手指康復(fù)訓(xùn)練裝置的制造方法
【專利摘要】手指康復(fù)訓(xùn)練裝置，主要包括四指底座、四指短桿運(yùn)動(dòng)單元、四指彎曲短桿Z軸向運(yùn)動(dòng)單元、四指長(zhǎng)桿運(yùn)動(dòng)單元、四指彎曲長(zhǎng)桿Z軸向運(yùn)動(dòng)單元、拇指底座、拇指X軸向運(yùn)動(dòng)單元、拇指Y軸向運(yùn)動(dòng)單元、指套和外殼。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，手指的活動(dòng)范圍較大，適應(yīng)不同手的能力強(qiáng)，價(jià)格較低，使用靈活。
【專利說(shuō)明】
手指康復(fù)訓(xùn)練裝置
[0001]技術(shù)領(lǐng)域本發(fā)明涉及一種屬于醫(yī)療器具領(lǐng)域，特別涉及一種康復(fù)訓(xùn)練裝置。
[0002]【背景技術(shù)】康復(fù)治療機(jī)器人是康復(fù)醫(yī)學(xué)和機(jī)器人技術(shù)的完美結(jié)合，康復(fù)治療機(jī)器人在醫(yī)療實(shí)踐上的主要作用在于幫助患者恢復(fù)其肢體運(yùn)動(dòng)的功能。采用機(jī)器人進(jìn)行輔助康復(fù)訓(xùn)練，目前還只是剛剛開(kāi)始。對(duì)于骨折、肌腱斷裂或神經(jīng)緊張等患者，其膝、肩、肘等關(guān)節(jié)可能會(huì)產(chǎn)生僵硬，據(jù)衛(wèi)生部統(tǒng)計(jì)，我國(guó)目前有不同程度的手指關(guān)節(jié)功能障礙的患者高達(dá)千萬(wàn)以上，所以許多機(jī)構(gòu)開(kāi)始對(duì)關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練裝置進(jìn)行研究。目前，用于關(guān)節(jié)康復(fù)的康復(fù)訓(xùn)練裝置長(zhǎng)期停留在如膝、肩、肘關(guān)節(jié)這樣的“大關(guān)節(jié)”康復(fù)的范圍內(nèi)，針對(duì)如指關(guān)節(jié)這樣小關(guān)節(jié)的治療機(jī)器人研究很少，最近有關(guān)機(jī)構(gòu)正在研制用于腕關(guān)節(jié)和指關(guān)節(jié)這樣的“小關(guān)節(jié)”康復(fù)的康復(fù)訓(xùn)練裝置，但還不能像“大關(guān)節(jié)”康復(fù)訓(xùn)練裝置那樣實(shí)現(xiàn)精確的控制。因此，目前還沒(méi)有機(jī)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)手指抓握等精巧動(dòng)作的訓(xùn)練，治療的效果還有待提尚。
[0003]手是人類生活和從事社會(huì)生產(chǎn)勞動(dòng)的精細(xì)“工具”，各種原因所致部分或全部的手損傷，會(huì)給手的功能帶來(lái)不同程度的影響。因此，對(duì)手部創(chuàng)傷修復(fù)后及時(shí)進(jìn)行指關(guān)節(jié)功能康復(fù)訓(xùn)練是恢復(fù)手指靈巧功能的關(guān)鍵。為了使患者得到全面的康復(fù)治療，目前，許多機(jī)構(gòu)正在進(jìn)行手指康復(fù)訓(xùn)練裝置的設(shè)計(jì)研究，韓國(guó)MAREF公司研制的RELIVER RL-100型手部康復(fù)訓(xùn)練儀，通過(guò)波浪式空氣壓力自動(dòng)地驅(qū)使手指/手腕活動(dòng)，借助該儀器的強(qiáng)制性運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練，手指/手腕麻痹、癱瘓等癥狀會(huì)得到極大改善，但系統(tǒng)比較復(fù)雜，需要專門的氣源，手指的活動(dòng)范圍有限;法國(guó)KINETEC公司研制的一種8091型便攜式手部連續(xù)被動(dòng)活動(dòng)康復(fù)器，該儀器配有軟夾板和配件，舒適的雙側(cè)軟夾板有助于提高患者的順應(yīng)性，可調(diào)節(jié)尺骨側(cè)或橈骨側(cè)腕關(guān)節(jié)偏離，固定件使驅(qū)動(dòng)臂與患者關(guān)節(jié)對(duì)齊，能夠快速裝配，防滑的手指套可快速戴上和取下，采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)，活動(dòng)范圍比較大，但是沒(méi)有長(zhǎng)度調(diào)整功能，對(duì)手的大小(手指長(zhǎng)度變化)的適應(yīng)能力較差，需要使用高性能的伺服電機(jī)，價(jià)格較高;2001年，美國(guó)科研人員研制出了對(duì)五個(gè)手指進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練的機(jī)械手，該機(jī)械手采用模塊化的設(shè)計(jì)思想，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)分離，手指的指端與機(jī)構(gòu)末端固連，通過(guò)鋼絲的拉伸運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)指端伸直，進(jìn)而帶動(dòng)整個(gè)手指實(shí)現(xiàn)拉伸運(yùn)動(dòng)，采用欠驅(qū)動(dòng)的控制方式，每個(gè)手指的康復(fù)運(yùn)動(dòng)由一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，總共由5個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，該機(jī)械手結(jié)構(gòu)緊湊、控制方便，對(duì)康復(fù)訓(xùn)練效果信息反饋不足;2005年，日本東京大學(xué)研制了一種欠驅(qū)動(dòng)外骨骼式機(jī)械手，采用鋼絲繩一滑輪驅(qū)動(dòng)，每根手指的康復(fù)運(yùn)動(dòng)用一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，手指的指端與機(jī)構(gòu)末端固連，每根手指的三個(gè)關(guān)節(jié)分別由三根鋼絲繩牽弓I，鋼絲繩的伸縮量成一定比例(9:11:7)，手指彎曲通過(guò)恢復(fù)彈簧來(lái)完成，手指各連接段長(zhǎng)度通過(guò)扇形齒輪齒條傳動(dòng)調(diào)整。
