康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及康復(fù)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來(lái)，因交通事故、工傷事故及腦卒中等因素引發(fā)的步行障礙呈現(xiàn)高發(fā)趨勢(shì)，腦卒中及脊椎損傷等疾病患者人群范圍在逐步擴(kuò)大。而步行是人們?nèi)粘Ｉ钪凶罨镜墓δ芑顒?dòng)之一，對(duì)于腦卒中后偏癱患者來(lái)說(shuō)，恢復(fù)步行能力是他們康復(fù)的主要目標(biāo)。
[0003]傳統(tǒng)的康復(fù)訓(xùn)練一般由醫(yī)生和治療師手動(dòng)協(xié)助患者進(jìn)行站立行走訓(xùn)練，以減輕患者的自身重量，幫助其減重行走。但是，這種被動(dòng)的訓(xùn)練模式使醫(yī)生和治療師的工作強(qiáng)度大，很難保證在步行訓(xùn)練過(guò)程中動(dòng)作的一致性。并且，無(wú)法根據(jù)不同康復(fù)階段患者需求而調(diào)整對(duì)其支撐的力度，使得部分患者下肢無(wú)法充分負(fù)重。
[0004]目前的康復(fù)訓(xùn)練裝置大多采用懸吊式、直立行走訓(xùn)練模式，無(wú)法實(shí)現(xiàn)多體位的康復(fù)訓(xùn)練，達(dá)不到較好的康復(fù)訓(xùn)練效果。
[0005]因此，如何便于實(shí)現(xiàn)多體位的康復(fù)訓(xùn)練，是本技術(shù)領(lǐng)域人員亟待解決的問(wèn)題?！緦?shí)用新型內(nèi)容】
[0006]有鑒于此，本實(shí)用新型提供了一種康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，以便于實(shí)現(xiàn)多體位的康復(fù)訓(xùn)練。
[0007]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案:
[0008]—種康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，包括:
[0009]床架底座，所述床架底座包括底板、固定于所述底板上的推動(dòng)裝置、與所述推動(dòng)裝置的推動(dòng)端連接且沿所述底板滑動(dòng)的滑塊及鉸接于滑塊上的支撐桿，所述支撐桿沿所述推動(dòng)裝置的推動(dòng)端的運(yùn)動(dòng)方向布置；
[0010]起立床架，所述起立床架的一端鉸接于所述底板上，所述起立床架的床架上設(shè)置有平行于所述起立床架與所述底板的鉸接軸線的橫梁，所述橫梁與所述支撐桿相互垂直，所述橫梁與所述支撐桿遠(yuǎn)離所述滑塊的一端鉸接；
[0011]仿生腿，所述仿生腿設(shè)置于所述起立床架上。
[0012]優(yōu)選地，上述康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人中，所述底板上設(shè)置有支撐座及轉(zhuǎn)軸所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)支撐于所述支撐座上；
[0013]所述轉(zhuǎn)軸與所述支撐桿相互垂直；
[0014]所述起立床架上設(shè)置有套設(shè)于所述轉(zhuǎn)軸上的安裝耳。
[0015]優(yōu)選地，上述康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人中，還包括設(shè)置于所述底板上的滑軌所述滑軌沿所述推動(dòng)裝置的推動(dòng)端的運(yùn)動(dòng)方向布置；
[0016]所述滑塊與所述滑軌相配合。
[0017]優(yōu)選地，上述康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人中，所述起立床架上設(shè)置有絲桿及水平光桿，所述絲桿及所述水平光桿平行于所述起立床架與所述底板的鉸接軸線設(shè)置；
[0018]所述仿生腿具有與所述起立床架連接的髖關(guān)節(jié)支桿，所述髖關(guān)節(jié)支桿的端部設(shè)置有與所述絲桿相適配的絲桿螺母及與所述水平光桿相配合的水平光桿滑塊。
[0019]優(yōu)選地，上述康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人中，所述絲桿的端部設(shè)置有旋轉(zhuǎn)把手。
[0020]優(yōu)選地，上述康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人中，所述仿生腿還包括與所述髖關(guān)節(jié)支桿遠(yuǎn)離所述絲桿螺母的一端鉸接的大腿支桿及鉸接于所述髖關(guān)節(jié)支桿上的髖關(guān)節(jié)推動(dòng)裝置，所述髖關(guān)節(jié)推動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)端與所述大腿支桿鉸接；
[0021]所述髖關(guān)節(jié)支桿與所述大腿支桿之間通過(guò)髖關(guān)節(jié)繞轉(zhuǎn)軸鉸接，所述髖關(guān)節(jié)繞轉(zhuǎn)軸平行于所述絲桿。
[0022]優(yōu)選地，上述康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人中，所述大腿支桿遠(yuǎn)離所述髖關(guān)節(jié)支桿的一端鉸接有小腿支桿；
[0023]所述大腿支桿與所述小腿支桿之間通過(guò)膝關(guān)節(jié)繞轉(zhuǎn)軸鉸接，所述膝關(guān)節(jié)繞轉(zhuǎn)軸平行于所述絲桿。
[0024]優(yōu)選地，上述康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人中，所述小腿支桿遠(yuǎn)離所述大腿支桿的一端鉸接有踏板，所述踏板遠(yuǎn)離所述起立床架的一側(cè)與所述小腿支桿之間設(shè)置有彈性連接件。
[0025]優(yōu)選地，上述康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人中，所述大腿支桿上設(shè)置有大腿綁帶；所述小腿支桿上均設(shè)置有小腿綁帶。
[0026]優(yōu)選地，上述康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人中，還包括設(shè)置于所述起立床架上的靠背板；
[0027]所述靠背板朝向所述起立床架的一側(cè)設(shè)置于靠背板滑塊，所述起立床架上設(shè)置有豎直光桿。
