專利名稱：智能全自動烹飪機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種為人們服務(wù)的烹飪機器人，能智能全自動地實現(xiàn)烹飪食物。
背景技術(shù)：
幾千年來，衣食住行是人類生活所必需，古語說“民以食為天”，說明吃對人來說是多么重要，中國古代有一個“田螺姑娘”的愛情故事，說明古代的勞動人民是多么渴望辛勤勞動回家后能有一位美麗姑娘為自己做好飯菜。現(xiàn)在可使用的烹飪設(shè)備眾多，但烹飪過程中都需要人工操作，人們在烹飪上依然耗費了大量的時間和精力，現(xiàn)有自動烹飪設(shè)備基于傳統(tǒng)的鐵鍋翻炒食物，過于臃腫龐大，實用性差，有的沒有考慮環(huán)保等等問題；90年我曾經(jīng)和別人說，要是有能自動烹飪飯菜的機器人就好了，我不用每天花很多時間去做飯，浪費時間，我可以把這些時間拿來做其它更有意義的事。后來我想為什么我不能自己設(shè)計一個呢？于是97年我開始了智能全自動烹飪機器人的構(gòu)思設(shè)計。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)問題提供一種智能全自動烹飪機器人的方案，滿足人們對烹飪食物最迫切需要的全自動烹飪需求；本發(fā)明采用機電一體化，軟硬件結(jié)合的智能自動控制技術(shù)，基于微波爐等進(jìn)行智能全自動烹飪，做到烹飪過程的準(zhǔn)確性、精確性，使智能全自動烹飪機器人能根據(jù)人的隨時要求在指定時間進(jìn)行準(zhǔn)確又精確的烹飪，烹飪的過程中完全不需要人工照管，辛苦工作回家的人們就能享受到美味佳肴；本發(fā)明采用機械手的概念，與烹飪?nèi)萜?傳統(tǒng)意義上所指的鍋)結(jié)合，完成烹飪過程的所有操作，結(jié)構(gòu)簡單高效，體積小， 使用方便，真正具有機器人智能全自動烹飪的創(chuàng)意；在烹飪過程中不產(chǎn)生油煙，滿足了人們的環(huán)保要求。本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是一種智能全自動烹飪機器人，包括智能全自動烹飪機，智能全自動烹飪控制器和計算機軟件；計算機可以通過包括USB接口、串并行通信接口、1394、藍(lán)牙、電力線，網(wǎng)絡(luò)等多種通信方式向智能全自動烹飪機傳遞信息。所述智能全自動烹飪機包括一個或多個新型微波爐或電磁爐作為主加熱器，一個或多個光波爐或電熱爐作為輔加熱器，加熱器種類不限上述幾種；在面板上放置多個可開閉的菜盒、多個帶流體計量器的流體配料盒、多個帶固體計量器的固體配料盒、一個稱重傳感器、多個帶機械手的烹飪?nèi)萜?、一個或多個驅(qū)動烹飪?nèi)萜魉木S運動的驅(qū)動部件、一個或多個翻炒菜肴的攪拌器、一個或多個防溢出鍋蓋、一個或多個自動小水箱、一個機柜；智能全自動烹飪機只用了一個四維運動的驅(qū)動部件，四個驅(qū)動電機，就完成翻炒、蒸、煮、燜、煎、 炸、烤、煲湯、煮飯等所有烹飪?nèi)蝿?wù)。所述智能全自動烹飪控制器包括電路控制板，固化在電路控制板內(nèi)的軟件，電路控制板內(nèi)置于所述的智能全自動烹飪機合適位置；智能全自動烹飪控制器能獨立控制所述的智能全自動烹飪機完成烹飪所有工作，包括設(shè)置全自動烹飪機的工作參數(shù)、初始化檢測； 按特定菜譜數(shù)據(jù)格式輸入保存菜譜；設(shè)定烹飪指令包括選擇輸入煮飯、需烹飪的一個或多個菜肴、設(shè)定烹飪時間；根據(jù)烹飪指令在設(shè)定時間按菜譜自動控制所述的智能全自動烹飪 機執(zhí)行各種烹飪動作，一次全自動完成煮飯、ー個或多個菜肴烹飪；控制烹飪溫度實現(xiàn)無油 煙排放，烹飪出有益人體的菜肴，更具有環(huán)保意義；對烹飪完成的菜肴保溫；制作新菜譜； 可與所述計算機軟件通信簡化工作參數(shù)、菜譜、烹飪指令輸入，接收發(fā)送過來的工作參數(shù)并 修改，接收發(fā)送過來的菜譜并保存，接收發(fā)送過來的烹飪指令進(jìn)行全自動烹飪；可通過電話 或網(wǎng)絡(luò)直接或經(jīng)計算機接收遠(yuǎn)程發(fā)送信號控制智能全自動烹飪機；實現(xiàn)所有過程中的信息 提示、監(jiān)測報警及處理。所述計算機軟件實現(xiàn)讀取修改所述智能全自動烹飪控制器所設(shè)定的工作參數(shù)，保 存的菜譜，向上述控制器發(fā)送烹飪指令；按特定數(shù)據(jù)格式編寫菜譜；向上述控制器發(fā)送菜 譜；可通過電話或網(wǎng)絡(luò)接收遠(yuǎn)程控制信息并發(fā)送給上述控制器。實施本發(fā)明，具有以下有益效果本發(fā)明智能全自動烹飪機器人主加熱器采用微 波爐，填補了用微波爐進(jìn)行智能全自動烹飪的空白，智能全自動烹飪機器人能根據(jù)人的隨 時要求在指定時間進(jìn)行準(zhǔn)確又精確的烹飪，烹飪的過程中完全不需要人工照管，辛苦工作 回家的人們就能享受到美味佳肴，用于家庭能省去人們大量用于烹飪的時間，使人們能過 上更高品質(zhì)的生活或進(jìn)行更富有創(chuàng)意性的工作，用于商業(yè)運營能減少人工，節(jié)省成本；本發(fā) 明采用機械手的概念，與烹飪?nèi)萜?傳統(tǒng)意義上所指的鍋)結(jié)合，完成烹飪過程的所有操 作，結(jié)構(gòu)簡單高效，體積小，使用方便，真正具有機器人智能全自動烹飪的創(chuàng)意；在烹飪過程 中不產(chǎn)生油畑，滿足了人們的環(huán)保要求。


下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進(jìn)ー步說明圖1是智能全自動烹飪機器人前視圖剖面總圖；圖2是智能全自動烹飪機器人左視圖剖面總圖；圖3是智能全自動烹飪機器人俯視圖剖面總圖；圖4是智能全自動烹飪機器人面板俯視圖；圖5是機柜前視圖剖面圖；圖6是機柜左視圖剖面圖；圖7是機柜俯視圖剖面圖；圖8是左右運動部件前視圖剖面圖；圖9是左右運動部件左視圖剖面圖；圖10是左右運動部件俯視圖剖面圖；圖11是前后運動部件前視圖剖面圖；圖12是前后運動部件右視圖剖面圖；圖13是前后運動部件俯視圖剖面圖；圖14是上下運動部件前視圖剖面圖；圖15是上下運動部件右視圖剖面圖；圖16是上下運動部件俯視圖剖面圖；圖17是圓周運動部件前視圖剖面圖；圖18是圓周運動部件右視圖剖面圖19是圓周運動部件俯視圖剖面圖；圖20是烹飪?nèi)萜髑耙晥D剖面圖；圖21是烹飪?nèi)萜鞲┮晥D剖面圖；圖22是菜盒前視圖剖面圖；圖23是菜盒右視圖剖面圖；圖M是菜盒俯視圖剖面圖；圖25是菜盒、配料盒蓋子的前視圖剖面圖；圖沈是菜盒、配料盒蓋子的俯視圖剖面圖；圖27是菜盒內(nèi)橫梁和密封板的前視圖剖面圖；圖觀是菜盒內(nèi)橫梁和密封板的右視圖剖面圖；圖四是菜盒內(nèi)橫梁和密封板的俯視圖剖面圖；圖30是液體配料盒前視圖剖面圖；圖31是固體配料盒前視圖剖面圖；圖32是固體配料盒右視圖剖面圖；圖33是固體配料盒俯視圖剖面圖；圖34是固體活動計量器前視圖剖面圖；圖35是固體活動計量器右視圖剖面圖；圖36是固體活動計量器俯視圖剖面圖；圖37是稱重傳感器前視圖剖面圖；圖38是稱重傳感器右視圖剖面圖；圖39是稱重傳感器俯視圖剖面圖；圖40是烹飪?nèi)萜鞣胖眉芮耙晥D剖面圖；圖41是烹飪?nèi)萜鞣胖眉苡乙晥D剖面圖；圖42是烹飪?nèi)萜鞣胖眉芨┮晥D剖面圖；圖4 是烹飪?nèi)萜鞣胖眉芫植扛┮晥D放大剖面圖；圖43是烹飪?nèi)萜魇叭」ぞ咔耙晥D剖面圖；圖44是烹飪?nèi)萜魇叭」ぞ吒┮晥D剖面圖；圖45是防溢出鍋蓋前視圖剖面圖；圖46是防溢出鍋蓋俯視圖剖面圖；圖47是新型微波爐后視圖剖面圖；圖48是新型微波爐右視圖剖面圖；圖49是新型微波爐俯視圖剖面圖；圖50是電磁爐前視圖剖面圖；圖51是電磁爐俯視圖剖面圖；圖52是光波爐前視圖剖面圖；圖53是光波爐俯視圖剖面圖；圖M是攪拌器前視圖剖面圖；圖55是攪拌器右視圖剖面圖；圖56是攪拌器俯視圖剖面圖57是翻動犁前視圖剖面圖；圖58是翻動犁右視圖剖面圖；圖59是翻動犁俯視圖剖面圖；圖60是自動小水箱前視圖剖面圖；圖61是自動小水箱右視圖剖面圖；圖62是自動小水箱俯視圖剖面具體實施例方式下面先對智能全自動烹飪機器人實施例的外形和結(jié)構(gòu)作詳細(xì)說明智能全自動烹飪機器人實施例的整體結(jié)構(gòu)如說明書附圖中圖1所示，其中包括1 個新型微波爐1或新型電磁爐152，1個光波爐2，10個菜盒3 ；6個流體配料盒4 ；6個固體配料盒5 ；1個稱重傳感器6 ；1個帶機械手的烹飪?nèi)萜? ；1個驅(qū)動烹飪?nèi)萜魉木S運動的驅(qū)動部件8 ；1個烹飪?nèi)萜鞣胖眉? ；1個翻炒菜肴的攪拌器10 ；1個防溢出鍋蓋11 ；1個自動小水箱12 ；1個面板13 ；1個機柜14 ；圖2、圖3分別是左視圖和俯視圖。圖4是面板13俯視圖面板13開有多個孔4a，固定在機柜14上部橫格欄fe，用于固定放置10個菜盒3、6個流體配料盒4、6個固體配料盒5，當(dāng)主加熱器是微波爐時，在面板13左后角固定微波爐1 ；在微波爐1右邊固定光波爐2 ；當(dāng)主加熱器是電磁爐152時，電磁爐152固定在驅(qū)動烹飪?nèi)萜魉木S運動的驅(qū)動部件8上；攪拌器10固定在面板13左邊，智能全自動烹飪控制器的鍵盤4b、顯示器如固定在攪拌器10上面的面板13上。圖5、6、7分別是機柜14的前視圖、左視圖、俯視圖機柜14上部有橫格欄fe、前面開了上下兩個前門，側(cè)面開了一個側(cè)門，其中上前門15，上面用鑰匙恥開閉，下面用兩個活頁5c與機柜14固定，用于所述烹飪?nèi)萜?的進(jìn)出；下前門16，分兩半門在兩側(cè)各用兩個活頁5c與機柜14固定，用鑰匙恥在中間開閉，用于維修、清潔所述智能全自動烹飪機內(nèi)部； 另一側(cè)門17，在下面用兩個活頁5c與機柜14固定，在上面用鑰匙恥開閉，用于推入拉出所述的微波爐1爐腔，側(cè)面有進(jìn)水口證；后面有散熱孔5d，前面有觀察孔k，用于所述微波爐 1磁控管加熱部件里面的冷卻風(fēng)扇在后面排出磁控管的熱量，給磁控管降溫；圖1、2、3中機柜14前面內(nèi)側(cè)有烹飪?nèi)萜鞣胖眉?