技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種實(shí)現(xiàn)行走足部位姿的步態(tài)康復(fù)機(jī)器人，包括機(jī)架、動(dòng)力裝置、傳動(dòng)裝置，機(jī)架上設(shè)有懸吊裝置，所述機(jī)架左右兩側(cè)分別設(shè)有結(jié)構(gòu)相同、且運(yùn)動(dòng)相位角為180°末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)；動(dòng)力裝置通過傳動(dòng)裝置同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩套末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)；懸吊裝置對(duì)患者進(jìn)行部分減重，末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)通過踏板帶動(dòng)患者足部運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)下肢完成步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練。本發(fā)明末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)由軌跡發(fā)生單元和姿態(tài)控制單元組成，軌跡發(fā)生單元用于生成踝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌跡，姿態(tài)控制單元用于控制足部姿態(tài)。本發(fā)明中的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)通過凸輪與連桿形成的組合機(jī)構(gòu)精確實(shí)現(xiàn)人在正常行走時(shí)的足部位姿，且僅需一臺(tái)勻速電機(jī)即可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制，康復(fù)訓(xùn)練效果較好，制造成本低，適合于一般家庭使用。

技術(shù)研發(fā)人員：邵一鑫;項(xiàng)忠霞;李力力
受保護(hù)的技術(shù)使用者：天津大學(xué)
文檔號(hào)碼：201610815106
技術(shù)研發(fā)日：2016.09.10
技術(shù)公布日：2016.12.21