[0004]
【發(fā)明內(nèi)容】
本發(fā)明提出一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，手指的活動(dòng)范圍較大，適應(yīng)不同手的能力強(qiáng)，價(jià)格較低，使用靈活的手指康復(fù)訓(xùn)練裝置。
[0005]本發(fā)明主要包括四指底座、四指短桿運(yùn)動(dòng)單元、四指彎曲短桿Z軸向運(yùn)動(dòng)單元、四指長(zhǎng)桿運(yùn)動(dòng)單元、四指彎曲長(zhǎng)桿Z軸向運(yùn)動(dòng)單元、拇指底座、拇指X軸向運(yùn)動(dòng)單元、拇指Y軸向運(yùn)動(dòng)單元、指套和外殼。
[0006]其中，四指底座為上開(kāi)口的長(zhǎng)方形殼體，在四指底座的內(nèi)壁四周設(shè)有兩個(gè)X軸向支撐板A和兩個(gè)Y軸向支撐板A，X軸向支撐板A的端部和Y軸向支撐板A的端部相連。在四指底座的中部設(shè)有一個(gè)四指底座Y軸向支撐板A。在四指底座上設(shè)有兩個(gè)四指短桿運(yùn)動(dòng)單元，從上至下分別為四指短桿運(yùn)動(dòng)單元A和四指短桿運(yùn)動(dòng)單元B，且四指短桿運(yùn)動(dòng)單元A和四指短桿運(yùn)動(dòng)單元B的位置相對(duì)應(yīng)，且方向相對(duì)，四指短桿運(yùn)動(dòng)單元A和四指短桿運(yùn)動(dòng)單元B的結(jié)構(gòu)相同。
[0007]四指短桿運(yùn)動(dòng)單元A主要包括有電機(jī)端直角安裝架A、滑軌A、滑塊A、絲杠軸承座A、絲杠A、絲杠滑塊A、X軸向安裝板A、電機(jī)架A、聯(lián)軸器A、電機(jī)A。其中，電機(jī)端直角安裝架A的截面呈L型，兩個(gè)電機(jī)端直角安裝架A的水平架板分別通過(guò)螺栓固定在一個(gè)四指底座內(nèi)壁的Y軸向支撐板A和四指底座中部的Y軸向支撐板A上。兩個(gè)電機(jī)端直角安裝架A的垂直架板上分別與兩個(gè)滑軌A的兩端相連，在每個(gè)滑軌A上分別滑動(dòng)連接滑塊A。在兩個(gè)電機(jī)端直角安裝架A的垂直架板上分別固定連接一個(gè)絲杠軸承座A，兩個(gè)絲杠軸承座A之間連接絲杠A，在絲杠A上設(shè)有與絲杠A相互嚙合的絲杠滑塊A。絲杠A的一端延伸至一個(gè)絲杠軸承座A的外部，并通過(guò)螺栓固定。另一個(gè)絲杠軸承座A的外側(cè)設(shè)有X軸向安裝板A和電機(jī)架A，X軸向安裝板A為T型板，X軸向安裝板A和電機(jī)架A的中部均設(shè)有通孔，絲杠A的另一端延伸至另一個(gè)絲杠軸承座A的外部，并通過(guò)穿過(guò)X軸向安裝板A中部的通孔和電機(jī)架A中部的通孔，絲杠A的另一端與聯(lián)軸器A的一端相連，聯(lián)軸器A的另一端與電機(jī)A的輸出軸相連。
[0008]四指短桿運(yùn)動(dòng)單元A的滑塊A和絲杠滑塊A上，固定連接四指彎曲短桿Z軸向運(yùn)動(dòng)單元A的支撐板A ο四指短桿運(yùn)動(dòng)單元B的滑塊B和絲杠滑塊B上，固定連接四指彎曲短桿Z軸向運(yùn)動(dòng)單元B的支撐板B。四指彎曲短桿Z軸向運(yùn)動(dòng)單元A和四指彎曲短桿Z軸向運(yùn)動(dòng)單元B的結(jié)構(gòu)相同。
[0009]四指彎曲短桿Z軸向運(yùn)動(dòng)單元A主要包括滑塊C、絲杠軸承座C、絲杠C、絲杠滑塊C、Z軸向安裝板A、電機(jī)架C、聯(lián)軸器C、電機(jī)C、牽引板A、牽引固定板A、牽引固定板B、牽引架夾板A、繩輪架A、繩輪A、繩輪B、四指末節(jié)翻轉(zhuǎn)板A、電機(jī)連接板A、電機(jī)D、繩輪C、繩輪架軸套A、繩輪D和牽引繩A。其中，四指彎曲短桿Z軸向運(yùn)動(dòng)單元A的支撐板A為豎直的平板，支撐板A的內(nèi)壁上設(shè)有兩個(gè)相互平行的滑軌C，每個(gè)滑軌C上滑動(dòng)連接滑塊C。在支撐板A的內(nèi)壁上固定連接兩個(gè)絲杠軸承座C，兩個(gè)絲杠軸承座C之間連接絲杠C，在絲杠C上設(shè)有與絲杠C相互嚙合的絲杠滑塊C。絲杠C的一端延伸至一個(gè)絲杠軸承座C的外部，并通過(guò)螺栓固定。另一個(gè)絲杠軸承座C的外側(cè)設(shè)有Z軸向安裝板A27和電機(jī)架C，Z軸向安裝板A為T型板，Z軸向安裝板A和電機(jī)架C的中部均設(shè)有通孔，絲杠C的另一端延伸至另一個(gè)絲杠軸承座C的外部，并通過(guò)穿過(guò)Z軸向安裝板A中部的通孔和電機(jī)架C中部的通孔，絲杠C的另一端與聯(lián)軸器C的一端相連，聯(lián)軸器C的另一端與電機(jī)C的輸出軸相連。牽引板A的一側(cè)固定在滑塊C和絲杠滑塊C上。牽引板A另一側(cè)的上部和下部，分別固定連接牽引固定板A和牽引固定板B。牽引固定板A和牽引固定板B的長(zhǎng)度相同，且牽引固定板A和牽引固定板B的一端均延伸至牽引板A的外部。兩個(gè)牽引架夾板A設(shè)在牽弓I固定板A和牽弓丨固定板B的兩側(cè)，兩個(gè)牽引架夾板A的中部和下部，分別與牽引固定板A、牽引固定板B相連。在牽引固定板A的上部且牽引架夾板A上，設(shè)有兩個(gè)繩輪架A，繩輪架A為菱形板，在兩個(gè)繩輪架A上分別設(shè)有兩個(gè)通孔，且兩個(gè)繩輪架A上的通孔位置相對(duì)應(yīng)。在牽引架夾板A的兩側(cè)且兩個(gè)繩輪架之間，設(shè)有兩個(gè)繩輪A，繩輪A與牽引架夾板A通過(guò)銷軸相連。在兩個(gè)牽引架夾板A的上端均設(shè)有通孔，兩個(gè)牽引架夾板A上端之間設(shè)有繩輪B，繩輪B與兩個(gè)牽引架夾板A的上端之間通過(guò)銷軸相連。繩輪B的外圓周上固定連接四指末節(jié)翻轉(zhuǎn)板A，在四指末節(jié)翻轉(zhuǎn)板A上設(shè)有系繩孔。支撐板A的外壁上設(shè)有電機(jī)連接板A，電機(jī)連接板A上固定連接電機(jī)D，繩輪C的中部設(shè)有通孔，電機(jī)D的輸出軸插接在繩輪C的中部。螺釘A的外部套接兩個(gè)繩輪架軸套A，兩個(gè)繩輪架軸套A的外部分別設(shè)有繩輪D。繩輪C上纏繞牽引繩A，牽引繩A的兩端交叉纏繞在繩輪D上，并分別通過(guò)固定在牽引架夾板A上的兩個(gè)繩輪A，最后纏繞在牽引架夾板A上端的繩輪B，并穿過(guò)四指末節(jié)翻轉(zhuǎn)板A上的系繩孔后，牽引繩A的兩端相連。