，圖40、41、42分別是烹飪?nèi)萜鞣胖眉?的前視圖、左視圖、俯視圖，圖中烹飪?nèi)萜鞣胖眉?有多個烹飪?nèi)萜髦渭?8，上端固定梁19和下端固定梁 20，上、下端固定梁以相同間隔固定多個烹飪?nèi)萜髦渭?8，每個間隔可放置一個烹飪?nèi)萜?7，烹飪?nèi)萜鞣胖眉?在適當(dāng)高度固定在機柜14前面和左右內(nèi)側(cè)壁，烹飪?nèi)萜髦渭?8有固定烹飪?nèi)萜?初始位置的小缺口 5f ；機柜底座，其橫梁21，兩根分前后橫向放置，用于固定、支撐所述驅(qū)動烹飪?nèi)萜魉木S運動的驅(qū)動部件8，下面四角可固定四個萬向輪，其底部面板22，固定在橫梁21上，有排污口 5g，接排污管，排出廢液。圖8、9、10分別是驅(qū)動烹飪?nèi)萜魉木S運動的驅(qū)動部件8左右運動的部件23的前視圖、左視圖、俯視圖分別在所述機柜底部面板22上左右兩邊各縱向放置一根長方形端面的橫梁對，一邊用于放置電機25，在電機軸端固定一對軸承，電機軸穿過其中靠近的軸承 26，另一邊放置一個軸承觀，絲桿四一端穿過電機軸端的另一個軸承27，另一端放置在另一邊放置的軸承觀上，聯(lián)軸器30在電機軸端固定的一對軸承間連接電機軸和絲桿四，兩根上開口的橫向凹槽軌道31前后橫向放置于所述機柜底部橫梁21上，并與上述兩根長方形橫梁M固定在機柜底部；在橫向凹槽軌道31里，每個軌道放置兩個輪子32，一個移動軌道 33在四角固定在四個輪子32上面，其兩端有長方形端面的橫梁34橫向固定在四個輪子上， 左右兩邊各有一根上開口的縱向凹槽軌道35縱向固定在兩根長方形橫梁34上，縱向凹槽軌道35在長方形橫梁上有一合適高度，便于移動到電機25上方，在移動軌道兩根長方形橫梁34下面固定有一下凹的縱向橫梁36，橫梁36上固定螺母37，螺母37套入前述絲桿29， 電機25轉(zhuǎn)動帶動絲桿四轉(zhuǎn)動，絲桿四轉(zhuǎn)動帶動螺母37移動，螺母37帶動上面的移動軌道33通過四個輪子32在兩根橫向凹槽軌道31里左右運動。圖11、12、13分別是驅(qū)動烹飪?nèi)萜魉木S運動的驅(qū)動部件8前后運動的部件38的前視圖、左視圖、俯視圖在左右運動部件23移動軌道的兩根長方形橫梁34上，一邊用于放置電機39，在電機軸端固定一對軸承，電機軸穿過其中靠近的軸承40，另一邊放置一個軸承 42，絲桿43 —端穿過電機軸端的另一個軸承41，另一端放置在另一邊放置的軸承42上，聯(lián)軸器44在電機軸端固定的一對軸承間連接電機軸和絲桿43，在左右運動部件移動軌道兩根縱向凹槽軌道35里，每個軌道放置兩個輪子45，一個前后移動平臺46在四角固定在四個輪子45上面，前后移動平臺46上面四角有四個垂直的空心圓柱47，四個空心圓柱47由四根角鋼48及角鋼四周的上、下橫條固定在前后移動平臺46上，四根角鋼48有加強筋，四個空心圓柱47下端側(cè)面有小孔，前后移動平臺46上面中心四角固定四根正方形端面的短柱 49，四根短柱有加強筋50，前后移動平臺46下面固定一下凹的橫向橫梁51，橫梁上固定螺母52，螺母52套入絲桿43，電機39轉(zhuǎn)動帶動絲桿43轉(zhuǎn)動，絲桿43轉(zhuǎn)動帶動螺母52移動， 螺母52帶動前后移動平臺46通過四個輪子45在兩根縱向凹槽軌道35里前后運動。圖14、15、16分別是驅(qū)動烹飪?nèi)萜魉木S運動的驅(qū)動部件8上下運動的部件53的前視圖、左視圖、俯視圖在前后運動部件38的前后移動平臺46中心四根正方形端面短柱49 中間固定一電機討，電機軸心向上，圖11、12、13中在前后運動部件38連接四根角鋼的上橫條陽內(nèi)側(cè)面平其頂部固定一上水平橫梁56，其中心打孔但不貫通，孔心與電機的軸心正好相對，下橫條57內(nèi)側(cè)面固定一下水平橫梁58，橫梁58在電機M上面，其中心嵌入一滾珠軸承59，滾珠軸承軸心與電機M的軸心正好相對，圖14、15中絲杠60 —端有一段直徑稍小的圓柱，圓柱中心有正方形端面的空心柱體，絲杠60插入滾珠軸承59，同時插入電機M的正方形端面的軸，絲杠60另一端插入上水平橫梁56的孔中，一個上下移動平臺61，下面四角固定四個圓柱62，插入前后運動部件38的四個垂直的空心圓柱47中，上下移動平臺61下面固定一下凹的橫梁63，橫梁63中心嵌入一螺母64，螺母中心與電機的軸心正好相對，螺母64套入絲杠60，電機M轉(zhuǎn)動帶動絲桿60轉(zhuǎn)動，絲桿60轉(zhuǎn)動帶動螺母64移動，螺母帶動上下移動平臺61上下運動。圖17、18、19分別是驅(qū)動烹飪?nèi)萜魉木S運動的驅(qū)動部件8圓周運動的部件65的前視圖、左視圖、俯視圖上下移動平臺61上面中心四角固定四根正方形端面的短柱66，四根短柱有加強筋，四周用橫條67固定；當(dāng)有稱重傳感器6時，稱重傳感器6固定在上下移動平臺61中心，圓周運動部件65的電機68再放入上下移動平臺61中心四角的四根正方形短柱66里面，在四角的短柱上水平方向固定電機68，電機68在垂直方向可上下小幅運動，用于稱重；當(dāng)無稱重傳感器6時，圓周運動部件的電機68直接放入上下移動平臺61中心四角的四根正方形短柱66里面，并固定；上下移動平臺61邊上四角固定四根正方形端面的長柱 69，四周用橫條70固定，四根正方形長柱69有加強筋；四根柱上固定一個圓盤71，圓盤71中心有圓孔，當(dāng)主加熱器是微波爐1時，圓盤71帶有向上的邊緣，食物放進(jìn)爐腔時圓盤71 邊緣封閉微波爐1下面的圓口，圓盤71上分布一個或多個溫度傳感器72測定溫度，當(dāng)主加熱器是電磁爐152等電加熱器時，圓盤71沒有向上的邊緣，圓盤71沒有溫度傳感器，只起支撐電加熱器的作用；轉(zhuǎn)接器73 向所述的烹飪?nèi)萜?傳遞圓周運動，轉(zhuǎn)接器73下面是內(nèi)部挖空的正方形端面的柱體的下轉(zhuǎn)軸74，上面是內(nèi)部挖空的長方形或十字形端面的柱體上轉(zhuǎn)軸75，邊緣外斜擴成大些的長方形或十字形，其初始位置與菜盒3封閉時、固體配料盒5 下料前、烹飪?nèi)萜?防置于所述烹飪?nèi)萜鞣胖眉?時、自動小水箱12進(jìn)水管、出水管在閥門關(guān)閉時的轉(zhuǎn)軸初始位置完全對應(yīng)；當(dāng)主加熱器是微波爐1時，轉(zhuǎn)接器73穿過圓盤71中心圓 ？L，下轉(zhuǎn)軸74直接套接在圓周運動部件65的電機68軸上；當(dāng)加熱器是電磁爐152時，電磁爐152固定在圓盤71中心，轉(zhuǎn)接器73先穿過中間空心的電磁爐，再穿過圓盤71中心圓孔， 下轉(zhuǎn)軸74再套接在圓周運動部件65的電機68軸上；轉(zhuǎn)環(huán)76，三個合適大小的小輪77通過圓環(huán)78外側(cè)三個水平均勻分布的軸79連接，放置于圓盤71的凹槽中；烹飪時，所述的烹飪?nèi)萜?放置于轉(zhuǎn)環(huán)76上，其下轉(zhuǎn)軸80插入轉(zhuǎn)接器上轉(zhuǎn)軸75 ；電機68轉(zhuǎn)動帶動轉(zhuǎn)接器73 轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)接器73轉(zhuǎn)動帶動烹飪?nèi)萜?轉(zhuǎn)動；以上電機可采用步進(jìn)電機或伺服電機進(jìn)行精確定位。圖20、21分別是烹飪?nèi)萜?的前視圖、俯視圖烹飪?nèi)萜?是一上口稍大的圓形， 烹飪?nèi)萜鞯撞肯旅嬷虚g有一長方形或十字形端面的柱體，用做下轉(zhuǎn)軸80，柱體下端邊緣收成小些的長方形或十字形，用于套進(jìn)所述的轉(zhuǎn)接器上轉(zhuǎn)軸75 ；烹飪?nèi)萜鞯撞可厦嬷虚g有一直徑不大的圓柱體，圓柱體下面到上面直徑稍縮小，圓柱體上端是一小長方形或十字形端面的柱體，上端邊緣收成小些的長方形或十字形，用做上轉(zhuǎn)軸81實現(xiàn)機械手功能，插進(jìn)所述固體配料盒5或菜盒3的底端的轉(zhuǎn)軸或自動小水箱12進(jìn)水管出水管轉(zhuǎn)軸；烹飪?nèi)萜?上面圓環(huán)邊有突出的小圓耳，放在容器支撐架18的小缺口 5f里，確定烹飪?nèi)萜?上下轉(zhuǎn)軸初始位置；烹飪?nèi)萜?不同于傳統(tǒng)發(fā)明中的炒鍋，它隨所述驅(qū)動烹飪?nèi)萜魉木S運動的驅(qū)動部件8運動做立體定位，水平轉(zhuǎn)動完成各主菜配菜、輔料的裝入，翻炒，進(jìn)水加水；烹飪?nèi)萜? 放置于所述烹飪?nèi)萜鞣胖眉?上。圖22、23、M分別是烹飪菜盒3的前視圖、左視圖、俯視圖菜盒3有一圓形容器 82，包括一蓋子83，外形如圖25 J6所示，但蓋子下面沒有掛吊；包括中心挖空的正方形面板84，固定在所述的面板13上；包括一橫梁85，正方形側(cè)面橫梁85通過容器82中心，在接近底部穿過容器82兩個側(cè)面，用銷在橫梁85兩頭，緊貼容器82外面固定，三角形側(cè)面柱體 86在正方形側(cè)面橫梁85上面，不穿過容器82 ；包括一上轉(zhuǎn)軸87，上轉(zhuǎn)軸上端是圓柱加圓椎體88，上轉(zhuǎn)軸87穿過橫梁85中心圓孔，掛在橫梁85上；上部葉片89，葉片中心有圓孔，套進(jìn)橫梁85下面的上轉(zhuǎn)軸87，其形狀是厚度厚一點的對稱扇形，兩端是圓弧形，圓弧直徑同容器內(nèi)徑，葉片兩端各突出一部分，用于穿過容器82側(cè)面，吊住下面的多根中間葉片90，可以小幅轉(zhuǎn)動；包括多根形狀同上部葉片的薄一點的中間葉片90，兩端是圓弧形，圓弧直徑同容器內(nèi)徑，無留出部分，接著依次套進(jìn)上轉(zhuǎn)軸87 ；包括一底端轉(zhuǎn)軸91，底端轉(zhuǎn)軸91上部是正方形端面的柱體，下部是直徑大于或等于上部柱體正方形端面對角線的柱體，柱體從底面向上在中間挖空一長方形或十字形端面的柱體，邊緣相應(yīng)外斜擴成大些的長方形或十字形，用于所述烹飪?nèi)萜?