專利名稱：建筑物外立面機器人清掃系統(tǒng)及其清掃方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明公開了一種建筑物外立面機器人清掃系統(tǒng)，本發(fā)明還公開了一種使 用該機器人清掃系統(tǒng)的清掃方法。
背景技術(shù)：
城市中高層建筑日益增多，外立面清掃成為急待解決的問題?，F(xiàn)在仍然使 用人工清掃的方式，由樓頂垂下繩索，使用吊籃或者使用保險繩，工人由樓層 最高端向下逐步清掃。工作效率低，人工成本高，勞動強度高，工作環(huán)境惡劣 危險。據(jù)不完全統(tǒng)計，每年全國有近六萬工人在高空作業(yè)時傷亡。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的之一是克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，提供一種可徹底的將高 空清掃工人從危險惡劣的環(huán)境解脫出來、提高工作效率、降低清掃費用、安全 性能好、避免了人工高空作業(yè)時傷亡情況發(fā)生的建筑物外立面機器人清掃系統(tǒng)。
本發(fā)明的另一目的是提供一種使用上市機器人清掃系統(tǒng)的清掃方法。
按照本發(fā)明提供的技術(shù)方案，在安裝支架上懸掛作業(yè)纜繩，作業(yè)纜繩底端 連接在巻揚機上，在所述作業(yè)纜繩上設(shè)有清掃機器人，清掃機器人上轉(zhuǎn)動連接 有具有巻持輪及其驅(qū)動裝置，作業(yè)纜繩穿入清掃機器人并且繞巻持輪一圈或一 圈以上，所述清掃機器人一表面上固定設(shè)有三根或三根以上的伸縮支撐臂，在 具有伸縮支撐臂的清掃機器人表面上還轉(zhuǎn)動連接有清掃臂及其轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置， 清掃壁頂端部固定連接清掃毛刷。
所述伸縮支撐臂共有三根，它們呈"品"字狀排部。所述清掃臂共有三根， 它們呈倒置的"品"字狀排部，且清掃臂與伸縮支撐臂呈間隔設(shè)置。
上述建筑物外立面機器人清掃系統(tǒng)的清掃方法包含如下步驟
a、 清掃機器人由工人事先穿在作業(yè)纜繩上；
b、 在建筑物的樓頂設(shè)置安裝支架用于固定作業(yè)纜繩的一端，作業(yè)纜繩的另 一端順著建筑物的外立面放到樓底與巻揚機牢固連接，樓底的巻揚機將作業(yè)纜 繩巻緊，使作業(yè)纜繩盡可能平行靠近待清掃的建筑物的外立面并且保持繃直， 伸縮支撐臂伸出，使得清掃機器人成在建筑物的外立面上的支撐；
c、 清掃機器人的伸縮支撐臂縮回，清掃機器人利用自身的動力及內(nèi)部的巻
持輪沿作業(yè)纜繩主動的上下移動，清掃臂轉(zhuǎn)動，使得安裝于清掃臂頂端的清掃
毛刷從樓頂開始對建筑物的外立面進(jìn)行清掃工作；當(dāng)這一縱列的外立面完成清 掃后，巻揚機將作業(yè)纜繩稍稍放松，樓頂?shù)陌惭b支架和樓底的巻揚機共同移動 到下一縱列的外立面，巻揚機將作業(yè)纜繩再次巻緊；
d、 清掃機器人沿作業(yè)纜繩上升到樓頂，清掃臂轉(zhuǎn)動，使得安裝于清掃臂頂 端的清掃毛刷繼續(xù)進(jìn)行后續(xù)縱列的外立面的清掃作業(yè)；如此往復(fù)直至完成整體 外立面的清掃任務(wù)。本發(fā)明可徹底的將高空清掃工人從危險惡劣的環(huán)境解脫出來，提高了工作 效率，降低了清掃費用，安全性能好，避免了人工高空作業(yè)時傷亡情況發(fā)生， 清掃方法簡單易行。


圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
圖2是本發(fā)明中的清掃機器人立體圖之一。 圖3是本發(fā)明中的清掃機器人立體圖之二。
