立體視覺內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及包括具有右攝像部和左攝像部的立體視覺內(nèi)窺鏡的立體視覺內(nèi)窺鏡系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]通常的內(nèi)窺鏡裝置是將被檢部位作為平面圖像進(jìn)行觀察的所謂的2D內(nèi)窺鏡裝置，但是，由于平面圖像沒有遠(yuǎn)近感，所以，在對作為被檢部位的具體一例的體腔壁表面的微細(xì)凹凸等進(jìn)行觀察的情況下，無法得到立體感。
[0003]因此，提出了能夠立體地觀察被攝體的立體視覺內(nèi)窺鏡裝置?，F(xiàn)有的立體視覺內(nèi)窺鏡裝置例如利用設(shè)置在前端部的具有視差的2個物鏡光學(xué)系統(tǒng)對被攝體像進(jìn)行成像，通過一對中繼光學(xué)系統(tǒng)和一對目鏡光學(xué)系統(tǒng)將這些被攝體像傳遞到后端部的目鏡部，通過肉眼觀察或一對TV照相機(jī)進(jìn)行攝像。
[0004]作為這種現(xiàn)有的立體視覺內(nèi)窺鏡裝置的一例，在日本特開2004-222937號公報的例如第2實施方式中記載了如下的立體視覺內(nèi)窺鏡裝置:具有右成像光學(xué)系統(tǒng)和右CCD、輸出右識別信號的ID存儲器、左成像光學(xué)系統(tǒng)和左CCD、輸出左識別信號的ID存儲器、以及被輸入左右影像信號和識別信號的重排裝置，重排裝置根據(jù)識別信號，將右影像信號輸出到顯示裝置的奇數(shù)行，將左影像信號輸出到顯示裝置的偶數(shù)行。這里，顯示裝置粘貼有在奇數(shù)行和偶數(shù)行中偏光方向相差90度的偏光板。因此，通過借助具有能夠使已透射過奇數(shù)行的影像透射的偏光方向的右鏡片和能夠使已透射過偶數(shù)行的影像透射的偏光方向的左鏡片的偏光眼鏡來觀察顯示裝置，能夠立體地觀察圖像。并且，在該公報的第1實施方式中記載了如下技術(shù):按順序顯示右影像信號和左影像信號，借助液晶快門眼鏡進(jìn)行立體視覺觀察。
[0005]并且，在日本特開平10-126814號公報中記載了如下技術(shù):設(shè)置判別各場是右眼用場還是左眼用場的場判別電路、以及對判別出的右眼用場和左眼用場中的至少任意一方的場中的記錄部分附加規(guī)定的顯示信號的附加電路。
[0006]進(jìn)而，在日本特開2005-223495號公報中記載了如下技術(shù):具有立體影像顯示單元和視聽位置確認(rèn)信息顯示單元，所述立體影像顯示單元具有交替排列左眼用像素和右眼用像素的顯示面、以及根據(jù)左/右眼用像素的排列而交替排列透光區(qū)域和遮光區(qū)域從而產(chǎn)生視差的視差屏障，所述視聽位置確認(rèn)信息顯示單元在顯示面的左半面內(nèi)顯示左眼用的視聽位置確認(rèn)信息，在顯示面的右半面內(nèi)顯示右眼用的視聽位置確認(rèn)信息，在影像視聽時，觀察者能夠根據(jù)視聽位置確認(rèn)信息決定適當(dāng)?shù)囊暵犖恢谩?br>[0007]上述各公報所記載的技術(shù)是在使用制造后的立體視覺內(nèi)窺鏡時所利用的技術(shù)，但是，參照圖32?圖35對制造立體視覺內(nèi)窺鏡時產(chǎn)生的課題進(jìn)行說明。
[0008]首先，圖32是示出利用3D監(jiān)視器對將左右的攝像部和左右的存儲器進(jìn)行了顛倒連接的立體視覺內(nèi)窺鏡進(jìn)行觀察的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0009]立體視覺內(nèi)窺鏡101具有配設(shè)在內(nèi)窺鏡主體111的右側(cè)的R攝像部112r和R輸出部115r、配設(shè)在內(nèi)窺鏡主體111的左側(cè)的L攝像部1121和L輸出部1151、從R攝像部112r延伸的R信號線113r、從L攝像部1121延伸的L信號線1131、存儲用于校正右眼圖像的R校正信息的R存儲器114r、以及存儲用于校正左眼圖像的L校正信息的L存儲器1141。
[0010]高精度地對R攝像部112r和L攝像部1121進(jìn)行定位并組裝，以使得能夠分別取得用于構(gòu)成立體視覺圖像的右眼圖像和左眼圖像，但是，像素間距級別的位置對齊是困難的。因此，在R存儲器114r和L存儲器1141中分別記錄有用于切出從R攝像部112r取得的右眼圖像和從L攝像部1121取得的左眼圖像并進(jìn)行位置對齊以使得能夠正確地構(gòu)成立體視覺圖像的校正信息。
[0011]3D監(jiān)視器105被輸入從立體視覺內(nèi)窺鏡的R輸出部115r輸出的圖像作為右眼圖像，被輸入從立體視覺內(nèi)窺鏡的L輸出部1151輸出的圖像作為左眼圖像，作為立體視覺圖像進(jìn)行顯示。
