多自由度放射治療床的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及醫(yī)療器械領(lǐng)域，具體涉及一種多自由度放射治療床。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著放射治療的普及，醫(yī)生在放射治療過程中可對(duì)患者患病部位進(jìn)行精確的定位，并通過所提供的三維圖像對(duì)病灶部位進(jìn)行相應(yīng)的放射治療，從而減少對(duì)其他正常組織的傷害，以達(dá)到對(duì)病人有效治療的目的。由機(jī)器人所支撐控制的治療床是整個(gè)治療系統(tǒng)中重要的組成部分，治療床可以通過移動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)，滑動(dòng)從而可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)角度的放射治療。
[0003]在多角度筆形束放療、質(zhì)子和重離子放療等先進(jìn)的放射治療技術(shù)中需要高度靈活、穩(wěn)定性更好、反應(yīng)速度更快的治療床來承載患者。但目前治療床設(shè)備的體積大，運(yùn)動(dòng)靈活性有限。
[0004]綜上所述，現(xiàn)有技術(shù)中至少存在以下問題:治療床的運(yùn)動(dòng)靈活性不好。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明提供一種多自由度放射治療床，以解決治療床的運(yùn)動(dòng)靈活性不好的問題。
[0006]為此，本發(fā)明提出一種多自由度放射治療床，所述多自由度放射治療床包括:
[0007]底座；
[0008]第一平臺(tái)，位于所述底座之上，所述第一平臺(tái)設(shè)有滑槽；
[0009]使所述第一平臺(tái)做偏轉(zhuǎn)和三維移動(dòng)的支撐機(jī)構(gòu)，連接在所述第一平臺(tái)與所述底座之間；
[0010]滑動(dòng)裝置，設(shè)置在所述滑槽中；
[0011]第二平臺(tái)，位于所述第一平臺(tái)上方并與所述滑動(dòng)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0012]進(jìn)一步地，所述滑動(dòng)裝置上設(shè)有滑動(dòng)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)部，所述第二平臺(tái)上設(shè)有平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)部，所述滑動(dòng)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)部與所述平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)部形成轉(zhuǎn)動(dòng)副。
[0013]進(jìn)一步地，所述支撐機(jī)構(gòu)包括至少一個(gè)支鏈，所述支鏈為能伸縮的套筒式結(jié)構(gòu)，所述支鏈的底端與底座的鉸接，所述支鏈的頂端與所述第一平臺(tái)鉸接。
[0014]進(jìn)一步地，所述支鏈包括:
[0015]套管，套管的底端鉸接在所述底座上；
[0016]移動(dòng)桿，移動(dòng)桿的底端連接在所述套管的頂端，并且所述移動(dòng)桿的底端能夠在所述套管中伸縮；所述移動(dòng)桿的頂端鉸接在所述第一平臺(tái)上。
[0017]進(jìn)一步地，所述支鏈包括:
[0018]套管，套管的頂端鉸接在所述第一平臺(tái)上；
[0019]移動(dòng)桿，移動(dòng)桿的頂端連接在所述套管的底端，并且所述移動(dòng)桿的頂端能夠在所述套管中伸縮；所述移動(dòng)桿的底端鉸接在所述底座上。
[0020]進(jìn)一步地，所述支撐機(jī)構(gòu)包括多個(gè)并聯(lián)的支鏈。
[0021]進(jìn)一步地，所述支撐機(jī)構(gòu)包括六個(gè)并聯(lián)的支鏈，六個(gè)支鏈與底座的鉸接點(diǎn)形成第一三角形，六個(gè)支鏈與所述第一平臺(tái)的鉸接點(diǎn)形成第二三角形，第一三角形和第二三角形分別呈中心對(duì)稱。
[0022]進(jìn)一步地，所述支鏈還包括:設(shè)置在底座上的底部鉸鏈座、設(shè)置在所述第一平臺(tái)上的頂部鉸鏈座、設(shè)置在所述支鏈的底端的鉸鏈連接件、以及設(shè)置在所述支鏈的頂端的鉸鏈連接件；