[0010]在四指底座上設(shè)有兩個(gè)四指長(zhǎng)桿運(yùn)動(dòng)單元，分別為四指長(zhǎng)桿運(yùn)動(dòng)單元A和四指長(zhǎng)桿運(yùn)動(dòng)單元B，且四指長(zhǎng)桿運(yùn)動(dòng)單元A和四指長(zhǎng)桿運(yùn)動(dòng)單元B的位置相對(duì)應(yīng)，且方向相對(duì)，四指長(zhǎng)桿運(yùn)動(dòng)單元A、四指長(zhǎng)桿運(yùn)動(dòng)單元B與四指短桿運(yùn)動(dòng)單元A的結(jié)構(gòu)相同。四指長(zhǎng)桿運(yùn)動(dòng)單元A和四指長(zhǎng)桿運(yùn)動(dòng)單元B，置于四指短桿運(yùn)動(dòng)單元A和四指短桿運(yùn)動(dòng)單元B之間。四指長(zhǎng)桿運(yùn)動(dòng)單元A的電機(jī)端直角安裝架B的截面呈L型，兩個(gè)電機(jī)端直角安裝架B的水平架板分別通過(guò)螺栓固定在另一個(gè)四指底座內(nèi)壁的Y軸向支撐板A和四指底座中部的Y軸向支撐板A上。四指長(zhǎng)桿運(yùn)動(dòng)單元A的滑塊E和絲杠滑塊E上，固定連接四指彎曲長(zhǎng)桿Z軸向運(yùn)動(dòng)單元A的支撐板C。四指彎曲長(zhǎng)桿運(yùn)動(dòng)單元B的滑塊F和絲杠滑塊F上，固定連接四指彎曲長(zhǎng)桿Z軸向運(yùn)動(dòng)單元B的支撐板D。四指彎曲長(zhǎng)桿Z軸向運(yùn)動(dòng)單元A、四指彎曲長(zhǎng)桿Z軸向運(yùn)動(dòng)單元B和四指彎曲短桿Z軸向運(yùn)動(dòng)單元的結(jié)構(gòu)相同。
[0011]拇指底座為上開(kāi)口的長(zhǎng)方形殼體，在拇指底座的內(nèi)壁四周設(shè)有兩個(gè)X軸向支撐板B和兩個(gè)Y軸向支撐板B，拇指底座的X軸向支撐板B的端部和拇指底座的Y軸向支撐板的端部相連。在拇指底座上設(shè)有一個(gè)拇指X軸向運(yùn)動(dòng)單元。拇指X軸向運(yùn)動(dòng)單元包括有兩個(gè)凸型安裝架、滑軌E、滑塊G、絲杠軸承座E、絲杠E、絲杠滑塊G、X軸向安裝板E、聯(lián)軸器E、電機(jī)架D和電機(jī)G。其中，兩個(gè)凸型安裝架均通過(guò)螺栓固定在拇指底座的兩個(gè)X軸向支撐板B上。在兩個(gè)凸型安裝架之間固定連接兩個(gè)相互平行的滑軌E，每個(gè)滑軌E上滑動(dòng)連接滑塊G。在兩個(gè)凸型安裝架上分別固定連接絲杠軸承座E，兩個(gè)絲杠軸承座E之間連接絲杠E，在絲杠E上設(shè)有與絲杠E相互嚙合的絲杠滑塊G。絲杠E的一端延伸至一個(gè)絲杠軸承座E的外部，并通過(guò)螺栓固定。另一個(gè)絲杠軸承座E的外側(cè)設(shè)有X軸向安裝板E和電機(jī)架D，X軸向安裝板E為T型板，X軸向安裝板E和電機(jī)架D的中部均設(shè)有通孔，絲杠E的另一端延伸至另一個(gè)絲杠軸承座E的外部，并通過(guò)穿過(guò)X軸向安裝板E中部的通孔和電機(jī)架D中部的通孔，絲杠E的另一端與聯(lián)軸器E的一端相連，聯(lián)軸器E的另一端與電機(jī)G的輸出軸相連。
[0012]拇指X軸向運(yùn)動(dòng)單元的滑塊G和絲杠滑塊G上，固定連接拇指Y軸向運(yùn)動(dòng)單元的支撐板E。拇指Y軸向運(yùn)動(dòng)單元包括滑軌F、滑塊H、絲杠軸承座F、絲杠F、絲杠滑塊H、Y軸向安裝板、電機(jī)架E、聯(lián)軸器F、電機(jī)H、牽引板B、拇指牽引架螺栓、拇指牽引架、銷軸B、繩輪D、拇指末節(jié)翻轉(zhuǎn)板、繩輪架B、繩輪架軸套B、繩輪E、定位螺釘、螺母A、電機(jī)連接板B、電機(jī)H、繩輪F、軸套B和牽引繩B。支撐板E的上部設(shè)有兩個(gè)相互平行的滑軌F，每個(gè)滑軌F上滑動(dòng)連接滑塊H。在支撐板E上固定連接兩個(gè)絲杠軸承座F，兩個(gè)絲杠軸承座F之間連接絲杠F，在絲杠F上設(shè)有與絲杠F相互嚙合的絲杠滑塊H。絲杠F的一端延伸至一個(gè)絲杠軸承座F的外部，并通過(guò)螺栓固定。另一個(gè)絲杠軸承座F的外側(cè)設(shè)有Y軸向安裝板和電機(jī)架E，Y軸向安裝板為T型板，Y軸向安裝板和電機(jī)架E的中部均設(shè)有通孔，絲杠F的另一端延伸至另一個(gè)絲杠軸承座F的外部，并通過(guò)穿過(guò)Y軸向安裝板中部的通孔和電機(jī)架E中部的通孔，絲杠F的另一端與聯(lián)軸器F的一端相連，聯(lián)軸器F的另一端與電機(jī)H的輸出軸相連。在滑塊H和絲杠滑塊H上固定連接牽引板B。牽弓丨板B的上部通過(guò)拇指牽引架螺栓固定拇指牽引架。拇指牽引架為長(zhǎng)桿，在拇指牽引件的兩側(cè)設(shè)有條形凹槽。拇指牽引架的上端通過(guò)銷軸B與繩輪D連接，繩輪D的外壁與拇指末節(jié)翻轉(zhuǎn)板相連，在拇指末節(jié)翻轉(zhuǎn)板上設(shè)有一個(gè)系繩孔。在牽引板B上，拇指牽引架的左右兩側(cè)均分別設(shè)有螺釘和繩輪架B，繩輪架B的外部套接繩輪架軸套B，繩輪架軸套B的外部設(shè)有繩輪E。在拇指牽引架的兩側(cè)、牽引板B上設(shè)有兩個(gè)定位螺釘，定位螺釘與牽引板B通過(guò)螺母A相連。牽引板B的外壁上設(shè)有電機(jī)連接板B，電機(jī)連接板B上固定連接電機(jī)H，繩輪F的中部設(shè)有通孔，電機(jī)H的輸出軸插接在繩輪F的中部。螺釘B的外部套接軸套B，軸套B的外部設(shè)有繩輪F。繩輪F上纏繞牽引繩B，牽引繩B的兩端交叉纏繞在繩輪F上，并分別通過(guò)繩輪E，最后纏繞在拇指牽引架上端的繩輪D，牽引繩B的兩端相連。
