gòu)型啟動(dòng)，以警示操作者例如執(zhí)行與指示器10032相關(guān)聯(lián)的步驟；而且該光源能以例如第二指示器構(gòu)型停用，以警示操作者例如該步驟已完成。在某些情況下，光源可為閃光信號(hào)燈，該閃光信號(hào)燈可由處理器13008在閃爍構(gòu)型與非閃爍構(gòu)型之間轉(zhuǎn)換。在某些情況下，例如，處于非閃爍構(gòu)型的閃光信號(hào)燈可轉(zhuǎn)換為固態(tài)照明或關(guān)閉狀態(tài)。在某些情況下，例如，處于閃爍構(gòu)型的閃光信號(hào)燈可表示步驟正在進(jìn)行時(shí)的等待期。在某些情況下，閃光信號(hào)燈的閃爍頻率可改變，以提供各種視覺提示。例如，當(dāng)?shù)却诮咏瓿蓵r(shí)，表示等待期的閃光信號(hào)燈的閃爍頻率可增大或減小。讀者將會(huì)知道，等待期可為例如強(qiáng)制等待期和/或推薦等待期。在某些情況下，強(qiáng)制等待期可由不同于推薦等待期的閃爍構(gòu)型表示。在某些情況下，閃光信號(hào)燈可具有表示強(qiáng)制等待期的第一顏色和表示推薦等待期的第二顏色，其中第一顏色與第二顏色不同。在某些情況下，第一顏色可為例如紅色，第二顏色可為例如黃色。在各種情況下，例如，指示器10032中的一個(gè)或多個(gè)可由處理器13008在第一指示器構(gòu)型、第二指示器構(gòu)型和/或第三指示器構(gòu)型之間切換，其中，第一指示器構(gòu)型表示可用于外科器械12200操作步驟中標(biāo)準(zhǔn)的下一步驟的控件，第二指示器構(gòu)型表示可用于外科器械12200操作步驟中非標(biāo)準(zhǔn)的下一步驟的控件，第三指示器構(gòu)型表示不可用于外科器械12200操作步驟中的下一步驟的控件。例如，當(dāng)外科器械12000的端部執(zhí)行器12208處于打開構(gòu)型時(shí)，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指示器10034和閉合指示器10036可被點(diǎn)亮，從而向外科器械12200的操作者指示這兩種功能(即，端部執(zhí)行器的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)功能和閉合功能)此刻可供操作者使用。在這種狀態(tài)下，擊發(fā)指示器10038可能不被點(diǎn)亮，從而向操作者指示擊發(fā)功能此刻不可供操作者使用。一旦端部執(zhí)行器12208已被置于閉合和/或夾持構(gòu)型，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指示器10034就可熄滅，從而向操作者指示關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)功能此刻不再可用。在這種狀態(tài)下，閉合指示器10036的亮度可降低，從而向操作者指示閉合功能此刻可反轉(zhuǎn)。此外，在這種狀態(tài)下，擊發(fā)指示器10038可被點(diǎn)亮，從而向操作者指示擊發(fā)功能此刻可供操作者使用。一旦擊發(fā)構(gòu)件已被至少部分地推進(jìn)，閉合指示器10036就可熄滅，從而指示閉合功能此刻不能反轉(zhuǎn)。當(dāng)擊發(fā)構(gòu)件回縮返回其未擊發(fā)位置時(shí)，擊發(fā)指示器10038的亮度可降低，從而向操作者指示如有需要可重新推進(jìn)擊發(fā)構(gòu)件。另選地，一旦擊發(fā)構(gòu)件已回縮，擊發(fā)指示器10038就可熄滅，從而向操作者指示此刻不能重新推進(jìn)擊發(fā)構(gòu)件。在任一種情況下，閉合指示器10036可在擊發(fā)構(gòu)件已回縮返回其未擊發(fā)位置之后熄滅，從而向操作者指示閉合功能此刻可反轉(zhuǎn)。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指示器10034可保持熄滅，從而指示關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)功能此刻不可用。一旦已打開端部執(zhí)行器12208，擊發(fā)指示器10038就可熄滅(如果尚未熄滅的話)，從而向操作者指示擊發(fā)功能此刻不可用，閉合指示器10036可保持點(diǎn)亮或者其亮度可降低，從而向操作者指示閉合功能此刻仍可用，并且關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指示器10034可被重新點(diǎn)亮，從而向操作者指示關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)功能此刻可用。上述示例只用于舉例說明，其他實(shí)施方案也是可行的。在某些情況下，例如，指示器10032中的一個(gè)或多個(gè)可包括光源，該光源可由處理器13008在第一指示器構(gòu)型中的第一顏色、第二指示器構(gòu)型中的第二顏色和/或第三指示器構(gòu)型中的第三顏色之間切換。在某些情況下，例如，指示器10032可通過改變光源的光強(qiáng)度或完整掃描有色光譜，而由處理器13008在第一指示器構(gòu)型、第二指示器構(gòu)型和/或第三指示器構(gòu)型之間切換。在某些情況下，第一指示器構(gòu)型可具有例如第一光強(qiáng)度，第二指示器構(gòu)型可具有例如第二光強(qiáng)度，并且/或者第三指示器構(gòu)型可具有例如第三光強(qiáng)度。在各種情況下，在外科器械12200操作的擊發(fā)步驟中，擊發(fā)構(gòu)件可被促動(dòng)而從釘倉10006部署多個(gè)釘?shù)讲东@在砧座10002與釘倉10006之間的組織中，并推進(jìn)切割構(gòu)件(未示出)切割所捕獲的組織。讀者將會(huì)知道，在不存在釘倉或存在釘已耗盡的釘倉的情況下，則推進(jìn)切割構(gòu)件切割所捕獲的組織可能并不可取。因此，在各種情況下，例如，外科器械12200可包括閉鎖機(jī)構(gòu)(未示出)，可啟動(dòng)該閉鎖機(jī)構(gòu)以防止切割構(gòu)件在不存在釘倉或存在釘已耗盡的釘倉的情況下推進(jìn)。參見圖104，模塊10046可由指示器系統(tǒng)(諸如指示器系統(tǒng)10030(圖103))使用。在各種情況下，例如，模塊10046可包括存儲(chǔ)在一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)器單元(諸如存儲(chǔ)器13010)中的程序指令，這些程序指令在被執(zhí)行時(shí)可致使處理器13008部署指示器10032，從而在外科器械12200操作的擊發(fā)步驟期間警示、引導(dǎo)外科器械12200的操作者，并且/或者向其提供反饋。在某些情況下，例如，指示器10032中的一個(gè)或多個(gè)(諸如，擊發(fā)指示器10038和/或擊發(fā)復(fù)位指示器10044)可由處理器13008在第一指示器構(gòu)型、第二指示器構(gòu)型和/或第三指示器構(gòu)型之間切換，從而在外科器械12200操作的擊發(fā)步驟期間警示、引導(dǎo)外科器械12200的操作者，和/或向其提供反饋。參見圖103和圖104，例如，外科器械12200的操作者可致動(dòng)擊發(fā)輸入13017以引起處理器13008啟動(dòng)馬達(dá)12216，從而促動(dòng)擊發(fā)構(gòu)件從釘倉10006部署多個(gè)釘?shù)讲东@的組織中，并推進(jìn)切割構(gòu)件切割所捕獲的組織。在某些情況下，擊發(fā)指示器10038可被設(shè)定為第一指示器構(gòu)型，以警示操作者擊發(fā)輸入13017可供使用并且/或者是可用于完成擊發(fā)步驟的標(biāo)準(zhǔn)控件選項(xiàng)之一。在某些情況下，如圖103和圖104所示，例如，如果處理器13008檢測(cè)到閉鎖機(jī)構(gòu)處于激活狀態(tài)，則處理器13008可通過停止和/或停用馬達(dá)12216而停止推進(jìn)切割構(gòu)件。另外，處理器13008可被構(gòu)造成能夠使擊發(fā)指示器10038從第一指示器構(gòu)型轉(zhuǎn)變?yōu)榈谌甘酒鳂?gòu)型，而警告操作者擊發(fā)輸入13017不可使用。在某些情況下，例如，處理器13008還可被構(gòu)造成能夠點(diǎn)亮顯示器12250，并顯示缺失釘倉的圖像。在某些情況下，例如，處理器13008還可將擊發(fā)復(fù)位指示器10044設(shè)定為例如第一指示器構(gòu)型，而通知操作者本位狀態(tài)輸入13014可供使用以促動(dòng)擊發(fā)構(gòu)件將切割構(gòu)件回縮到擊發(fā)本位狀態(tài)位置。在某些情況下，例如，處理器13008可被構(gòu)造成能夠通過例如傳感器10035來檢測(cè)是否已安裝新的釘倉，并能夠響應(yīng)于此，使擊發(fā)指示器10038返回第一指示器構(gòu)型。在某些情況下，如圖104所示，如果操作者在完成擊發(fā)步驟之前釋放擊發(fā)輸入13017，則處理器13008可被構(gòu)造成能夠停止馬達(dá)12216。在某些情況下，例如，處理器13008也可將擊發(fā)指示器10038保持為例如第一指示器構(gòu)型，以警示操作者擊發(fā)輸入13017可用作標(biāo)準(zhǔn)控件選項(xiàng)，該標(biāo)準(zhǔn)控件選項(xiàng)可用于完成外科器械12200操作的擊發(fā)步驟。在某些情況下，例如，處理器13008還可將擊發(fā)復(fù)位指示器10044設(shè)定為例如第二指示器構(gòu)型，如果例如操作者決定中止外科器械12200操作的擊發(fā)步驟，通知操作者本位狀態(tài)輸入13014可用作非標(biāo)準(zhǔn)控件選項(xiàng)，該非標(biāo)準(zhǔn)控件選項(xiàng)可用于將切割構(gòu)件回縮到擊發(fā)本位狀態(tài)位置。除上述之外，如圖104所示，如果操作者重新致動(dòng)擊發(fā)輸入13017，則響應(yīng)于此，處理器13008可重新啟動(dòng)馬達(dá)12216以繼續(xù)推進(jìn)切割構(gòu)件，直到切割構(gòu)件被完全推進(jìn)為止。在某些情況下，處理器13008可采用傳感器10035來檢測(cè)切割構(gòu)件何時(shí)被完全推進(jìn)；然后處理器13008可例如反轉(zhuǎn)馬達(dá)12216的旋轉(zhuǎn)方向，以促動(dòng)擊發(fā)構(gòu)件將切割構(gòu)件回縮到例如擊發(fā)本位狀態(tài)位置。在某些情況下，例如，如果例如處理器檢測(cè)到切割構(gòu)件已到達(dá)擊發(fā)本位狀態(tài)位置，處理器13008可被構(gòu)造成能夠例如停止馬達(dá)12216并/或?qū)㈤]合復(fù)位指示器10042設(shè)定為第一指示器構(gòu)型。如本文所述，外科器械可進(jìn)入各種操作狀態(tài)、模式和/或構(gòu)型中。在某些情況下，外科器械可能進(jìn)入操作者不期望的操作狀態(tài)、模式和/或構(gòu)型中，且操作者可能不確定如何使器械脫離這種不期望的狀態(tài)、模式和/或構(gòu)型。在至少一種情況下，外科器械可包括復(fù)位按鈕，該復(fù)位按鈕在被致動(dòng)時(shí)，可將器械設(shè)置為默認(rèn)的狀態(tài)、模式和/或構(gòu)型。例如，默認(rèn)的狀態(tài)、模式和/或構(gòu)型可包括操作模式，而不包括導(dǎo)航模式。在至少一種情況下，例如，默認(rèn)的狀態(tài)和/或構(gòu)型可包括輸出顯示器12250的某種取向。復(fù)位按鈕可與處理器13008進(jìn)行信號(hào)通信，該處理器可將外科器械設(shè)置為默認(rèn)的狀態(tài)、模式和/或構(gòu)型。在某些情況下，處理器13008可被構(gòu)造成能夠?qū)⑼饪破餍当３譃槟J(rèn)的狀態(tài)、模式和/或構(gòu)型。在至少一種情況下，外科器械可包括鎖定按鈕，該鎖定按鈕在被致動(dòng)時(shí)，可將外科器械鎖定在其默認(rèn)的狀態(tài)、模式和/或構(gòu)型。在某種情況下，鎖定按鈕可將外科器械鎖定在其當(dāng)前的狀態(tài)、模式和/或構(gòu)型。操作狀態(tài)、模式和/或構(gòu)型可通過再次致動(dòng)鎖定按鈕而解鎖。在各種實(shí)施方案中，外科器械可包括至少一個(gè)與處理器13008進(jìn)行信號(hào)通信的加速度計(jì)，該處理器可確定器械柄部何時(shí)正被搖動(dòng)或正被來回快速移動(dòng)。當(dāng)感測(cè)到這種搖動(dòng)時(shí)，處理器13008可將外科器械設(shè)置為默認(rèn)的操作狀態(tài)、模式和/或構(gòu)型。參見圖105，在各種情況下，外科組件10050可包括外科器械(諸如外科器械12200)和遠(yuǎn)程操作單元10052。在某些情況下，外科器械12200可包括主要接口，諸如，可位于柄部組件12202中的接口13001，如圖87所示。在某些情況下，接口13001可包括多個(gè)主要控件，諸如，閉合觸發(fā)器10020(圖87)、旋鈕10022、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)搖臂13012、本位狀態(tài)輸入13014和/或擊發(fā)輸入13017(圖103)。