插進(jìn)；包括一形狀同中間葉片的厚一點的底部葉片92，最后套進(jìn)底端轉(zhuǎn)軸91上部正方形柱體中，用于支撐上面的多根葉片，隨底端轉(zhuǎn)軸91 一起轉(zhuǎn)動；底端轉(zhuǎn)軸91與上轉(zhuǎn)軸87固定，形成一個完整的轉(zhuǎn)軸，上轉(zhuǎn)軸87、各葉片、底端轉(zhuǎn)軸91之間的分界方式可以有不同；包括多個活動鉚釘93，各葉片兩端各切一圓弧形孔，活動鉚釘93鏈接上下相鄰兩葉片，用于轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動時各葉片扇形展開或收攏；橫梁85上面轉(zhuǎn)軸兩邊橫放的三角形端面的柱體86，與轉(zhuǎn)軸圓錐88 —起用于讓菜從斜面滑下；圖27、28、四分別是橫梁85的前視圖、左視圖、俯視圖包括兩個密封片94，在橫梁85兩邊與所有展開葉片、容器側(cè)壁形狀配合形成菜盒3密閉空間，并對稱固定在橫梁85側(cè)邊上，防止烹飪前放入的主菜或輔菜漏下；包括一對磁鐵95，固定在密封片94上和底部葉片92上，用于吸合展開的底部葉片92 和密封片94，動態(tài)固定所述烹飪?nèi)萜?每次取菜前轉(zhuǎn)軸的初始位置；底端轉(zhuǎn)軸91隨所述烹飪?nèi)萜?轉(zhuǎn)動，帶動所有葉片轉(zhuǎn)動，所有葉片展開時，可以放入要做的主菜或輔菜，收縮時， 主菜或輔菜跌入烹飪?nèi)萜?。圖30是流體配料盒4的前視圖流體配料盒4包括一漏斗96，漏斗上面是挖空的正方形面板97，固定在所述的面板13上，漏斗出料管98下部側(cè)面可以分布多個孔，用于流體配料從孔中流出，均勻一些地流到所述烹飪?nèi)萜?中，流體配料也可以從漏斗出料口流出到烹飪?nèi)萜?中；包括一蓋子99，外形如圖25 J6所示，蓋子下面有掛吊100，用于掛吊內(nèi)裝與配料相關(guān)物料的小袋子；包括一內(nèi)置液位探頭(圖30未畫出)檢測是否還有配料，有稱重傳感器6時，可不需要；包括一流體活動計量器101，上部是一圓柱102，接著是與漏斗斜面配合的錐體103，錐體103開有一圈凹槽，嵌入一材料適用的密封圈104，在流體活動計量器101自身重力作用下密封漏斗出口，接下來的形狀是與漏斗出料管98配合的柱體105， 在柱體105中間合適位置挖除的部分(形狀可以多樣)作為計量室106，當(dāng)沒有稱重傳感器6時，計量每次所取用配料的量，計量室106采用挖除部分大小的不同來適應(yīng)不同流體配料的計量；取配料時，烹飪?nèi)萜?推動活動計量器101上下運動，先向上運動取得一定量的流體配料，再向下運動與漏斗出料管98形成密閉的計量室106，完成一次計量，繼續(xù)向下運動，流體配料流到烹飪?nèi)萜?中，經(jīng)過一次或多次取料，完成流體配料的定量取得，當(dāng)流體配料盒4中的液位傳感器，發(fā)出配料缺乏告警后，人工加入配料；當(dāng)有稱重傳感器6時，調(diào)整計量室106挖除部分大小位置，計量室106在上升下降過程中不形成密閉空間，不起計量作用；所述烹飪?nèi)萜?推動活動計量器向上運動，流體配料經(jīng)計量室流到所述烹飪?nèi)萜?中， 稱重傳感器6不斷計量，完成流體配料的定量取得；在加料過程中如果計量不變，說明所加配料已用完，發(fā)出配料缺乏告警，人工加入配料。圖31、32、33分別是固體配料盒5的前視圖、左視圖、俯視圖固體配料盒5包括一圓形容器107，接在圓形容器107上的歪嘴漏斗108，其上面是中心挖空的正方形面板109， 固定在所述的面板13上；包括固定在歪嘴漏斗斜面的圓筒110，防止配料漏出；包括一蓋子 99，外形如圖25、沈所示，蓋子下面有掛吊，用于掛吊內(nèi)裝與配料相關(guān)物料的小袋子；包括固體配料光電傳感器(圖31、32、33中未畫出)，檢測是否還有配料，安裝在接近歪嘴漏斗底部的地方，有稱重傳感器6時，可不需要；包括橫梁112，正方形端面橫梁112通過容器中心在接近歪嘴漏斗108上部穿過，用銷在橫梁112兩頭，緊貼容器外面固定，三角形端面柱體 113在正方形端面橫梁112上面，不穿過容器107 ；包括上轉(zhuǎn)軸114，上轉(zhuǎn)軸114上端是圓柱加圓椎115，上轉(zhuǎn)軸114穿過橫梁112中心圓孔，掛在橫梁上、再穿過固定在漏斗歪嘴斜面的圓筒110，再穿過上部圓盤中心圓孔；包括上部圓盤116，圓盤116中心和邊緣開有圓孔，邊緣圓孔與漏斗歪嘴對接，并固定；包括底端轉(zhuǎn)軸117，底端轉(zhuǎn)軸117上部是正方形端面的柱體，中部是直徑大于或等于上部柱體正方形端面對角線的很薄的圓柱體，底部是直徑再大一點的圓柱體，從底部底面向上在中間挖空一長方形或十字形端面的柱體，邊緣相應(yīng)外斜擴成大些的長方形或十字形，用于所述烹飪?nèi)萜?插進(jìn)；底端轉(zhuǎn)軸117與上轉(zhuǎn)軸114固定， 形成一個完整的轉(zhuǎn)軸；包括底部圓盤118，底部圓盤118中心開有圓孔，套在底端轉(zhuǎn)軸117 中部，在與上部圓盤116邊緣圓孔開孔位置相同的地方開有一內(nèi)徑相同的邊緣圓孔，當(dāng)沒有稱重傳感器6時，該邊緣圓孔中心和上部圓盤116邊緣圓孔中心兩者與底部圓盤118中心的兩根連線成一合適角度，當(dāng)有稱重傳感器6時，兩根連線重合，底部圓盤118和上部圓盤116通過螺釘固定；圖34、35、36分別是固體活動計量器119的前視圖、左視圖、俯視圖 計量器119上部是一個圓盤，圓盤中心有正方形的孔，套進(jìn)底端轉(zhuǎn)軸117上部，圓盤環(huán)形切除一部分，環(huán)形切除部分的角度是固體活動計量器轉(zhuǎn)動的角度，在與上部圓盤116邊緣圓孔開孔位置相同的地方有一內(nèi)徑相同的空心圓柱，用作計量室120，可有多種大小、形狀，以適應(yīng)不同配料，當(dāng)沒有稱重傳感器6時，計量室120初始位置可與底部圓盤118邊緣圓孔對接，也可與上部圓盤116邊緣圓孔對接，當(dāng)有稱重傳感器6時，計量室120初始位置與底部圓盤118和上部圓盤116邊緣圓孔不對接，配料不會漏下；包括一對磁鐵121，分別固定在上部圓盤116適當(dāng)位置和固體活動計量器119圓盤環(huán)形切邊的一個邊上，用于吸合固體活動計量器119和上部圓盤116，動態(tài)固定所述烹飪?nèi)萜?每次取固體配料前轉(zhuǎn)軸的初始位置。橫梁112上面橫放的三角形端面的柱體113，與轉(zhuǎn)軸圓錐115—起用于讓固體配料從斜面滑下；當(dāng)轉(zhuǎn)軸隨所述烹飪?nèi)萜?轉(zhuǎn)動時，帶動固體活動計量器119轉(zhuǎn)動，當(dāng)沒有稱重傳感器6時，轉(zhuǎn)到固體活動計量器計量室120與上部圓盤116邊緣圓孔對接時取得一定量固體配料，當(dāng)轉(zhuǎn)到計量室120與上部圓盤116和底部圓盤118邊緣圓孔均不對接時，計量室120 與上部圓盤116和底部圓盤118形成一個密閉計量室，完成一次計量，當(dāng)繼續(xù)轉(zhuǎn)到與底部圓盤118邊緣圓孔對接時配料跌入烹飪?nèi)萜鳎瓿梢淮稳×?，?jīng)過一次或多次取料，完成固體配料的定量取得，當(dāng)固體配料盒5中的光電傳感器，發(fā)出配料缺乏告警后，人工加入配料； 當(dāng)有稱重傳感器6時，計量室120在轉(zhuǎn)動過程中不形成密閉空間，不起計量作用，固體活動計量器計量室120轉(zhuǎn)到上部圓盤116邊緣圓孔下面時，配料直接由漏斗流入烹飪?nèi)萜?，稱重傳感器6不斷計量，完成固體配料的定量取得，在加料過程中如果計量不變，說明所加配料已用完，發(fā)出配料缺乏告警，人工加入配料。 圖37、38、39分別是所述稱重傳感器6的前視圖、左視圖、俯視圖包括一個底座和密封盒122，密封盒頂面中心有圓孔；包括垂直安裝在底座上的多個長方形的雙面敷銅板123，把每個敷銅板雙面錯開刻成上下多個銅條，把多個雙面敷銅板平分成兩組；包括底座四角的四個稱重彈簧124，四個稱重彈簧分別套在底座四個短圓柱上；包括一個活動板 125，活動板四角四個短圓柱向下分別套在四個稱重彈簧IM上，活動板上面正中心是一短圓柱126，穿過密封盒頂面中心圓孔，用于與稱重物體接觸；包括一個滑動接觸器127，滑動接觸器固定在活動板下面，滑動接觸器的多個滑動接頭1 與所有敷銅板所刻成的每個銅條接觸，滑動接頭1 也相應(yīng)平分成兩組，每組都用導(dǎo)線(圖中未畫出導(dǎo)線)把銅條串聯(lián)起來，其中一組每根導(dǎo)線連接每個銅條下端和相鄰的滑動接頭128，另一組每根導(dǎo)線連接每個銅條上端和相鄰的滑動接頭128，再把兩組串聯(lián)的銅條串聯(lián)起來，并引出中間接線，另兩端也引出接線，分別接電源正負(fù)極；稱重時，滑動接頭1 在物體的重力作用下在銅條上滑動，其中一組串聯(lián)電阻減少(其初始電阻最大)，另一組的電阻增加同樣大小(其初始電阻最小)，這樣增加了稱重的靈敏度，其總電阻又不變，中間接線電位的變化與物體的重量成正比；可與另外的電阻連接成惠斯通電橋；這樣兩組串聯(lián)的電阻可完全消除溫度等其他各種因素對稱重的影響，測得高精度高分辨率的物體重量。圖43、44分別是烹飪?nèi)萜魇叭」ぞ?29的前視圖、俯視圖烹飪?nèi)萜魇叭」ぞ? 有一短柄把手130，與把手連接的部分呈錐形，包括拾取部分131，把手連接部分固定在拾取部分側(cè)面，拾取部分131與烹飪?nèi)萜?底部密合，有合適的厚度、高度，中間是圓孔，套入所述烹飪?nèi)萜?下轉(zhuǎn)軸80，用于把烹飪?nèi)萜?取出和放回所述烹飪?nèi)萜鞣胖眉?，把做好的菜、湯等裝入菜碗。圖45、46分別是防溢出鍋蓋11的前視圖、俯視圖包括下蓋132，下蓋132有合適厚度，下蓋132中間呈圓椎體，圓椎體內(nèi)側(cè)也是中空的圓椎體，中間分布著多個孔，下蓋132 邊上有合適厚度的圓環(huán)形邊，能蓋住所述的烹飪?nèi)萜?，在圓環(huán)邊緣上面有合適高度的防溢出圓環(huán)133，防溢出環(huán)133與圓環(huán)邊緣間有一小環(huán)形斜面，用于液體回流，在圓環(huán)下面靠近烹飪?nèi)萜?邊緣也有高度較小的防溢出環(huán)133，并與烹飪?nèi)萜?