[0013]在上述拇指末節(jié)翻轉(zhuǎn)板和四指末節(jié)翻轉(zhuǎn)板上分別固定連接指套，四指底座和拇指底座上活動(dòng)連接外殼。
[0014]本發(fā)明在使用時(shí)，單個(gè)手指的主動(dòng)訓(xùn)練，利用實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)電機(jī)電流，患者手指在指套中主動(dòng)向要做出的手指姿態(tài)用力，檢測(cè)到電機(jī)電流后，電機(jī)作出相應(yīng)的動(dòng)作，沿著手指運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)運(yùn)動(dòng)。
[0015]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點(diǎn):實(shí)現(xiàn)了四指與拇指多姿態(tài)彎曲運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練，屬于多自由度手指康復(fù)機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)手指這樣的小關(guān)節(jié)的被動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練，使患者得到全面的康復(fù)治療;手指可直接放于手指套，靈巧性強(qiáng)，能實(shí)現(xiàn)功能訓(xùn)練的目的，增強(qiáng)患者對(duì)康復(fù)訓(xùn)練的信心;五指運(yùn)動(dòng)模塊聯(lián)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)指關(guān)節(jié)的同步治療。本發(fā)明結(jié)構(gòu)合理，安全可靠，操作簡(jiǎn)單，能夠幫助患者進(jìn)行指關(guān)節(jié)的被動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練。
【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1為手指康復(fù)訓(xùn)練裝置示意圖；
[0017]圖2為手指康復(fù)訓(xùn)練裝置內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖；
[0018]圖3為四指短桿彎曲運(yùn)動(dòng)單元圖的立體示意簡(jiǎn)圖；
[0019]圖4為四指短桿彎曲運(yùn)動(dòng)A-A剖視圖；
[0020]圖5為四指彎曲X軸向運(yùn)動(dòng)單元圖；
[0021]圖6為四指彎曲X軸向運(yùn)動(dòng)單元圖的后視圖；
[0022]圖7為四指彎曲短桿z軸向運(yùn)動(dòng)單元圖；
[0023]圖8為四指彎曲長(zhǎng)桿z軸向運(yùn)動(dòng)單元圖；
[0024]圖9為拇指運(yùn)動(dòng)單元結(jié)構(gòu)圖；
[0025]圖10為拇指運(yùn)動(dòng)單元剖視圖B-B;
[0026]圖11為拇指X軸向運(yùn)動(dòng)單元的局部結(jié)構(gòu)圖；
[0027]圖12為拇指y軸向運(yùn)動(dòng)單元結(jié)構(gòu)圖；
[0028]圖13為拇指y軸向運(yùn)動(dòng)單元結(jié)構(gòu)圖。
[0029]圖中，1-四指底座、2-四指底座Y軸向支撐板A、3_X軸向安裝板A、4_四指彎曲短桿Z軸向運(yùn)動(dòng)單元A的支撐板A、5-滑塊C、6-絲杠軸承座C、7-絲杠滑塊C、8-電機(jī)架C、9-四指短桿運(yùn)動(dòng)單元、10-四指長(zhǎng)桿運(yùn)動(dòng)單元、11-聯(lián)軸器C、12-電機(jī)C、13-軸套B、14-四指彎曲短桿Z軸向運(yùn)動(dòng)單元A、15-牽引繩B、16-指套、17-電機(jī)端直角安裝架A、18-電機(jī)架A、19-滑塊A、20-滑軌A、21-絲杠軸承座A、22-牽引固定板B、23-絲杠A、24-絲杠滑塊A、25-聯(lián)軸器A、26電機(jī)A、27Z軸向安裝板A、28-滑軌C、29牽引板A、30-繩輪C、31-繩輪D、32-繩輪B、33-繩輪架軸套A、34-繩輪F、3 5-四指末節(jié)翻轉(zhuǎn)板A、36-電機(jī)D、37-牽引繩A、38-繩輪A、39-繩輪架A、40-牽引固定板A、41-兩個(gè)牽引架夾板A、42-絲杠C、43-電機(jī)連接板A、44-拇指X軸向運(yùn)動(dòng)單元、45-Y軸向安裝板、46-凸型安裝架、47-滑軌E、48-絲杠E、49-X軸向安裝板E、50-定位螺釘、51-滑軌F、52-牽引板B、53-繩輪架B、54-繩輪E、55-繩輪架軸套B、56-拇指末節(jié)翻轉(zhuǎn)板、57-銷軸B、58-拇指牽引架、59-電機(jī)端直角安裝架B、60-螺母A、61-拇指牽引架螺栓、62-四指彎曲長(zhǎng)桿Z軸向運(yùn)動(dòng)單元A的支撐板C、63-絲杠F、64-外殼、65-拇指底座的X軸向支撐板B、66-拇指底座的Y軸向支撐板、67-滑塊G、68-絲杠軸承座E、69-絲杠滑塊G、70-聯(lián)軸器E、71-電機(jī)G、72-拇指Y軸向運(yùn)動(dòng)單元的支撐板E、73-滑塊H、74-絲杠軸承座F、75-絲杠滑塊H、76-電機(jī)架E、77-聯(lián)軸器F、78-電機(jī)H、79-繩輪D、80-電機(jī)連接板B、81-電機(jī)H和82-繩輪F。
[0030]【具體實(shí)施方式】在圖1和圖2所示的本發(fā)明的示意簡(jiǎn)圖中，本發(fā)明主要包括四指底座、四指短桿運(yùn)動(dòng)單元、四指彎曲短桿Z軸向運(yùn)動(dòng)單元、四指長(zhǎng)桿運(yùn)動(dòng)單元、四指彎曲長(zhǎng)桿Z軸向運(yùn)動(dòng)單元、拇指底座、拇指X軸向運(yùn)動(dòng)單元、拇指Y軸向運(yùn)動(dòng)單元、指套和外殼。