在各種情況下，例如，外科器械12200的操作者可手動(dòng)操作接口13001的主要控件以執(zhí)行外科手術(shù)。如上所述，例如，操作者可致動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)搖臂13012以啟動(dòng)馬達(dá)12216，從而使端部執(zhí)行器12208在未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的位置與關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置之間進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在某些情況下，例如，操作者可致動(dòng)閉合觸發(fā)器10020，以使端部執(zhí)行器12208在打開構(gòu)型和閉合構(gòu)型之間轉(zhuǎn)換。在某些情況下，例如，操作者可致動(dòng)擊發(fā)輸入13017以啟動(dòng)馬達(dá)12216，從而促動(dòng)外科器械12200的擊發(fā)構(gòu)件，使該擊發(fā)構(gòu)件從釘倉10006擊發(fā)釘并/或切割捕獲在砧座10002與釘倉10006之間的組織。在各種情況下，外科器械12200的操作者可能不充分靠近柄部組件12202，因而無法手動(dòng)操作接口13001。例如，操作者可連同可從遠(yuǎn)程位置控制的機(jī)器人控制式外科系統(tǒng)一起操作外科器械12200。在這類情況下，操作者可能需要從例如其操作機(jī)器人控制式外科系統(tǒng)的遠(yuǎn)程位置操作外科器械12200；并且操作者可采用例如遠(yuǎn)程操作單元10052來遠(yuǎn)程操作外科器械12200。各種機(jī)器人系統(tǒng)、器械、部件以及方法公開于名稱為“SURGICALSTAPLINGINSTRUMENTSWITHROTATABLESTAPLEDEPLOYMENTARRANGEMENTS”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/118,241(現(xiàn)為美國專利申請(qǐng)公布2012/0298719)中，該專利申請(qǐng)全文以引用方式并入本文。參見圖105和圖106，遠(yuǎn)程操作單元10052可包括例如輔助接口13001’、顯示器12250’和/或功率組件12206’(即“功率源”或“功率組”)。在各種情況下，輔助接口13001’可包括多個(gè)輔助控件，這些輔助控件可對(duì)應(yīng)于主要接口13001’的主要控件。在某些情況下，遠(yuǎn)程操作單元10052可包括例如對(duì)應(yīng)于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)搖臂13012的遠(yuǎn)程關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)搖臂13012’。在某些情況下，遠(yuǎn)程操作單元10052可包括例如對(duì)應(yīng)于外科器械12200的擊發(fā)輸入13017的遠(yuǎn)程擊發(fā)輸入13017’。在某些情況下，遠(yuǎn)程操作單元10052可包括例如對(duì)應(yīng)于外科器械12200的本位狀態(tài)輸入13014的遠(yuǎn)程本位狀態(tài)輸入13014’。在某些情況下，如圖105所示，遠(yuǎn)程操作單元10052、接口13001’和/或多個(gè)輔助控件可分別具有與柄部組件12202、接口13001和/或多個(gè)主要控件不同的形狀和/或設(shè)計(jì)。在某些情況下，如圖106所示，遠(yuǎn)程操作單元10052、接口13001’和/或多個(gè)輔助控件可分別具有與柄部組件12202、接口13001和/或多個(gè)主要控件相同或至少基本上相同的形狀和/或設(shè)計(jì)。在各種情況下，如圖105和圖106所示，遠(yuǎn)程操作單元10052可例如經(jīng)由細(xì)長柔性電纜10054聯(lián)接到外科器械12200的柄部組件12202，該細(xì)長柔性電纜可被構(gòu)造成能夠?qū)⒏鞣N致動(dòng)信號(hào)傳輸?shù)嚼缤饪破餍?2200的處理器13008；各種致動(dòng)信號(hào)可例如通過致動(dòng)接口13001’的多個(gè)輔助控件而產(chǎn)生。在某些情況下，如圖107所示，遠(yuǎn)程操作單元10052可包括發(fā)射器10056，該發(fā)射器可被構(gòu)造成能夠例如通過可位于柄部組件12202中的接收器10058將由輔助接口13001’的輔助控件產(chǎn)生的致動(dòng)信號(hào)例如從遠(yuǎn)程操作單元10052無線傳輸?shù)教幚砥?3001。在各種情況下，外科器械12200和/或遠(yuǎn)程操作單元10052可包括通信啟動(dòng)輸入(未示出)。在某些情況下，致動(dòng)通信啟動(dòng)輸入可能是例如在外科器械12200與遠(yuǎn)程操作單元10052之間建立通信的預(yù)備步驟；一旦通信建立，操作者就可例如采用遠(yuǎn)程操作單元10052來遠(yuǎn)程控制外科器械12200。在各種情況下，存儲(chǔ)器13010可包括用于傀儡模式的程序指令，這些程序指令在被執(zhí)行時(shí)可致使處理器13008以與處理器13008響應(yīng)于主要接口13001的多個(gè)主要控件所產(chǎn)生的致動(dòng)信號(hào)的方式相同或至少類似的方式，對(duì)由輔助接口13001’的多個(gè)輔助控件產(chǎn)生的致動(dòng)信號(hào)作出響應(yīng)。換句話講，例如，處理器13008對(duì)多個(gè)輔助控件產(chǎn)生的致動(dòng)信號(hào)的響應(yīng)可被配置成能夠模擬處理器13008對(duì)多個(gè)主要控件產(chǎn)生的致動(dòng)信號(hào)的響應(yīng)。在某些情況下，致動(dòng)遠(yuǎn)程擊發(fā)輸入13017’可請(qǐng)求處理器13008作出與致動(dòng)擊發(fā)輸入13017時(shí)相同或至少類似的響應(yīng)；所請(qǐng)求的響應(yīng)可包括例如啟動(dòng)馬達(dá)12216以促動(dòng)擊發(fā)構(gòu)件，而從釘倉10006擊發(fā)釘并/或切割捕獲在砧座10002與釘倉10006之間的組織。在某些情況下，致動(dòng)遠(yuǎn)程關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)搖臂13012’可請(qǐng)求處理器13008作出與致動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)搖臂13012時(shí)相同或至少類似的響應(yīng)；所請(qǐng)求的響應(yīng)可包括例如啟動(dòng)馬達(dá)12216，以使端部執(zhí)行器12208相對(duì)于細(xì)長軸12204進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在某些情況下，處理器13008可被構(gòu)造成能夠需要來自主要接口13001的主要控件和輔助接口13001’的對(duì)應(yīng)輔助控件兩者的輸入致動(dòng)信號(hào)執(zhí)行由此類控件請(qǐng)求的功能。在這類情況下，遠(yuǎn)程操作單元10052的遠(yuǎn)程操作者可能需要另一名操作者的協(xié)助，例如當(dāng)遠(yuǎn)程操作者致動(dòng)輔助接口13001’的輔助控件時(shí)，可要求這另一名操作者手動(dòng)致動(dòng)主要接口13001的主要控件。在各種情況下，如上所述，操作者可連同可由機(jī)器人控制系統(tǒng)從遠(yuǎn)程位置控制的機(jī)器人控制式外科系統(tǒng)一起操作外科器械12200。在某些情況下，遠(yuǎn)程操作單元10052可被構(gòu)造成能夠與機(jī)器人控制系統(tǒng)協(xié)同工作。在某些情況下，機(jī)器人控制系統(tǒng)可包括一個(gè)或多個(gè)控制端口；并且遠(yuǎn)程操作單元10052可包括用于與機(jī)器人控制系統(tǒng)的控制端口聯(lián)接接合的連接裝置。在這類情況下，操作者可通過例如機(jī)器人控制系統(tǒng)的接口操作外科器械12200。在各種情況下，例如，控制端口可具有獨(dú)特的機(jī)械構(gòu)型和/或電氣構(gòu)型，這些構(gòu)型可能需要使用設(shè)備制造商提供的原產(chǎn)部件來確保產(chǎn)品具有一致的品質(zhì)和性能。在各種情況下，遠(yuǎn)程操作單元10052可包括各種指示器10032’，這些指示器在許多方面可類似于柄部組件12202的指示器10032。在某些情況下，處理器13008可按照與使用指示器10032相同或至少基本上相同的方式使用遠(yuǎn)程操作單元10052的指示器10032’，以引導(dǎo)、警示操作者，并且/或者向其提供有關(guān)操作外科器械12200的各種步驟的反饋。在各種情況下，遠(yuǎn)程操作單元10052可包括各種反饋裝置12248’，這些反饋裝置在許多方面可類似于柄部組件12202的反饋裝置12248。在某些情況下，處理器13008可按照與使用反饋裝置12248相同或至少基本上相同的方式使用遠(yuǎn)程操作單元10052的反饋裝置12248’，以向操作者提供有關(guān)操作外科器械12200的各種步驟的感官反饋。與反饋裝置12248類似，反饋裝置12248’可包括例如視覺反饋裝置、聽覺反饋裝置、觸覺反饋裝置和/或這些裝置的組合。在各種情況下，如圖108所示，例如，遠(yuǎn)程操作單元10052可包括在第一外科器械10060中或可與其集成，并可用于操作第二外科器械10062。在某些情況下，例如，第一外科器械10060可位于手術(shù)區(qū)域10065中，并可由操作者從手術(shù)區(qū)域10065之內(nèi)手動(dòng)地操作；第二外科器械10062則可位于手術(shù)區(qū)域10065之外。在某些情況下，例如，為避免離開手術(shù)區(qū)域10065，操作者可使用遠(yuǎn)程操作單元10052從手術(shù)區(qū)域10065之內(nèi)遠(yuǎn)程操作第二外科器械10062。在某些情況下，第二外科器械10062可為例如圓形縫合器。2013年1月29日公布的名稱為“SURGICALCUTTINGANDSTAPLINGINSTRUMENTWITHSELFADJUSTINGANVIL”的美國專利8,360,297的完整公開內(nèi)容以引用方式并入本文。在各種情況下，第一外科器械10060和/或第二外科器械10062可包括通信啟動(dòng)輸入(未示出)。在這類情況下，致動(dòng)通信啟動(dòng)輸入可能是例如在第一外科器械10060與第二外科器械10062之間建立通信的預(yù)備步驟；一旦通信建立，操作者就可例如采用遠(yuǎn)程操作單元10052來遠(yuǎn)程控制第二外科器械10062。在各種情況下，外科系統(tǒng)可包括模塊化部件，這些部件可附接和/或結(jié)合在一起而形成外科器械。在某些情況下，模塊化部件可在不同的時(shí)間并/或根據(jù)不同的軟件和/或固件修訂與更新來設(shè)計(jì)、制造、編程和/或更新。例如，主要參見圖109和圖110，外科器械14100可包括第一模塊化部件14110(諸如柄部)和第二模塊化部件14120(諸如軸14122和端部執(zhí)行器14124)，本文較詳細(xì)地描述過這些部件。在各種情況下，第一模塊化部件14110和第二模塊化部件14120可組裝在一起而形成模塊化外科器械14100或其至少一部分。任選地，不同的模塊化部件可聯(lián)接到第一模塊化部件14110，諸如具有與第二模塊化部件14120的尺寸和/或特征結(jié)構(gòu)不同的尺寸和/或特征結(jié)構(gòu)的軸。在各種情況下，外科器械可包括額外的模塊化部件，諸如模塊化電池。模塊化外科器械14100的部件可包括控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)被設(shè)計(jì)和構(gòu)造成能夠控制外科器械14100的各種元件和/或功能。例如，第一模塊化部件14110和第二模塊化部件14120可各自包括控制系統(tǒng)，并且每個(gè)模塊化部件14110、14120的控制系統(tǒng)都可通信和/或合作。在各種情況下，例如，第一模塊化部件14110可在與第二模塊化部件14120不同的時(shí)間并/或利用不同于該第二模塊化部件的軟件和/或固件來設(shè)計(jì)、制造、編程和/或更新?，F(xiàn)在參見圖111，組裝好的外科系統(tǒng)可包括第一控制系統(tǒng)14150’和第二控制系統(tǒng)14150?？刂葡到y(tǒng)14150’、14150可例如進(jìn)行信號(hào)通信。在各種情況下，第二模塊化部件14120可包括例如控制系統(tǒng)14150，該控制系統(tǒng)可包括多個(gè)控制模塊14152。控制模塊14152可利用和/或通過例如外科器械14100的元件或子系統(tǒng)來影響外科功能?？