內(nèi)側(cè)邊密合；包括上蓋134， 上蓋134有適合厚度，呈圓椎體，圓椎體內(nèi)側(cè)也是中空的圓椎體，上蓋134蓋在下蓋132環(huán)形斜面上，與下蓋132有空隙；當(dāng)采用微波爐1加熱時，上下蓋通過鏈接桿吊在圖47新型微波爐1爐腔136內(nèi)的頂面；當(dāng)采用電磁爐152加熱時，上下蓋通過鏈接桿吊在面板13上合適位置；烹飪時，烹飪?nèi)萜?內(nèi)漫起的泡沫量小時在下蓋的孔中破滅，泡沫量大時，泡沫頂起上蓋，漫出到下蓋防溢出環(huán)134和上蓋133之間破滅，泡沫破滅后的液體回流到烹飪?nèi)萜?7內(nèi)，實現(xiàn)防溢出的功能。圖47、48、49分別是新型微波爐1的前視圖、左視圖、俯視圖主加熱器采用新型微波爐1，包括磁控管加熱部件135和爐腔136，磁控管加熱部件135有散熱的進(jìn)風(fēng)口 137和出風(fēng)口 138，爐腔136在下面開一個圓形的口，由所述的驅(qū)動烹飪?nèi)萜魉木S運動的驅(qū)動部件 8驅(qū)動其直接放置于上面的所述的烹飪?nèi)萜?從下面進(jìn)出爐腔，爐腔136通過所述機柜14 上適合位置的導(dǎo)(滑)軌139被推入拉出所述機柜14，正好能讓磁控管進(jìn)入退出爐腔136， 拉出的爐腔136及里面的防溢出鍋蓋11可以被清洗；圖50、51分別是電磁爐152的前視圖、俯視圖包括外殼140，面板141，電路板142，高頻感應(yīng)加熱線圈143，放置高頻感應(yīng)加熱線圈的圓盤153，支撐圓盤的四根短柱155，中心空心圓環(huán)柱156，(風(fēng)扇等其他部分未畫出)等等，傳統(tǒng)的電磁爐放置于桌面，新型電磁爐152直接固定于驅(qū)動烹飪?nèi)萜魉木S運動的驅(qū)動部件8上，烹飪?nèi)萜?底部再放置于所述轉(zhuǎn)環(huán)73上，位于新型電磁爐152上面，新型電磁爐152中心是空心圓環(huán)柱156，面板141上放置一個或多個溫度傳感器測定溫度；圖52、 53分別是光波爐2的前視圖、俯視圖輔助加熱器采用光波爐2，形狀與所述防溢出鍋蓋11 上蓋相似，具有合適大小，內(nèi)表面光滑(可以是耐熱涂層)用于加強熱量輻射，內(nèi)置光波發(fā)熱器145，兩電極密封，防止短路，其上表面覆有隔熱材料，防熱量向外逸出，加熱器直接對著所述烹飪?nèi)萜?內(nèi)食物從上面加熱。圖M、55、56分別是攪拌器10的前視圖、左視圖、俯視圖翻炒菜肴的攪拌器10， 包括多根橫梁146，在適當(dāng)位置固定在所述的機柜14的內(nèi)側(cè)壁和橫格欄上，當(dāng)沒有自動小水箱12時，相應(yīng)上下橫梁146有插入水管的導(dǎo)孔，當(dāng)有自動小水箱時，橫梁146無導(dǎo)孔，用于支撐固定小水箱12 ；包括兩根攪拌棒147，固定于多根橫梁146上；包括一個或多個翻動犁148，圖M、55、56分別是翻動犁10的前視圖、左視圖、俯視圖，固定在每根攪拌棒147下面；當(dāng)所述烹飪?nèi)萜?運動到攪拌器10下面某一高度時轉(zhuǎn)動，翻動菜肴，其高度可變。圖M、55、56分別是自動小水箱12的前視圖、左視圖、俯視圖所述自動小水箱12 包括一個小水箱149 ；水位探頭(未畫出)；包括帶轉(zhuǎn)軸的進(jìn)水管150和帶轉(zhuǎn)軸的出水管 151，均與小水箱149固定連接；當(dāng)沒有稱重傳感器6時，有水位探頭時，智能全自動烹飪控制器根據(jù)水位探頭的信息得到小水箱12的水面高度，低于預(yù)定下限高度時，控制烹飪?nèi)萜魃限D(zhuǎn)軸81從下向上插入進(jìn)水管150轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動閥門進(jìn)水，直到到達(dá)預(yù)定上限高度，反向轉(zhuǎn)動關(guān)閉閥門，若水位不變，報警進(jìn)水管150已斷水，直到進(jìn)水管150來水時解除，當(dāng)烹飪需加水時，智能全自動烹飪控制器控制烹飪?nèi)萜?上轉(zhuǎn)軸81從下向上插入出水管151轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動閥門出水，到達(dá)一定時間，滿足需加水量的要求，反向轉(zhuǎn)動關(guān)閉閥門；當(dāng)有稱重傳感器6，沒有水位探頭，當(dāng)烹飪需加水時，智能全自動烹飪控制器控制烹飪?nèi)萜?上轉(zhuǎn)軸81從下向上插入出水管151轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動閥門出水，稱重傳感器6不斷檢測流入的水量，到達(dá)指定的水量，關(guān)閉出水管151 ；如果加水時檢測不到流入的水量，表示小水箱12已無水，進(jìn)行報警，關(guān)閉出水管151，智能全自動烹飪控制器控制所述烹飪?nèi)萜?上轉(zhuǎn)軸81轉(zhuǎn)動打開進(jìn)水管150閥門進(jìn)水，到達(dá)一定時間，水箱可能加滿，關(guān)閉進(jìn)水管150，繼續(xù)烹飪加水，如仍然檢測不到流入的水量，表示進(jìn)水管150已斷水，報警，過一定時間再進(jìn)水，重復(fù)這一過程，直到取到指定的水量；自動小水箱12能存儲做完一次飯菜所需的水量，盡量防止進(jìn)水管150沒有來水時，無法烹飪的情況發(fā)生，自動小水箱12固定在所述多根橫梁的合適位置。下面對智能全自動烹飪機器人實施例的具體實現(xiàn)過程作詳細(xì)說明，下面位置描述中所用的X表示橫向、Y表示縱向、Z表示垂直方向智能全自動烹飪機器人是機電一體化產(chǎn)品，在軟硬件的協(xié)同配合下完成烹飪工作；在進(jìn)行首次烹飪工作前，就配置好工作參數(shù)、安裝時調(diào)整好各部件的初始位置、輸入了數(shù)字格式菜譜，各配料已放入相應(yīng)配料盒；開機后，智能全自動烹飪機器人進(jìn)行自檢，如果自檢沒通過，則報警提示所出的問題，人工處理；如果自檢通過，則等待下一步操作；下一步的操作有修改配置參數(shù)、輸入菜譜、烹飪、創(chuàng)作新菜譜、食物保溫；1、修改工作參數(shù)工作參數(shù)保存在智能全自動烹飪控制器的存儲器內(nèi)，該操作可以在智能全自動烹飪機器人本機執(zhí)行，也可以通過計算機執(zhí)行；各固定零部件的位置，單位用毫米表示，可采用相對位置；各流體配料盒4、固體配料盒5放置的配料，采用代號表示， 如1表示油、2表示鹽等等；小水箱12注滿水需要的時間等等，參數(shù)不一一列出。2、輸入菜譜可采用幾種方式，1)通過計算機軟件把現(xiàn)成的各種文字菜譜按一規(guī)則編輯輸入，轉(zhuǎn)換成智能全自動烹飪機器人識別的數(shù)字格式菜譜文件，或直接采用別人提供的數(shù)字格式菜譜文件，通過通信程序?qū)懭胫悄苋詣优腼儥C器人的存儲器；幻直接在智能全自動烹飪機器人的人機接口按一規(guī)則輸入菜譜，并在存儲器上保存為能識別的數(shù)字格式菜譜，數(shù)字格式菜譜就是制作一個菜肴的一組有序烹飪操作指令。3、烹飪1)選擇在智能全自動烹飪機器人的人機接口或在計算機上選擇輸入要烹飪的飯菜，一次可選多個菜，選擇完畢，在人機接口提示下把米放入烹飪?nèi)萜髦?，再依次放入已?zhǔn)備好的各菜肴的主菜，輔菜到各菜盒3，主菜，輔菜的放入順序按其烹飪順序放。2)約定烹飪開始時間，該時間可以通過電話、網(wǎng)絡(luò)等各種通信方式修改或取消烹飪。
3)開始烹飪到了約定時間智能全自動烹飪機器人自動啟動烹飪過程，按選擇菜肴的順序依次制作各菜肴。4、創(chuàng)作新菜譜把新菜譜分成幾個階段，輸入烹飪操作指令進(jìn)行烹飪，檢查每個階段的烹飪效果，反復(fù)測試最后到達(dá)理想效果，就把這一組指令保存下來作為創(chuàng)作的新菜譜。 可以把創(chuàng)作新的菜譜，在計算機上編輯成數(shù)字格式菜譜文件通過網(wǎng)絡(luò)發(fā)表等不同方式提供他人使用。5、食物保溫對烹飪完的一定時間后涼了的飯菜放回加熱器進(jìn)行加熱保溫。菜肴的制作包括如下過程智能全自動烹飪機器人制作第一個菜肴，首先在X-Y方向電機25、39驅(qū)動下，兩個方向的絲桿四、43轉(zhuǎn)動，使驅(qū)動烹飪?nèi)萜魉木S運動的驅(qū)動部件8移動到第一個烹飪?nèi)萜? 的正下方，在Z方向電機M驅(qū)動下，繞Z軸轉(zhuǎn)動的電機68和套在其電機軸的轉(zhuǎn)接器73 — 起升起，轉(zhuǎn)接器73套入烹飪?nèi)萜?的下轉(zhuǎn)軸80，烹飪?nèi)萜?放置于轉(zhuǎn)環(huán)76上。Z方向電機 54繼續(xù)驅(qū)動，使烹飪?nèi)萜?升起，離開烹飪?nèi)萜鞣胖眉?，取得第一個烹飪?nèi)萜? ；然后智能全自動烹飪機器人依序讀入數(shù)據(jù)格式菜譜的指令，進(jìn)行取流體配料、取固體配料、取菜、加熱、菜肴加水、攪拌、調(diào)節(jié)烹飪溫度、自動小水箱12加水的等操作，一個菜肴烹飪完畢，自動進(jìn)行下一個菜的烹飪，直到所有菜烹飪完畢，然后回到待機狀態(tài)。各個烹飪操作過程取流體配料智能全自動烹飪機器人讀入數(shù)據(jù)格式菜譜中要取的配料的代號、所取的量(單位克)，驅(qū)動X-Y方向電機25、39，帶動兩個方向的絲桿四、43轉(zhuǎn)動，使烹飪?nèi)萜?移動到相應(yīng)流體配料盒4的正下方，在Z方向電機M驅(qū)動下，烹飪?nèi)萜?的上轉(zhuǎn)軸81 機械手頂起流體配料盒4的活動計量器101，Z方向電機M繼續(xù)驅(qū)動，使流體配料盒4活動計量器101升起，當(dāng)沒有稱重傳感器6時，使流體配料盒4漏斗中流體配料流入活動計量器 101的計量室106，一定時間后計量室106流滿配料，驅(qū)動Z方向電機M，使流體配料盒4活動計量器106下降，形成密封空間，取得一次定量配料，繼續(xù)下降，使密封空間打開，流體配料流入烹飪?nèi)萜?