[0023]所述底部鉸鏈座與支鏈的底端的鉸鏈連接件形成底部的鉸鏈連接結(jié)構(gòu)；頂部鉸鏈座與支鏈的頂端的鉸鏈連接件形成頂部的鉸鏈連接結(jié)構(gòu)。
[0024]進(jìn)一步地，所述底部的鉸鏈連接結(jié)構(gòu)為十字鉸鏈機(jī)構(gòu)或球鉸鏈結(jié)構(gòu)。
[0025]進(jìn)一步地，所述滑動(dòng)裝置為滑塊，所述滑塊上設(shè)有轉(zhuǎn)軸或轉(zhuǎn)盤，所述第二平臺(tái)上設(shè)有容納所述轉(zhuǎn)軸或轉(zhuǎn)盤的凹槽。
[0026]本發(fā)明中，滑動(dòng)裝置能夠在第一平臺(tái)中滑動(dòng)，因此，可以實(shí)現(xiàn)相對(duì)第一平臺(tái)的平移，并且第二平臺(tái)與所述滑動(dòng)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所以，第二平臺(tái)能夠相對(duì)第一平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)。此外，使所述第一平臺(tái)做偏轉(zhuǎn)和三維移動(dòng)的支撐機(jī)構(gòu)，連接在所述第一平臺(tái)與所述底座之間，因此，第一平臺(tái)能夠帶動(dòng)第二平臺(tái)做偏轉(zhuǎn)和三維移動(dòng)。所以，本發(fā)明的多自由度放射治療床，具有三維空間內(nèi)的全方位六自由度運(yùn)動(dòng)能力和充足的運(yùn)動(dòng)范圍，因而，具有較好的靈活性。
[0027]進(jìn)而，上述多個(gè)自由度組合起來，使整個(gè)治療床具有冗余自由度，保證多自由度放射治療床占有空間較小。當(dāng)控制多自由度放射治療床運(yùn)動(dòng)時(shí)，冗余自由度使得各個(gè)驅(qū)動(dòng)副的運(yùn)動(dòng)不是唯一確定的，而是可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行靈活調(diào)節(jié)與優(yōu)化，從而完成在治療過程中放射治療可以在任意角度下照射到病人病灶處，減少對(duì)正常組織的損害，達(dá)到高效治療的目的。
【附圖說明】
[0028]圖1為本發(fā)明的多自由度放射治療床的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖2為本發(fā)明的支鏈的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖3為本發(fā)明的滑動(dòng)裝置與第二平臺(tái)的分解結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031]圖4為本發(fā)明的多自由度放射治療床的運(yùn)動(dòng)自由度的示意圖；
[0032]圖5為本發(fā)明的多自由度放射治療床的第一種狀態(tài)；
[0033]圖6為本發(fā)明的多自由度放射治療床的第二種狀態(tài)；
[0034]圖7為本發(fā)明的多自由度放射治療床的第三種狀態(tài)；
[0035]圖8為本發(fā)明的多自由度放射治療床的第四種狀態(tài)；
[0036]圖9為本發(fā)明的多自由度放射治療床的第五種狀態(tài)；
[0037]圖10為本發(fā)明的多自由度放射治療床的第六種狀態(tài)。
[0038]附圖標(biāo)號(hào)說明:
[0039]1底座2底部鉸鏈座3鉸鏈連接件4套管5移動(dòng)桿6鉸鏈連接件7頂部鉸鏈座8滑動(dòng)裝置9第一平臺(tái)10第二平臺(tái)20水平方向30圓周方向
【具體實(shí)施方式】
[0040]為了對(duì)本發(fā)明的技術(shù)特征、目的和效果有更加清楚的理解，現(xiàn)對(duì)照【附圖說明】本發(fā)明。
[0041]如圖1所示，本發(fā)明提出一種多自由度放射治療床，所述多自由度放射治療床包括:
[0042]底座1，可以安裝在一個(gè)移動(dòng)裝置上，或者固定在指定位置，或者安裝在地板上；
[0043]第一平臺(tái)9，位于所述底座1之上，如圖3所示，所述第一平臺(tái)9設(shè)有滑槽91 ;
[0044]使所述第一平臺(tái)做偏轉(zhuǎn)和三維移動(dòng)的支撐機(jī)構(gòu)，連接在所述第一平臺(tái)9與所述底座1之間；