刂颇K14152可基于例如預(yù)先編制的例程、操作者輸入和/或系統(tǒng)反饋來影響外科功能。在各種情況下，第一模塊化部件14110還可包括例如控制系統(tǒng)14150’，該控制系統(tǒng)可包括多個(gè)控制模塊14152’。第一模塊化部件14110的控制系統(tǒng)14150’和/或控制模塊14152’之一可不同于第二模塊化部件14120的控制系統(tǒng)14150和/或控制模塊14152之一。盡管控制系統(tǒng)14150和14150’可以不同，但控制系統(tǒng)14150和14150’可被構(gòu)造成能夠控制對(duì)應(yīng)功能。例如，控制模塊14152(a)和控制模塊14152(a)’均可向固件模塊14158發(fā)布命令，來執(zhí)行例如擊發(fā)行程。在各種情況下，控制系統(tǒng)14150、14150’和/或其控制模塊14152、14152’之一可包括更新的軟件和/或固件，并且/或者可具有較新的生效日期，如本文更詳細(xì)地描述?？刂颇K14152、14152’可包括例如軟件、固件、程序、模塊和/或例程，并且/或者可包括例如多個(gè)軟件、固件、程序、控制模塊和/或例程。在各種情況下，控制系統(tǒng)14150、14150’可包括多個(gè)命令層級(jí)和/或等級(jí)。例如，控制系統(tǒng)14150可包括第一層級(jí)14144的控制模塊14152、第二層級(jí)14146的控制模塊14152和/或第三層級(jí)14148的控制模塊14152。第一層級(jí)14144的控制模塊14152可被構(gòu)造成能夠例如向第二層級(jí)14146的控制模塊14152發(fā)布命令，而第二層級(jí)14146的控制模塊14152可被構(gòu)造成能夠向第三層級(jí)14148的控制模塊14152發(fā)布命令。在各種情況下，控制系統(tǒng)14150、14150’可包括例如少于三個(gè)層級(jí)和/或多于三個(gè)層級(jí)。仍參見圖111，第一層級(jí)14144中的控制模塊14152可包括高級(jí)軟件或臨床算法14154。臨床算法14154可控制例如外科器械14100的高級(jí)功能。在某些情況下，第二層級(jí)14146中的控制模塊14152可包括中間軟件或框架模塊14156，該中間軟件或框架模塊可控制例如外科器械14100的中級(jí)功能。在某些情況下，第一層級(jí)14144的臨床算法14154可向第二層級(jí)14146的框架模塊14156發(fā)布抽象命令，來控制外科器械14100。此外，第三層級(jí)14148中的控制模塊14152可包括例如固件模塊14158，這些固件模塊可能是外科器械14100的一個(gè)或多個(gè)特定硬件部件14160所特有的。例如，固件模塊14158可對(duì)應(yīng)于外科器械14100的特定切割元件、擊發(fā)桿、觸發(fā)器、傳感器和/或馬達(dá)，并且/或者可對(duì)應(yīng)于例如外科器械14100的特定子系統(tǒng)。在各種情況下，框架模塊14156可向固件模塊14158發(fā)布命令，以利用對(duì)應(yīng)的硬件部件14160執(zhí)行外科功能。因此，外科系統(tǒng)14100的各種控制模塊14152在外科手術(shù)期間可通信和/或合作。仍參見圖111，第二部件14120的控制系統(tǒng)14150可對(duì)應(yīng)于第一部件14110的控制系統(tǒng)14150’，并且第二部件14120的各種控制模塊14152可對(duì)應(yīng)于第一部件14110的控制模塊14152’。換句話講，每個(gè)控制模塊14152都可包括平行或?qū)?yīng)的控制模塊14152’，并且控制模塊14152和14152’均可被構(gòu)造成能夠執(zhí)行相同、類似和/或相關(guān)的功能并/或提供相同、類似和/或相關(guān)的命令。仍參見圖111，控制模塊14152a可對(duì)應(yīng)于控制模塊14152a’。例如，控制模塊14152a和14152a’均可控制切割元件的擊發(fā)行程；但是，例如，控制模塊14152a可被構(gòu)造成能夠控制第一切割元件設(shè)計(jì)或型號(hào)，而控制模塊14152a’可被構(gòu)造成能夠控制不同的切割元件設(shè)計(jì)或型號(hào)。在其他情況下，例如，控制模塊14152a’可包括軟件程序，而控制模塊14152a可包括更新或修訂版的軟件程序。在各種情況下，外科器械14100的第一部件14110可包括不同于第二部件14120的臨床算法14154的臨床算法14154’。除此之外和/或另選地，第一部件14110可包括不同于第二部件14120的對(duì)應(yīng)框架模塊14156的框架模塊14156’，并且/或者第一部件14110可包括不同于第二部件14120的對(duì)應(yīng)固件模塊14158的固件模塊14158’。在各種情況下，對(duì)應(yīng)的控制模塊14152、14152’可具有不同的生效日期。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將會(huì)知道，控制模塊14152、14152’的生效日期可對(duì)應(yīng)于例如設(shè)計(jì)、創(chuàng)建、編程和/或更新控制模塊14152、14152’的日期?？刂颇K的生效日期可記錄或存儲(chǔ)在例如控制模塊的程序代碼中。在某些情況下，外科器械14100的控制模塊可能已過時(shí)。此外，過時(shí)或最近未更新的控制模塊可能與最新和/或最近更新過的控制模塊不相容、脫節(jié)和/或斷開。因此，在某些情況下，可能有利的是更新過時(shí)的控制模塊，以確保恰當(dāng)有效地操作外科器械14100。在各種情況下，外科系統(tǒng)的模塊化部件可包括預(yù)定的默認(rèn)控制系統(tǒng)(或稱主控制系統(tǒng))。在這類情況下，如果組裝好的模塊化部件的控制系統(tǒng)是不同的，則默認(rèn)控制系統(tǒng)可更新、重寫、修訂和/或替換非默認(rèn)控制系統(tǒng)。換句話講，如果對(duì)應(yīng)的控制模塊是例如不同的、不相容的或不一致的，則可更新非默認(rèn)控制模塊并可保留默認(rèn)控制模塊。例如，如果柄部14110包括控制系統(tǒng)14150’(其為非默認(rèn)控制系統(tǒng))，并且軸14120包括控制系統(tǒng)14150(其為主控制系統(tǒng))，則柄部14110的控制系統(tǒng)14150’可基于軸14120的控制系統(tǒng)14150進(jìn)行更新?？赡苡欣氖菍?duì)外科器械的軸部件14120進(jìn)行編程，以便在軸部件比柄部部件更頻繁地更新和/或修改的情況下包括默認(rèn)控制系統(tǒng)。例如，如果引進(jìn)新一代和/或迭代的軸部件14120的頻率高于引進(jìn)新一代和/或迭代的柄部部件14110的頻率，則可能有利的是將默認(rèn)控制系統(tǒng)(或稱主控制系統(tǒng))包括在模塊化外科器械14100的軸部件14120中。在本公開通篇中描述的各種情況與基于軸部件的控制模塊更新柄部部件的控制模塊相關(guān)；然而，本領(lǐng)域的技術(shù)人員將容易理解，在其他設(shè)想的情況下，可更新軸部件和/或不同的模塊化部件的控制模塊，而不更新柄部部件的控制模塊，或此外還更新柄部部件的控制模塊。在各種情況下，外科器械14100(圖109和圖110)可將控制系統(tǒng)14150’中每一層級(jí)或等級(jí)的控制模塊14152’與控制系統(tǒng)14150中每一對(duì)應(yīng)層級(jí)或等級(jí)的控制模塊14152進(jìn)行比較。如果對(duì)應(yīng)層級(jí)中的控制模塊14152和14152’是不同的，則控制系統(tǒng)14150、14150’可更新例如非默認(rèn)控制模塊。參見圖112，在步驟14201中，控制系統(tǒng)14150和/或控制系統(tǒng)14150’可將第一部件14110的第一層級(jí)14144’的控制模塊14152’與第二部件14120的第一層級(jí)14144的控制模塊14152進(jìn)行比較。例如，在第一層級(jí)14144、14144’分別包括高級(jí)臨床算法14154、14154’的情況下，控制系統(tǒng)14150和/或控制系統(tǒng)14150’可將臨床算法14154與14154’進(jìn)行比較。此外，在步驟14203中，例如，如果第一層級(jí)14144、14144’中的控制模塊14152、14152’是不同的，則控制系統(tǒng)14150和/或控制系統(tǒng)14150’可利用第一層級(jí)14144的默認(rèn)模塊14152來更新第一層級(jí)14144’的模塊14152’。例如，在各種情況下，控制系統(tǒng)14150可比較和/或更新控制系統(tǒng)和/或控制模塊，而在其他情況下，控制系統(tǒng)14150’可比較和更新控制系統(tǒng)和/或控制模塊。在各種情況下，控制系統(tǒng)14150、14150’之一可被構(gòu)造成能夠比較和/或更新控制系統(tǒng)和/或控制模塊，而在其他情況下，控制系統(tǒng)14150、14150’均可被構(gòu)造成能夠比較和/或更新控制系統(tǒng)和/或控制模塊。在步驟14205中，控制系統(tǒng)14150和/或控制系統(tǒng)14150’可將第一部件14110的第二層級(jí)14146’的控制模塊14152’與第二部件14120的第二層級(jí)14146的控制模塊14152進(jìn)行比較。例如，在第二層級(jí)14146、14146’包括中級(jí)框架算法14156、14156’的情況下，控制系統(tǒng)14150、14150’可將框架算法14156與14156’進(jìn)行比較。在步驟14207中，如果第二層級(jí)14146、14146’中的模塊14152、14152’是不同的，則控制系統(tǒng)14150、14150’可利用第二層級(jí)14146的默認(rèn)控制模塊14152來更新第二層級(jí)14146’的控制模塊14152’。在各種情況下，盡管第二層級(jí)14146’中的控制模塊14152’中的一個(gè)或多個(gè)可能與第二層級(jí)14146中的對(duì)應(yīng)模塊14152相同，但如果任何對(duì)應(yīng)的第二層級(jí)模塊14152、14152’是不同的，則可更新第二層級(jí)14146’的全部控制模塊14152’。在其他情況下，如本文更詳細(xì)地描述，可以只更新不同于對(duì)應(yīng)模塊14152的控制模塊14152’。在步驟14209中，控制系統(tǒng)14150和/或控制系統(tǒng)14150’可將第一部件14110的第三層級(jí)14148’的控制模塊14152’與第二部件14120的第三層級(jí)14148的控制模塊14152進(jìn)行比較。例如，在第三層級(jí)14148、14148’包括固件模塊14158、14158’的情況下，控制系統(tǒng)14150和/或控制系統(tǒng)14150’可將固件模塊14158與14158’進(jìn)行比較。如果第三層級(jí)14148、14148’中的模塊14152、14152’是不同的，則控制系統(tǒng)14150和/或控制系統(tǒng)14150’可利用步驟211中的第三層級(jí)14148的默認(rèn)控制模塊14152來更新第三層級(jí)14148’的控制模塊14152’。在各種情況下，盡管第三層級(jí)14148’中的控制模塊14152’中的一個(gè)或多個(gè)可能與第三層級(jí)14148中的對(duì)應(yīng)控制模塊14152相同，但如果任何對(duì)應(yīng)的第三層級(jí)模塊14152、14152’是不同的，則可更新第三層級(jí)14148’的全部模塊14152’。在其他情況下，如本文更詳細(xì)地描述，可以只更新不同于對(duì)應(yīng)控制模塊14152的控制模塊14152’。仍參見圖112，第一層級(jí)控制模塊14154、14154’可例如在第二層級(jí)控制模塊14156、14156’之前被更新，并且第二層級(jí)控制模塊14156、14156’可例如在第三層級(jí)控制模塊14158、14158’之前被更新。在其他情況下，如本文更詳細(xì)地描述，第三層級(jí)控制模塊14158、14158’可例如在第二層級(jí)控制模塊14156、14156’之前被更新，并且第二層級(jí)控制模塊14156、14156’可例如在第一層級(jí)控制模塊14154、14154’之前被更新。如上所述，控制系統(tǒng)14150和/或控制系統(tǒng)14150’可先比較控制系統(tǒng)14150、14150’和/或其控制模塊14152、14152’，再更新、替換和/或重寫過時(shí)的控制模塊14152、14152’和/或控制系統(tǒng)14150、14150’。讀者將會(huì)知道，當(dāng)軟件更新和/或升級(jí)不必要或不當(dāng)時(shí)，該步驟可縮短儀器的啟動(dòng)時(shí)間。另選地，例如，可省略比較步驟14201、14205和14209，并且控制系統(tǒng)14150、14150’可自動(dòng)地更新、替換、修訂和/或重寫第一模塊化部件14110的控制模塊14152’和/或第一模塊化部件14110特定的預(yù)定控制模塊14152。