，經(jīng)過一次或多次取料，完成流體配料的定量取得，當(dāng)流體配料盒4中的液位傳感器，發(fā)出配料缺乏告警后，人工加入配料；當(dāng)有稱重傳感器6時，計量室106的位置有調(diào)整，計量室106在上升下降過程中不形成密閉空間，不起計量作用，配料可以直接由漏斗流入烹飪?nèi)萜?，稱重傳感器6不斷計量，完成流體配料的定量取得；在加料過程中如果計量不變，說明所加配料已用完，發(fā)出配料缺乏告警，人工加入配料；配料缺乏時，智能全自動烹飪機器人繼續(xù)自動進(jìn)行流體配料的定量取得，取得定量流體配料后，驅(qū)動Z方向電機 54，使流體配料盒4活動計量器101下降，嵌入活動計量器101錐面的密封圈與漏斗斜面接觸，在重力作用下密封流體配料出口，使流體配料不能流出。取固體配料智能全自動烹飪機器人讀入數(shù)據(jù)格式菜譜中要取的配料的代號，所取的量(單位克)，驅(qū)動X-Y方向電機25、39，帶動兩個方向的絲桿四，43轉(zhuǎn)動，使烹飪?nèi)萜?移動到相應(yīng)固體配料盒5的正下方，在Z方向電機M驅(qū)動下，烹飪?nèi)萜?的上轉(zhuǎn)軸81 機械手插入固體配料盒5底端轉(zhuǎn)軸117，當(dāng)沒有稱重傳感器6時，驅(qū)動繞Z軸轉(zhuǎn)動的電機68 帶動固體配料盒5的計量室120轉(zhuǎn)到固體配料盒5歪嘴漏斗出口下方，使密封空間向上打開，固體配料流入計量室120，一定時間后流滿配料，驅(qū)動繞Z軸轉(zhuǎn)動的電機68帶動固體配料盒5的計量室120轉(zhuǎn)動，與固體配料盒5的上部圓盤116和底部圓盤118形成密封空間， 取得一次定量配料，繼續(xù)轉(zhuǎn)動，計量室116對準(zhǔn)底部圓盤118的圓孔，使密封空間向下打開，固體配料流入烹飪?nèi)萜?，完成固體配料的取得，當(dāng)固體配料盒5中的光電傳感器，發(fā)出配料缺乏告警后，人工加入配料；當(dāng)有稱重傳感器6時，計量室120在轉(zhuǎn)動過程中不形成密封空間，不起計量作用，配料可以直接由漏斗流入烹飪?nèi)萜?，稱重傳感器6不斷計量，完成固體配料的取得，在加料過程中如果計量不變，說明所加配料已用完，發(fā)出配料缺乏告警，人工加入配料；配料缺乏時，智能全自動烹飪機器人繼續(xù)自動進(jìn)行固體配料的取得，取得定量固體配料后，驅(qū)動繞Z軸轉(zhuǎn)動的電機68帶動固體配料盒5的計量室120轉(zhuǎn)動，使計量室120 圓盤密封漏斗出口，回到初始位置，一對磁鐵121分別在上部圓盤116適當(dāng)位置和固體活動計量器119圓盤環(huán)形切邊的一個邊上，用于吸合固定固體配料盒5底端轉(zhuǎn)軸的初始位置。取菜智能全自動烹飪機器人讀入數(shù)據(jù)格式菜譜中的取菜指令，其取菜的次數(shù)與菜盒3的位置對應(yīng)，驅(qū)動X-Y方向電機25、39，帶動兩個方向的絲桿四、43轉(zhuǎn)動，使烹飪?nèi)萜?移動到相應(yīng)菜盒3的正下方，驅(qū)動Z方向電機M，使烹飪?nèi)萜?的上轉(zhuǎn)軸81機械手插入菜盒3底端轉(zhuǎn)軸91，驅(qū)動繞Z軸轉(zhuǎn)動的電機68帶動菜盒3底端轉(zhuǎn)軸91轉(zhuǎn)動，底端轉(zhuǎn)軸 91帶動底部葉片92轉(zhuǎn)動，底部葉片92在活動鉚釘93作用下帶動中間葉片90和上部葉片 89轉(zhuǎn)動；繞Z軸轉(zhuǎn)動的電機68來回轉(zhuǎn)動，所有葉片也跟著成扇形展開或收攏，橫梁85上面轉(zhuǎn)軸兩邊橫放的三角形柱體86，與轉(zhuǎn)軸圓錐88 —起用于讓菜從斜面滑下，使菜全部降到烹飪?nèi)萜?中，完成菜的取得，一定時間后驅(qū)動繞Z軸轉(zhuǎn)動的電機68帶動菜盒3底端轉(zhuǎn)軸91 轉(zhuǎn)動回到初位置，固定在密封片94上和底部葉片92上的一對磁鐵95吸合，動態(tài)固定底端轉(zhuǎn)軸91的初始位置；其中上部葉片89兩端各出頭的一部分，穿過容器側(cè)面，在一個合適的小角度轉(zhuǎn)動，限制所有葉片在合適范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動過程中與上面的橫梁85垂直方向無空隙，保證所有葉片展開時，與橫梁兩邊密封片94、容器側(cè)壁形狀配合形成菜盒3密閉空間， 放菜進(jìn)去不會漏下。當(dāng)有稱重傳感器6時，菜的份量可變化，其稱重作為烹飪時間變化的依據(jù)；當(dāng)無稱重傳感器6時，菜的份量不可變，只能是標(biāo)準(zhǔn)份量。加熱智能全自動烹飪機器人讀入數(shù)據(jù)格式菜譜中的加熱指令，取得加熱器的類型和位置，加熱溫度、時間，驅(qū)動X-Y方向兩個電機25、39，帶動兩個方向的絲桿四、43轉(zhuǎn)動； 如果主加熱器是微波爐1，使烹飪?nèi)萜?移動到微波爐1正下方，驅(qū)動Z方向電機M，升起烹飪?nèi)萜?從下面進(jìn)出爐腔，使?fàn)t腔底面與四維運動的驅(qū)動部件8的圓盤71緊密接觸，防止微波外泄，同時，微波爐1內(nèi)部的防溢出鍋蓋11完全蓋住烹飪?nèi)萜?，開啟微波爐1磁控管加熱，驅(qū)動繞Z軸轉(zhuǎn)動的電機68轉(zhuǎn)動，測量烹飪?nèi)萜?底部溫度，調(diào)節(jié)加熱功率大小，使烹飪?nèi)萜?底部溫度到達(dá)指定值，加熱到指定時間，關(guān)閉微波爐1磁控管電源，繞Z軸轉(zhuǎn)動的電機68停機，驅(qū)動Z方向電機54，使烹飪?nèi)萜?從下面退出爐腔；如果是電磁爐152，使烹飪?nèi)萜?移動到防溢出鍋蓋11正下方，驅(qū)動Z方向電機M，升起烹飪?nèi)萜?讓防溢出鍋蓋11完全蓋住，開啟電磁爐加熱，測量烹飪?nèi)萜?底部溫度，調(diào)節(jié)加熱功率大小，使烹飪?nèi)萜?底部溫度到達(dá)指定值，加熱到指定時間，關(guān)閉電磁爐電源，使烹飪?nèi)萜?從下面退出防溢出鍋蓋。如果是光波爐2，使烹飪?nèi)萜?移動到光波爐2正下方，驅(qū)動Z方向電機M，升起烹飪?nèi)萜?讓光波爐2剛好在烹飪?nèi)萜?內(nèi)，開啟光波爐2加熱，測量烹飪?nèi)萜?底部溫度，調(diào)節(jié)加熱功率大小，使烹飪?nèi)萜?底部溫度到達(dá)指定值，加熱到指定時間，關(guān)閉光波爐2 電源，使烹飪?nèi)萜?從下面退出光波爐2。菜肴加水智能全自動烹飪機器人讀入數(shù)據(jù)格式菜譜中的加水指令，取得加水的時間或重量，當(dāng)沒有稱重傳感器6時，有水位探頭時，智能全自動烹飪控制器根據(jù)水位探頭的信息得到小水箱12的水面高度，低于預(yù)定下限高度，驅(qū)動X-Y方向兩個電機25、39，帶動兩個方向的絲桿四、34轉(zhuǎn)動，使烹飪?nèi)萜?移動到自動小水箱12進(jìn)水管的正下方，驅(qū)動Z方向電機M，使烹飪?nèi)萜魃限D(zhuǎn)軸81機械手插入進(jìn)水管150轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動閥門進(jìn)水，直到到達(dá)預(yù)定上限高度，反向轉(zhuǎn)動關(guān)閉進(jìn)水管閥門，若水位不變，報警進(jìn)水管150已斷水，直到進(jìn)水管150 來水時解除，當(dāng)烹飪需加水時，智能全自動烹飪控制器驅(qū)動X-Y方向兩個電機25、39，帶動兩個方向的絲桿四、43轉(zhuǎn)動，使烹飪?nèi)萜?移動到自動小水箱12出水管的正下方，驅(qū)動Z 方向電機M，使烹飪?nèi)萜魃限D(zhuǎn)軸81機械手插入出水管151轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動閥門出水，到達(dá)一定時間，滿足需加水量的要求，反向轉(zhuǎn)動關(guān)閉閥門；當(dāng)有稱重傳感器6，沒有水位探頭時，當(dāng)烹飪需加水時，智能全自動烹飪控制器驅(qū)動X-Y方向兩個電機25、39，帶動兩個方向的絲桿四、 43轉(zhuǎn)動，使烹飪?nèi)萜?移動到自動小水箱12出水管的正下方，驅(qū)動Z方向電機M，使烹飪?nèi)萜魃限D(zhuǎn)軸81機械手插入出水管151轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動閥門出水，稱重傳感器6不斷檢測流入的水量，到達(dá)指定的水量，反向轉(zhuǎn)動關(guān)閉出水管151閥門；如果加水時檢測不到流入的水量，表示小水箱12已無水，進(jìn)行報警，關(guān)閉出水管151，智能全自動烹飪控制器驅(qū)動X-Y方向兩個電機25、39，帶動兩個方向的絲桿四、43轉(zhuǎn)動，使烹飪?nèi)萜?移動到自動小水箱進(jìn)水管的正下方，驅(qū)動Z方向電機M，使烹飪?nèi)萜?上轉(zhuǎn)軸81機械手插入進(jìn)水管150轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動閥門進(jìn)水，到達(dá)一定時間，水箱可能加滿，關(guān)閉進(jìn)水管150，繼續(xù)烹飪加水，如仍然檢測不到流入的水量，表示進(jìn)水管150已斷水，報警，過一定時間再進(jìn)水，重復(fù)這一過程，直到取到指定的水量；攪拌智能全自動烹飪機器人讀入數(shù)據(jù)格式菜譜中的攪拌指令，取得攪拌的時間， 驅(qū)動X-Y方向兩個電機25、39，帶動兩個方向的絲桿四、43轉(zhuǎn)動，使烹飪?nèi)萜?移動到攪拌器10的下方，驅(qū)動Z方向電機M，使烹飪?nèi)萜?上升或下降，攪拌器10的兩根攪拌棒在烹飪?nèi)萜?內(nèi)上上下下，接近于烹飪?nèi)萜?底部，或接近于烹飪?nèi)萜?內(nèi)食物的頂面，驅(qū)動Y 方向電機39，使烹飪?nèi)萜?