本公開屬于醫(yī)療。特別地，本公開涉及一種用于內(nèi)窺鏡的可彎曲管，該可彎曲管包括通過多個接合件可樞轉(zhuǎn)地彼此連接的多個元件。

背景技術(shù)：

1、內(nèi)窺鏡是一種手術(shù)裝置，其可以用于通過將一個或多個醫(yī)療工具通過身體上的切口或身體的孔插入患者體內(nèi)來進入(例如，查看或移除)或治療患者體內(nèi)的組織。內(nèi)窺鏡可以包括接口/控制部和耦合到接口/控制部的插入管。插入管被配置為插入到患者體內(nèi)，并且可以包括一個或多個通道，以進入身體內(nèi)的組織。該一個或多個通道可以例如被配置為接收醫(yī)療工具和/或流體，并將醫(yī)療工具和流體分別引導(dǎo)到感興趣組織。

2、插入管可以是可彎曲的，以便插入患者體內(nèi)。為此，插入管可以例如包括一個或多個被動和/或主動可彎曲段(也分別被稱為被動彎曲段和主動彎曲段)。被動可彎曲段例如可由可通過施加外力而變形的可彎曲或柔性材料或結(jié)構(gòu)形成。主動可彎曲段可以包括可鉸接為例如用于在插入管的遠端主動導(dǎo)航內(nèi)窺鏡的尖端的多個接合件。每個接合件可以例如包括圓形接合件頭，該圓形接合件頭布置在圓形接合件窩中，使得接合件頭可以相對于接合件窩樞轉(zhuǎn)，從而允許彎曲插入管。例如，根據(jù)wo?2018/029917?a1和us2015/0164305?a1，得知具有主動可彎曲段的管。

3、然而，由于接合件可能傾向于以之字形圖案對齊，其中相鄰接合件在相對方向上傾斜，所以這種主動可彎曲段可能會在機械上不穩(wěn)定。這不僅會造成抵抗側(cè)載荷的穩(wěn)定性降低，而且還會減小插入管的有效內(nèi)橫截面積。由于需要布置用于控制接合件的裝置(例如控制線)，所以管內(nèi)部的可用空間可能會進一步減小。此外，可能需要在接合件頭和窩之間留出間隙，以防止接合件卡住。因為在接合件傳遞扭矩之前可能必須先補償間隙，所以這可能會導(dǎo)致扭矩沿管的傳送效率降低。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、因此，本公開的特征在于提供一種用于內(nèi)窺鏡的管，該管具有改善的機械穩(wěn)定性和有效的扭矩傳送，同時還在管內(nèi)部提供足夠的空間。

2、本公開提供了一種用于內(nèi)窺鏡的管，如所附獨立權(quán)利要求中所述。其示例在從屬權(quán)利要求中有詳細(xì)說明。

3、根據(jù)本公開的管被配置為用于內(nèi)窺鏡。該管包括(即，包括但不限于)沿所述管的中心線布置的多個元件。這些元件通過多個接合件可樞轉(zhuǎn)地彼此連接，該多個接合件允許管相對于管的默認(rèn)配置彎曲。每個接合件包括多個元件中的相應(yīng)第一元件上的接合件頭和多個元件中的相應(yīng)第二元件上的接合件窩，其中接合件窩被配置為接收接合件頭。接合件窩和接合件頭的形狀使得當(dāng)?shù)谝辉鄬τ诘诙呐c所述默認(rèn)配置相關(guān)聯(lián)的接合件的默認(rèn)鉸接角度樞轉(zhuǎn)到目標(biāo)鉸接角度時，接合件頭上的第一接觸表面與接合件窩上的第二接觸表面嚙合，以使得接合件頭被向外推出接合件窩，使得接合件頭沿管的所述中心線相對于其在默認(rèn)鉸接角度下的位置的移位對于任何目標(biāo)鉸接角度均大于零。