具體實施例方式
下面結(jié)合具體附圖和實施例對本發(fā)明作進(jìn)一步說明。
如圖所示在安裝支架1上懸掛作業(yè)纜繩2，作業(yè)纜繩2底端連接在巻揚機 3上，在所述作業(yè)纜繩2上設(shè)有清掃機器人4，清掃機器人4上轉(zhuǎn)動連接有具有 巻持輪5及其驅(qū)動裝置，作業(yè)纜繩2穿入清掃機器人5并且繞巻持輪5 —圈或 一圈以上，所述清掃機器人4一表面上固定設(shè)有三根或三根以上的伸縮支撐臂6， 在具有伸縮支撐臂6的清掃機器人4表面上還轉(zhuǎn)動連接有清掃臂7及其轉(zhuǎn)動驅(qū) 動裝置，清掃壁7頂端部固定連接清掃毛刷8。
所述伸縮支撐臂6共有三根，它們呈"品"字狀排部。所述清掃臂7共有 三根，它們呈倒置的"品"字狀排部，且清掃臂7與伸縮支撐臂6呈間隔設(shè)置。
該建筑物外立面機器人清掃系統(tǒng)的清掃方法包含如下步驟
a、 清掃機器人4由工人事先穿在作業(yè)纜繩2上；
b、 在建筑物的樓頂設(shè)置安裝支架1用于固定作業(yè)纜繩2的一端，作業(yè)纜繩 2的另一端順著建筑物的外立面放到樓底與巻揚機3牢固連接，樓底的巻揚機3 將作業(yè)纜繩2巻緊，使作業(yè)纜繩2盡可能平行靠近待清掃的建筑物的外立面并 且保持繃直，伸縮支撐臂6伸出，使得清掃機器人4成在建筑物的外立面上的 支撐；
c、 清掃機器人4的伸縮支撐臂6縮回，清掃機器人4利用自身的動力及內(nèi) 部的巻持輪5沿作業(yè)纜繩2主動的上下移動，清掃臂7轉(zhuǎn)動，使得安裝于清掃 臂7頂端的清掃毛刷8從樓頂開始對建筑物的外立面進(jìn)行清掃工作；當(dāng)這一縱 列的外立面完成清掃后，巻揚機3將作業(yè)纜繩2稍稍放松，樓頂?shù)陌惭b支架1 和樓底的巻揚機3共同移動到下一縱列的外立面，巻揚機3將作業(yè)纜繩2再次 巻緊-
一、，d、清掃機器人4沿作業(yè)纜繩2上升到樓頂，清掃臂7轉(zhuǎn)動，使得安裝于清 掃臂7頂端的清掃毛刷8繼續(xù)進(jìn)行后續(xù)縱列的外立面的清掃作業(yè)；如此往復(fù)直 至完成整體外立面的清掃任務(wù)。
在建筑物的樓頂設(shè)置安裝支架1用于固定作業(yè)纜繩2的一端，作業(yè)纜繩2 的另一端順著建筑物的外立面放到樓底與巻揚機3牢固連接。清掃機器人4由 工人事先穿在作業(yè)纜繩2上，可沿作業(yè)纜繩2主動上下爬行。清掃作業(yè)方法為-作業(yè)纜繩2的兩端固定安裝之后，樓底的巻揚機3將作業(yè)纜繩2巻緊，使作業(yè) 纜繩2盡可能平行靠近待清掃的建筑物的外立面并且保持繃直；清掃機器人4 利用自身的動力及內(nèi)部的巻持輪5沿作業(yè)纜繩2主動的上下移動，并且從樓頂開始對建筑物的外立面進(jìn)行清掃工作；當(dāng)這一縱列的外立面完成清掃后，巻揚 機3將作業(yè)纜繩2稍稍放松，樓頂?shù)陌惭b支架1和樓底的巻揚機3共同移動到 下一縱列的外立面，巻揚機3將作業(yè)纜繩2再次巻緊；清掃機器人4沿作業(yè)纜 繩2上升到樓頂，繼續(xù)進(jìn)行后續(xù)縱列的外立面的清掃作業(yè)；如此往復(fù)直至完成 整體外立面的清掃任務(wù)。
由于主要的清掃工作由清掃機器人4完成，工作人員負(fù)責(zé)樓頂和樓底的支 架和巻揚機3的移動，清掃機器人4的工作面的更換等。自然可以操縱多臺清 掃機器人4同時進(jìn)行清掃作業(yè)。這樣不僅徹底避免了人員墜落傷亡等危險改善 勞動強度，同時提高了工作效率降低了工作成本。
權(quán)利要求