上轉(zhuǎn)軸81在兩根攪拌棒之間移動，同時驅(qū)動繞Z軸轉(zhuǎn)動的電機 68轉(zhuǎn)動，兩根攪拌棒的兩個翻動犁148分別朝內(nèi)外兩個方向均勻翻動烹飪?nèi)萜?里面的食物，到達(dá)指定時間，停止繞Z軸轉(zhuǎn)動的電機68轉(zhuǎn)動，驅(qū)動X-Y方向兩個電機25、39，帶動烹飪?nèi)萜?前后左右運動，驅(qū)動Z方向電機M帶動烹飪?nèi)萜?下降，退出攪拌器10。維護(hù)智能全自動烹飪機器人使用一定時間后，需要進(jìn)行清潔，潤滑部件等維護(hù)。 微波爐1的保養(yǎng)打開左側(cè)門17，從側(cè)面把爐腔從機柜14上的導(dǎo)(滑)軌139拉出，清潔爐腔136，防溢出鍋蓋11，清潔完畢，把爐腔136再推入，磁控管正好能進(jìn)入原來位置，關(guān)上左側(cè)門17 ；打開機柜14下前門，清潔電磁爐152、防溢出鍋蓋11、光波爐2及機柜14底部， 各輪子、各絲杠加潤滑油清潔排污管等；清潔完畢關(guān)上機柜14下前門。本發(fā)明的內(nèi)容不局限于上述列舉案例，其他未說明的應(yīng)用版本和基于本發(fā)明原理的各種類型的智能全自動全烹飪機器人的開發(fā)和應(yīng)用也屬于本發(fā)明專利的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1.一種智能全自動烹飪機器人，其特征在于，包括智能全自動烹飪機，智能全自動烹飪控制器和計算機軟件；計算機可以通過包括USB接口、串并行通信接口、1394、藍(lán)牙、電力線，網(wǎng)絡(luò)等多種通信方式向智能全自動烹飪機傳遞信息；所述智能全自動烹飪機包括一個或多個新型微波爐或電磁爐作為主加熱器，一個或多個光波爐或電熱爐作為輔加熱器，加熱器種類不限上述幾種；多個可開閉的菜盒；多個帶流體計量器的流體配料盒；多個帶固體計量器的固體配料盒；一個稱重傳感器；多個帶機械手的烹飪?nèi)萜?；一個烹飪?nèi)萜魇叭」ぞ?；一個或多個驅(qū)動烹飪?nèi)萜魉木S運動的驅(qū)動部件；一個或多個翻炒菜肴的攪拌器；一個或多個防溢出鍋蓋；一個或多個自動小水箱；一個機柜。智能全自動烹飪機只用了一個四維運動的驅(qū)動平臺，四個驅(qū)動電機，就完成翻炒、蒸、 煮、燜、煎、炸、烤、煲湯、煮飯等所有烹飪?nèi)蝿?wù)；所述智能全自動烹飪控制器包括電路控制板，固化在電路控制板內(nèi)的軟件，電路控制板內(nèi)置于所述的智能全自動烹飪機合適位置；智能全自動烹飪控制器能獨立控制所述的智能全自動烹飪機完成烹飪所有工作，包括設(shè)置全自動烹飪機的工作參數(shù)、初始化檢測；按特定菜譜數(shù)據(jù)格式輸入保存菜譜；設(shè)定烹飪指令包括選擇輸入煮飯、需烹飪的一個或多個菜肴、設(shè)定烹飪時間；根據(jù)烹飪指令在設(shè)定時間按菜譜自動控制所述的智能全自動烹飪機執(zhí)行各種烹飪動作，一次全自動完成煮飯、一個或多個菜肴烹飪；控制烹飪溫度實現(xiàn)無油煙排放，烹飪出有益人體的菜肴，更具有環(huán)保意義；對烹飪完成的菜肴保溫；制作新菜譜；可與所述計算機軟件通信簡化工作參數(shù)、菜譜、烹飪指令輸入，接收發(fā)送過來的工作參數(shù)并修改，接收發(fā)送過來的菜譜并保存，接收發(fā)送過來的烹飪指令進(jìn)行全自動烹飪；可通過電話或網(wǎng)絡(luò)直接或經(jīng)計算機接收遠(yuǎn)程發(fā)送信號控制智能全自動烹飪機；實現(xiàn)所有過程中的信息提示、監(jiān)測報警及處理；所述計算機軟件實現(xiàn)讀取修改所述智能全自動烹飪控制器所設(shè)定的工作參數(shù)，保存的菜譜，向上述控制器發(fā)送烹飪指令；按特定數(shù)據(jù)格式編寫菜譜；向上述控制器發(fā)送菜譜；可通過電話或網(wǎng)絡(luò)接收遠(yuǎn)程控制信息并發(fā)送給上述控制器。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能全自動烹飪機器人，其特征在于，所述機柜包括上部橫格欄；包括面板，面板固定在上部橫格欄，開有多個孔，用于固定放置多個菜盒、多個流體配料盒、多個固體配料盒，在合適位置固定所述的主加熱器和輔助加熱器、防溢出鍋蓋、攪拌器，在合適位置固定放置所述智能全自動烹飪控制器的鍵盤、顯示器；包括前面開的上下兩個前門，側(cè)面開的一個側(cè)門、一個進(jìn)水管孔，其中上前門，用于所述烹飪?nèi)萜鞯倪M(jìn)出；下前門，用于維修、清潔所述智能全自動烹飪機內(nèi)部；另一側(cè)門，用于推入拉出所述的微波爐爐腔，側(cè)面有進(jìn)水口 ；包括后散熱孔，用于所述微波爐磁控管加熱部件里面的冷卻風(fēng)扇在后面排出磁控管的熱量，給磁控管降溫；包括前面觀察孔；包括烹飪?nèi)萜鞣胖眉?，固定在機柜適當(dāng)位置，烹飪?nèi)萜鞣胖眉苡卸鄠€烹飪?nèi)萜髦渭?，上端固定梁和下端固定梁，上、下端固定梁以相同間隔固定多個烹飪?nèi)萜髦渭?，每個間隔可放置一個烹飪?nèi)萜?，烹飪?nèi)萜髦渭苡泄潭ㄅ腼內(nèi)萜鞒跏嘉恢玫男∪笨?；包括底座，其橫梁，兩根分前后橫向放置，用于固定、支撐所述驅(qū)動烹飪?nèi)萜魉木S運動的驅(qū)動部件，下面四角可固定四個萬向輪，其底部面板，固定在橫梁上，有排污口，接排污管，排出廢液。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能全自動烹飪機器人，其特征在于，所述驅(qū)動烹飪?nèi)萜魉木S運動的驅(qū)動部件包括帶動所述烹飪?nèi)萜魃舷?、左右、前后運動的部件和圓周運動的部件；左右運動的部件分別在所述機柜底部面板上左右兩邊各縱向放置一根長方形端面的橫梁，一邊用于放置電機，在電機軸端固定一對軸承，電機軸穿過其中靠近的軸承，另一邊放置一個軸承，絲桿一端穿過電機軸端的另一個軸承，另一端放置在另一邊放置的軸承上，聯(lián)軸器在電機軸端固定的一對軸承間連接電機軸和絲桿，兩根上開口的橫向凹槽軌道前后橫向放置于所述機柜底部橫梁上，并與上述兩根長方形橫梁固定在機柜底部；在橫向凹槽軌道里，每個軌道放置兩個輪子，一個移動軌道在四角固定在四個輪子上面，其兩端有長方形端面的橫梁橫向固定在四個輪子上，左右兩邊各有一根上開口的縱向凹槽軌道縱向固定在兩根長方形橫梁上，縱向凹槽軌道在長方形橫梁上有一合適高度，便于移動到前述電機上方，在移動軌道兩根長方形橫梁下面固定有一下凹的縱向橫梁，橫梁上固定螺母，螺母套入前述絲桿，電機轉(zhuǎn)動帶動絲桿轉(zhuǎn)動，絲桿轉(zhuǎn)動帶動螺母移動，螺母帶動上面的移動軌道通過四個輪子在兩根橫向凹槽軌道里左右運動；前后運動的部件在左右運動部件移動軌道的兩根長方形橫梁上，一邊用于放置電機，在電機軸端固定一對軸承，電機軸穿過其中靠近的軸承，另一邊放置一個軸承，絲桿一端穿過電機軸端的另一個軸承，另一端放置在另一邊放置的軸承上，聯(lián)軸器在電機軸端固定的一對軸承間連接電機軸和絲桿，在左右運動部件移動軌道兩根縱向凹槽軌道里，每個軌道放置兩個輪子，一個前后移動平臺在四角固定在四個輪子上面，前后移動平臺上面四角有四個垂直的空心圓柱，四個空心圓柱由四根角鋼及角鋼四周的上下橫條固定在前后移動平臺上，四根角鋼有加強筋，四個空心圓柱下端側(cè)面有小孔，前后移動平臺上面中心四角固定四根正方形端面的短柱，四根短柱有加強筋，前后移動平臺下面固定一下凹的橫向橫梁，橫梁上固定螺母，螺母套入絲桿，電機轉(zhuǎn)動帶動絲桿轉(zhuǎn)動，絲桿轉(zhuǎn)動帶動螺母移動，螺母帶動前后移動平臺通過四個輪子在前述移動軌道的兩根縱向凹槽軌道里前后運動；上下運動的部件在前后運動部件的前后移動平臺中心四根正方形端面短柱中間固定一電機，電機軸心向上，在前后運動部件連接四根角鋼的上橫條內(nèi)側(cè)面平其頂部固定一上水平橫梁，其中心打孔但不貫通，孔心與電機的軸心正好相對，下橫條內(nèi)側(cè)面固定一下水平橫梁，橫梁在電機上面，其中心嵌入一滾珠軸承，滾珠軸承軸心與電機的軸心正好相對，絲杠一端有一段直徑稍小的圓柱，圓柱中心有正方形端面的空心柱體，絲杠插入滾珠軸承，同時插入電機的正方形端面的軸，絲杠另一端插入上水平橫梁的孔中，一個上下移動平臺，下面四角固定四個圓柱，插入前后運動部件的四個垂直的空心圓柱中，上下移動平臺下面固定一下凹的橫梁，橫梁中心嵌入一螺母，螺母中心與電機的軸心正好相對，螺母套入絲杠，電機轉(zhuǎn)動帶動絲桿轉(zhuǎn)動，絲桿轉(zhuǎn)動帶動螺母移動，螺母帶動上下移動平臺上下運動；圓周運動的部件上下移動平臺上面中心四角固定四根正方形端面的短柱，四根短柱有加強筋，四周用橫條固定；當(dāng)智能全自動烹飪機器人有所述稱重傳感器時， 所述稱重傳感器固定在上下移動平臺中心，圓周運動部件的電機再放入上下移動平臺中心四角的四根正方形短柱里面，在四角的短柱上水平方向固定該電機，電機在垂直方向可上下小幅運動，用于稱重；當(dāng)無所述稱重傳感器時，圓周運動部件的電機直接放入上下移動平臺中心四角的四根正方形短柱里面，并固定；上下移動平臺邊上四角固定四根正方形端面的長柱，四周用橫條固定，四根正方形長柱有加強筋；四根柱上固定一個圓盤，圓盤中心有圓孔，當(dāng)所述主加熱器是微波爐時，圓盤帶有向上的邊緣，食物放進(jìn)爐腔時圓盤邊緣封閉微波爐下面的圓口，圓盤上分布一個或多個溫度傳感器測定溫度，當(dāng)所述主加熱器是電磁爐等電加熱器時，圓盤可沒有向上的邊緣，圓盤沒有溫度傳感器，只起支撐電加熱器的作用；轉(zhuǎn)接器向所述的烹飪?nèi)萜鱾鬟f圓周運動，轉(zhuǎn)接器下面是內(nèi)部挖空的正方形端面的柱體的下轉(zhuǎn)軸，上面是內(nèi)部挖空的長方形或十字形端面的柱體上轉(zhuǎn)軸，邊緣外斜擴成大些的長方形或十字形，其初始位置與所述菜盒封閉時、所述固體配料盒下料前、所述烹飪?nèi)萜鞣乐糜跈?quán)利要求2所述烹飪?nèi)萜鞣胖眉軙r、所述自動小水箱進(jìn)水管、出水管在閥門關(guān)閉時的轉(zhuǎn)軸初始位置完全對應(yīng)；當(dāng)加熱器是微波爐時，轉(zhuǎn)接器穿過上述圓盤中心圓孔，下轉(zhuǎn)軸直接套接在圓周運動部件的電機軸上；當(dāng)加熱器是電磁爐時，電磁爐固定在圓盤中心，轉(zhuǎn)接器先穿過中間空心的電磁爐，再穿過上述圓盤中心圓孔，下轉(zhuǎn)軸再套接在圓周運動部件的電機軸上； 轉(zhuǎn)環(huán)，三個合適大小的小輪通過水平均勻分布且與圓環(huán)外側(cè)垂直的軸連接，放置于圓盤的凹槽中；烹飪時，所述烹飪?nèi)萜鞣胖糜谵D(zhuǎn)環(huán)上，其下轉(zhuǎn)軸插入轉(zhuǎn)接器上轉(zhuǎn)軸；電機轉(zhuǎn)動帶動轉(zhuǎn)接器轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)接器轉(zhuǎn)動帶動烹飪?nèi)萜鬓D(zhuǎn)動；以上上下、左右、前后運動的部件所述上開口的凹槽橫向和縱向軌道可以被替代，采用直線軌道，在以上所述橫向和縱向軌道里滾動的輪子相應(yīng)被替代，采用配套的直線滑軌，直線軌道和直線滑軌配合，當(dāng)橫向或縱向平臺移動時，直線滑軌在直線軌道上滑動；絲桿副可以被替代采用滾珠絲桿副或同步帶輪，以上電機可以采用步進(jìn)電機或伺服電機進(jìn)行精確定位。