4、該管可以從管的近端延伸到遠端。如本文所用，術(shù)語“近端”可指在使用內(nèi)窺鏡期間沿管的長度更靠近醫(yī)生或其他醫(yī)療從業(yè)者(例如，更靠近內(nèi)窺鏡的接口/控制部)的元件、特征或位置，而術(shù)語“遠端”可指在使用內(nèi)窺鏡期間沿管的長度更靠近患者體內(nèi)被檢查或治療的組織的位置(例如，更遠離內(nèi)窺鏡的接口/控制部)的元件、特征或位置。沿管的中心線的方向(例如，從近端到遠端)在下文中也可稱為縱向或軸向。沿管的圓周的方向(例如，平行于管的表面(例如外表面)并且垂直于縱向)也可被稱為周向或方位角方向。垂直于管的表面(例如外表面)的方向(例如垂直于縱向和周向)也可被稱為徑向?？v向、周向和徑向可以例如定義圓柱坐標(biāo)系。依據(jù)管的狀態(tài)或配置，例如，由于管的彎曲，這些方向的方位可能會沿管的長度變化。

5、這些元件(在下文中也稱為管元件)例如可以是環(huán)形或管狀元件。這些元件例如可以具有通道開口，當(dāng)這些元件通過接合件連接時，這些通道開口可以一起形成管的通道(或管腔)。在一些示例中，一些或全部元件可以具有相同的形狀和/或物理尺寸，并且特別地，可以是相同的元件(例如，由相同材料制成且具有相同形狀和物理尺寸的元件)。管元件沿縱向布置，例如，按下文所述的鏈條布置。管元件可以沿管的長度(即，在管的近端和遠端之間)布置在一個或多個段中，例如布置在管的遠端處或與其相鄰的主動彎曲段中。在一些示例中，一些或全部管元件可以經(jīng)由接合件直接(即，其間無任何附加構(gòu)件或元件)彼此連接。在其他示例中，可以在相鄰管元件之間布置管的一個或多個附加元件或構(gòu)件，其中附加元件或構(gòu)件可例如在相鄰管元件之間剛性連接和/或可通過與根據(jù)本公開的所述接合件不同的接合件或鉸鏈(例如通過具有圓形接合件頭和圓形接合件窩的接合件或鉸鏈)在相鄰管元件之間可樞轉(zhuǎn)地連接。

6、管的中心線可以沿著管的中心或沿著管的通道的中心或布置在管中的通道的中心延伸。中心線例如可以是沿管的長度連接管的外周或內(nèi)周的中心(例如質(zhì)心)的線或路徑。依據(jù)管的狀態(tài)或配置，管的中心線可以不是直線，但可以例如遵循彎曲路徑。

7、管元件通過多個接合件可樞轉(zhuǎn)地彼此連接，使得相鄰元件可相對于彼此樞轉(zhuǎn)(例如傾斜或旋轉(zhuǎn))。因此，管可以相對于其默認(rèn)配置彎曲(或變形)。默認(rèn)配置可以例如是當(dāng)沿著管的長度(例如，在管的近端和遠端之間)施加均勻的張力或力(例如，在某個方向上沒有任何偏差)時，管在理想情況下呈現(xiàn)的配置或狀態(tài)。在一些示例中，默認(rèn)配置可以是當(dāng)沒有向管施加外部張力或力上時(例如，當(dāng)沒有用于致動接合件的致動裝置(如控制線)時)，管在理想情況下呈現(xiàn)的配置或狀態(tài)。默認(rèn)配置可能與當(dāng)管處于默認(rèn)配置時管或其一部分所呈現(xiàn)的預(yù)定彎曲半徑相關(guān)聯(lián)。特別地，默認(rèn)配置可以是筆直配置(與無限彎曲半徑相對應(yīng))，即，管在默認(rèn)配置下可以是直的或基本上是直的。

8、每個接合件被配置為將相應(yīng)第一元件(例如，相應(yīng)的近端或遠端元件)可樞轉(zhuǎn)地連接到相應(yīng)第二元件(例如，分別為相應(yīng)的遠端和近端元件)。為此，相應(yīng)第一元件上的接合件頭可以至少部分接收在相應(yīng)第二元件上的接合件窩中。接合件頭例如可以是第一元件上的凸起或突起，其可以例如沿縱向延伸。接合件窩例如可以是第二元件上的對應(yīng)切口或凹部，接合件頭或其一部分可以布置在其中。接合件窩和接合件頭分別包括第一接觸表面和第二接觸表面，該第一接觸表面和第二接觸表面被配置為彼此嚙合(例如彼此接觸)，以便準(zhǔn)許接合件例如通過沿第二接觸表面移動或滑動第一接觸表面鉸接。