[0012]在這種結(jié)構(gòu)中，假設(shè)由于組裝錯誤而使從R攝像部112r延伸的R信號線113r與L存儲器1141連線、從L攝像部1121延伸的L信號線1131與L存儲器1141連線。
[0013]該情況下，利用L校正信息進(jìn)行校正后的右眼圖像從L輸出部1151輸出而在3D監(jiān)視器105中作為左眼圖像進(jìn)行顯示，利用R校正信息進(jìn)行校正后的左眼圖像從R輸出部115r輸出而在3D監(jiān)視器105中作為右眼圖像進(jìn)行顯示。
[0014]因此，在組裝時，進(jìn)行使用2D監(jiān)視器103的圖33所示的檢查。這里，圖33是示出使用2D監(jiān)視器進(jìn)行圖32所示的立體視覺內(nèi)窺鏡的制造檢查的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0015]2D監(jiān)視器103與立體視覺內(nèi)窺鏡101的一個輸出部連接來使用，在該圖33所示的例子中，與L輸出部1151連接。
[0016]然后，在僅L攝像部1121的攝像范圍內(nèi)插入例如手指等，確認(rèn)在2D監(jiān)視器103中是否顯示手指。在該圖33所示的誤連接狀態(tài)下，由于從L輸出部1151輸出的圖像是利用R攝像部112r進(jìn)行攝像而得到的右眼圖像，所以，在2D監(jiān)視器103中未觀察到手指，能夠檢測到L攝像部1121未與L輸出部1151連接。因此，能夠再次確認(rèn)R信號線113r和L信號線1131的連線狀態(tài)而恢復(fù)到正確的連接狀態(tài)。
[0017]接著，參照圖34和圖35對無法僅通過這種檢查法進(jìn)行檢測的例子進(jìn)行說明。圖34是示出利用3D監(jiān)視器對左右顛倒地存儲了存儲器中應(yīng)該存儲的校正信息的立體視覺內(nèi)窺鏡進(jìn)行觀察的結(jié)構(gòu)的框圖，圖35是示出使用2D監(jiān)視器進(jìn)行圖34所示的立體視覺內(nèi)窺鏡的制造檢查的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0018]雖然右眼圖像應(yīng)該利用R校正信息進(jìn)行校正、左眼圖像應(yīng)該利用L校正信息進(jìn)行校正，但是，在圖34和圖35所示的例子中，將R校正信息和L校正信息顛倒存儲在存儲器中，R攝像部112r與L存儲器1141和R輸出部115r連接，L攝像部1121與R存儲器114r和L輸出部1151連接。
[0019]此時，在L輸出部1151上連接2D監(jiān)視器103，當(dāng)在僅L攝像部1121的攝像范圍內(nèi)插入手指時，由于在2D監(jiān)視器103中顯示手指，所以，攝像部的連接狀態(tài)乍一看是正確的。然后，僅通過觀察2D監(jiān)視器103，很難確認(rèn)所顯示的左眼圖像是利用L校正信息正確校正的圖像還是利用R校正信息錯誤校正的圖像。
[0020]因此，考慮進(jìn)一步使用3D監(jiān)視器，如圖34所示，實際觀察立體視覺圖像并進(jìn)行確認(rèn)。但是，公知立體視覺圖像的識別能力存在個人差異，根據(jù)文獻(xiàn)記載有10%左右的人無法將立體視覺圖像識別為3D。因此，即使使用3D監(jiān)視器顯示立體視覺圖像、實施通過目視來確認(rèn)校正信息的正誤的檢查，也不一定能夠得到正確的檢查結(jié)果。
[0021]這樣，期望確立在這種情況下也能夠正確進(jìn)行檢查的檢查法。
[0022]本發(fā)明是鑒于上述情況而完成的，其目的在于，提供能夠容易地確認(rèn)在立體視覺內(nèi)窺鏡的制造中是否存在左右錯誤的立體視覺內(nèi)窺鏡系統(tǒng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0023]用于解決課題的手段
[0024]本發(fā)明的某個方式的立體視覺內(nèi)窺鏡系統(tǒng)包括立體視覺內(nèi)窺鏡，其中，所述立體視覺內(nèi)窺鏡系統(tǒng)具有所述立體視覺內(nèi)窺鏡和識別信息合成部，所述立體視覺內(nèi)窺鏡具有:內(nèi)窺鏡主體；右攝像部，其設(shè)置在所述內(nèi)窺鏡主體的右側(cè)，取得右眼圖像；左攝像部，其設(shè)置在所述內(nèi)窺鏡主體的左側(cè)，取得左眼圖像；右存儲器，其與所述右攝像部和所述左攝像部中的任意一方相關(guān)聯(lián)，存儲用于校正所述右眼圖像以用于立體視覺的右用校正信息和用于識別所存儲的信息是所述右用校正信息的右識別信息；左存儲器，其與所述右攝像部和所述左攝像部中的任意另一方相關(guān)聯(lián)，存儲用于校正所述左眼圖像以用于立體視覺的左用校正信息和用于識別所存儲的信息是所述左用校正信息的左識別信息；右輸出部，其設(shè)置在所述內(nèi)窺鏡主體的右側(cè)，在制造檢查時，輸出第1識別信息圖像組以及第2識別信息圖像組中的一方，其中所述第1識別信息圖像組由所述右眼圖像、以及與所述右攝像部相關(guān)聯(lián)的所述右識別信息和所述左識別信息中的任意一方構(gòu)成，所述第2識別信息圖像組由所述左眼圖像、以及與所述左攝像部相關(guān)聯(lián)的所述右識別信息和所述左識別信息中的任意另一方構(gòu)成；左輸出部，其設(shè)置在所述內(nèi)窺鏡主體的左側(cè)，在制造檢查時，輸出所述第1識別信息圖像組和所述第2識別信息圖像組中的另一方，所述識別信息合成部能夠?qū)乃鲇逸敵霾枯斎氲淖R別信息圖像組中的圖像和識別信息進(jìn)行圖像合成并作為右輸出圖像進(jìn)行輸出，能夠?qū)乃鲎筝敵霾枯斎氲淖R別信息圖像組中的圖像和識別信息進(jìn)行圖像合成并作為左輸出圖像進(jìn)行輸出。