在各種情況下，可在逐層基礎(chǔ)上比較和更新控制模塊14152、14152’，而在其他情況下，可在逐系統(tǒng)基礎(chǔ)上比較和更新控制系統(tǒng)14150、14150’。仍然在其它情況下，可在逐模塊基礎(chǔ)上更新控制模塊14152、14152’。例如，現(xiàn)在參見圖113，在步驟14221中，可將第一控制系統(tǒng)14150’的第三層級(jí)模塊14158’與第二控制系統(tǒng)14150的對(duì)應(yīng)第三層級(jí)模塊14158進(jìn)行比較。在各種情況下，可將第三層級(jí)模塊14158’的生效日期與對(duì)應(yīng)的第三層級(jí)模塊14158的生效日期進(jìn)行比較。此外，控制系統(tǒng)14150和/或控制系統(tǒng)14150’可確定第三層級(jí)模塊14158’的生效日期是否晚于第三層級(jí)模塊14158的生效日期。如果例如第三層級(jí)模塊14158’比第三層級(jí)模塊14158新，則在步驟14225中可保留第三層級(jí)模塊14158’。相反地，如果例如第三層級(jí)模塊14158’不比第三層級(jí)模塊14158新，即，第三層級(jí)模塊14158的生效日期早于對(duì)應(yīng)的第三層級(jí)模塊14158’，或者第三層級(jí)模塊14158和對(duì)應(yīng)的第三層級(jí)模塊14158’具有相同的生效日期，則可用對(duì)應(yīng)的第三層級(jí)模塊14158更新、替換、修訂和/或重寫第三層級(jí)模塊14158’。此外，在各種情況下，可針對(duì)第三層級(jí)控制系統(tǒng)14150、14150’中的每個(gè)模塊14158、14158’重復(fù)步驟14221以及步驟14223或14225。因此，例如，可在逐模塊基礎(chǔ)上更新第三層級(jí)14148’中的模塊14158’，并在各種情況下，可只更新和/或重寫過時(shí)的模塊14158’。仍參見圖113，在已比較所有的第三層級(jí)模塊14158、14158’并可能已將其更新后，控制系統(tǒng)14150、14150’才可進(jìn)展到步驟14227。在步驟14227中，控制系統(tǒng)14150和/或控制系統(tǒng)14150’可確認(rèn)第一控制系統(tǒng)14150’的第三層級(jí)模塊14158’是否與控制系統(tǒng)14150’的第二層級(jí)模塊14156’連接和/或恰當(dāng)通信。例如，在第三層級(jí)模塊14158’在步驟14223中得到更新的情況下，第二層級(jí)模塊14156’可能與更新的第三層級(jí)模塊14158’斷開。如果例如第三層級(jí)模塊14158’與第二層級(jí)模塊14156’斷開，則可在步驟14229中更新、替換、修訂和/或重寫第二層級(jí)模塊14156’。第二層級(jí)模塊14156’可由例如第二控制系統(tǒng)14150的對(duì)應(yīng)第二層級(jí)模塊14156替換。相反地，如果第三層級(jí)模塊14158’與第二層級(jí)模塊14156’恰當(dāng)?shù)剡B接和/或通信，則可保留第二層級(jí)模塊14156’。此外，在各種情況下，可針對(duì)第三層級(jí)控制系統(tǒng)14150、14150’中的每個(gè)模塊14158、14158’重復(fù)步驟14227以及步驟14229或14231。因此，例如，可在逐模塊基礎(chǔ)上更新第二層級(jí)14146’中的模塊14156’，并在各種情況下，可只更新或重寫斷開的模塊14156’。在將任何過時(shí)的第三層級(jí)模塊14158’更新(步驟14221和14223)并確保所有更新的第三層級(jí)模塊14158’(如果有的話)都連接到第一模塊化部件14110上合適的第二層級(jí)模塊14156’(步驟14227、14229和14231)之后，控制系統(tǒng)14150、14150’可進(jìn)展到步驟14233，其中，可將第一控制系統(tǒng)14150’的第一層級(jí)模塊14154’與第二控制系統(tǒng)14150的對(duì)應(yīng)第一層級(jí)模塊14154進(jìn)行比較。如果第一層級(jí)模塊14154、14154’是相同的，則更新和/或修訂過程可以結(jié)束。相反地，如果第一層級(jí)模塊14154、14154’是不同的，則第一控制系統(tǒng)14150’的第一層級(jí)模塊14154’可由第二控制系統(tǒng)14150的第一層級(jí)模塊14154更新、替換、修訂和/或重寫。如本文所述，可在逐模塊、逐層級(jí)和/或逐系統(tǒng)的基礎(chǔ)上更新、修訂和/或替換模塊化部件14110、14120的軟件模塊和/或固件模塊。在某些情況下，更新和/或修訂過程在模塊化部件附接和/或可操作地聯(lián)接時(shí)可自動(dòng)進(jìn)行。在其他情況下，外科器械14100的操作者可引發(fā)或觸發(fā)本文所述的更新和/或修訂過程。在各種情況下，模塊化外科器械(諸如模塊化外科器械14100(圖109和圖110))可包括與接合傳感器和顯示器進(jìn)行信號(hào)通信的微控制器。在各種情況下，接合傳感器可檢測(cè)外科系統(tǒng)的模塊化部件的相對(duì)定位情況。再次參見圖109和圖110，在例如第一模塊化部件14110包括柄部，并且第二模塊化部件14120包括軸的情況下，接合傳感器可檢測(cè)軸14120是否與柄部14110接合并且/或者可操作地聯(lián)接到柄部14110。在各種情況下，軸14120可能可在與柄部14110接合的狀態(tài)(圖109)和與柄部14110脫離的狀態(tài)(圖110)之間移動(dòng)。主要參見圖114(A)和圖114(B)，接合傳感器(諸如接合傳感器14602)可與外科系統(tǒng)的微控制器(諸如微控制器14604)進(jìn)行信號(hào)通信。在各種情況下，接合傳感器14602可檢測(cè)例如模塊化部件14110與14120是接合還是脫離，并可例如將這種接合或脫離狀態(tài)傳送到微控制器14604。當(dāng)接合傳感器14602指示例如軸14120與柄部14110接合時(shí)，微控制器14604可允許模塊化外科器械14100(圖109)執(zhí)行外科功能。如果例如模塊化部件14110與14120可操作地聯(lián)接，則致動(dòng)柄部14110上的擊發(fā)觸發(fā)器14112(圖109)可影響、或至少試圖影響例如軸14120的擊發(fā)動(dòng)作。相反地，如果接合傳感器14602指示軸14120與柄部14110脫離，則微控制器14604可阻止外科功能。例如，如果模塊化部件14110與14120斷開，則致動(dòng)擊發(fā)觸發(fā)器14612可能不影響或不試圖影響軸14120的擊發(fā)動(dòng)作。在各種情況下，模塊化外科器械14100可包括顯示器，諸如顯示器14606(圖114(B))。顯示器14606可集成到外科器械14100的模塊化部件14110、14120之一中，并且/或者可位于模塊化部件14110、14120外部且與外科器械14100的微控制器14604進(jìn)行信號(hào)通信。在各種情況下，微控制器14604可將接合傳感器14602檢測(cè)到的信息傳送到顯示器14606。例如，顯示器14606可示出模塊化部件14110與14120接合和/或脫離。此外，在各種情況下，顯示器14606可提供有關(guān)下述方面的指令和/或指導(dǎo)：(a)如何正確地附接、聯(lián)接和/或接合外科器械14100的脫離部件14110、14120，以及/或者(b)如何使外科器械14100的接合部件14110、14120正確地脫離附接、脫離聯(lián)接和/或脫離。再次參見圖114(A)，在各種情況下，接合傳感器14604可包括霍爾效應(yīng)開關(guān)，而在其他情況下，接合傳感器可包括例如不同的和/或額外的傳感器和/或開關(guān)。在某些情況下，接合傳感器14604可檢測(cè)外科器械的模塊化部件之間的接合程度。在第一部件包括例如柄部14110并且第二部件包括例如軸14120的情況下，柄部14110和軸14120可在脫離位置、部分接合位置與接合位置之間移動(dòng)。部分接合位置可例如處于脫離位置與接合位置的中間，并且例如，接合位置與脫離位置的中間可能存在多個(gè)部分接合位置。在各種情況下，接合傳感器14604可包括多個(gè)傳感器，這些傳感器可檢測(cè)部件14110、14120的部分接合位置。例如，接合傳感器14606可包括例如沿例如模塊化部件14110、14120中至少一者的附接部分可錯(cuò)列的多個(gè)傳感器和/或電接觸件。在某些情況下，接合傳感器14604可包括例如霍爾效應(yīng)傳感器。在某些情況下，主要參見圖115(A)和圖115(B)，外科系統(tǒng)14100可包括與微控制器(諸如微控制器14614)進(jìn)行信號(hào)通信的多個(gè)傳感器。例如，所述多個(gè)傳感器可包括第一傳感器14612(圖115(A))，其可檢測(cè)是否存在第一部件14120，并可將第一部件14120的存在情況傳送到微控制器14614。在各種情況下，第一傳感器14612可能不檢測(cè)和/或傳送例如第一部件14110與第二部件14120之間的接合程度。在各種情況下，第二傳感器14613(圖115(A))還可與微控制器14614進(jìn)行信號(hào)通信。第二傳感器14613可檢測(cè)例如模塊化部件14110與14120之間的接合程度。與圖114(A)和圖114(B)所示的控制系統(tǒng)類似，微控制器14614可基于從傳感器14612和14613接收到的反饋發(fā)布命令，并且/或者可與顯示器進(jìn)行信號(hào)通信，以顯示反饋并/或以其他方式與外科系統(tǒng)的操作者通信。例如，微控制器14614在模塊化部件14110、14120處于接合位置之前可一直阻止外科功能，并且可在例如模塊化部件14110、14120部分接合時(shí)阻止外科功能。此外，微控制器14614可將接合傳感器檢測(cè)到的信息傳送到顯示器。例如，顯示器可示出模塊化部件14110與14120接合、部分接合和/或脫離。此外，在各種情況下，例如，顯示器可提供有關(guān)下述方面的指令和/或指導(dǎo)：如何正確地附接、聯(lián)接和/或接合外科器械的脫離和/或部分接合的部件14110、14120。在各種情況下，外科器械可包括可與存儲(chǔ)器芯片或存儲(chǔ)器單元進(jìn)行信號(hào)通信的微處理器，諸如微處理器14604(圖114(A)和圖114(B))或14614(圖115(A)和圖115(B))。例如，微處理器可將外科器械的各種傳感器、程序和/或電路檢測(cè)到的和/或計(jì)算的數(shù)據(jù)和/或反饋傳送到存儲(chǔ)器芯片。在各種情況下，所記錄的數(shù)據(jù)可與例如外科手術(shù)的時(shí)間和/或持續(xù)時(shí)間、以及外科手術(shù)的各個(gè)功能和/或部分的時(shí)間和/或持續(xù)時(shí)間有關(guān)。除此之外或另選地，所記錄的數(shù)據(jù)可與例如在治療部位處的狀況和/或外科器械內(nèi)的狀況有關(guān)。在某些情況下，記錄數(shù)據(jù)可自動(dòng)進(jìn)行，而在其它情況下，除非接收到記錄數(shù)據(jù)的指令，以及/或者在接收到記錄數(shù)據(jù)的指令之前，微處理器可能不記錄數(shù)據(jù)。例如，可能優(yōu)選的是記錄外科手術(shù)過程中的數(shù)據(jù)，將所記錄的數(shù)據(jù)保持或存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器芯片中，以及/或者將所記錄的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)移到安全位點(diǎn)。在其他情況下，例如，可能優(yōu)選的是記錄外科手術(shù)過程中的數(shù)據(jù)，然后刪除所記錄的數(shù)據(jù)。外科器械和/或其微控制器可具有數(shù)據(jù)存儲(chǔ)協(xié)議。數(shù)據(jù)存儲(chǔ)協(xié)議可提供例如記錄、處理、存儲(chǔ)、轉(zhuǎn)移和/或刪除數(shù)據(jù)的規(guī)則。在各種情況下，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)協(xié)議可預(yù)先制定并且/或者在外科器械的生命周期期間更新。在各種情況下，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)協(xié)議可在外科功能和/或外科操作完成之后授權(quán)刪除所記錄的數(shù)據(jù)，而在其他情況下，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)協(xié)議可在預(yù)定的時(shí)間段過去之后授權(quán)刪除所記錄的數(shù)據(jù)。例如，在外科功能完成之后一分鐘、一小時(shí)、一天、一周、一個(gè)月或一年，可根據(jù)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)協(xié)議刪除所記錄的數(shù)據(jù)。預(yù)定的時(shí)間段可為情況所允許的任何合適且適宜的時(shí)間段。