9、在默認(rèn)配置中，每個接合件均呈現(xiàn)各自的默認(rèn)鉸接角度，在一些示例中，呈現(xiàn)相同的默認(rèn)鉸接角度(即，一些或所有接合件的默認(rèn)鉸接角度可以相等，例如可以為0°)。鉸接角度例如可以是第一和第二元件相對于彼此布置的角度(例如，第一元件相對于第二元件傾斜的角度)。默認(rèn)鉸接角度0°可以例如對應(yīng)于相應(yīng)的第一和第二元件彼此筆直或彼此平行的配置。

10、每個接合件的接合件窩和接合件頭被配置為當(dāng)?shù)谝辉鄬τ诘诙修D(zhuǎn)遠離相應(yīng)接合件的默認(rèn)鉸接角度時，接合件頭至少部分(例如，沿著縱向/中心線)被推出接合件窩。換言之，接合件頭的運動不僅構(gòu)成圍繞固定旋轉(zhuǎn)或鉸接軸的旋轉(zhuǎn)(即，不能分解為圍繞所有鉸接角度的同一旋轉(zhuǎn)軸的純旋轉(zhuǎn))，而且還包括從接合件窩向外的平移。

11、因此，從接合件窩看(例如，在接合件窩的參考系中)，接合件頭從其在相應(yīng)接合件的默認(rèn)鉸接角度下的默認(rèn)位置(例如，沿中心線)移位。這可能會使得第一元件移動或被推離第二元件(例如，使得第一和第二元件彼此分離或進一步分離)，從而使得接合件以及管在縱向上略微延伸。換句話說，接合件窩和接合件頭被配置為當(dāng)接合件樞轉(zhuǎn)遠離其默認(rèn)鉸接角度時，管的長度(例如，近端和遠端之間的中心線的長度)增加。

12、接合件窩和接合件頭的形狀使得接合件頭沿中心線相對于其在默認(rèn)鉸接角度下的位置的移位在任何目標(biāo)鉸接角度下(例如，在除默認(rèn)鉸接角度之外的任何鉸接角度下)均大于零。換言之，接合件頭的移位(以及管的長度)在默認(rèn)鉸接角度下表現(xiàn)出全局最小值。這可以使管偏向默認(rèn)配置，例如，當(dāng)管處于均勻的縱向張力下時，使得管優(yōu)選地呈現(xiàn)默認(rèn)配置。例如，可以通過將連接默認(rèn)鉸接角度和相應(yīng)目標(biāo)鉸接角度下的接合件頭上的對應(yīng)點的線投影到中心線上來測量接合件頭沿著中心線的移位。接合件頭上的所述點例如可以是接合件頭的質(zhì)心或質(zhì)量中心或接合件的鉸接軸在默認(rèn)鉸接處延伸通過的接合件頭上的點。例如，鉸接遠離默認(rèn)鉸接角度每增加一度(°)，移位可以增加0.1μm至0.1mm，在一些示例中增加0.5μm至50μm，在一個示例中增加1μm至10μm。最大鉸接角度下(例如，接合件的可操作范圍的一端或兩端處)接合件的移位例如可以在2μm和1mm之間，在一些示例中在5μm和0.5mm之間，在一個示例中在20μm和0.2mm之間，并且在一個示例中在0.10mm和0.15mm之間。

13、在一些示例中，第一接觸表面包括從第一接觸表面的內(nèi)切圓凸出的凸出部和/或第二接觸表面包括從第二接觸表面的內(nèi)切圓凹陷的凹陷部。換句話說，接合件頭和接合件窩中的一個或兩個可以是非圓形的，即，其至少部分可以偏離圓形或橫截面(例如，當(dāng)垂直于縱向看時)，其中接合件頭包括相對于圓形的凸起，接合件窩包括相對于圓形的凹部。凸出部可以例如從第一接觸表面的內(nèi)切圓凸出第一接觸表面的內(nèi)切圓半徑的2％至30％，在一些示例中凸出4％至20％，在一個示例中凸出6％至15％。另外或可替代地，凸出部可以例如從第一接觸表面的內(nèi)切圓凸出5μm至0.5mm，在一些示例中凸出20μm至0.2mm，在一個示例中凸出0.10mm至0.15mm。凹陷部可以例如從第二接觸表面的內(nèi)切圓凹陷第二接觸表面的內(nèi)切圓的半徑的3％至50％，在一些示例中凹陷5％至30％，在一個示例中凹陷10％至20％。另外或可替代地，凹陷部可以例如從第二接觸表面的內(nèi)切圓凹陷10μm至1mm，在一些示例中凹陷30μm至0.3mm，在一個示例中凹陷0.15mm至0.2mm。