[0031]其中，四指底座I為上開(kāi)口的長(zhǎng)方形殼體，在四指底座的內(nèi)壁四周設(shè)有兩個(gè)X軸向支撐板A和兩個(gè)Y軸向支撐板A，X軸向支撐板A的端部和Y軸向支撐板A的端部相連。在四指底座的中部設(shè)有一個(gè)四指底座Y軸向支撐板A2。在四指底座上設(shè)有兩個(gè)四指短桿運(yùn)動(dòng)單元9，從上至下分別為四指短桿運(yùn)動(dòng)單元A和四指短桿運(yùn)動(dòng)單元B，且四指短桿運(yùn)動(dòng)單元A和四指短桿運(yùn)動(dòng)單元B的位置相對(duì)應(yīng)，且方向相對(duì)，四指短桿運(yùn)動(dòng)單元A和四指短桿運(yùn)動(dòng)單元B的結(jié)構(gòu)相同。
[0032]四指短桿運(yùn)動(dòng)單元A主要包括有電機(jī)端直角安裝架A、滑軌A、滑塊A、絲杠軸承座A、絲杠A、絲杠滑塊A、X軸向安裝板A、電機(jī)架A、聯(lián)軸器A、電機(jī)A。其中，電機(jī)端直角安裝架A17的截面呈L型，兩個(gè)電機(jī)端直角安裝架A的水平架板分別通過(guò)螺栓固定在一個(gè)四指底座內(nèi)壁的Y軸向支撐板A和四指底座中部的Y軸向支撐板A上。兩個(gè)電機(jī)端直角安裝架A的垂直架板上分別與兩個(gè)滑軌A20的兩端相連，在每個(gè)滑軌A上分別滑動(dòng)連接滑塊A19。在兩個(gè)電機(jī)端直角安裝架A的垂直架板上分別固定連接一個(gè)絲杠軸承座A21，兩個(gè)絲杠軸承座A之間連接絲杠A23，在絲杠A上設(shè)有與絲杠A相互嚙合的絲杠滑塊A24。絲杠A的一端延伸至一個(gè)絲杠軸承座A的外部，并通過(guò)螺栓固定。另一個(gè)絲杠軸承座A的外側(cè)設(shè)有X軸向安裝板A3和電機(jī)架A18，X軸向安裝板A為T型板，X軸向安裝板A和電機(jī)架A的中部均設(shè)有通孔，絲杠A的另一端延伸至另一個(gè)絲杠軸承座A的外部，并通過(guò)穿過(guò)X軸向安裝板A中部的通孔和電機(jī)架A中部的通孔，絲杠A的另一端與聯(lián)軸器A25的一端相連，聯(lián)軸器A的另一端與電機(jī)A26的輸出軸相連。
[0033]四指短桿運(yùn)動(dòng)單元A的滑塊A和絲杠滑塊A上，固定連接四指彎曲短桿Z軸向運(yùn)動(dòng)單元A的支撐板A4。四指短桿運(yùn)動(dòng)單元B的滑塊B和絲杠滑塊B上，固定連接四指彎曲短桿Z軸向運(yùn)動(dòng)單元B的支撐板B。四指彎曲短桿Z軸向運(yùn)動(dòng)單元A14和四指彎曲短桿Z軸向運(yùn)動(dòng)單元B的結(jié)構(gòu)相同。
[0034]四指彎曲短桿Z軸向運(yùn)動(dòng)單元A主要包括滑塊C、絲杠軸承座C、絲杠C、絲杠滑塊C、Z軸向安裝板A、電機(jī)架C、聯(lián)軸器C、電機(jī)C、牽引板A、牽引固定板A、牽引固定板B、牽引架夾板
A、繩輪架A、繩輪A、繩輪B、四指末節(jié)翻轉(zhuǎn)板A、電機(jī)連接板A、電機(jī)D、繩輪C、繩輪架軸套A、繩輪D和牽引繩A。其中，四指彎曲短桿Z軸向運(yùn)動(dòng)單元A的支撐板A為豎直的平板，支撐板A的內(nèi)壁上設(shè)有兩個(gè)相互平行的滑軌C28，每個(gè)滑軌C上滑動(dòng)連接滑塊C5。在支撐板A的內(nèi)壁上固定連接兩個(gè)絲杠軸承座C6，兩個(gè)絲杠軸承座C之間連接絲杠C42，在絲杠C上設(shè)有與絲杠C相互嚙合的絲杠滑塊C7。絲杠C的一端延伸至一個(gè)絲杠軸承座C的外部，并通過(guò)螺栓固定。另一個(gè)絲杠軸承座C的外側(cè)設(shè)有Z軸向安裝板A27和電機(jī)架C8，Z軸向安裝板A為T型板，Z軸向安裝板A和電機(jī)架C的中部均設(shè)有通孔，絲杠C的另一端延伸至另一個(gè)絲杠軸承座C的外部，并通過(guò)穿過(guò)Z軸向安裝板A中部的通孔和電機(jī)架C中部的通孔，絲杠C的另一端與聯(lián)軸器Cll的一端相連，聯(lián)軸器C的另一端與電機(jī)C12的輸出軸相連。牽引板A29的一側(cè)固定在滑塊C和絲杠滑塊C上。牽引板A另一側(cè)的上部和下部，分別固定連接牽引固定板A40和牽引固定板B22。牽引固定板A和牽引固定板B的長(zhǎng)度相同，且牽引固定板A和牽引固定板B的一端均延伸至牽引板A的外部。兩個(gè)牽引架夾板A41設(shè)在牽引固定板A和牽引固定板B的兩側(cè)，兩個(gè)牽引架夾板A的中部和下部，分別與牽引固定板A、牽引固定板B相連。在牽引固定板A的上部且牽引架夾板A上，設(shè)有兩個(gè)繩輪架A39，繩輪架A為菱形板，在兩個(gè)繩輪架A上分別設(shè)有兩個(gè)通孔，且兩個(gè)繩輪架A上的通孔位置相對(duì)應(yīng)。在牽引架夾板A的兩側(cè)且兩個(gè)繩輪架之間，設(shè)有兩個(gè)繩輪A38，繩輪A與牽引架夾板A通過(guò)銷軸相連。在兩個(gè)牽引架夾板A的上端均設(shè)有通孔，兩個(gè)牽引架夾板A上端之間設(shè)有繩輪B32，繩輪B與兩個(gè)牽引架夾板A的上端之間通過(guò)銷軸相連。繩輪B的外圓周上固定連接四指末節(jié)翻轉(zhuǎn)板A35，在四指末節(jié)翻轉(zhuǎn)板A上設(shè)有系繩孔。支撐板A的外壁上設(shè)有電機(jī)連接板A43，電機(jī)連接板A上固定連接電機(jī)D36，繩輪C30的中部設(shè)有通孔，電機(jī)D的輸出軸插接在繩輪C的中部。螺釘A的外部套接兩個(gè)繩輪架軸套A33，兩個(gè)繩輪架軸套A的外部分別設(shè)有繩輪D31。繩輪C上纏繞牽引繩A37，牽引繩A的兩端交叉纏繞在繩輪D上，并分別通過(guò)固定在牽引架夾板A上的兩個(gè)繩輪A，最后纏繞在牽引架夾板A上端的繩輪B，并穿過(guò)四指末節(jié)翻轉(zhuǎn)板A上的系繩孔后，牽引繩A的兩端相連。
