管內(nèi)高壓智能封堵機(jī)器人的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明管內(nèi)高壓智能封堵機(jī)器人涉及機(jī)械裝備領(lǐng)域，具體涉及管內(nèi)高壓智能封堵機(jī)器人，包括封堵單元、遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)和地面控制系統(tǒng)，其特征在于所述封堵單元包括相對(duì)獨(dú)立的兩個(gè)封堵模塊和兩個(gè)清管模塊，各個(gè)模塊通過(guò)十字軸萬(wàn)向聯(lián)軸器連接，遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)安裝在封堵單元的清管模塊中。本發(fā)明可以在一段管道內(nèi)實(shí)現(xiàn)多次封堵和解堵作業(yè)，從而大大節(jié)約管道維修時(shí)間，最大程度地縮短管道停輸時(shí)間，且無(wú)需在管道上開(kāi)孔，作業(yè)完成后不留下任何附加裝置，從而保證了管道的完整性，減少因開(kāi)孔封堵對(duì)管線造成的故障隱患。
【專(zhuān)利說(shuō)明】管內(nèi)高壓智能封堵機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)械裝備領(lǐng)域，具體涉及管內(nèi)高壓智能封堵機(jī)器人。
技術(shù)背景
[0002]管內(nèi)高壓智能封堵機(jī)器人是一種集機(jī)電液于一體的遠(yuǎn)程控制定點(diǎn)封堵工具，已成功應(yīng)用于陸地及海洋油氣管道的維修、閥門(mén)更換、立管更換及管道壓力測(cè)試等作業(yè)中。目前，國(guó)外的管內(nèi)智能封堵技術(shù)已經(jīng)處于成熟階段，如美國(guó)T.D一Williamson公司的Smartplug和英國(guó)STATS Group公司的Tecnoplug。然而，國(guó)外公司對(duì)該技術(shù)實(shí)行技術(shù)封鎖，只提供技術(shù)工程服務(wù)，且服務(wù)費(fèi)用昂貴。隨著我國(guó)管道工業(yè)的快速發(fā)展，特別是海底管道鋪設(shè)長(zhǎng)度的不斷增加，對(duì)管內(nèi)智能封堵技術(shù)的需求越來(lái)越迫切。為了解決我國(guó)管道快速維修和壓力測(cè)試問(wèn)題，加快管內(nèi)高壓智能封堵技術(shù)及工具的研究勢(shì)在必行。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提供一種可以在一段管道內(nèi)實(shí)現(xiàn)多次封堵和解堵作業(yè)，從而大大節(jié)約管道維修時(shí)間，最大程度地縮短管道停輸時(shí)間，且無(wú)需在管道上開(kāi)孔，作業(yè)完成后不留下任何附加裝置，從而保證了管道的完整性，減少因開(kāi)孔封堵對(duì)管線造成的故障隱患的管內(nèi)高壓智能封堵機(jī)器人。
[0004]本發(fā)明管內(nèi)高壓智能封堵機(jī)器人，包括封堵單元、遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)和地面控制系統(tǒng)，封堵單元包括相對(duì)獨(dú)立的兩個(gè)封堵模塊和兩個(gè)清管模塊，各個(gè)模塊通過(guò)十字軸萬(wàn)向聯(lián)軸器連接，遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)安裝在封堵單元的清管模塊中。
[0005]優(yōu)選地，封堵模塊包括支撐輪總成，所述支撐輪總成上設(shè)有執(zhí)行法蘭，執(zhí)行法蘭通過(guò)鎖定卡瓦與錐套一端相連，錐套另一端與承壓頭相連，所述錐套與承壓頭之間套有膠筒，支撐輪總成上還設(shè)有液壓缸。
[0006]優(yōu)選地，清管模塊位于封堵模塊兩端，清管模塊為圓柱形密封艙，兩端分別通過(guò)法蘭依次連接有密封板、壓板、支撐刮板及端蓋，所述端蓋的中心處設(shè)有防撞頭，密封艙中設(shè)有遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)。
[0007]本發(fā)明可以在一段管道內(nèi)實(shí)現(xiàn)多次封堵和解堵作業(yè)，從而大大節(jié)約管道維修時(shí)間，最大程度地縮短管道停輸時(shí)間，且無(wú)需在管道上開(kāi)孔，作業(yè)完成后不留下任何附加裝置，從而保證了管道的完整性，減少因開(kāi)孔封堵對(duì)管線造成的故障隱患。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0008]圖1為管內(nèi)高壓智能封堵機(jī)器人的結(jié)構(gòu)框圖。