14、這里所使用的接觸表面的內(nèi)切圓例如可以是與相應(yīng)接觸表面的至少兩個非相鄰部分(例如，分別為接合件頭和接合件窩的相對側(cè)上的部分)相切的圓。內(nèi)切圓可以在垂直于管徑向的平面內(nèi)和/或垂直于接合件的鉸接軸的平面內(nèi)。在一些示例中，所述至少兩個非相鄰部分可以是當(dāng)?shù)谝辉幱谀J(rèn)鉸接角度時與另一接觸表面接觸的相應(yīng)接觸表面的部分。內(nèi)切圓可以例如各個接觸表面的所述部分上的點，特別是各個接觸表面的所述部分的中心。在一個示例中，內(nèi)切圓可以是相應(yīng)接觸表面的至少兩個非相鄰部分與其相切的最大圓，其中當(dāng)?shù)谝辉幱谀J(rèn)鉸接角度時，所述兩個非相鄰部分與另一接觸表面接觸。

15、凸出部和凹陷部可以布置在相應(yīng)接觸表面上，使得當(dāng)?shù)谝辉幱谀J(rèn)鉸接角度時，第一接觸表面的凸出部面對第二接觸表面的凹陷部。換言之，當(dāng)?shù)谝辉幱谀J(rèn)鉸接角度時，接合件頭上的凸起可以布置在接合件窩中的凹部中。這可以允許將接合件頭布置在接合件頭內(nèi)比在其他鉸接角度下更遠的位置。

16、當(dāng)?shù)谝辉哪J(rèn)鉸接角度樞轉(zhuǎn)到目標(biāo)鉸接角度時，凸出部可以與第二接觸表面嚙合，使得接合件頭被向外推出接合件窩。例如，凸出部可以與第二接觸表面(例如，其非凹陷部)接觸，從而可以迫使接合件頭進一步脫離接合件窩。換句話說，接合件頭和接合件窩的非圓形形狀可以防止接合件圍繞固定鉸接軸樞轉(zhuǎn)或旋轉(zhuǎn)，并且可如上所述另外引起接合件頭相對于接合件窩的平移。

17、在一些示例中，第一接觸表面可以包括第一筆直部和與第一筆直部成一定角度延伸的第二筆直部。另外或可替代地，第二接觸表面可以包括第三筆直部和第四筆直部。如本文所用，接觸表面的筆直部例如可以是具有一個或兩個主曲率等于零的部分(即，在至少一個方向上沒有表現(xiàn)出曲率的部分，例如，凹/凸橢圓體部或平面部)。例如，接合件頭和接合件窩中的一個或兩個可以具有三角形或v形或橫截面，其中一對筆直邊緣或表面彼此以一定角度延伸(例如，當(dāng)沿接合件的鉸接軸和/或沿徑向看時)。第一接觸表面的第一和第二筆直部可以被布置為使當(dāng)?shù)谝辉幱谀J(rèn)鉸接角度時，第一和第二筆直部各自與第二接觸表面的相應(yīng)筆直部(例如第三或第四筆直部)接觸。例如，這可以允許在默認(rèn)鉸接角度下在第一和第二接觸表面之間建立線接觸或平面接觸而非點接觸。這可以提供牢固而明確的接觸，特別是在考慮制造公差時。