[0045]滑動(dòng)裝置8，設(shè)置在所述滑槽91中，滑動(dòng)裝置8能夠相對(duì)第一平臺(tái)9滑動(dòng)；
[0046]第二平臺(tái)10，位于所述第一平臺(tái)9上方并與所述滑動(dòng)裝置8轉(zhuǎn)動(dòng)連接?；瑒?dòng)裝置能夠在第一平臺(tái)中滑動(dòng)，因此，可以實(shí)現(xiàn)相對(duì)第一平臺(tái)的平移，而且由于第二平臺(tái)10與第一平臺(tái)9的長(zhǎng)度方向可以相同，滑槽91可以為第一平臺(tái)9的長(zhǎng)度方向，因此這種平移的范圍較大，并且第二平臺(tái)10與所述滑動(dòng)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所以，第二平臺(tái)10能夠相對(duì)第一平臺(tái)9轉(zhuǎn)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)與第二平臺(tái)10的床面相垂直的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。此外，使所述第一平臺(tái)9做偏轉(zhuǎn)和三維移動(dòng)的支撐機(jī)構(gòu)，連接在所述第一平臺(tái)與所述底座之間，因此，第一平臺(tái)9能夠帶動(dòng)第二平臺(tái)10做偏轉(zhuǎn)和三維移動(dòng)。所以，本發(fā)明的多自由度放射治療床，具有三維空間內(nèi)的全方位六自由度運(yùn)動(dòng)能力和充足的運(yùn)動(dòng)范圍，因而，具有較好的靈活性。
[0047]進(jìn)一步地，如圖3所示，所述滑動(dòng)裝置8上設(shè)有滑動(dòng)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)部81，所述第二平臺(tái)10上設(shè)有平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)部，所述滑動(dòng)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)部與所述平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)部形成轉(zhuǎn)動(dòng)副。這樣的轉(zhuǎn)動(dòng)連接便于安裝和拆卸。進(jìn)一步地，所述滑動(dòng)裝置8為滑塊，所述滑塊上設(shè)有轉(zhuǎn)軸或轉(zhuǎn)盤，即滑動(dòng)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)部81為轉(zhuǎn)軸或轉(zhuǎn)盤，所述第二平臺(tái)10上設(shè)有容納所述轉(zhuǎn)軸或轉(zhuǎn)盤的凹槽，即平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)部為凹槽。這樣，加工和安裝方便。
[0048]進(jìn)一步地，所述支撐機(jī)構(gòu)包括至少一個(gè)支鏈，所述支鏈為可伸縮的套筒式結(jié)構(gòu)，所述支鏈的底端與底座的鉸接，所述支鏈的頂端與所述第二平臺(tái)鉸接。通過這種可伸縮的套筒式結(jié)構(gòu)，可以在緊湊的空間內(nèi)使所述第一平臺(tái)做偏轉(zhuǎn)和三維移動(dòng)。
[0049]進(jìn)一步地，如圖2所示，所述支鏈包括:
[0050]套管4，套管的底端鉸接在所述底座1上；
[0051 ] 移動(dòng)桿5，移動(dòng)桿的底端連接在所述套管4的頂端，并且所述移動(dòng)桿5的底端能夠在所述套管4中伸縮；所述移動(dòng)桿5的頂端鉸接在所述第一平臺(tái)9上。這樣，可以方便的實(shí)現(xiàn)第一平臺(tái)9的偏轉(zhuǎn)和三維移動(dòng)。
[0052]作為另外一種套筒式結(jié)構(gòu)，所述支鏈包括:
[0053]套管，套管的頂端鉸接在所述第一平臺(tái)上；
[0054]移動(dòng)桿，移動(dòng)桿的頂端連接在所述套管的底端，并且所述移動(dòng)桿的頂端能夠在所述套管中伸縮；所述移動(dòng)桿的底端鉸接在所述底座上。
[0055]這種套筒式結(jié)構(gòu)，將套管從下部放置到上部，將移動(dòng)桿從上部移動(dòng)到下部，也可以實(shí)現(xiàn)使所述第一平臺(tái)做偏轉(zhuǎn)和三