【具體實(shí)施方式】
[0009]管內(nèi)高壓智能封堵機(jī)器人，包括封堵單元、遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)和地面控制系統(tǒng)，其特征在于所述封堵單元包括相對(duì)獨(dú)立的兩個(gè)封堵模塊和兩個(gè)清管模塊，各個(gè)模塊通過(guò)十字軸萬(wàn)向聯(lián)軸器連接，遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)安裝在封堵單元的清管模塊中。封堵模塊包括支撐輪總成，所述支撐輪總成上設(shè)有執(zhí)行法蘭，執(zhí)行法蘭通過(guò)鎖定卡瓦與錐套一端相連，錐套另一端與承壓頭相連，所述錐套與承壓頭之間套有膠筒，支撐輪總成上還設(shè)有液壓缸。清管模塊位于封堵模塊兩端，清管模塊為圓柱形密封艙，兩端分別通過(guò)法蘭依次連接有密封板、壓板、支撐刮板及端蓋，所述端蓋的中心處設(shè)有防撞頭，密封艙中設(shè)有遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)。
[0010]遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)主要由液壓系統(tǒng)和雙向通信系統(tǒng)等組成。其主要功能是接收外部上位機(jī)發(fā)出的超低頻電磁波，進(jìn)行信號(hào)的解調(diào)，讀取指令，按照指令控制智能封堵機(jī)器人工作，并保證地面操作者隨時(shí)查看封堵機(jī)器人的工作狀態(tài)，如管道壓力和封堵機(jī)器人前、后壓差等。液壓系統(tǒng)采用閉環(huán)控制，電磁閥具有自鎖功能，液壓管路采用不銹鋼材質(zhì)，馬達(dá)用高輸出的鋰電池驅(qū)動(dòng)。
[0011]地面控制中心是一個(gè)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，由操作者隨車(chē)攜帶，主要功能是向超低頻ELF電磁信號(hào)發(fā)生器發(fā)送指令和接收存儲(chǔ)遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)返回的數(shù)據(jù)。通過(guò)地面控制中心，操作者可以對(duì)智能封堵機(jī)器人封堵、解封和事故應(yīng)急等進(jìn)行操作，查詢其室內(nèi)試驗(yàn)、整機(jī)作業(yè)的各項(xiàng)壓力數(shù)據(jù)，并將查詢結(jié)果顯示在計(jì)算機(jī)顯示器上，最終實(shí)現(xiàn)管道內(nèi)智能作業(yè)。
【權(quán)利要求】
1.管內(nèi)高壓智能封堵機(jī)器人，包括封堵單元、遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)和地面控制系統(tǒng)，其特征在于所述封堵單元包括相對(duì)獨(dú)立的兩個(gè)封堵模塊和兩個(gè)清管模塊，各個(gè)模塊通過(guò)十字軸萬(wàn)向聯(lián)軸器連接，遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)安裝在封堵單元的清管模塊中。
2.如權(quán)利要求1所述管內(nèi)高壓智能封堵機(jī)器人，其特征在于所述封堵模塊包括支撐輪總成，所述支撐輪總成上設(shè)有執(zhí)行法蘭，執(zhí)行法蘭通過(guò)鎖定卡瓦與錐套一端相連，錐套另一端與承壓頭相連，所述錐套與承壓頭之間套有膠筒，支撐輪總成上還設(shè)有液壓缸。
3.如權(quán)利要求1所述管內(nèi)高壓智能封堵機(jī)器人，其特征在于所述清管模塊位于封堵模塊兩端，清管模塊為圓柱形密封艙，兩端分別通過(guò)法蘭依次連接有密封板、壓板、支撐刮板及端蓋，所述端蓋的中心處設(shè)有防撞頭，密封艙中設(shè)有遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)。
【文檔編號(hào)】F16L55/10GK104180121SQ201410333133
【公開(kāi)日】2014年12月3日 申請(qǐng)日期:2014年7月14日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月14日
【發(fā)明者】張淑芬 申請(qǐng)人:陜西啟源科技發(fā)展有限責(zé)任公司