本發(fā)明涉及醫(yī)療器械，具體涉及一種應用于腹腔鏡手術機器人主操作手的夾持裝置。

背景技術：

如何能控制手術機器人的位置平衡且到達一個準確的位置是個非常重要的問題。因為這關系著手術的成功與否，由于手術時間過長，醫(yī)生需要長期操作夾持器，使夾持器保持在一個準確的位置，因此夾持器裝置的穩(wěn)定性和靈活度就變的至關重要。在工業(yè)機器人中，夾持器裝置殼大致分為：彈簧式、氣缸式、液壓-氣動式。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對上述技術問題，提供一種應用于腹腔鏡手術機器人主操作手的夾持裝置。

為達到上述目的，本發(fā)明提供了一種應用于腹腔鏡手術機器人主操作手的夾持裝置，包括方形夾持座、曲柄滑塊裝置和限位裝置；曲柄滑塊裝置設置在方形夾持座內(nèi)；限位裝置安裝在方形夾持座的下端面上；

曲柄滑塊裝置包括旋轉(zhuǎn)電位計、第一曲柄連桿單元、第二曲柄連桿單元、支撐座、滑行座、導向桿、壓簧和支座；旋轉(zhuǎn)電位計和支撐座自左向右固定在方形夾持座內(nèi)；第一曲柄連桿單元包括第一夾持桿和第一夾持連桿；第一曲柄連桿單元包括第二夾持桿和第二夾持連桿；第一夾持桿一端固定在銷軸套、另一端鉸接有第一夾持連桿；第二夾持桿一端鉸接在銷軸套、另一端鉸接有第二夾持連桿；銷軸套插套并卡設在旋轉(zhuǎn)電位計上；第一夾持連桿和第二夾持連桿鉸接在滑行座上；滑行座滑行設置在固定于支座和支撐座之間的導向桿；導向桿上套設有壓簧；壓簧一端固定在支座上、另一端固定在支撐座上；第一夾持桿的外端面上通過內(nèi)六角螺栓螺接有第一夾持手柄；第二夾持桿的外端面上通過內(nèi)六角螺栓螺接有第二夾持手柄；限位裝置用于限制第二夾持桿和第一夾持桿的位置。

作為上述技術方案的優(yōu)選，方形夾持座包括下部夾持座和上部夾持座；下部夾持座的上端面開設有收納槽；收納槽前后貫穿；收納槽的下側(cè)壁上開設有安裝槽；收納槽右側(cè)壁的上端面開設有支座支撐方孔；支座支撐方孔左右貫穿；支座包括左側(cè)的方形插座和固定在方形插座的右端面上圓錐臺；支座的方形插座插設在支座支撐方孔內(nèi)；支座的方形插座的上端面成型有螺紋孔；下部夾持座的上端面上成型有螺紋孔；旋轉(zhuǎn)電位計和支撐座自左向右固定在安裝槽內(nèi)；滑行座滑行設置在安裝槽內(nèi)；上部夾持座的下端面上開設有固定支撐座的安置槽；上部夾持座通過安置槽套設在固定支撐座上并且左端通過螺栓螺接在上部夾持座上、右端通過螺栓螺接在支座的方形插座上。

作為上述技術方案的優(yōu)選，限位裝置包括導向齒圈、導向齒輪和限制單元；導向齒圈固定在方形夾持座的下端面上并且前后對稱設置；導向齒輪樞接在第二夾持手柄的下端面上并且導向齒輪與導向齒圈嚙合；限制單元包括限位桿和限位驅(qū)動塊；限位驅(qū)動塊垂直固定在限位驅(qū)動塊的左端面上；限位桿中部插套在固定在第二夾持手柄的左端面上鉸接軸上并且鉸接軸上套設有扭簧；扭簧一端固定在限位桿上、另一端固定在第二夾持手柄的左端面上；限位驅(qū)動塊位于第二夾持手柄的外端面上；限位桿的前端可以插設到導向齒輪的齒間。

作為上述技術方案的優(yōu)選，第二夾持手柄的外端面成型為中間低、上下兩端高的弧形；限位驅(qū)動塊的形狀與第二夾持手柄的外端面相對應。

作為上述技術方案的優(yōu)選，第一夾持手柄和第二夾持手柄內(nèi)側(cè)端面開設有夾持連桿收納槽。

本發(fā)明的有益效果在于：機器人主操作手夾持裝置的結構簡單，安裝方便，在操作過程中穩(wěn)定可靠，能精準檢測開合角度并且停留在任意角度，在操作過程中不會出現(xiàn)夾卡，退回不到初始位置的現(xiàn)象。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結構示意圖；

圖2為本發(fā)明的結構示意圖；

圖3為本發(fā)明的水平的剖面的結構示意圖；

圖4為本發(fā)明的仰視的結構示意圖；

圖5為本發(fā)明的限制單元的結構示意圖。

圖中，10、方形夾持座；101、收納槽；102、安裝槽；11、上部夾持座；12、螺栓；20、旋轉(zhuǎn)電位計；30、第一夾持桿；31、第一夾持手柄；32、第一夾持連桿；40、第二夾持桿；41、第二夾持手柄；42、第二夾持連桿；50、支撐座；60、滑行座；70、導向桿；71、壓簧；80、支座；81、方形插座；82、圓錐臺；90、導向齒圈；91、導向齒輪；92、限位桿；93、限位驅(qū)動塊。