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能全自動烹飪機器人，其特征在于，所述烹飪?nèi)萜魇且簧峡谏源蟮膱A形，容器底部下面中間有一長方形或十字形端面的柱體，用做下轉(zhuǎn)軸，柱體下端邊緣收成小些的長方形或十字形，用于套進(jìn)權(quán)利要求3所述的轉(zhuǎn)接器上轉(zhuǎn)軸；烹飪?nèi)萜鞯撞可厦嬷虚g有一直徑不大的圓柱體，圓柱體下面到上面直徑稍縮小，圓柱體上端是一小長方形或十字形端面的柱體，上端邊緣收成小些的長方形或十字形，用做上轉(zhuǎn)軸，作為機械手使用，插進(jìn)所述固體配料盒或菜盒的底端的轉(zhuǎn)軸或自動小水箱進(jìn)水管出水管轉(zhuǎn)軸；容器上面圓環(huán)邊有突出的小圓耳，放在容器支撐架的小缺口里，確定烹飪?nèi)萜魃舷罗D(zhuǎn)軸初始位置， 以上長方形或十字形端面可有其他形狀；烹飪?nèi)萜鞑煌趥鹘y(tǒng)發(fā)明中的炒鍋，它隨所述驅(qū)動烹飪?nèi)萜魉木S運動的驅(qū)動部件運動做立體定位，水平轉(zhuǎn)動完成各主菜配菜、輔料的裝入， 翻炒，進(jìn)水加水；烹飪?nèi)萜鞣胖糜跈?quán)利要求2所述烹飪?nèi)萜鞣胖眉苌稀?br> 5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能全自動烹飪機器人，其特征在于，所述菜盒是一圓形容器，包括一蓋子；包括中心挖空的正方形面板，固定在權(quán)利要求2所述的面板上；包括一橫梁，正方形側(cè)面橫梁通過容器中心，在接近底部穿過容器兩個側(cè)面，用銷在橫梁兩頭，緊貼容器外面固定，三角形側(cè)面柱體在正方形側(cè)面橫梁上面，不穿過容器；包括一上轉(zhuǎn)軸，上轉(zhuǎn)軸上端是圓柱加圓椎體，上轉(zhuǎn)軸穿過橫梁中心圓孔，掛在橫梁上；上部葉片，葉片中心有圓孔，套進(jìn)橫梁下面的上轉(zhuǎn)軸，其形狀是厚度厚一點的對稱扇形，兩端是圓弧形，圓弧直徑同容器內(nèi)徑，葉片兩端各突出一部分，用于穿過容器側(cè)面，吊住下面的多根中間葉片，可以小幅轉(zhuǎn)動；包括多根形狀同上部葉片的薄一點的中間葉片，兩端是圓弧形，圓弧直徑同容器內(nèi)徑，無留出部分，接著依次套進(jìn)上轉(zhuǎn)軸；包括一底端轉(zhuǎn)軸，底端轉(zhuǎn)軸上部是正方形端面的柱體，下部是直徑大于或等于上部柱體正方形端面對角線的柱體，柱體從底面向上在中間挖空一長方形或十字形端面的柱體，邊緣相應(yīng)外斜擴成大些的長方形或十字形，用于所述烹飪?nèi)萜鞑暹M(jìn)；包括一形狀同中間葉片的厚一點的底部葉片，最后套進(jìn)底端轉(zhuǎn)軸上部正方形柱體中，用于支撐上面的多根葉片，隨底端轉(zhuǎn)軸一起轉(zhuǎn)動；底端轉(zhuǎn)軸與上轉(zhuǎn)軸固定，形成一個完整的轉(zhuǎn)軸，上轉(zhuǎn)軸、各葉片、底端轉(zhuǎn)軸之間的分界方式可以有不同；包括多個活動鉚釘， 各葉片兩端各切一圓弧形孔，活動鉚釘鏈接上下相鄰兩葉片，用于轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動時各葉片扇形展開或收攏；橫梁上面轉(zhuǎn)軸兩邊橫放的三角形端面的柱體，與轉(zhuǎn)軸圓錐一起用于讓菜從斜面滑下；包括兩個密封片，在橫梁兩邊與所有展開葉片、容器側(cè)壁形狀配合形成菜盒密閉空間，并對稱固定在橫梁側(cè)邊上，防止烹飪前放入的主菜或輔菜漏下；包括一對磁鐵，固定在密封片上和底部葉片上，用于吸合展開的底部葉片和密封片，動態(tài)固定所述烹飪?nèi)萜髅看稳〔饲稗D(zhuǎn)軸的初始位置；底端轉(zhuǎn)軸隨所述烹飪?nèi)萜鬓D(zhuǎn)動，帶動所有葉片轉(zhuǎn)動，所有葉片展開時，可以放入要做的主菜或輔菜，收縮時，主菜或輔菜跌入烹飪?nèi)萜鳌?br> 6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能全自動烹飪機器人，其特征在于，所述流體配料盒包括一漏斗，漏斗上面是挖空的正方形面板，固定在權(quán)利要求2所述的面板上，漏斗出料管下部側(cè)面可以分布多個孔，用于流體配料從孔中流出，均勻一些地流到所述烹飪?nèi)萜髦?，流體配料也可以從漏斗出料口流出到烹飪?nèi)萜髦?；包括一蓋子，蓋子下面有掛吊，用于掛吊內(nèi)裝與配料相關(guān)物料的小袋子；包括一內(nèi)置液位探頭檢測是否還有配料，有所述稱重傳感器時，可不需要；包括一流體活動計量器，上部是一圓柱，接著是與漏斗斜面配合的錐體，錐體開有一圈凹槽，嵌入一材料適用的密封圈，在流體活動計量器自身重力作用下密封漏斗出口，接下來的形狀是與漏斗出料管配合的柱體，當(dāng)沒有稱重傳感器時，在柱體中間合適位置挖除的部分(形狀可以多樣)作為計量室，計量每次所取用配料的量，計量室采用挖除部分大小的不同來適應(yīng)不同流體配料的計量；取配料時，所述烹飪?nèi)萜魍苿踊顒佑嬃科魃舷逻\動，先向上運動取得一定量的流體配料，再向下運動與漏斗出料管形成密閉的計量室，完成一次計量，繼續(xù)向下運動，流體配料流到所述烹飪?nèi)萜髦?，?jīng)過一次或多次取料，完成流體配料的定量取得，當(dāng)流體配料盒中的液位傳感器，發(fā)出配料缺乏告警后，人工加入配料；當(dāng)有稱重傳感器時，調(diào)整計量室挖除部分大小位置，計量室在上升下降過程中不形成密閉空間，不起計量作用，配料可以直接由漏斗流入烹飪?nèi)萜鳎Q重傳感器不斷計量，完成流體配料的定量取得；在加料過程中如果計量不變，說明所加配料已用完，發(fā)出配料缺乏告警，人工加入配料。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能全自動烹飪機器人，其特征在于，所述固體配料盒包括一圓形容器，接在圓形容器上的歪嘴漏斗，其上面是中心挖空的正方形面板，固定在權(quán)利要求2所述的面板上；包括固定在歪嘴漏斗斜面的圓筒，防止配料漏出；包括一蓋子，蓋子下面有掛吊，用于掛吊內(nèi)裝與配料相關(guān)物料的小袋子；包括固體配料光電傳感器，檢測是否還有配料，安裝在接近歪嘴漏斗底部的地方，有稱重傳感器時，可不需要；包括橫梁，正方形端面橫梁通過容器中心在接近歪嘴漏斗上部穿過，用銷在橫梁兩頭，緊貼容器外面固定，三角形端面柱體在正方形端面橫梁上面，不穿過容器；包括上部圓盤，圓盤開有中心圓孔和邊緣圓孔，邊緣圓孔與漏斗歪嘴對接，并固定；包括上轉(zhuǎn)軸，上轉(zhuǎn)軸上端是圓柱加圓椎，上轉(zhuǎn)軸穿過橫梁中心圓孔，掛在橫梁上、再穿過固定在漏斗歪嘴斜面的圓筒，再穿過上部圓盤中心圓孔；包括底端轉(zhuǎn)軸，底端轉(zhuǎn)軸上部是正方形端面的柱體，中部是直徑大于或等于上部柱體正方形端面對角線的很薄的圓柱體，底部是直徑再大一點的圓柱體，從底部底面向上在中間挖空一長方形或十字形端面的柱體，邊緣相應(yīng)外斜擴成大些的長方形或十字形，用于所述烹飪?nèi)萜鞑暹M(jìn)；底端轉(zhuǎn)軸與上轉(zhuǎn)軸固定，形成一個完整的轉(zhuǎn)軸；包括底部圓盤，底部圓盤中心開有圓孔，套在底端轉(zhuǎn)軸中部，在與上部圓盤邊緣圓孔開孔位置相同的地方開有一內(nèi)徑相同的邊緣圓孔，當(dāng)沒有稱重傳感器時，該邊緣圓孔中心和上部圓盤邊緣圓孔中心兩者與底部圓盤中心的兩根連線成一合適角度，當(dāng)有稱重傳感器時，兩根連線重合，底部圓盤和上部圓盤通過螺釘固定；包括固體活動計量器，計量器上部是一個圓盤，圓盤中心有正方形的孔，套進(jìn)底端轉(zhuǎn)軸上部，圓盤環(huán)形切除一部分，環(huán)形切除部分的角度是固體活動計量器轉(zhuǎn)動的角度，在與上部圓盤邊緣圓孔開孔位置相同的地方有一內(nèi)徑相同的空心圓柱，用作計量室，可有多種大小、形狀，以適應(yīng)不同配料，當(dāng)沒有稱重傳感器時，空心圓柱初始位置可與底部圓盤邊緣圓孔對接，也可與上部圓盤邊緣圓孔對接，當(dāng)有稱重傳感器時，空心圓柱初始位置與底部圓盤和上部圓盤邊緣圓孔不對接，配料不會漏下；包括一對磁鐵，分別固定在上部圓盤適當(dāng)位置和固體活動計量器圓盤環(huán)形切邊的一個邊上，用于吸合固體活動計量器和上部圓盤，動態(tài)固定所述烹飪?nèi)萜髅看稳」腆w配料前轉(zhuǎn)軸的初始位置。橫梁上面橫放的三角形端面的柱體，與轉(zhuǎn)軸圓錐一起用于讓固體配料從斜面滑下；當(dāng)轉(zhuǎn)軸隨所述烹飪?nèi)萜鬓D(zhuǎn)動時，帶動固體活動計量器轉(zhuǎn)動，當(dāng)沒有稱重傳感器時，轉(zhuǎn)到固體活動計量器空心圓柱與上部圓盤邊緣圓孔對接時取得一定量固體配料，當(dāng)轉(zhuǎn)到空心圓柱與上部圓盤和底部圓盤邊緣圓孔均不對接時，空心圓柱與上部圓盤和底部圓盤形成一個密閉計量室，完成一次計量，當(dāng)繼續(xù)轉(zhuǎn)到與底部圓盤邊緣圓孔對接時配料跌入烹飪?nèi)萜鳎瓿梢淮稳×?