【附圖說明】
[0025]圖1是示出本發(fā)明的實施方式1中的在制造時左右連接錯誤的立體視覺內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0026]圖2是示出上述實施方式1中的左右連接錯誤的立體視覺內(nèi)窺鏡的更加具體的結(jié)構(gòu)的圖。
[0027]圖3是用于對上述實施方式1中的R校正信息和L校正信息進(jìn)行說明的圖。
[0028]圖4是示出上述實施方式1中的制造檢查時的2D監(jiān)視器的第1顯示例的圖。
[0029]圖5是示出上述實施方式1中的制造檢查時的2D監(jiān)視器的第2顯示例的圖。
[0030]圖6是示出上述實施方式1中的制造檢查時的2D監(jiān)視器的第3顯示例的圖。
[0031]圖7是示出上述實施方式1中的左右連接正確進(jìn)行的立體視覺內(nèi)窺鏡的制造檢查時的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0032]圖8是示出上述實施方式1中的存儲器相對于攝像部及輸出部的左右關(guān)聯(lián)錯誤的立體視覺內(nèi)窺鏡的制造檢查時的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0033]圖9是示出上述實施方式1中的輸出部相對于攝像部及存儲器的左右關(guān)聯(lián)錯誤的立體視覺內(nèi)窺鏡的制造檢查時的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0034]圖10是示出上述實施方式1中的存儲器及輸出部相對于攝像部的左右關(guān)聯(lián)錯誤的立體視覺內(nèi)窺鏡的制造檢查時的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0035]圖11是示出上述實施方式1中的輸出部、圖像、校正信息的左右關(guān)聯(lián)中的正誤的分類的圖表。
[0036]圖12是示出上述實施方式1中的制造檢查的流程的流程圖。
[0037]圖13是示出上述實施方式1中的使用經(jīng)過制造檢查而正確進(jìn)行調(diào)整后的立體視覺內(nèi)窺鏡時的立體視覺內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0038]圖14是示出上述實施方式1中的3D監(jiān)視器和觀察者處于某個距離時的輻輳角的圖。
[0039]圖15是示出上述實施方式1中的3D監(jiān)視器和觀察者處于其他距離時的輻輳角的圖。
[0040]圖16是示出使用上述實施方式1的立體視覺內(nèi)窺鏡的內(nèi)窺鏡檢查中存在3名觀察者的狀況的俯視圖。
[0041]圖17是示出上述實施方式1中的3D監(jiān)視器的視域與圖16所示的其中2名觀察者的位置關(guān)系的側(cè)視圖。
[0042]圖18是示出上述實施方式1中的3D監(jiān)視器的視域與3名觀察者的位置關(guān)系的俯視圖。
[0043]圖19是示出上述實施方式1中的顯示位置調(diào)整機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)例的立體圖。
[0044]圖20是示出上述實施方式1中的輻輳角的調(diào)整處理的流程的流程圖。
[0045]圖21是示出上述實施方式1中的3D監(jiān)視器的畫面的位置調(diào)整處理的流程的流程圖。
[0046]圖22是示出上述實施方式1中的一邊利用立體視覺內(nèi)窺鏡進(jìn)行觀察一邊在腹腔內(nèi)進(jìn)行縫合的狀況的圖。
[0047]圖23是示出上述實施方式1中的從腹腔內(nèi)拔出針并在近前切斷針中穿過的線的狀況的圖。
[0048]圖24是示出在上述實施方式1中的立體視覺內(nèi)窺鏡的操作部的側(cè)面設(shè)置近前照明部的結(jié)構(gòu)的圖。
[0049]圖25是示出在上述實施方式1中的立體視覺內(nèi)窺鏡的操作部與插入部的連接面設(shè)置近前照明部的結(jié)構(gòu)的圖。
[0050]圖26是示出上述實施方式1中的將近前照明部的光源兼用作針對立體視