在某些情況下，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)協(xié)議可在預(yù)定數(shù)目的外科功能(諸如擊發(fā)行程)完成之后授權(quán)刪除所記錄的數(shù)據(jù)。在其它情況下，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)協(xié)議可在外科器械被斷電時(shí)授權(quán)刪除所記錄的數(shù)據(jù)。例如，參見圖117，如果外科器械被斷電，則微控制器可進(jìn)展到步驟14709，其中，微控制器可確定外科手術(shù)過程中是否出現(xiàn)了錯(cuò)誤或重大問題(諸如器械、部件或子系統(tǒng)的故障)。在各種情況下，例如，如果檢測(cè)到錯(cuò)誤，則微控制器可進(jìn)展到步驟14713，其中數(shù)據(jù)可存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器芯片中。此外，在某些情況下，例如，如果未檢測(cè)到錯(cuò)誤，則微控制器可進(jìn)展到步驟14711，其中數(shù)據(jù)可被刪除。在其它情況下，例如，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)協(xié)議可以不包括步驟14709，并且數(shù)據(jù)存儲(chǔ)協(xié)議可以不檢查重大錯(cuò)誤或故障就繼續(xù)有效。仍然在其它情況下，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)協(xié)議可在外科器械不活動(dòng)或靜止預(yù)定時(shí)間段之后授權(quán)刪除所記錄的數(shù)據(jù)。例如，如果外科器械被放下并/或存放起來，則數(shù)據(jù)存儲(chǔ)協(xié)議可在外科器械已靜止或閑置預(yù)定的時(shí)間段之后授權(quán)刪除所記錄的數(shù)據(jù)。必需的靜止時(shí)間段可為例如一分鐘、一小時(shí)、一天、一周、一個(gè)月或一年。預(yù)定的靜止時(shí)間段可為情況所允許的任何合適且適宜的時(shí)間段。在各種情況下，外科器械可包括例如可檢測(cè)外科器械的移動(dòng)和靜止的加速度計(jì)。再次參見圖117，如果外科器械在步驟14701中尚未斷電，則加速度計(jì)可被設(shè)定成檢測(cè)外科器械的移動(dòng)。如果在步驟14703中檢測(cè)到移動(dòng)，則在步驟14707中經(jīng)過預(yù)定閑置時(shí)間段之前，預(yù)定閑置時(shí)間計(jì)數(shù)可在步驟14705中重新開始。相反地，例如，如果在步驟14707中經(jīng)過預(yù)定閑置時(shí)間段之前加速度計(jì)未檢測(cè)到移動(dòng)，則微處理器可進(jìn)展到步驟14709。在其他情況下，例如，微處理器可以不檢查儀器錯(cuò)誤或故障，而直接進(jìn)展到步驟14711或14713(具體取決于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)協(xié)議)。如本文所述，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)協(xié)議可包括用于刪除所記錄數(shù)據(jù)的一條或多條默認(rèn)規(guī)則。但在某些情況下，可能有利的是超控默認(rèn)的規(guī)則或過程。例如，出于研究和/或開發(fā)的目的，可能有利的是將所記錄的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)更長一段時(shí)間。除此之外或另選地，可能有利的是存儲(chǔ)所記錄的數(shù)據(jù)用于教學(xué)和/或調(diào)查目的。此外，在各種情況下，例如，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)協(xié)議可能不包括錯(cuò)誤檢查步驟，在這類情況下，可能有利的是當(dāng)操作者檢測(cè)到或者懷疑外科手術(shù)過程中存在錯(cuò)誤和/或異常時(shí)，超控?cái)?shù)據(jù)存儲(chǔ)協(xié)議并確保數(shù)據(jù)被存儲(chǔ)下來?；謴?fù)的數(shù)據(jù)可有利于例如回顧手術(shù)以及/或者確定錯(cuò)誤的原因。在各種情況下，可能需要密鑰或輸入來壓制或超控標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)協(xié)議。在各種情況下，例如，密鑰可被輸入到外科器械和/或遠(yuǎn)程存儲(chǔ)裝置中，并且可由操作者和/或外科器械的用戶輸入。在各種情況下，外科系統(tǒng)可提示用戶或器械的操作者針對(duì)每個(gè)外科手術(shù)或功能選擇刪除數(shù)據(jù)或存儲(chǔ)數(shù)據(jù)。例如，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)協(xié)議可授權(quán)請(qǐng)求用戶發(fā)出指令，并可命令根據(jù)用戶的指令采取隨后的行動(dòng)。在發(fā)生特定的觸發(fā)事件(諸如，器械掉電、經(jīng)過了預(yù)定時(shí)間段，或者特定的外科功能已完成)時(shí)，外科系統(tǒng)可請(qǐng)求用戶發(fā)出指令。在某些情況下，例如，當(dāng)外科器械掉電時(shí)，外科系統(tǒng)可請(qǐng)求用戶輸入內(nèi)容。參見圖116，例如，當(dāng)用戶在步驟14801中引發(fā)外科器械斷電時(shí)，外科系統(tǒng)可請(qǐng)求用戶發(fā)出數(shù)據(jù)存儲(chǔ)指令。例如，在步驟14803中，外科系統(tǒng)的顯示器可詢問“是否保存數(shù)據(jù)？”在各種情況下，外科系統(tǒng)的微控制器可在步驟14805中讀取用戶輸入。如果用戶請(qǐng)求存儲(chǔ)數(shù)據(jù)，則微控制器可進(jìn)展到步驟14809，其中數(shù)據(jù)被存儲(chǔ)在外科系統(tǒng)的存儲(chǔ)器單元或存儲(chǔ)器芯片中。如果用戶請(qǐng)求刪除數(shù)據(jù)，則微控制器可進(jìn)展到步驟14811，其中數(shù)據(jù)被清除。在各種情況下，用戶可能不輸入內(nèi)容。在這類情況下，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)協(xié)議可在步驟14813中授權(quán)特定的過程。例如，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)協(xié)議可授權(quán)例如“過程I”、“過程II”，或替代過程。在某些情況下，例如，“過程I”可在步驟14813(a)中命令刪除數(shù)據(jù)，“過程II”可在步驟14813(b)中命令存儲(chǔ)數(shù)據(jù)。在各種情況下，例如，用戶可在指令被請(qǐng)求之前向外科器械提供指令。除此之外或另選地，例如，與外科系統(tǒng)相關(guān)聯(lián)的顯示器可在引發(fā)外科功能之前以及/或者在使用器械期間的不同時(shí)刻請(qǐng)求用戶發(fā)出指令。如果數(shù)據(jù)被存儲(chǔ)在外科器械的存儲(chǔ)器中，則數(shù)據(jù)可被安全地存儲(chǔ)。例如，可能需要代碼或密鑰來訪問所存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)。在某些情況下，訪問密鑰可包括識(shí)別代碼。例如，識(shí)別代碼可以是外科器械的操作者、用戶或擁有者特有的。在這類情況下，只有獲授權(quán)人可獲得被許可的識(shí)別代碼，因此，只有獲授權(quán)人員才可訪問存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)。除此之外或另選地，例如，訪問密鑰可以是器械特有的，并且/或者可以是制造商的代碼。在某些情況下，例如，訪問密鑰可包括安全服務(wù)器，并且數(shù)據(jù)可由批準(zhǔn)的藍(lán)牙和/或射頻(RF)傳輸裝置轉(zhuǎn)移和/或訪問。在其他情況下，訪問密鑰可包括物理密鑰(諸如存儲(chǔ)器密鑰和/或數(shù)據(jù)交換端口連接器)，其可物理地聯(lián)接到外科器械的數(shù)據(jù)交換端口。在這類情況下，例如，訪問密鑰可預(yù)先編程，以獲得安全數(shù)據(jù)訪問權(quán)并安全地存儲(chǔ)和/或轉(zhuǎn)移數(shù)據(jù)。在各種情況下，例如，訪問密鑰可對(duì)應(yīng)于特定的外科器械。在各種情況下，從外科器械的存儲(chǔ)裝置提取數(shù)據(jù)可能受到各種安全措施的限制。在某些情況下，外科器械的存儲(chǔ)裝置可包括安全數(shù)據(jù)連接或數(shù)據(jù)交換端口。例如，數(shù)據(jù)交換端口可具有專屬的幾何結(jié)構(gòu)或形狀，并且只有獲授權(quán)人員可獲得例如被設(shè)計(jì)和構(gòu)造成與所述專屬的幾何結(jié)構(gòu)或形狀匹配的對(duì)應(yīng)端口密鑰。在各種情況下，數(shù)據(jù)交換端口可包括機(jī)械鎖，該機(jī)械鎖可包括例如塞、多個(gè)銷和/或多個(gè)彈簧。在各種情況下，物理密鑰或提取裝置可將數(shù)據(jù)交換端口的機(jī)械鎖解鎖。例如，物理密鑰可接觸多個(gè)銷、使多個(gè)彈簧變形，并且/或者將塞從鎖定取向偏置到解鎖取向，以將數(shù)據(jù)交換端口解鎖。在各種情況下，數(shù)據(jù)交換端口可包括至少一個(gè)連接銷，這些連接銷可被偏置和/或保持在第一位置。當(dāng)物理密鑰被插入數(shù)據(jù)交換端口中并/或與數(shù)據(jù)交換端口接合時(shí)，可例如將連接銷從第一位置偏置到第二位置。在各種情況下，第一位置可包括例如回縮位置，第二位置可包括例如伸出位置。此外，例如，當(dāng)連接銷移動(dòng)到第二位置時(shí)，連接銷能夠可操作地連接物理密鑰中的數(shù)據(jù)連接端口。因此，存儲(chǔ)裝置的數(shù)據(jù)交換端口可例如經(jīng)由連接銷移動(dòng)為能夠與物理密鑰的數(shù)據(jù)交換端口進(jìn)行信號(hào)通信，使得數(shù)據(jù)可在這兩個(gè)交換端口之間交換和/或轉(zhuǎn)移。在各種情況下，物理密鑰可包括例如模塊化部件，該模塊化部件可被構(gòu)造成能夠可移除地附接到模塊化外科器械。在某些情況下，物理密鑰可替換或模仿外科器械14100的模塊化部件14110、14120(圖109和圖110)。例如，物理密鑰可附接到柄部14110的附接部分來替代例如軸附件14120，以便從柄部14120中的存儲(chǔ)裝置轉(zhuǎn)移數(shù)據(jù)。除此之外或另選地，所述密鑰或提取裝置可包括安全令牌。在各種情況下，數(shù)據(jù)交換端口可例如被加密，和/或密鑰可向數(shù)據(jù)交換端口提供信息或代碼，以校驗(yàn)密鑰得到授權(quán)和/或批準(zhǔn)從數(shù)據(jù)交換端口提取數(shù)據(jù)。在某些情況下，密鑰可包括例如專門的數(shù)據(jù)讀取器，并且數(shù)據(jù)可經(jīng)由例如光學(xué)數(shù)據(jù)傳輸裝置轉(zhuǎn)移。現(xiàn)在參見圖118(A)至圖118(C)，在向擬定的數(shù)據(jù)讀取器授予數(shù)據(jù)訪問權(quán)之前，該數(shù)據(jù)讀取器可能需要由外科器械進(jìn)行校驗(yàn)和/或確認(rèn)。例如，擬定的數(shù)據(jù)讀取器可在步驟14821中請(qǐng)求并讀取外科器械的檢查和值。如圖118(C)所示的外科器械流程圖中所示，外科器械可首先在步驟14841中接收擬定數(shù)據(jù)讀取器的請(qǐng)求，然后可在步驟14843中向擬定的數(shù)據(jù)讀取器發(fā)送檢查和值。再次參見圖118(A)，在步驟14823中，擬定的數(shù)據(jù)讀取器可基于外科器械提供的檢查和值，計(jì)算或確定合適的返回代碼。擬定的數(shù)據(jù)讀取器可訪問例如代碼表，而且，如果擬定的數(shù)據(jù)讀取器適當(dāng)?shù)卦噲D訪問數(shù)據(jù)，則合適的返回代碼可在代碼表中供使用。在這類情況下，擬定的數(shù)據(jù)讀取器可在步驟14823中拉取或計(jì)算返回代碼，并且可在步驟14825中將返回代碼發(fā)送到外科器械。再次參見圖118(C)，在步驟14845中接收到來自擬定數(shù)據(jù)讀取器的返回代碼時(shí)，外科器械可在步驟14847中校驗(yàn)該返回代碼是否正確。如果代碼不正確，則外科器械的微處理器可例如進(jìn)展到步驟14849，于是外科器械可關(guān)閉，或能以其他方式拒絕訪問所存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)。然而，如果代碼是正確的，則微處理器可例如進(jìn)展到步驟14851，于是外科器械可向擬定的數(shù)據(jù)讀取器提供數(shù)據(jù)訪問權(quán)。例如，在步驟14851中數(shù)據(jù)可被安全地轉(zhuǎn)移到數(shù)據(jù)讀取器。然后，例如，在步驟14827(圖118(A))中，擬定的數(shù)據(jù)讀取器可從外科器械讀取數(shù)據(jù)。