18、第一接觸表面的凸出部可以布置在第一接觸表面的第一和第二筆直部之間。在一些示例中，第一接觸表面的第一和第二筆直部可以與第一接觸表面的內(nèi)切圓相切。另外或可替代地，第二接觸表面的凹陷部可以布置在第二接觸表面的第三和第四筆直部之間。在一些示例中，第二接觸表面的第三和第四筆直部可以與第二接觸表面的內(nèi)切圓相切。例如，接合件頭和接合件窩中的一個或兩個可以具有平頂三角形或v形或帶有平坦或圓形尖端的橫截面。平坦或圓形尖端可以分別形成相應(yīng)接觸表面的凸出部和凹陷部。

19、在一些示例中，接合件窩和接合件頭的形狀使得當(dāng)?shù)谝辉哪J(rèn)鉸接角度樞轉(zhuǎn)到目標(biāo)鉸接角度時，接合件頭沿著管的中心線相對于其在默認(rèn)鉸接角度下的位置的移位單調(diào)增加，在一個示例中嚴(yán)格單調(diào)增加，該目標(biāo)鉸接角度與默認(rèn)鉸接角度相差不小于10°，在一些示例中不小于20°，在一個示例中不小于30°。移位例如可以單調(diào)增加，在一個示例中嚴(yán)格單調(diào)增加，至與默認(rèn)鉸接角度相差10°至75°的目標(biāo)鉸接角度，在一些示例中為相差20°至60°的目標(biāo)鉸接角度，在一個示例中為相差30°至50°的目標(biāo)鉸接角度。另外或可替代地，當(dāng)?shù)谝辉哪J(rèn)鉸接角度樞轉(zhuǎn)到接合件的最大鉸接角度時，接合件頭的所述移位可以單調(diào)增加，在一個示例中嚴(yán)格單調(diào)增加(例如，移位可以在接合件的整個可操作范圍內(nèi)單調(diào)增加或嚴(yán)格單調(diào)增加)。換句話說，在任何鉸接角度下，當(dāng)將第一元件朝向默認(rèn)鉸接角度樞轉(zhuǎn)時，接合件頭的移位(從而管的長度)可能會減小，而當(dāng)將第一元件遠離默認(rèn)鉸接角度朝向最大鉸接角度樞轉(zhuǎn)時，移位可能會增加。

20、在一些示例中，接合件窩和接合件頭的形狀使得當(dāng)?shù)谝辉幱谀J(rèn)鉸接角度時，接合件頭的尖端通過間隙與接合件窩隔開。例如，第一接觸表面的凸出部和第二接觸表面的凹陷部的形狀可以使得當(dāng)?shù)谝辉幱谀J(rèn)鉸接角度時，凸出部通過間隙與凹陷部隔開。該間隙例如可以在5μm和0.5mm之間，在一些示例中在10μm和0.1mm之間，在一個示例中在40μm和60μm之間。

21、在一些示例中，接合件窩可以被配置為使得接合件頭能夠沿管的中心線從接合件窩中移除。例如，接合件窩的開口的寬度可以大于接合件頭的最大寬度(例如沿圓周方向)，使得接合件頭可以通過所述開口自由移入和移出接合件窩。這種開放式接合件幾何形狀(其中接合件頭不受限于接合件窩)可以例如當(dāng)對管施加過大的力時允許接合件頭離開接合件窩，因此在一些示例中可以防止接合件損壞。在正常使用期間(例如，在不施加過大的力的情況下)，接合件頭可以例如通過用于致動接合件的裝置(例如控制線)保持在接合件窩中，該裝置可以例如被配置為當(dāng)未被致動時在縱向上施加均勻的壓縮張力。

22、在一些示例中，接合件窩和/或接合件頭包括橫向機械止動件，其被配置為限制接合件頭在平行于接合件的鉸接軸的方向上(例如，在徑向上)相對于接合件窩的移動。橫向機械止動件例如可以是或包括接合件窩的一個或多個橫向側(cè)壁，其例如可以布置在相應(yīng)元件的內(nèi)周和/或外周(例如，接合件窩的內(nèi)橫向側(cè)壁和/或外橫向側(cè)壁)處。一個或多個橫向側(cè)壁可被配置為當(dāng)接合件頭平行于鉸接軸移動時與接合件頭接觸，以防止接合件頭橫向離開接合件窩。另外或可替代地，也可以在接合件頭上設(shè)置橫向機械止動件，例如，沿著包括相應(yīng)接合件窩的相鄰元件的內(nèi)側(cè)面和/或外側(cè)面從接合件頭延伸的橫向機械止動件。