[0035]在四指底座上設(shè)有兩個(gè)四指長(zhǎng)桿運(yùn)動(dòng)單元10，分別為四指長(zhǎng)桿運(yùn)動(dòng)單元A和四指長(zhǎng)桿運(yùn)動(dòng)單元B，且四指長(zhǎng)桿運(yùn)動(dòng)單元A和四指長(zhǎng)桿運(yùn)動(dòng)單元B的位置相對(duì)應(yīng)，且方向相對(duì)，四指長(zhǎng)桿運(yùn)動(dòng)單元A、四指長(zhǎng)桿運(yùn)動(dòng)單元B與四指短桿運(yùn)動(dòng)單元A的結(jié)構(gòu)相同。四指長(zhǎng)桿運(yùn)動(dòng)單元A和四指長(zhǎng)桿運(yùn)動(dòng)單元B，置于四指短桿運(yùn)動(dòng)單元A和四指短桿運(yùn)動(dòng)單元B之間。四指長(zhǎng)桿運(yùn)動(dòng)單元A的電機(jī)端直角安裝架B59的截面呈L型，兩個(gè)電機(jī)端直角安裝架B的水平架板分別通過(guò)螺栓固定在另一個(gè)四指底座內(nèi)壁的Y軸向支撐板A和四指底座中部的Y軸向支撐板A上。四指長(zhǎng)桿運(yùn)動(dòng)單元A的滑塊E和絲杠滑塊E上，固定連接四指彎曲長(zhǎng)桿Z軸向運(yùn)動(dòng)單元A的支撐板C62。四指彎曲長(zhǎng)桿運(yùn)動(dòng)單元B的滑塊F和絲杠滑塊F上，固定連接四指彎曲長(zhǎng)桿Z軸向運(yùn)動(dòng)單元B的支撐板D。四指彎曲長(zhǎng)桿Z軸向運(yùn)動(dòng)單元A、四指彎曲長(zhǎng)桿Z軸向運(yùn)動(dòng)單元B和四指彎曲短桿Z軸向運(yùn)動(dòng)單元的結(jié)構(gòu)相同。
[0036]拇指底座為上開(kāi)口的長(zhǎng)方形殼體，在拇指底座的內(nèi)壁四周設(shè)有兩個(gè)X軸向支撐板B和兩個(gè)Y軸向支撐板B，拇指底座的X軸向支撐板B65的端部和拇指底座的Y軸向支撐板66的端部相連。在拇指底座上設(shè)有一個(gè)拇指X軸向運(yùn)動(dòng)單元44。拇指X軸向運(yùn)動(dòng)單元包括有兩個(gè)凸型安裝架、滑軌E、滑塊G、絲杠軸承座E、絲杠E、絲杠滑塊G、X軸向安裝板E、聯(lián)軸器E、電機(jī)架D和電機(jī)G。其中，兩個(gè)凸型安裝架46均通過(guò)螺栓固定在拇指底座的兩個(gè)X軸向支撐板B上。在兩個(gè)凸型安裝架之間固定連接兩個(gè)相互平行的滑軌E47，每個(gè)滑軌E上滑動(dòng)連接滑塊G67。在兩個(gè)凸型安裝架上分別固定連接絲杠軸承座E68，兩個(gè)絲杠軸承座E之間連接絲杠E48，在絲杠E上設(shè)有與絲杠E相互嚙合的絲杠滑塊G69。絲杠E的一端延伸至一個(gè)絲杠軸承座E的外部，并通過(guò)螺栓固定。另一個(gè)絲杠軸承座E的外側(cè)設(shè)有X軸向安裝板E49和電機(jī)架D，X軸向安裝板E為T型板，X軸向安裝板E和電機(jī)架D的中部均設(shè)有通孔，絲杠E的另一端延伸至另一個(gè)絲杠軸承座E的外部，并通過(guò)穿過(guò)X軸向安裝板E中部的通孔和電機(jī)架D中部的通孔，絲杠E的另一端與聯(lián)軸器E70的一端相連，聯(lián)軸器E的另一端與電機(jī)G71的輸出軸相連。
[0037]拇指X軸向運(yùn)動(dòng)單元的滑塊G和絲杠滑塊G上，固定連接拇指Y軸向運(yùn)動(dòng)單元的支撐板E72。拇指Y軸向運(yùn)動(dòng)單元包括滑軌F、滑塊H、絲杠軸承座F、絲杠F、絲杠滑塊H、Y軸向安裝板、電機(jī)架E、聯(lián)軸器F、電機(jī)H、牽引板B、拇指牽引架螺栓、拇指牽引架、銷軸B、繩輪D、拇指末節(jié)翻轉(zhuǎn)板、繩輪架B、繩輪架軸套B、繩輪E、定位螺釘、螺母A、電機(jī)連接板B、電機(jī)H、繩輪F、軸套B和牽引繩B。支撐板E的上部設(shè)有兩個(gè)相互平行的滑軌F51，每個(gè)滑軌F上滑動(dòng)連接滑塊H73。在支撐板E上固定連接兩個(gè)絲杠軸承座F74，兩個(gè)絲杠軸承座F之間連接絲杠F63，在絲杠F上設(shè)有與絲杠F相互嚙合的絲杠滑塊H75。絲杠F的一端延伸至一個(gè)絲杠軸承座F的外部，并通過(guò)螺栓固定。另一個(gè)絲杠軸承座F的外側(cè)設(shè)有Y軸向安裝板45和電機(jī)架E76，Y軸向安裝板為T型板，Y軸向安裝板和電機(jī)架E的中部均設(shè)有通孔，絲杠F的另一端延伸至另一個(gè)絲杠軸承座F的外部，并通過(guò)穿過(guò)Y軸向安裝板中部的通孔和電機(jī)架E中部的通孔，絲杠F的另一端與聯(lián)軸器F7 7的一端相連，聯(lián)軸器F的另一端與電機(jī)H7 8的輸出軸相連。在滑塊H和絲杠滑塊H上固定連接牽引板B52。牽引板B的上部通過(guò)拇指牽引架螺栓61固定拇指牽引架58。拇指牽引架為長(zhǎng)桿，在拇指牽引件的兩側(cè)設(shè)有條形凹槽。拇指牽引架的上端通過(guò)銷軸B57與繩輪D79連接，繩輪D的外壁與拇指末節(jié)翻轉(zhuǎn)板56相連，在拇指末節(jié)翻轉(zhuǎn)板上設(shè)有一個(gè)系繩孔。在牽引板B上，拇指牽引架的左右兩側(cè)均分別設(shè)有螺釘和繩輪架B53，繩輪架B的外部套接繩輪架軸套B55，繩輪架軸套B的外部設(shè)有繩輪E54。在拇指牽引架的兩側(cè)、牽引板B上設(shè)有兩個(gè)定位螺釘50，定位螺釘與牽引板B通過(guò)螺母A60相連。牽引板B的外壁上設(shè)有電機(jī)連接板B80，電機(jī)連接板B上固定連接電機(jī)H81，繩輪F34的中部設(shè)有通孔，電機(jī)H的輸出軸插接在繩輪F的中部。螺釘B的外部套接軸套B13，軸套B的外部設(shè)有繩輪F。繩輪F上纏繞牽引繩B15，牽引繩B的兩端交叉纏繞在繩輪F上，并分別通過(guò)繩輪E，最后纏繞在拇指牽引架上端的繩輪D，牽引繩B的兩端相連。
[0038]在上述拇指末節(jié)翻轉(zhuǎn)板和四指末節(jié)翻轉(zhuǎn)板上分別固定連接指套16，四指底座和拇指底座上活動(dòng)連接外殼64。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.