在各種情況下，轉(zhuǎn)移的數(shù)據(jù)可例如被加密，并且數(shù)據(jù)讀取器可能例如需要先將無法識(shí)別的數(shù)據(jù)解密，再讀取這些數(shù)據(jù)。主要參見圖118(B)，另選的安全提取數(shù)據(jù)的方法可類似于例如圖118(A)中所示的方法，但可能還需要考慮讀取器特有的代碼。雖然讀取器可在步驟14831中讀取裝置的檢查和，并且返回代碼可基于該檢查和，但在各種情況下，擬定的數(shù)據(jù)讀取器可具有讀取器特有的代碼，并且來自代碼表的合適返回代碼可基于讀取器特有的代碼。例如，擬定的數(shù)據(jù)讀取器可在步驟14832中考慮讀取器特有的代碼，然后可在步驟14833中基于例如讀取器特有的代碼和代碼表確定合適的返回代碼。例如，擬定的數(shù)據(jù)讀取器可在步驟14835中向外科器械提供讀取器特有的代碼和返回代碼。在這類情況下，再次參見圖118(C)，外科器械的微控制器可在步驟14845中校驗(yàn)返回代碼和讀取器特有的代碼。此外，如果這些代碼是正確的，則外科器械可向擬定的數(shù)據(jù)讀取器提供訪問權(quán)。然后，例如，在步驟14827中，擬定的數(shù)據(jù)讀取器可從外科器械讀取數(shù)據(jù)。如果這些代碼中的一者或兩者是不正確的，則外科器械可阻止讀取器讀取數(shù)據(jù)。例如，外科器械可關(guān)閉或以其他方式限制數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)移到讀取器。現(xiàn)在參見圖119，在各種情況下，外科系統(tǒng)可包括可由多個(gè)模塊化部件形成的外科器械21600。如本文更詳細(xì)地描述，柄部部件例如可能可與多個(gè)不同的軸部件相容，并且柄部部件和/或軸部件例如可能可重復(fù)使用。此外，例如，外科器械21600的微控制器可包括鎖定電路。在各種情況下，例如，鎖定電路在被解鎖之前，可一直阻止外科器械致動(dòng)。在各種情況下，例如，操作者可將臨時(shí)訪問代碼輸入到外科系統(tǒng)中，以將微控制器的鎖定電路解鎖。在各種情況下，操作者可購買或以其它方式獲得用于輸入到外科系統(tǒng)中的臨時(shí)訪問代碼。例如，器械的制造商或經(jīng)銷商可提供待售的訪問代碼，這些訪問代碼可能是必需的，以便將外科器械21660解鎖、因而使用該外科器械。在各種情況下，訪問代碼可將鎖定電路解鎖一段預(yù)定時(shí)間。器械的制造商或經(jīng)銷商可提供待購的不同的持續(xù)使用時(shí)間，用戶可選擇并購買或獲取期望的或優(yōu)選的持續(xù)使用時(shí)間。例如，用戶可獲取十分鐘使用時(shí)間、一小時(shí)使用時(shí)間或一天使用時(shí)間。在其它情況下，可提供待售或待授權(quán)的另外的和/或不同的合適使用時(shí)間段。在各種情況下，在獲取的使用時(shí)間段到期之后，鎖定電路可被重新鎖定。在其他情況下，訪問代碼可將鎖定電路解鎖，以提供預(yù)定數(shù)量的外科功能。例如，用戶可購買或以其他方式獲得例如單次擊發(fā)或多次擊發(fā)器械的權(quán)限。此外，在用戶已將器械擊發(fā)所購買或授權(quán)的次數(shù)之后，鎖定電路可被重新鎖定。在其他情況下，例如，訪問代碼可將鎖定電路永久性地解鎖。在各種情況下，操作者可經(jīng)由小鍵盤或其它合適的輸入裝置直接將臨時(shí)性訪問代碼輸入到外科系統(tǒng)中。在其他情況下，可通過將非易失性存儲(chǔ)器單元聯(lián)接到外科器械21600而將鎖定電路解鎖，其中，非易失性存儲(chǔ)器單元包括預(yù)先編程的訪問代碼。在各種情況下，例如，可將非易失性存儲(chǔ)器單元裝載到外科器械21660的電池21650中。此外，非易失性存儲(chǔ)器單元可被重新裝載和/或替換。例如，用戶可購買替換型非易失性存儲(chǔ)器單元。除此之外或另選地，例如，在之前獲得的訪問代碼到期或失效之后，可購買新代碼并將其上傳到非易失性存儲(chǔ)器單元。在各種情況下，例如，當(dāng)電池1650聯(lián)接到功率源和/或外部計(jì)算機(jī)21670時(shí)，可將新代碼加載到非易失性存儲(chǔ)器單元上。在其它情況下，可將臨時(shí)性訪問代碼輸入到外部或遠(yuǎn)程訪問代碼輸入裝置諸如顯示屏幕、計(jì)算機(jī)和/或平視顯示器中。例如，臨時(shí)性訪問代碼可經(jīng)由計(jì)算機(jī)21660購買，并可被傳輸?shù)铰?lián)接到計(jì)算機(jī)21660的射頻(RF)裝置21680。在各種情況下，例如，外科器械21600可包括可與射頻裝置21680進(jìn)行信號(hào)通信的接收器或天線。在這類情況下，例如，射頻裝置21680可將獲取的臨時(shí)性訪問代碼傳輸?shù)酵饪破餍?1600的接收器。因此，例如，鎖定電路可被解鎖，然后操作者可使用外科器械21600購買的時(shí)間段和/或購買數(shù)量的外科功能。在各種情況下，模塊化外科器械可能可與外部顯示器兼容，以用于顯示來自外科器械的數(shù)據(jù)和/或反饋。例如，外科器械可包括器械顯示器，以用于顯示來自外科手術(shù)的反饋。在各種情況下，例如，器械顯示器可定位在器械的柄部上。在某些情況下，例如，器械顯示器可顯示從內(nèi)窺鏡觀察到的視頻饋送。除此之外或另選地，例如，顯示器可檢測(cè)外科器械、外科操作和/或手術(shù)部位所感測(cè)、測(cè)量、近似和/或計(jì)算的特性。在各種情況下，可能有利的是向外部顯示器傳輸反饋。外部顯示器可提供例如復(fù)制的和/或重現(xiàn)的反饋的放大視圖，這可允許多名操作者和/或助手同時(shí)觀看反饋。在各種情況下，可能有利的是例如選擇用于連接到外部顯示器的外科器械，而在其它情況下，可自動(dòng)地選擇外科器械。參見圖120，外部顯示器21700可顯示例如外科器械的端部執(zhí)行器21720和/或手術(shù)部位。外部顯示器21700還可顯示例如由外科器械感測(cè)和/或測(cè)量的反饋和/或數(shù)據(jù)。在各種情況下，外部顯示器21700可復(fù)制外科器械的顯示器上提供的反饋。在某些情況下，例如，外科器械可自動(dòng)地與外部顯示器21700和/或與外部或操作室顯示器21700進(jìn)行信號(hào)通信的無線接收器連接。在這類情況下，如果多個(gè)外科器械正試圖連接到外部顯示器21700，則操作者可得到通知。如本文所述，例如，操作者可從外部顯示器21700上的菜單中選擇期望的外科器械。仍然在其它情況下，操作者可通過向外科器械提供輸入而選擇期望的外科器械。例如，操作者可發(fā)布命令、控制序列，或輸入代碼來選擇外科器械。在各種情況下，操作者可用外科器械完成特定的控制序列，以選擇該外科器械。例如，操作者可將外科器械通電，并在預(yù)定的時(shí)間段之內(nèi)，例如按壓反轉(zhuǎn)按鈕一段預(yù)定時(shí)間以選擇該外科器械。例如，當(dāng)選擇某個(gè)器械時(shí)，所選擇器械的顯示器上的反饋可在外部顯示器21700上轉(zhuǎn)播或復(fù)制。在某些情況下，外科系統(tǒng)可包括近程傳感器。例如，外部顯示器和/或無線接收器可包括近程傳感器，該近程傳感器可檢測(cè)外科器械何時(shí)進(jìn)入其預(yù)定范圍內(nèi)。主要參見圖121和圖122，當(dāng)顯示器21700和/或無線接收器檢測(cè)到外科器械時(shí)，顯示器可通知用戶。在某些情況下，顯示器和/或無線接收器可檢測(cè)到多個(gè)外科器械。參見圖121，顯示器21700可包括例如不引人注目的通知21704，該通知可向用戶傳達(dá)已在顯示器21700附近檢測(cè)到一個(gè)外科器械或多個(gè)外科器械。因此，用戶可使用顯示器21700的控件(諸如計(jì)算機(jī))點(diǎn)擊通知21704，以打開選擇器械的菜單21706(圖122)。菜單21706可顯示例如可用的外科器械，然后用戶可選擇優(yōu)選的外科器械，以用于在顯示器21700上播送。例如，菜單21706可顯示可用外科器械的序列號(hào)和/或名稱。在某些情況下，所選擇的外科器械可向操作者提供反饋，以確認(rèn)其選擇。例如，所選擇的外科器械可提供聽覺或觸覺反饋。另外，所選擇的外科器械可向外部顯示器21700播送其反饋的至少一部分。在某些情況下，操作者可選擇多個(gè)外科器械，并且顯示器21700可由所選擇的外科器械共享。除此之外或另選地，例如，操作室可包括多個(gè)顯示器，并且可為每個(gè)顯示器選擇至少一個(gè)外科器械。外科系統(tǒng)的各種特征結(jié)構(gòu)和/或部件在2013年8月23日提交、名稱為“FIRINGMEMBERRETRACTIONDEVICESFORPOWEREDSURGICALINSTRUMENTS”的美國專利申請(qǐng)13/974,166中得到進(jìn)一步描述，該專利申請(qǐng)據(jù)此全文以引用方式并入本文。以下專利的完整公開內(nèi)容據(jù)此以引用方式并入本文中：1995年4月4日公布的名稱為“ELECTROSURGICALHEMOSTATICDEVICE”的美國專利5,403,312；2006年2月21日公布的名稱為“SURGICALSTAPLINGINSTRUMENTHAVINGSEPARATEDISTINCTCLOSINGANDFIRINGSYSTEMS”的美國專利7,000,818；2008年9月9日公布的名稱為“MOTOR-DRIVENSURGICALCUTTINGANDFASTENINGINSTRUMENTWITHTACTILEPOSITIONFEEDBACK”的美國專利7,422,139；2008年12月16日公布的名稱為“ELECTRO-MECHANICALSURGICALINSTRUMENTWITHCLOSURESYSTEMANDANVILALIGNMENTCOMPONENTS”的美國專利7,464,849；2010年3月2日公布的名稱為“SURGICALINSTRUMENTHAVINGANARTICULATINGENDEFFECTOR”的美國專利7,670,334；2010年7月13日公布的名稱為“SURGICALSTAPLINGINSTRUMENTS”的美國專利7,753,245；2013年3月12日公布的名稱為“SELECTIVELYORIENTABLEIMPLANTABLEFASTENERCARTRIDGE”的美國專利8,393,514；名稱為“SURGICALINSTRUMENTHAVINGRECORDINGCAPABILITIES”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)11/343,803；2008年2月14日提交的名稱為“SURGICALCUTTINGANDFASTENINGINSTRUMENTHAVINGRFELECTRODES”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)12/031,573；2008年2月15日提交的名稱為“ENDEFFECTORSFORASURGICALCUTTINGANDSTAPLINGINSTRUMENT”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)12/031,873(現(xiàn)為美國專利7,980,443)；名稱為“MOTOR-DRIVENSURGICALCUTTINGINSTRUMENT”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)12/235,782(現(xiàn)為美國專利8,210,411)；名稱為“POWEREDSURGICALCUTTINGANDSTAPLINGAPPARATUSWITHMANUALLYRETRACTABLEFIRINGSYSTEM”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)12/249,117(現(xiàn)為美國專利申請(qǐng)公布2010/0089970)；2009年12月24日提交的名稱為“MOTOR-DRIVENSURGICALCUTTINGINSTRUMENTWITHELECTRICACTUATORDIRECTIONALCONTROLASSEMBLY”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)12/647,100；2012年9月29日提交的名稱為“STAPLECARTRIDGE”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)12/893,461(現(xiàn)為美國專利申請(qǐng)公布2012/0074198)；2011年2月28日提交的名稱為“SURGICALSTAPLINGINSTRUMENT”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/036,647(現(xiàn)為美國專利申請(qǐng)公布2011/0226837)；名稱為“SURGICALSTAPLINGINSTRUMENTSWITHROTATABLESTAPLEDEPLOYMENTARRANGEMENTS”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/118,241(現(xiàn)為美國專利申請(qǐng)公布2012/0298719)；2012年6月15日提交的名稱為“ARTICULATABLESURGICALINSTRUMENTCOMPRISINGAFIRINGDRIVE”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/524,049；2013年3月13日提交的名稱為“STAPLECARTRIDGETISSUETHICKNESSSENSORSYSTEM”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/800,025；2013年3月13日提交的名稱為“STAPLECARTRIDGETISSUETHICKNESSSENSORSYSTEM”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/800,067；2006年1月31日提交的名稱為“SURGICALCUTTINGANDFASTENINGINSTRUMENTWITHCLOSURETRIGGERLOCKINGMECHANISM”的美國專利申請(qǐng)公布2007/0175955；以及2010年4月22日提交的名稱為“SURGICALSTAPLINGINSTRUMENTWITHANARTICULATABLEENDEFFECTOR”的美國專利申請(qǐng)公布2010/0264194。