23、在一些示例中，多個接合件中一個或多個接合件的最大鉸接角度可能與多個接合件中的其他接合件的最大鉸接角度不同。例如，這可以允許實現(xiàn)非均勻的彎曲輪廓，例如，具有非均勻的彎曲半徑(即偏離圓形)的彎曲輪廓。例如，多個接合件可以包括兩組或更多組接合件，其中每個組可以具有各自的最大鉸接角度(其可以例如與各自的最小彎曲半徑相關(guān)聯(lián))。多個接合件可以例如包括具有第一最大鉸接角度的第一組接合件(包括一個或多個接合件)和具有與第一最大鉸接角度不同的第二最大鉸接角度的第二組接合件(包括一個或多個接合件，例如，未包括在第一組中的所有接合件)。第一最大鉸接角度可以例如是第二最大鉸接角度的1.25倍至10倍，在一些示例中為1.5倍至3倍，反之亦然。第一和第二最大鉸接角度可以例如相差2°至30°，在一個示例中相差5°至20°。在一些示例中，接合件的最大鉸接角度可以沿管的長度連續(xù)變化。最大鉸接角度可以例如單調(diào)增加(或減少)，在一個示例中，沿管的長度嚴(yán)格單調(diào)增加(或減少)，例如，使得任何給定接合件的最大鉸接角度大于近端(或遠端)相鄰接合件的最大鉸接角度。例如，可以通過在以不同角度延伸的元件上設(shè)置有角端面來實現(xiàn)不同的最大鉸接角度，如下所述。在其他示例中，所有接合件可能具有相同的最大鉸接角度。

24、在一些示例中，管元件被布置成鏈，例如串聯(lián)布置，其中每個管元件(除了最外元件)都通過各自的近端接合件連接到相應(yīng)近端元件并通過各自的遠端接合件連接到相應(yīng)遠端元件。在一些示例中，鏈的一端或兩端處的最外接合件的最大鉸接角度可能小于鏈中的其他接合件。例如，鏈的一端或兩端處的最外接合件的最大鉸接角度可以是鏈中的其他接合件的最大鉸接角度的10％至70％，在一些示例中為20％至50％，在一個示例中為25％至45％(例如1/3)，在一個示例中為50％至70％(例如2/3)。在一些示例中，鏈中的其他接合件均具有相同的最大鉸接角度。

25、對于接合件中每個接合件，第一元件可以包括第一有角端面，第二元件可以包括面對第一有角端面的第二有角端面。第一和第二端面可以被配置為當(dāng)接合件達到其最大鉸接角度時彼此接觸，以防止接合件進行進一步鉸接(例如，用作軸向或縱向機械止動件)。當(dāng)接合件未處于最大鉸接角度時，第一和第二端面可以彼此隔開，以允許接合件進行鉸接。在默認(rèn)配置中，第一和第二端面可以各自相對于垂直于管的中心線的平面以各自的角度延伸。第一和第二有角端面可以在相對方向上成角，例如，使得第一有角端面的角度符號與第二有角端面的角度符號相反。在一些示例中，可以在第一端面和/或第二端面上布置或由第一端面和/或第二端面形成相應(yīng)的接觸特征，例如凸起或突起。所述接觸特征可以被配置為當(dāng)接合件達到其最大鉸接角度時與另一端面(例如，另一端面上的接觸特征)接觸，以例如提供明確的接觸點。

26、當(dāng)相應(yīng)接合件處于默認(rèn)鉸接角度時，與鏈的一端或兩端處的最外接合件相關(guān)聯(lián)的第一和第二端面之間的角度可以小于與鏈中的其他接合件相關(guān)聯(lián)的第一和第二端面之間的角度。默認(rèn)配置中第一和第二有角端面之間的角度可以定義(例如對應(yīng))最大鉸接角度。與鏈中的其他接合件相關(guān)聯(lián)的第一端面與第二端面之間的角度可以例如在25°和55°之間，在一個示例中在35°和45°之間。與鏈的一端或兩端處的最外接合件相關(guān)聯(lián)的第一和第二端面之間的角度可以例如在5°和45°之間，在一個示例中在5°和20°之間(例如，與其他接合件相關(guān)聯(lián)的第一和第二端面之間的角度的1/3)，在一個示例中在25°和35°之間(例如，與其他接合件相關(guān)聯(lián)的第一和第二端面之間的角度的2/3)。