手指康復(fù)訓(xùn)練裝置，主要包括:四指底座、四指短桿運(yùn)動(dòng)單元、四指彎曲短桿Z軸向運(yùn)動(dòng)單元、四指長(zhǎng)桿運(yùn)動(dòng)單元、四指彎曲長(zhǎng)桿Z軸向運(yùn)動(dòng)單元、拇指底座、拇指X軸向運(yùn)動(dòng)單元、拇指Y軸向運(yùn)動(dòng)單元、指套和外殼，其特征在于:四指底座為上開(kāi)口的長(zhǎng)方形殼體，在四指底座的內(nèi)壁四周設(shè)有兩個(gè)X軸向支撐板A和兩個(gè)Y軸向支撐板A，X軸向支撐板A的端部和Y軸向支撐板A的端部相連，在四指底座的中部設(shè)有一個(gè)四指底座Y軸向支撐板A，在四指底座上設(shè)有兩個(gè)四指短桿運(yùn)動(dòng)單元，從上至下分別為四指短桿運(yùn)動(dòng)單元A和四指短桿運(yùn)動(dòng)單元B，且四指短桿運(yùn)動(dòng)單元A和四指短桿運(yùn)動(dòng)單元B的位置相對(duì)應(yīng)，且方向相對(duì)，四指短桿運(yùn)動(dòng)單元A和四指短桿運(yùn)動(dòng)單元B的結(jié)構(gòu)相同，四指短桿運(yùn)動(dòng)單元A的滑塊A和絲杠滑塊A上，固定連接四指彎曲短桿Z軸向運(yùn)動(dòng)單元A的支撐板A，四指短桿運(yùn)動(dòng)單元B的滑塊B和絲杠滑塊B上，固定連接四指彎曲短桿Z軸向運(yùn)動(dòng)單元B的支撐板B，四指彎曲短桿Z軸向運(yùn)動(dòng)單元A和四指彎曲短桿Z軸向運(yùn)動(dòng)單元B的結(jié)構(gòu)相同，在四指底座上設(shè)有兩個(gè)四指長(zhǎng)桿運(yùn)動(dòng)單元，分別為四指長(zhǎng)桿運(yùn)動(dòng)單元A和四指長(zhǎng)桿運(yùn)動(dòng)單元B，且四指長(zhǎng)桿運(yùn)動(dòng)單元A和四指長(zhǎng)桿運(yùn)動(dòng)單元B的位置相對(duì)應(yīng)，且方向相對(duì)，四指長(zhǎng)桿運(yùn)動(dòng)單元A、四指長(zhǎng)桿運(yùn)動(dòng)單元B與四指短桿運(yùn)動(dòng)單元A的結(jié)構(gòu)相同，四指長(zhǎng)桿運(yùn)動(dòng)單元A和四指長(zhǎng)桿運(yùn)動(dòng)單元B，置于四指短桿運(yùn)動(dòng)單元A和四指短桿運(yùn)動(dòng)單元B之間，四指長(zhǎng)桿運(yùn)動(dòng)單元A的電機(jī)端直角安裝架B的截面呈L型，兩個(gè)電機(jī)端直角安裝架B的水平架板分別通過(guò)螺栓固定在另一個(gè)四指底座內(nèi)壁的Y軸向支撐板A和四指底座中部的Y軸向支撐板A上，四指長(zhǎng)桿運(yùn)動(dòng)單元A的滑塊E和絲杠滑塊E上，固定連接四指彎曲長(zhǎng)桿Z軸向運(yùn)動(dòng)單元A的支撐板C，四指彎曲長(zhǎng)桿運(yùn)動(dòng)單元B的滑塊F和絲杠滑塊F上，固定連接四指彎曲長(zhǎng)桿Z軸向運(yùn)動(dòng)單元B的支撐板D，四指彎曲長(zhǎng)桿Z軸向運(yùn)動(dòng)單元A、四指彎曲長(zhǎng)桿Z軸向運(yùn)動(dòng)單元B和四指彎曲短桿Z軸向運(yùn)動(dòng)單元的結(jié)構(gòu)相同，拇指底座為上開(kāi)口的長(zhǎng)方形殼體，在拇指底座的內(nèi)壁四周設(shè)有兩個(gè)X軸向支撐板B和兩個(gè)Y軸向支撐板B，拇指底座的X軸向支撐板B的端部和拇指底座的Y軸向支撐板的端部相連，在拇指底座上設(shè)有一個(gè)拇指X軸向運(yùn)動(dòng)單元，拇指X軸向運(yùn)動(dòng)單元的滑塊G和絲杠滑塊G上，固定連接拇指Y軸向運(yùn)動(dòng)單元的支撐板E，在上述拇指末節(jié)翻轉(zhuǎn)板和四指末節(jié)翻轉(zhuǎn)板上分別固定連接指套，四指底座和拇指底座上活動(dòng)連接外殼。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手指康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征在于:四指短桿運(yùn)動(dòng)單元A包括有電機(jī)端直角安裝架A、滑軌A、滑塊A、絲杠軸承座A、絲杠A、絲杠滑塊A、X軸向安裝板A、電機(jī)架A、聯(lián)軸器A、電機(jī)A，其中，電機(jī)端直角安裝架A的截面呈L型，兩個(gè)電機(jī)端直角安裝架A的水平架板分別通過(guò)螺栓固定在一個(gè)四指底座內(nèi)壁的Y軸向支撐板A和四指底座中部的Y軸向支撐板A上，兩個(gè)電機(jī)端直角安裝架A的垂直架板上分別與兩個(gè)滑軌A的兩端相連，在每個(gè)滑軌A上分別滑動(dòng)連接滑塊A，在兩個(gè)電機(jī)端直角安裝架A的垂直架板上分別固定連接一個(gè)絲杠軸承座A，兩個(gè)絲杠軸承座A之間連接絲杠A，在絲杠A上設(shè)有與絲杠A相互嚙合的絲杠滑塊A，絲杠A的一端延伸至一個(gè)絲杠軸承座A的外部，并通過(guò)螺栓固定，另一個(gè)絲杠軸承座A的外側(cè)設(shè)有X軸向安裝板A和電機(jī)架A，X軸向安裝板A為T型板，X軸向安裝板A和電機(jī)架A的中部均設(shè)有通孔，絲杠A的另一端延伸至另一個(gè)絲杠軸承座A的外部，并通過(guò)穿過(guò)X軸向安裝板A中部的通孔和電機(jī)架A中部的通孔，絲杠A的另一端與聯(lián)軸器A的一端相連，聯(lián)軸器A的另一端與電機(jī)A的輸出軸相連。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手指康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征在于:四指彎曲短桿Z軸向運(yùn)動(dòng)單元A包括滑塊C、絲杠軸承座C、絲杠C、絲杠滑塊C、Z軸向安裝板A、電機(jī)架C、聯(lián)軸器C、電機(jī)C、牽引板A、牽引固定板A、牽引固定板B、牽引架夾板A、繩輪架A、繩輪A、繩輪B、四指末節(jié)翻轉(zhuǎn)板A、電機(jī)連接板A、電機(jī)D、繩輪C、繩輪架軸套A、繩輪D和牽引繩A，其中，四指彎曲短桿Z軸向運(yùn)動(dòng)單元A的支撐板A為豎直的平板，支撐板A的內(nèi)壁上設(shè)有兩個(gè)相互平行的滑軌C，每個(gè)滑軌C上滑動(dòng)連接滑塊C，在支撐板A的內(nèi)壁上固定連接兩個(gè)絲杠軸承座C，兩個(gè)絲杠軸承座C之間連接絲杠C，在絲杠C上設(shè)有與絲杠C相互嚙合的絲杠滑塊C，絲杠C的一端延伸至一個(gè)絲杠軸承座C的外部，并通過(guò)螺栓固定，另一個(gè)絲杠軸承座C的外側(cè)設(shè)有Z軸向安裝板A和電機(jī)架C，Z軸向安裝板A為T型板，Z軸向安裝板A和電機(jī)架C的中部均設(shè)有通孔，絲杠C的另一端延伸至另一個(gè)絲