根據(jù)各種實(shí)施方案，本文所述的外科器械可包括聯(lián)接到各種傳感器的一個(gè)或多個(gè)處理器(例如，微處理器、微控制器)。此外，存儲(chǔ)(具有操作邏輯)和通信接口與一個(gè)或多個(gè)處理器彼此聯(lián)接。處理器可被構(gòu)造成能夠執(zhí)行操作邏輯。處理器可為本領(lǐng)域中已知的多個(gè)單核或多核處理器中的任一個(gè)。存儲(chǔ)裝置可包括被構(gòu)造成能夠存儲(chǔ)操作邏輯的永久和臨時(shí)(工作)拷貝的易失性和非易失性存儲(chǔ)介質(zhì)。在各種實(shí)施方案中，操作邏輯可被構(gòu)造成能夠處理所收集的與用戶的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的生物計(jì)量數(shù)據(jù)，如上所述。在各種實(shí)施方案中，操作邏輯可被構(gòu)造成能夠執(zhí)行初始處理，并且將數(shù)據(jù)傳送到托管應(yīng)用程序的計(jì)算機(jī)以確定和產(chǎn)生指令。對(duì)于這些實(shí)施方案，操作邏輯可被進(jìn)一步構(gòu)造成能夠從托管計(jì)算機(jī)接收信息并且向其提供反饋。在另選實(shí)施方案中，操作邏輯可被構(gòu)造成能夠在接收信息和確定反饋中扮演更重要的角色。在任一種情況下，無論是其獨(dú)立確定還是響應(yīng)于來自托管計(jì)算機(jī)的指令，操作邏輯都可以被進(jìn)一步構(gòu)造成能夠控制反饋并向用戶提供反饋。在各種實(shí)施方案中，操作邏輯可以由處理器的指令集架構(gòu)(ISA)所支持的指令來實(shí)施，或者以更高級(jí)語言來實(shí)施，并且編譯成受支持的ISA。操作邏輯可包括一個(gè)或多個(gè)邏輯單元或模塊。操作邏輯可以面向?qū)ο蟮姆绞絹韺?shí)施。操作邏輯可被構(gòu)造成能夠以多任務(wù)方式和/或多線程方式來執(zhí)行。在其他實(shí)施方案中，操作邏輯可在硬件(諸如門陣列)中實(shí)施。在各種實(shí)施方案中，通信接口可被構(gòu)造成能夠有利于外圍設(shè)備與計(jì)算系統(tǒng)之間的通信。該通信可包括將所收集的與位置、姿勢(shì)相關(guān)聯(lián)的生物計(jì)量數(shù)據(jù)和/或用戶身體部分的移動(dòng)數(shù)據(jù)傳送到托管計(jì)算機(jī)，以及將與觸覺反饋相關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)從主計(jì)算機(jī)傳送到外圍設(shè)備。在各種實(shí)施方案中，通信接口可為有線或無線通信接口。有線通信接口的示例可包括但不限于通用串行總線(USB)接口。無線通信接口的示例可包括但不限于藍(lán)牙接口。對(duì)于各種實(shí)施方案，處理器可與操作邏輯封裝在一起。在各種實(shí)施方案中，處理器可與操作邏輯封裝在一起以形成系統(tǒng)級(jí)封裝(SiP)。在各種實(shí)施方案中，處理器可與操作邏輯一起集成在同一塊裸片上。在各種實(shí)施方案中，處理器可與操作邏輯封裝在一起以形成片上系統(tǒng)(SoC)。各種實(shí)施方案可在本文中在計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的一般背景中進(jìn)行描述，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令諸如軟件、程序模塊和/或正由處理器執(zhí)行的引擎。一般來講，軟件、程序模塊和/或引擎包括被布置成執(zhí)行特定操作或?qū)崿F(xiàn)特定抽象數(shù)據(jù)類型的任何軟件元件。軟件、程序模塊和/或引擎可包括執(zhí)行特定任務(wù)或?qū)崿F(xiàn)特定抽象數(shù)據(jù)類型的例程、程序、對(duì)象、部件、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)等。軟件、程序模塊和/或引擎部件和技術(shù)的具體實(shí)施可存儲(chǔ)在某種形式的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上并且/或者通過某種形式的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)傳輸。就此而言，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以是可用于存儲(chǔ)信息且可由計(jì)算設(shè)備訪問的任何可用介質(zhì)。一些實(shí)施方案還可以在分布式計(jì)算環(huán)境中實(shí)踐，在所述分布式計(jì)算環(huán)境中，由通過通信網(wǎng)絡(luò)鏈接的一個(gè)或多個(gè)遠(yuǎn)程處理設(shè)備執(zhí)行操作。在分布式計(jì)算環(huán)境中，軟件、程序模塊和/或引擎可位于包括存儲(chǔ)器存儲(chǔ)裝置在內(nèi)的本地和遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)兩者中?？刹捎么鎯?chǔ)器(諸如隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)或其他動(dòng)態(tài)存儲(chǔ)裝置)來存儲(chǔ)信息以及待由處理器執(zhí)行的指令。存儲(chǔ)器還可用于在執(zhí)行待由處理器執(zhí)行的指令期間存儲(chǔ)臨時(shí)變量或其他中間信息。雖然可以將一些實(shí)施方案例示和描述為包括功能部件、軟件、引擎和/或執(zhí)行各種操作的模塊，但是應(yīng)當(dāng)理解，此類部件或模塊可以由一個(gè)或多個(gè)硬件部件、軟件部件和/或它們的組合實(shí)現(xiàn)。功能部件、軟件、引擎和/或模塊可由(例如)待被邏輯設(shè)備(例如，處理器)執(zhí)行的邏輯(例如，指令、數(shù)據(jù)和/或代碼)實(shí)現(xiàn)。這種邏輯可存儲(chǔ)在位于一種或多種類型的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上的邏輯設(shè)備內(nèi)部或外部。在其他實(shí)施方案中，功能部件諸如軟件、引擎和/或模塊可由硬件元件實(shí)現(xiàn)，所述硬件元件可包括處理器、微處理器、電路、電路元件(例如，晶體管、電阻器、電容器、電感器等)、集成電路、專用集成電路(ASIC)、可編程邏輯設(shè)備(PLD)、數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)、現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(FPGA)、邏輯門、寄存器、半導(dǎo)體設(shè)備、芯片、微芯片、芯片組，等等。軟件、引擎和/或模塊的示例可包括軟件部件、程序、應(yīng)用、計(jì)算機(jī)程序、應(yīng)用程序、系統(tǒng)程序、機(jī)器程序、操作系統(tǒng)軟件、中間件、固件、軟件模塊、例程、子例程、函數(shù)、方法、工序、軟件接口、應(yīng)用程序接口(API)、指令集、計(jì)算代碼、計(jì)算機(jī)代碼、代碼片段、計(jì)算機(jī)代碼片段、字、值、符號(hào)、或它們的任何組合。確定實(shí)施方案是否使用硬件元件和/或軟件元件來實(shí)現(xiàn)可以根據(jù)任何數(shù)量的因素改變，這些因素諸如期望的計(jì)算速率、功率電平、熱容差、處理循環(huán)預(yù)算、輸入數(shù)據(jù)速率、輸出數(shù)據(jù)速率、存儲(chǔ)器資源、數(shù)據(jù)總線速度以及其他設(shè)計(jì)或性能約束。本文所述的模塊中的一個(gè)或多個(gè)可包括實(shí)施為固件、軟件、硬件或它們的任意組合的一個(gè)或多個(gè)嵌入式應(yīng)用程序。本文所述的模塊中的一個(gè)或多個(gè)可包括各種可執(zhí)行模塊，諸如軟件、程序、數(shù)據(jù)、驅(qū)動(dòng)器、應(yīng)用程序接口(API)等。固件可存儲(chǔ)在控制器2016和/或控制器2022的可包括非易失性存儲(chǔ)器(NVM)的存儲(chǔ)器諸如位屏蔽只讀存儲(chǔ)器(ROM)或閃存存儲(chǔ)器中。在各種具體實(shí)施中，將固件存儲(chǔ)在ROM中可保護(hù)閃存存儲(chǔ)器。非易失性存儲(chǔ)器(NVM)可包括其它類型的存儲(chǔ)器，包括例如可編程ROM(PROM)、可擦可編程ROM(EPROM)、電可擦可編程ROM(EEPROM)或電池支持的隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)，諸如動(dòng)態(tài)RAM(DRAM)、雙數(shù)據(jù)率DRAM(DDRAM)和/或同步DRAM(SDRAM)。在一些情況下，各種實(shí)施方案可實(shí)現(xiàn)為制造制品。所述制造制品可以包括被布置為存儲(chǔ)用于執(zhí)行一個(gè)或多個(gè)實(shí)施方案的各種操作的邏輯、指令和/或數(shù)據(jù)的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。在各種實(shí)施方案中，例如，所述制品可包括磁盤、光盤、閃存存儲(chǔ)器或固件，這些制品含有適于由通用處理器或?qū)Ｓ锰幚砥鲌?zhí)行的計(jì)算機(jī)程序指令。然而，實(shí)施方案并不僅限于此語境。結(jié)合本文所公開的實(shí)施方案描述的各種功能性元件、邏輯塊、模塊和電路元件的功能可在計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的一般語境中實(shí)施，諸如由處理單元執(zhí)行的軟件、控制模塊、邏輯和/或邏輯模塊。一般來講，軟件、控制模塊、邏輯和/或邏輯模塊包括被布置成執(zhí)行特定操作的任何軟件元件。軟件、控制模塊、邏輯和/或邏輯模塊可包括執(zhí)行特定任務(wù)或?qū)嵤┨囟ǔ橄髷?shù)據(jù)類型的例程、程序、對(duì)象、部件、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)等。軟件、控制模塊、邏輯和/或邏輯模塊和技術(shù)的具體實(shí)施可存儲(chǔ)在某種形式的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上并且/或者通過某種形式的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)傳輸。就此而言，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以是可用于存儲(chǔ)信息且可由計(jì)算設(shè)備訪問的任何可用介質(zhì)。一些實(shí)施方案還可以在分布式計(jì)算環(huán)境中實(shí)踐，在所述分布式計(jì)算環(huán)境中，由通過通信網(wǎng)絡(luò)鏈接的一個(gè)或多個(gè)遠(yuǎn)程處理設(shè)備執(zhí)行操作。在分布式計(jì)算環(huán)境中，軟件、控制模塊、邏輯和/或邏輯模塊可位于包括存儲(chǔ)器存儲(chǔ)設(shè)備在內(nèi)的本地和遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)兩者中。此外，應(yīng)當(dāng)理解，本文所述的實(shí)施方案闡明了示例性具體實(shí)施，并且功能性元件、邏輯塊、模塊和電路元件可以與所述實(shí)施方案一致的各種其他方式來實(shí)施。此外，由此類功能性元件、邏輯塊、模塊和電路元件執(zhí)行的操作可組合和/或分離以用于給定的具體實(shí)施，并且可由更多數(shù)量或更少數(shù)量的部件或模塊來執(zhí)行。如本領(lǐng)域技術(shù)人員在閱讀本公開之后所顯而易見的，本文所述和所示的單獨(dú)實(shí)施方案中的每個(gè)具有分立部件和特征，在不脫離本公開的范圍的前提下，所述部件和特征可容易地與其它若干方面中任意方面的特征分離或組合?？