27、在一些示例中，一些或所有管元件包括引導(dǎo)元件，該引導(dǎo)元件被配置為引導(dǎo)用于致動多個接合件的控制線。引導(dǎo)元件例如可以是或包括其中可以布置控制線的凹槽、凹口、夾子、鉤子和/或孔。

28、在一些示例中，管還可以包括控制線，其中控制線可以布置在管元件的所述引導(dǎo)元件中?？刂凭€可以例如被配置為當(dāng)被致動時沿縱向(例如從遠端到近端)對管或其一部分(特別是包括管元件的段)施加壓縮張力?？刂凭€可以例如連接或附接到遠端附接點，該遠端附接點可以例如布置在管元件的遠端側(cè)，例如，位于或鄰近管的遠端或尖端。當(dāng)拉動控制線的近端時，可以產(chǎn)生從遠端附接點朝向管的近端的力。在一些示例中，控制線還可以被配置為即使在未被致動時也施加壓縮張力，以例如使管朝向默認(rèn)配置偏移和/或?qū)⒔雍霞^固定在接合件窩中。

29、引導(dǎo)元件例如可以布置在相應(yīng)元件的外周，例如，布置在背向元件的中心開口(即，從管的中心線看徑向向外)的元件的外表面上。特別地，引導(dǎo)元件可以被布置為當(dāng)控制線布置在引導(dǎo)元件中時，控制線位于管的外部，即，不在中心開口內(nèi)或面對中心開口。例如，這可以增加管道內(nèi)的可用空間。

30、在一個示例中，引導(dǎo)元件被配置為引導(dǎo)控制線，使得控制線被布置為與相應(yīng)元件或相鄰元件上的接合件頭的內(nèi)側(cè)面或外側(cè)面相鄰。引導(dǎo)元件可以例如沿圓周方向與相應(yīng)元件上的接合件頭或接合件窩對齊，例如，當(dāng)控制線布置在引導(dǎo)元件中時，其延伸至相應(yīng)接合件附近，例如穿過或鄰近結(jié)合件的致動軸。與接合件頭的內(nèi)側(cè)面或外側(cè)面相鄰布置的控制線可以例如為相應(yīng)接合件頭提供橫向機械止動件，例如，以防止所述接合件頭在徑向上離開接合件窩。

31、在一些示例中，一些或所有元件中的每一個通過布置在管的相對側(cè)上的相應(yīng)第一對接合件可樞轉(zhuǎn)地連接到相應(yīng)的第一相鄰元件(例如，相應(yīng)的近端元件)。第一對接合件可以例如沿著圓周方向相對于彼此移位150°至210°，在一個示例中為170°至190°。在一些示例中，第一對接合件中的一些或所有接合件可以布置在同一平面中，例如，以允許在第一鉸接方向上或第一鉸接平面中使管彎曲。

32、另外或可替代地，一些或所有元件(特別是通過相應(yīng)的第一對接合件可樞轉(zhuǎn)地連接到相應(yīng)的第一相鄰元件的一些或所有所述元件)各自均通過布置在管的相對側(cè)上的相應(yīng)的第二對接合件可樞轉(zhuǎn)地連接到相應(yīng)的第二相鄰元件(例如，相應(yīng)的遠端元件)。第二對接合件可以例如沿著圓周方向相對于彼此移位150°至210°，在一個示例中為170°至190°。在一些示例中，第二對接合件中的一些或所有接合件可以布置在同一平面中，例如，以允許在第二鉸接方向上或第二鉸接平面中使管彎曲。

33、第一和第二對接合件可以沿著管的圓周方向相對于彼此移位75°至105°，在一些示例中為80°至100°，在一個示例中為85°至95°(例如，90°)。換言之，在每個相應(yīng)的管元件上，與相應(yīng)的第一和第二對接合件相關(guān)聯(lián)的接合件頭和/或接合件窩可以沿圓周方向交替且等距地或基本等距地布置，例如，與相鄰接合件頭和/或接合件窩錯開90°。因此，第一和第二鉸接方向/平面可以彼此正交或基本正交。