[0028]從上述的技術(shù)方案可以看出，本實(shí)用新型提供的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，通過(guò)推動(dòng)裝置的推動(dòng)端運(yùn)動(dòng)，使得滑塊沿底板運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)支撐桿運(yùn)動(dòng)，由于支撐桿的一端與滑塊鉸接，支撐桿的另一端(支撐桿遠(yuǎn)離滑塊的一端)與橫梁鉸接，在支撐桿的作用下，橫梁向遠(yuǎn)離底板的方向運(yùn)動(dòng)；由于起立床架與床架底座鉸接，以便于滿足起立床架相對(duì)于床架底座由臥床位(O度角)到直立位(90度角)之間平穩(wěn)轉(zhuǎn)換，以便于實(shí)現(xiàn)多體位的康復(fù)訓(xùn)練。
【附圖說(shuō)明】
[0029]為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0030]圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的臥床位結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031]圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的直立位結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的床架底座的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0033]圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的起立床架的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0034]圖5為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的仿生腿的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0035]圖6為圖2中A部分的局部放大示意圖。
[0036]其中，
[0037]床架底座一 100，推動(dòng)裝置一 110，滑塊一 120，滑軌一 130，支撐桿一 140，轉(zhuǎn)軸一150，支撐座一 160，底板一 170，起立床架一 200，床架一 210，安裝耳一 220，橫梁一 230，豎直光桿一 240，絲桿一 250，旋轉(zhuǎn)把手一 251，水平光桿一 260，靠背板一 300，背板滑塊一 310，仿生腿一400，絲桿螺母一410，水平光桿滑塊一420，髖關(guān)節(jié)推動(dòng)裝置一440，髖關(guān)節(jié)繞轉(zhuǎn)軸一450，大腿支桿一 460，大腿綁帶一 461，膝關(guān)節(jié)繞轉(zhuǎn)軸一 480，小腿支桿一 490，踏板一 492，彈性連接件一 493，綁帶一 491。
【具體實(shí)施方式】
[0038]本實(shí)用新型公開(kāi)了一種康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，以便于實(shí)現(xiàn)多體位的康復(fù)訓(xùn)練。
[0039]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0040]請(qǐng)參考圖1-圖4，圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的臥床位結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的直立位結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的床架底座的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的起立床架的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0041]本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，包括:床架底座100、起立床架200及仿生腿400。床架底座100包括底板170、固定于底板170上的推動(dòng)裝置110、沿底板170滑動(dòng)的滑塊120及支撐桿140，支撐桿140沿推動(dòng)裝置110的推動(dòng)端的運(yùn)動(dòng)方向布置，支撐桿140的一端鉸接于滑塊120上，滑塊120與推動(dòng)裝置110的推動(dòng)端連接；起立床架200的一端鉸接于底板170上，起立床架200的床架210上設(shè)置有橫梁230，橫梁230平行于起立床架200與底板170的鉸接軸線，橫梁230與支撐桿140相互垂直，橫梁230與支撐桿140遠(yuǎn)離滑塊120的一端鉸接；仿生腿400設(shè)置于起立床架200上。
[0042]本實(shí)用新型實(shí)施例提供的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，通過(guò)推動(dòng)裝置110的推動(dòng)端運(yùn)動(dòng)，使得滑塊120沿底板170運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)支撐桿140運(yùn)動(dòng)，由于支撐桿140的一端與滑塊120鉸接，支撐桿140的另一端(支撐桿140遠(yuǎn)離滑塊120的一端)與橫梁230鉸接，在支撐桿140的作用下，橫梁230向遠(yuǎn)離底板170的方向運(yùn)動(dòng)；由于起立床架200與床架底座100鉸接，以便于滿足起立床架200相對(duì)于床架底座100由臥床位(O度角)到直立位(90度角)之間平穩(wěn)轉(zhuǎn)換，以便于實(shí)現(xiàn)多體位的康復(fù)訓(xùn)練。
[0043]其中，上述推動(dòng)裝置110可以為直線電機(jī)，也可以為氣缸或液壓缸，在此不再詳細(xì)介紹。
[0044]在本實(shí)施例中，底板170上設(shè)置有支撐座160及轉(zhuǎn)軸150，轉(zhuǎn)軸150轉(zhuǎn)動(dòng)支撐于支撐座160上；轉(zhuǎn)軸150與支撐桿140相互垂直；起立床架200上設(shè)置有套設(shè)于轉(zhuǎn)軸150上的安裝耳220。