杠軸承座C的外部，并通過(guò)穿過(guò)Z軸向安裝板A中部的通孔和電機(jī)架C中部的通孔，絲杠C的另一端與聯(lián)軸器C的一端相連，聯(lián)軸器C的另一端與電機(jī)C的輸出軸相連，牽引板A的一側(cè)固定在滑塊C和絲杠滑塊C上，牽引板A另一側(cè)的上部和下部，分別固定連接牽引固定板A和牽引固定板B，牽引固定板A和牽引固定板B的長(zhǎng)度相同，且牽引固定板A和牽引固定板B的一端均延伸至牽引板A的外部，兩個(gè)牽引架夾板A設(shè)在牽引固定板A和牽引固定板B的兩側(cè)，兩個(gè)牽引架夾板A的中部和下部，分別與牽引固定板A、牽引固定板B相連，在牽引固定板A的上部且牽引架夾板A上，設(shè)有兩個(gè)繩輪架A，繩輪架A為菱形板，在兩個(gè)繩輪架A上分別設(shè)有兩個(gè)通孔，且兩個(gè)繩輪架A上的通孔位置相對(duì)應(yīng)，在牽引架夾板A的兩側(cè)且兩個(gè)繩輪架之間，設(shè)有兩個(gè)繩輪A，繩輪A與牽引架夾板A通過(guò)銷軸相連，在兩個(gè)牽引架夾板A的上端均設(shè)有通孔，兩個(gè)牽引架夾板A上端之間設(shè)有繩輪B，繩輪B與兩個(gè)牽引架夾板A的上端之間通過(guò)銷軸相連，繩輪B的外圓周上固定連接四指末節(jié)翻轉(zhuǎn)板A，在四指末節(jié)翻轉(zhuǎn)板A上設(shè)有系繩孔，支撐板A的外壁上設(shè)有電機(jī)連接板A，電機(jī)連接板A上固定連接電機(jī)D，繩輪C30的中部設(shè)有通孔，電機(jī)D的輸出軸插接在繩輪C的中部，螺釘A的外部套接兩個(gè)繩輪架軸套A，每個(gè)繩輪架軸套A的外部分別設(shè)有繩輪D，繩輪C上纏繞牽引繩A，牽引繩A的兩端交叉纏繞在繩輪D上，并分別通過(guò)固定在牽引架夾板A上的兩個(gè)繩輪A，最后纏繞在牽引架夾板A上端的繩輪B，并穿過(guò)四指末節(jié)翻轉(zhuǎn)板A上的系繩孔后，牽引繩A的兩端相連。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手指康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征在于:拇指X軸向運(yùn)動(dòng)單元包括有兩個(gè)凸型安裝架、滑軌E、滑塊G、絲杠軸承座E、絲杠E、絲杠滑塊G、X軸向安裝板E、聯(lián)軸器E、電機(jī)架D、電機(jī)G，其中，兩個(gè)凸型安裝架均通過(guò)螺栓固定在拇指底座的兩個(gè)X軸向支撐板B上，在兩個(gè)凸型安裝架之間固定連接兩個(gè)相互平行的滑軌E，每個(gè)滑軌E上滑動(dòng)連接滑塊G，在兩個(gè)凸型安裝架上分別固定連接絲杠軸承座E，兩個(gè)絲杠軸承座E之間連接絲杠E，在絲杠E上設(shè)有與絲杠E相互嚙合的絲杠滑塊G，絲杠E的一端延伸至一個(gè)絲杠軸承座E的外部，并通過(guò)螺栓固定，另一個(gè)絲杠軸承座E的外側(cè)設(shè)有X軸向安裝板E和電機(jī)架D，X軸向安裝板E為T型板，X軸向安裝板E和電機(jī)架D的中部均設(shè)有通孔，絲杠E的另一端延伸至另一個(gè)絲杠軸承座E的外部，并通過(guò)穿過(guò)X軸向安裝板E中部的通孔和電機(jī)架D中部的通孔，絲杠E的另一端與聯(lián)軸器E的一端相連，聯(lián)軸器E的另一端與電機(jī)G的輸出軸相連。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手指康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征在于:拇指Y軸向運(yùn)動(dòng)單元包括滑軌F、滑塊H、絲杠軸承座F、絲杠F、絲杠滑塊H、Y軸向安裝板、電機(jī)架E、聯(lián)軸器F、電機(jī)H、牽引板B、拇指牽引架螺栓、拇指牽引架、銷軸B、繩輪D、拇指末節(jié)翻轉(zhuǎn)板、繩輪架B、繩輪架軸套B、繩輪E、定位螺釘、螺母A、電機(jī)連接板B、電機(jī)H、繩輪F、軸套B和牽引繩B，支撐板E的上部設(shè)有兩個(gè)相互平行的滑軌F，每個(gè)滑軌F上滑動(dòng)連接滑塊H，在支撐板E上固定連接兩個(gè)絲杠軸承座F，兩個(gè)絲杠軸承座F之間連接絲杠F，在絲杠F上設(shè)有與絲杠F相互嚙合的絲杠滑塊H，絲杠F的一端延伸至一個(gè)絲杠軸承座F的外部，并通過(guò)螺栓固定，另一個(gè)絲杠軸承座F的外側(cè)設(shè)有Y軸向安裝板和電機(jī)架E，Y軸向安裝板為T型板，Y軸向安裝板和電機(jī)架E的中部均設(shè)有通孔，絲杠F的另一端延伸至另一個(gè)絲杠軸承座F的外部，并通過(guò)穿過(guò)Y軸向安裝板中部的通孔和電機(jī)架E中部的通孔，絲杠F的另一端與聯(lián)軸器F的一端相連，聯(lián)軸器F的另一端與電機(jī)H的輸出軸相連，在滑塊H和絲杠滑塊H上固定連接牽引板B，牽引板B的上部通過(guò)拇指牽引架螺栓固定拇指牽引架，拇指牽引架為長(zhǎng)桿，在拇指牽引件的兩偵U設(shè)有條形凹槽，拇指牽引架的上端通過(guò)銷軸B與繩輪D連接，繩輪D的外壁與拇指末節(jié)翻轉(zhuǎn)板相連，在拇指末節(jié)翻轉(zhuǎn)板上設(shè)有一個(gè)系繩孔，在牽引板B上，拇指牽引架的左右兩側(cè)均分別設(shè)有螺釘和繩輪架B，繩輪架B的外部套接繩輪架軸套B，繩輪架軸套B的外部設(shè)有繩輪E，在拇指牽引架的兩側(cè)、牽引板B上設(shè)有兩個(gè)定位螺釘，定位螺釘與牽引板B通過(guò)螺母A相連，牽引板B的外壁上設(shè)有電機(jī)連接板B，電機(jī)連接板B上固定連接電機(jī)H，繩輪F的中部設(shè)有通孔，電機(jī)H的輸出軸插接在繩輪F的中部，螺釘B的外部套接軸套B，軸套B的外部設(shè)有繩輪F，繩輪F上纏繞牽引繩B，牽引繩B的兩端交叉纏繞在繩輪F上，并分別通過(guò)繩輪E，最后纏繞在拇指牽引架上端的繩輪D，牽引繩B的兩端相連。
【文檔編號(hào)】A61H1/02GK106038168SQ201610315658
【公開(kāi)日】2016年10月26日
【申請(qǐng)日】2016年5月13日
【發(fā)明人】王洪波, 馮永飛, 嚴(yán)浩, 杜亞鑫, 陳菲, 趙朝盛, 林木松, 路廷廷
【申請(qǐng)人】燕山大學(xué)