，?jīng)過一次或多次取料，完成固體配料的定量取得，當(dāng)固體配料盒中的光電傳感器，發(fā)出配料缺乏告警后，人工加入配料；當(dāng)有稱重傳感器時，計量室在轉(zhuǎn)動過程中不形成密閉空間，不起計量作用，配料可以直接由漏斗流入烹飪?nèi)萜?，稱重傳感器不斷計量，完成固體配料的定量取得，在加料過程中如果計量不變，說明所加配料已用完，發(fā)出配料缺乏告警，人工加入配料。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能全自動烹飪機器人，其特征在于，所述稱重傳感器包括一個底座和密封盒，密封盒頂面中心有圓孔；包括垂直安裝在底座上的多個長方形的雙面敷銅板，把每個敷銅板雙面錯開刻成上下多個銅條，把多個雙面敷銅板平分成兩組；包括底座四角的四個稱重彈簧，四個稱重彈簧分別套在底座四個短圓柱上；包括一個活動板，活動板四角四個短圓柱向下分別套在四個稱重彈簧上，活動板上面正中心是一短圓柱，穿過密封盒頂面中心圓孔，用于與稱重物體接觸；包括一個滑動接觸器，滑動接觸器固定在活動板下面，滑動接觸器的多個滑動接頭與所有敷銅板所刻成的每個銅條接觸，滑動接頭也相應(yīng)平分成兩組，每組都用導(dǎo)線把銅條串聯(lián)起來，其中一組每根導(dǎo)線連接每個銅條下端和相鄰的滑動接頭，另一組每根導(dǎo)線連接每個銅條上端和相鄰的滑動接頭，再把兩組串聯(lián)的銅條串聯(lián)起來，并引出中間接線，另兩端也引出接線，分別接電源正負(fù)極；稱重時，滑動接頭在物體的重力作用下在銅條上滑動，其中一組串聯(lián)電阻減少(其初始電阻最大)，另一組的電阻增加同樣大小(其初始電阻最小)，這樣增加了稱重的靈敏度，其總電阻又不變，中間接線電位的變化與物體的重量成正比；可與另外的電阻連接成惠斯通電橋；這樣兩組串聯(lián)的電阻可完全消除溫度等其他各種因素對稱重的影響，測得高精度高分辨率的物體重量。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能全自動烹飪機器人，其特征在于，所述烹飪?nèi)萜魇叭」ぞ撸ㄒ欢瘫咽?，與其把手連接的部分呈錐形，包括拾取部分，把手連接部分固定在拾取部分側(cè)面，拾取部分與烹飪?nèi)萜鞯撞棵芎?，有合適的厚度、高度，中間是圓孔，套入權(quán)利要求4所述烹飪?nèi)萜飨罗D(zhuǎn)軸，也可以把圓孔到邊緣開缺口，插入烹飪?nèi)萜飨罗D(zhuǎn)軸，用于把烹飪?nèi)萜魅〕龊头呕貦?quán)利要求2所述烹飪?nèi)萜鞣胖眉?，把做好的菜、湯等裝入菜碗。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能全自動烹飪機器人，其特征在于，所述防溢出鍋蓋包括下蓋，下蓋有合適厚度，下蓋中間呈圓椎體，圓椎體內(nèi)側(cè)也是中空的圓椎體，中間分布著多個孔，下蓋邊上有合適厚度的圓環(huán)形邊，能蓋住所述的烹飪?nèi)萜?，在圓環(huán)邊緣上面有合適高度的防溢出圓環(huán)，防溢出環(huán)與圓環(huán)邊緣間有一小環(huán)形斜面，用于液體回流，在圓環(huán)下面靠近烹飪?nèi)萜鬟吘壱灿懈叨容^小的防溢出環(huán)，并與烹飪?nèi)萜鲀?nèi)側(cè)邊密合；包括上蓋，上蓋有適合厚度，呈圓椎體，圓椎體內(nèi)側(cè)也是中空的圓椎體，上蓋蓋在下蓋環(huán)形斜面上，與下蓋有空隙； 當(dāng)采用微波爐加熱時，上下蓋通過鏈接桿吊在所述的新型微波爐爐腔內(nèi)的頂面；當(dāng)采用電磁爐加熱時，上下蓋通過鏈接桿吊在權(quán)利要求2所述的面板上合適位置；烹飪時，烹飪?nèi)萜鲀?nèi)漫起的泡沫量小時在下蓋的孔中破滅，泡沫量大時，泡沫頂起上蓋，漫出到下蓋防溢出環(huán)和上蓋之間破滅，泡沫破滅后的液體回流到烹飪?nèi)萜鲀?nèi)，實現(xiàn)防溢出的功能。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能全自動烹飪機器人，其特征在于，所述主加熱器采用新型微波爐或電磁爐，它們都不同于傳統(tǒng)的爐具，傳統(tǒng)微波爐前面開門，食物由前面放入拿出，新型微波爐包括磁控管加熱部件和爐腔，爐腔在下面開一個圓形的口，由所述驅(qū)動烹飪?nèi)萜魉木S運動的驅(qū)動部件驅(qū)動其直接放置于上面的所述烹飪?nèi)萜鲝南旅孢M(jìn)出爐腔，微波爐磁控管加熱部件直接固定在權(quán)利要求2所述的面板上合適位置，爐腔通過所述機柜上適合位置的導(dǎo)(滑)軌被推入拉出所述機柜，正好能讓磁控管進(jìn)入退出，拉出的爐腔及里面的鍋蓋可以被清洗；傳統(tǒng)的電磁爐放置于桌面，新型電磁爐包括外殼、面板，電路板、高頻感應(yīng)加熱線圈、放置高頻感應(yīng)加熱線圈的圓盤、支撐圓盤的多根短柱、中心空心圓環(huán)柱及其他部分等等，直接固定于由所述驅(qū)動烹飪?nèi)萜魉木S運動的驅(qū)動部件上，所述烹飪?nèi)萜鞯撞吭俜胖糜跈?quán)利要求3所述轉(zhuǎn)環(huán)上，位于新型電磁爐上面，新型電磁爐中心是空心圓環(huán)柱，面板上嵌入一個或多個溫度傳感器測定溫度；輔助加熱器形狀與所述防溢出鍋蓋上蓋相似，具有合適大小，內(nèi)表面光滑(可以是耐熱涂層)用于加強熱量輻射，內(nèi)置光波管或電阻絲等發(fā)熱器，兩電極密封，防止短路，其上表面覆有隔熱材料，防熱量向外逸出，固定于所述面板的合適位置，加熱器直接對著所述烹飪?nèi)萜鲀?nèi)食物從上面加熱。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能全自動烹飪機器人，其特征在于，所述翻炒菜肴的攪拌器，包括多根橫梁，在適當(dāng)位置固定在所述的機柜的內(nèi)側(cè)壁和橫格欄上，當(dāng)沒有所述自動小水箱時，相應(yīng)上下橫梁有插入水管的導(dǎo)孔，當(dāng)有自動小水箱時，橫梁無導(dǎo)孔；包括一根或多根攪拌棒，固定于多根橫梁上；包括一個或多個翻動犁，固定在每根攪拌棒下面，翻動犁可以有多種形狀；當(dāng)所述烹飪?nèi)萜鬟\動到攪拌器下面某一高度時轉(zhuǎn)動，翻動菜肴，其高度可變。
13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能全自動烹飪機器人，其特征在于，所述自動小水箱包括一個小水箱；水位探頭；包括帶轉(zhuǎn)軸的進(jìn)水管和帶轉(zhuǎn)軸的出水管，均與小水箱固定連接；當(dāng)沒有稱重傳感器時，有水位探頭時，所述的智能全自動烹飪控制器根據(jù)水位探頭的信息得到小水箱的水面高度，低于預(yù)定下限高度時，控制所述烹飪?nèi)萜魃限D(zhuǎn)軸從下向上插入進(jìn)水管轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動閥門進(jìn)水，直到到達(dá)預(yù)定上限高度，反向轉(zhuǎn)動關(guān)閉閥門，若水位不變，報警進(jìn)水管已斷水，直到進(jìn)水管來水時解除，當(dāng)烹飪需加水時，智能全自動烹飪控制器控制所述烹飪?nèi)萜魃限D(zhuǎn)軸從下向上插入出水管轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動閥門出水，到達(dá)一定時間，滿足需加水量的要求， 反向轉(zhuǎn)動關(guān)閉閥門；當(dāng)有稱重傳感器，沒有水位探頭，烹飪需加水時，所述的智能全自動烹飪控制器控制所述烹飪?nèi)萜魃限D(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動打開出水管防水到烹飪?nèi)萜?，稱重傳感器不斷檢測流入的水量，到達(dá)指定的水量，關(guān)閉出水管；如果不能加到指定的水量，表示小水箱已無水， 進(jìn)行報警，所述的智能全自動烹飪控制器控制所述烹飪?nèi)萜魃限D(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動打開進(jìn)水管閥門進(jìn)水，到達(dá)一定時間，小水箱加滿，反向轉(zhuǎn)動關(guān)閉閥門，若水位不變，報警進(jìn)水管已斷水，過一定時間再進(jìn)水，重復(fù)這一過程，直到取到指定的水量；當(dāng)有稱重傳感器時，可以不用小水箱， 出水管直接接外部進(jìn)水管；自動小水箱能存儲做完一次飯菜所需的水量，盡量防止進(jìn)水管沒有來水時，無法烹飪的情況發(fā)生，自動小水箱固定在權(quán)利要求12所述多根橫梁的合適位置。
全文摘要
本發(fā)明涉及的智能全自動烹飪機器人，采用采用機電一體化，軟硬件結(jié)合的智能自動控制技術(shù)，基于微波爐等爐具進(jìn)行智能全自動烹飪，在面板上放置多個液體、固體配料盒和菜盒，按智能全自動烹飪控制器的提示放好已準(zhǔn)備的菜后，在無人照管的情況下，隨時根據(jù)人的要求在指定時間進(jìn)行準(zhǔn)確又精確的烹飪，一次智能全自動完成一個或多個菜肴烹飪，人們工作回家就可以享用美餐；本發(fā)明采用機械手的概念，結(jié)構(gòu)簡單高效，體積小，使用方便，真正具有機器人智能全自動烹飪的創(chuàng)意；在烹飪過程中不產(chǎn)生油煙，滿足了人們的環(huán)保要求；用于家庭能省去人們大量用于烹飪的時間，使人們能過上更高品質(zhì)的生活或進(jìn)行更富有創(chuàng)意性的工作，用于商業(yè)運營能減少人工，節(jié)省成本。
文檔編號A47J27/00GK102273912SQ20101019388
公開日2011年12月14日 申請日期2010年6月8日 優(yōu)先權(quán)日2010年6月8日
發(fā)明者洪家平 申請人:洪家平