砂此鍪录捻樞蚧虬慈魏纹渌谶壿嬌峡赡艿捻樞騺韴?zhí)行任何所述方法。值得注意的是，任何對(duì)“一個(gè)實(shí)施方案”或“實(shí)施方案”的提及均意指結(jié)合實(shí)施方案所述的特定特征、結(jié)構(gòu)或特性包括在至少一個(gè)實(shí)施方案中。在說明書中各處出現(xiàn)的短語“在一個(gè)實(shí)施方案中”或“在一個(gè)方面”并不一定全部是指相同的實(shí)施方案。除非另外特別說明，否則應(yīng)當(dāng)理解，術(shù)語諸如“處理”、“運(yùn)算”、“計(jì)算”、“確定”等是指計(jì)算機(jī)或計(jì)算系統(tǒng)、或類似電子計(jì)算裝置的動(dòng)作和/或過程，所述電子計(jì)算裝置諸如通用處理器、DSP、ASIC、FPGA或其他可編程邏輯裝置、分立門或晶體管邏輯、分立硬件部件，或它們的任何組合，其被設(shè)計(jì)以執(zhí)行本文所述的功能，其操縱表示為寄存器和/或存儲(chǔ)器內(nèi)的物理量(例如，電子)的數(shù)據(jù)并且/或者將其轉(zhuǎn)換成相似地表示為存儲(chǔ)器、寄存器或其他此類信息存儲(chǔ)裝置、傳送裝置或顯示裝置內(nèi)的物理量的其他數(shù)據(jù)。值得注意的是，一些實(shí)施方案可使用表達(dá)“聯(lián)接”和“連接”連同其衍生詞來描述。并不希望這些術(shù)語彼此同義。例如，一些實(shí)施方案可使用術(shù)語“連接”和/或“聯(lián)接”來描述，以表示兩個(gè)或更多個(gè)元件彼此直接物理接觸或電接觸。然而，術(shù)語“聯(lián)接”還可以指兩個(gè)或更多個(gè)元件彼此不是直接接觸，而是彼此配合或相互作用。就軟件元件而言，例如，術(shù)語“聯(lián)接”可以是指接口、消息接口、應(yīng)用程序接口(API)、交換消息等。應(yīng)當(dāng)理解，所述以引用的方式并入本文中的任何專利、出版物或其它公開材料，無論是全文或部分，僅在所并入的材料與本公開中所述的現(xiàn)有定義、陳述或者其它公開材料不沖突的范圍內(nèi)并入本文。因此，在必要的程度下，本文明確闡述的公開內(nèi)容替代以引用方式并入本文的任何沖突材料。據(jù)稱以引用方式并入本文但與本文所述的現(xiàn)有定義、陳述或其他公開材料相沖突的任何材料或其部分，僅在所并入的材料和現(xiàn)有的公開材料之間不產(chǎn)生沖突的程度下并入本文。本發(fā)明所公開的實(shí)施方案應(yīng)用于常規(guī)的內(nèi)窺鏡檢查和開放式外科器械以及應(yīng)用于機(jī)器人輔助的手術(shù)。本文所公開的裝置的實(shí)施方案可設(shè)計(jì)為單次使用后丟棄，也可設(shè)計(jì)為供多次使用。在上述任一或兩種情況下，都可對(duì)這些實(shí)施方案進(jìn)行修復(fù)，以便在至少一次使用后再使用。修復(fù)可包括以下步驟的任意組合：拆卸裝置、然后清洗或更換特定零件和隨后進(jìn)行重新組裝。具體地講，可以拆卸裝置的實(shí)施方案，并且可選擇性地以任何組合形式來更換或移除裝置的任意數(shù)量的特定零件或部件。在清潔和/或更換特定部件時(shí)，所述裝置的實(shí)施方案可在修復(fù)設(shè)施處重新組裝或在即將進(jìn)行外科手術(shù)前由外科手術(shù)團(tuán)隊(duì)重新組裝以供隨后使用。本領(lǐng)域的技術(shù)人員將會(huì)知道，修復(fù)裝置時(shí)可利用多種技術(shù)進(jìn)行拆卸、清洗/更換和重新組裝。這些技術(shù)的使用和所得重新修復(fù)的裝置均在本申請(qǐng)的范圍內(nèi)。僅以舉例的方式，可在外科手術(shù)之前對(duì)本文所述的實(shí)施方案進(jìn)行處理。首先，可以獲得新的或用過的器械，并且根據(jù)需要進(jìn)行清潔。然后，可對(duì)器械進(jìn)行消毒。在一種消毒技術(shù)中，將該器械放置在閉合且密封的容器中，例如塑料袋或TYVEK袋中。然后可將容器和器械置于可穿透該容器的輻射場(chǎng)，例如γ輻射、X射線或高能電子。輻射可以殺死器械上和容器中的細(xì)菌。消毒后的器械隨后可被存放在無菌容器中。密封容器可將器械保持處于無菌狀態(tài)，直至在醫(yī)療設(shè)施中將該容器打開。還可使用本領(lǐng)域已知的任何其他技術(shù)對(duì)裝置進(jìn)行消毒，所述技術(shù)包括但不限于β或γ輻射、環(huán)氧乙烷或蒸汽。本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，本文所述的組成部分(例如，操作)、裝置、對(duì)象及其伴隨的討論是為了概念清楚起見而用作示例，并且可以設(shè)想多種構(gòu)造修改形式。因此，如本文所用，闡述的具體示例和伴隨的討論旨在代表它們更一般的類別。通常，使用任何具體示例旨在代表其類別，而且不應(yīng)當(dāng)對(duì)具體組成部分(例如，操作)、裝置和對(duì)象的未納入部分采取限制。對(duì)于本文中使用的基本上任何復(fù)數(shù)和/或單數(shù)術(shù)語，本領(lǐng)域技術(shù)人員可從復(fù)數(shù)轉(zhuǎn)換成單數(shù)和/或從單數(shù)轉(zhuǎn)換成復(fù)數(shù)，只要適合于上下文和/或應(yīng)用就可以。為清楚起見，各種單數(shù)/復(fù)數(shù)置換在本文中沒有明確表述。本文所述的主題有時(shí)闡述了包含在其他不同部件中的不同部件或與其他不同部件連接的不同部件。應(yīng)當(dāng)理解，這樣描述的架構(gòu)僅是示例，并且事實(shí)上可以實(shí)施獲得相同功能性的許多其它架構(gòu)。在概念意義上，獲得相同功能性的部件的任何布置方式都是有效“相關(guān)聯(lián)的”，從而獲得所需的功能性。因此，本文中為獲得特定功能性而結(jié)合在一起的任何兩個(gè)組件都可視為彼此“相關(guān)聯(lián)”，從而獲得所需的功能性，而不論結(jié)構(gòu)或中間組件如何。同樣，如此相關(guān)聯(lián)的任何兩個(gè)部件也可視為彼此“操作地連接”或“操作地聯(lián)接”，以獲得所需的功能性，并且能夠如此相關(guān)聯(lián)的任何兩個(gè)部件都可視為彼此“可操作地聯(lián)接”，以獲得所需的功能性?？刹僮鞯芈?lián)接的具體示例包括但不限于可物理匹配的和/或物理交互式部件，和/或可無線交互的和/或無線交互式部件，和/或邏輯交互的和/或可邏輯交互式部件。一些方面可使用表達(dá)“聯(lián)接”和“連接”連同其衍生詞來描述。應(yīng)當(dāng)理解，并不希望這些術(shù)語彼此同義。例如，某些方面可使用術(shù)語“連接”來描述，以表示兩個(gè)或更多個(gè)元件彼此直接物理接觸或電接觸。在另一個(gè)示例中，一些方面可使用術(shù)語“聯(lián)接”來描述，以表示兩個(gè)或更多個(gè)元件直接物理接觸或電接觸。然而，術(shù)語“聯(lián)接”還可以指兩個(gè)或更多個(gè)元件彼此不是直接接觸，而是彼此配合或相互作用。在一些情況下，一個(gè)或多個(gè)部件在本文中可被稱為“被構(gòu)造成能夠”、“可被構(gòu)造成能夠”、“可操作/可操作地”、“適合/適于”、“能夠”、“適應(yīng)/符合”等。本領(lǐng)域的技術(shù)人員將會(huì)認(rèn)識(shí)到，除非上下文另有所指，否則“被構(gòu)造成能夠”通常可涵蓋活動(dòng)狀態(tài)的部件和/或不活動(dòng)狀態(tài)的部件和/或備用狀態(tài)的部件。雖然已經(jīng)示出并描述了本文所述的本發(fā)明主題的特定方面，但是對(duì)本領(lǐng)域的技術(shù)人員將顯而易見的是，基于本文的教導(dǎo)，可在不脫離本文所述的主題的情況下作出改變和變型，并且如在本文所述的主題的真實(shí)范圍內(nèi)，其更廣泛的方面并因此所附權(quán)利要求將所有此類改變和變型包括在其范圍內(nèi)。本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，一般而言，本文、以及特別是所附權(quán)利要求(例如，所附權(quán)利要求的正文)中所使用的術(shù)語通常旨在為“開放”術(shù)語(例如，術(shù)語“包括”應(yīng)解釋為“包括但不限于”，術(shù)語“具有”應(yīng)解釋為“至少具有”，術(shù)語“包含”應(yīng)解釋為“包含但不限于”等)。本領(lǐng)域的技術(shù)人員還應(yīng)當(dāng)理解，當(dāng)所引入權(quán)利要求表述的具體數(shù)目為預(yù)期數(shù)目時(shí)，則這樣的意圖將在權(quán)利要求中明確表述，并且在不存在這樣的表述的情況下，不存在這樣的意圖。例如，為有助于理解，下述所附權(quán)利要求可含有對(duì)介紹性短語“至少一個(gè)”和“一個(gè)或多個(gè)”的使用以引入權(quán)利要求。然而，對(duì)此類短語的使用不應(yīng)視為暗示通過不定冠詞“一個(gè)”或“一種”引入權(quán)利要求表述將含有此類引入權(quán)利要求表述的任何特定權(quán)利要求限制在含有僅一個(gè)這樣的表述的權(quán)利要求中，甚至當(dāng)同一權(quán)利要求包括介紹性短語“一個(gè)或多個(gè)”或“至少一個(gè)”和諸如“一個(gè)”或“一種”(例如，“一個(gè)”和/或“一種”通常應(yīng)解釋為意指“至少一個(gè)”或“一個(gè)或多個(gè)”)的不定冠詞時(shí)；這也適用于對(duì)用于引入權(quán)利要求表述的定冠詞的使用。另外，即使在明確表述引入權(quán)利要求表述的特定數(shù)目時(shí)，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)認(rèn)識(shí)到，這種表述通常應(yīng)解釋為意指至少所表述的數(shù)目(例如，在沒有其它修飾語的情況下，對(duì)“兩個(gè)表述”的裸表述通常意指至少兩個(gè)表述、或兩個(gè)或更多個(gè)表述)。此外，在其中使用類似于“A、B和C中的至少一者等”的慣例的那些情況下，一般而言，這種結(jié)構(gòu)意在具有本領(lǐng)域的技術(shù)人員將理解所述慣例的意義(例如，“具有A、B和C中的至少一者的系統(tǒng)”應(yīng)當(dāng)包括但不限于具有僅A、僅B、僅C、A和B一起、A和C一起、B和C一起和/或A、B和C一起等的系統(tǒng))。在其中使用類似于“A、B或C中的至少一者等”的慣例的那些情況下，一般而言，這種結(jié)構(gòu)意在具有本領(lǐng)域的技術(shù)人員將理解所述慣例的意義(例如，“具有A、B或C中的至少一者的系統(tǒng)”應(yīng)當(dāng)包括但不限于具有僅A、僅B、僅C、A和B一起、A和C一起、B和C一起和/或A、B和C一起等的系統(tǒng))。本領(lǐng)域的技術(shù)人員還應(yīng)當(dāng)理解，通常，除非上下文另有指示，否則無論在具體實(shí)施方式、權(quán)利要求或附圖中呈現(xiàn)兩個(gè)或更多個(gè)替代術(shù)語的轉(zhuǎn)折性詞語和/或短語應(yīng)理解為涵蓋包括所述術(shù)語中的一者、所述術(shù)語中的任一個(gè)或這兩個(gè)術(shù)語的可能性。例如，短語“A或B”通常將被理解為包括“A”或“B”或“A和B”的可能性。對(duì)于所附的權(quán)利要求，本領(lǐng)域的技術(shù)人員將會(huì)理解，其中表述的操作通常可以任何順序進(jìn)行。另外，盡管以一定順序呈現(xiàn)了多個(gè)操作流程，但應(yīng)當(dāng)理解，可按不同于所示順序的其它順序執(zhí)行所述多種操作，或者可同時(shí)執(zhí)行所述多種操作。除非上下文另有規(guī)定，否則此類替代排序的示例可包括重疊、交錯(cuò)、中斷、重新排序、增量、預(yù)備、補(bǔ)充、同時(shí)、反向，或其他改變的排序。此外，除非上下文另有規(guī)定，否則像“響應(yīng)于”、“相關(guān)”這樣的術(shù)語或其他過去式的形容詞通常不旨在排除此類變體。總而言之，已描述了由采用本文所述的概念產(chǎn)生的許多有益效果。出于舉例說明和描述的目的，已提供了對(duì)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施方案的前述說明。所述說明并非意圖為詳盡的，也并非意圖限于本發(fā)明所公開的精確形式。可按照上述教導(dǎo)內(nèi)容對(duì)本發(fā)明進(jìn)行修改或變更。所選擇和描述的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施方案是為了示出本發(fā)明的原理和實(shí)際應(yīng)用，從而使得本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠利用多個(gè)實(shí)施方案，在適合設(shè)想的具體應(yīng)用的情況下進(jìn)行各種修改。與此一同提交的權(quán)利要求書旨在限定完整范圍。當(dāng)前第1頁1 2 3 當(dāng)前第1頁1 2 3