具體實施方式

如圖1、圖2所示，一種應用于腹腔鏡手術機器人主操作手的夾持裝置，包括方形夾持座10、曲柄滑塊裝置和限位裝置；曲柄滑塊裝置設置在方形夾持座10內(nèi)；限位裝置安裝在方形夾持座10的下端面上；

如圖1～圖3所示，曲柄滑塊裝置包括旋轉(zhuǎn)電位計20、第一曲柄連桿單元、第二曲柄連桿單元、支撐座50、滑行座60、導向桿70、壓簧71和支座80；旋轉(zhuǎn)電位計20和支撐座50自左向右固定在方形夾持座10內(nèi)；第一曲柄連桿單元包括第一夾持桿30和第一夾持連桿32；第一曲柄連桿單元包括第二夾持桿40和第二夾持連桿42；第一夾持桿30一端固定在銷軸套21、另一端鉸接有第一夾持連桿32；第二夾持桿40一端鉸接在銷軸套21、另一端鉸接有第二夾持連桿42；銷軸套21插套并卡設在旋轉(zhuǎn)電位計20上；第一夾持連桿32和第二夾持連桿42鉸接在滑行座60上；滑行座60滑行設置在固定于支座80和支撐座50之間的導向桿70；導向桿70上套設有壓簧71；壓簧71一端固定在支座80上、另一端固定在支撐座50上；第一夾持桿30的外端面上通過內(nèi)六角螺栓螺接有第一夾持手柄31；第二夾持桿40的外端面上通過內(nèi)六角螺栓螺接有第二夾持手柄41；限位裝置用于限制第二夾持桿40和第一夾持桿30的位置。

如圖1～圖4所示，方形夾持座10包括下部夾持座和上部夾持座11；下部夾持座的上端面開設有收納槽101；收納槽101前后貫穿；收納槽101的下側(cè)壁上開設有安裝槽102；收納槽101右側(cè)壁的上端面開設有支座支撐方孔；支座支撐方孔左右貫穿；支座80包括左側(cè)的方形插座81和固定在方形插座81的右端面上的圓錐臺82；支座80的方形插座81插設在支座支撐方孔內(nèi)；支座80的方形插座的上端面成型有螺紋孔；下部夾持座的上端面上成型有螺紋孔；旋轉(zhuǎn)電位計20和支撐座50自左向右固定在安裝槽102內(nèi)；滑行座60滑行設置在安裝槽102內(nèi)；上部夾持座11的下端面上開設有固定支撐座50的安置槽；上部夾持座11通過安置槽套設在固定支撐座50上并且左端通過螺栓12螺接在上部夾持座11上、右端通過螺栓12螺接在支座80的方形插座81上。

如圖1～圖5所示，限位裝置包括導向齒圈90、導向齒輪91和限制單元；導向齒圈90固定在方形夾持座10的下端面上并且前后對稱設置；導向齒輪91樞接在第二夾持手柄41的下端面上并且導向齒輪91與導向齒圈90嚙合；限制單元包括限位桿92和限位驅(qū)動塊93；限位驅(qū)動塊93垂直固定在限位驅(qū)動塊93的左端面上；限位桿92中部插套在固定在第二夾持手柄41的左端面上鉸接軸上并且鉸接軸上套設有扭簧；扭簧一端固定在限位桿92上、另一端固定在第二夾持手柄41的左端面上；限位驅(qū)動塊93位于第二夾持手柄41的外端面上；限位桿92的前端可以插設到導向齒輪91的齒間。

如圖2～圖5所示，第二夾持手柄41的外端面成型為中間低、上下兩端高的弧形；限位驅(qū)動塊93的形狀與第二夾持手柄41的外端面相對應。

如圖1、圖2所示，第一夾持手柄31和第二夾持手柄41內(nèi)側(cè)端面開設有夾持連桿收納槽。

夾持裝置的工作原理如下：

分別將食指和大拇指放置在第一夾持手柄31和限位驅(qū)動塊93；限位驅(qū)動塊93和第二夾持手柄41上一起運動；這時限位驅(qū)動塊93帶動限位桿92離開導向齒輪91的齒間，這樣就靠食指和拇指來控制夾持的開合角度，從而控制手術機器人末端夾持的開合角度；當?shù)竭_所需角度時，放開限位驅(qū)動塊93；扭簧使限位桿92回復到導向齒輪91的齒間，這時食指和大拇指不需要再使力，夾持的開合角度也能保持，在手術過程中，就可以專注于保證夾持器的靈活性和精準性。

以上內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實施方式，對于本領域的普通技術人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實施方式及應用范圍上均會有改變之處，本說明書內(nèi)容不應理解為對本發(fā)明的限制。