1、一種建筑物外立面機器人清掃系統(tǒng)，包括在安裝支架(1)上懸掛的作業(yè)纜繩(2)，其特征是作業(yè)纜繩(2)底端連接在卷揚機(3)上，在所述作業(yè)纜繩(2)上設(shè)有清掃機器人(4)，清掃機器人(4)上轉(zhuǎn)動連接有具有卷持輪(5)及其驅(qū)動裝置，作業(yè)纜繩(2)穿入清掃機器人(5)并且繞卷持輪(5)一圈或一圈以上，所述清掃機器人(4)一表面上固定設(shè)有三根或三根以上的伸縮支撐臂(6)，在具有伸縮支撐臂(6)的清掃機器人(4)表面上還轉(zhuǎn)動連接有清掃臂(7)及其轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置，清掃壁(7)頂端部固定連接清掃毛刷(8)。
2、 如權(quán)利要求1所述的建筑物外立面機器人清掃系統(tǒng)，其特征是所述伸縮支撐臂(6)共有三根，它們呈"品"字狀排部。
3、 如權(quán)利要求1所述的建筑物外立面機器人清掃系統(tǒng)，其特征是所述清掃臂(7)共有三根，它們呈倒置的"品"字狀排部，且清掃臂(7)與伸縮支撐臂(6)呈間隔設(shè)置。
4、 利用權(quán)利要求1所述建筑物外立面機器人清掃系統(tǒng)進(jìn)行清掃的方法包含如下步驟a、 清掃機器人(4)由工人事先穿在作業(yè)纜繩(2)上；b、 在建筑物的樓頂設(shè)置安裝支架(1)用于固定作業(yè)纜繩(2)的一端，作業(yè)纜繩(2)的另一端順著建筑物的外立面放到樓底與巻揚機(3)牢固連接，樓底的巻揚機(3)將作業(yè)纜繩(2)巻緊，使作業(yè)纜繩(2)盡可能平行靠近待清掃的建筑物的外立面并且保持繃直，伸縮支撐臂(6)伸出，使得清掃機器人(4)成在建筑物的外立面上的支撐；c、 清掃機器人(4)的伸縮支撐臂(6)縮回，清掃機器人(4)利用自身的動力及內(nèi)部的巻持輪(5)沿作業(yè)纜繩2主動的上下移動，清掃臂(7)轉(zhuǎn)動，使得安裝于清掃臂(7)頂端的清掃毛刷(8)從樓頂開始對建筑物的外立面進(jìn)行清掃工作；當(dāng)這一縱列的外立面完成清掃后，巻揚機(3)將作業(yè)纜繩(2)稍稍放松，樓頂?shù)陌惭b支架(1)和樓底的巻揚機(3)共同移動到下一縱列的外立面，巻揚機(3)將作業(yè)纜繩(2)再次巻緊；d、 清掃機器人(4)沿作業(yè)纜繩(2)上升到樓頂，清掃臂(7)轉(zhuǎn)動，使得安裝于清掃臂(7)頂端的清掃毛刷(8)繼續(xù)進(jìn)行后續(xù)縱列的外立面的清掃作業(yè)；如此往復(fù)直至完成整體外立面的清掃任務(wù)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種建筑物外立面機器人清掃系統(tǒng)，本發(fā)明還公開了一種使用該機器人清掃系統(tǒng)的清掃方法，在安裝支架上懸掛作業(yè)纜繩，作業(yè)纜繩底端連接在卷揚機上，在所述作業(yè)纜繩上設(shè)有清掃機器人，清掃機器人上轉(zhuǎn)動連接有具有卷持輪及其驅(qū)動裝置，作業(yè)纜繩穿入清掃機器人并且繞卷持輪一圈或一圈以上，所述清掃機器人一表面上固定設(shè)有三根或三根以上的伸縮支撐臂，在具有伸縮支撐臂的清掃機器人表面上還轉(zhuǎn)動連接有清掃臂及其轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置，清掃壁頂端部固定連接清掃毛刷。本發(fā)明可徹底的將高空清掃工人從危險惡劣的環(huán)境解脫出來，提高了工作效率，降低了清掃費用，安全性能好，避免了人工高空作業(yè)時傷亡情況發(fā)生，清掃方法簡單易行。
文檔編號A47L11/00GK101518429SQ200910026249
公開日2009年9月2日 申請日期2009年3月17日 優(yōu)先權(quán)日2009年3月17日
發(fā)明者劉鐵軍, 瓊 吳, 袁建軍 申請人:江蘇威匯力自動化技術(shù)有限公司