34、通過第一和第二對接合件可樞轉(zhuǎn)地連接到相應(yīng)相鄰元件的所述管元件中的一些或全部可以各自包括沿著相應(yīng)元件的圓周布置的四個引導(dǎo)元件，所述四個引導(dǎo)元件中的每一個被配置為引導(dǎo)相應(yīng)的控制線。所述四個引導(dǎo)元件中的每一個可以沿著管的圓周方向與相鄰接合件錯開35°至55°，在一些示例中為40°至50°(例如45°)。換句話說，所述引導(dǎo)元件中的每一個可以布置在與相應(yīng)管元件相關(guān)聯(lián)的兩個接合件之間的大約一半處(即，在相應(yīng)第一對接合件和相應(yīng)第二對接合件之間)。在一些示例中，所述引導(dǎo)元件中的兩個可以布置在第一線平面中，而另外兩個引導(dǎo)元件可以布置在第二線平面中。第一和第二線平面與第一和第二鉸接平面之間的角度可以在35°和55°之間，在一些示例中在40°和50°之間(例如45°)。由于線平面與鉸接方向/平面不對齊，所以致動每個控制線可能會同時致動所有接合件。這可能會導(dǎo)致例如使管在相應(yīng)線平面中彎曲。

35、在其他示例中，四個引導(dǎo)元件中的每一個均可以沿圓周方向與對應(yīng)接合件對齊，例如，使得線平面與鉸接方向/平面對齊。在這種情況下，致動每個控制線可能僅致動第一對接合件或第二對接合件，并可能導(dǎo)致使管在相應(yīng)鉸接方向上/平面中彎曲。

36、每個管元件可以圍繞如上所述的相應(yīng)通道開口延伸，例如，使得每個管元件的側(cè)壁沿圓周方向包圍或圍繞相應(yīng)通道開口。通道開口可以具有垂直于管的中心線的圓形或基本圓形的橫截面。例如，通道開口的直徑沿相應(yīng)元件的圓周可以變化小于25％(例如，在0％和25％之間，在一些示例中在5％和25％之間，在一個示例中在10％和25％之間)，優(yōu)選地小于15％，在一個示例中小于10％。通道開口的直徑變化可以例如定義為通道開口的最大直徑與最小直徑之間的差與平均直徑的比率。管元件沿其內(nèi)圓周可以具有光滑的內(nèi)表面。例如，在垂直于中心線的平面中，內(nèi)表面的最小曲率半徑可以不小于通道開口的平均半徑的10％(例如，在10％和100％之間)，在一些示例中不小于20％(例如，在20％和100％之間)，在一個示例中不小于30％(例如，在30％和100％之間)，并且在一個示例中不小于40％(例如，在40％和100％之間)。

37、根據(jù)本公開的管被配置為用于內(nèi)窺鏡。該管可以例如但不限于被配置為用于支氣管鏡、鼻竇鏡、鼻咽鏡、喉鏡、腹腔鏡、胃鏡、十二指腸鏡、結(jié)腸鏡、超聲內(nèi)窺鏡、宮腔鏡、膀胱鏡、泌尿鏡、尿道鏡、心臟鏡和關(guān)節(jié)鏡?？梢韵鄳?yīng)地選擇管的長度、直徑和/或剛度/彎曲性。

38、該管例如可以是用于內(nèi)窺鏡的插入管或用于內(nèi)窺鏡的插入管的一部分。在一個示例中，該管是用于內(nèi)窺鏡的海波管。海波管可以例如被配置為被管狀套管或蓋圍繞或包圍以形成插入管。海波管可以例如形成插入管的框架或骨架，該框架或骨架被配置為向插入管提供尺寸穩(wěn)定性。

39、本公開還提供了一種內(nèi)窺鏡，其包括根據(jù)本文所述的任一示例的管。該管例如可以是內(nèi)窺鏡的插入管或其一部分，特別是海波管。內(nèi)窺鏡還可以包括被配置為耦合到管的接口/控制部。